JPS63307374A - レ−ザ視覚センサ - Google Patents
レ−ザ視覚センサInfo
- Publication number
- JPS63307374A JPS63307374A JP62142190A JP14219087A JPS63307374A JP S63307374 A JPS63307374 A JP S63307374A JP 62142190 A JP62142190 A JP 62142190A JP 14219087 A JP14219087 A JP 14219087A JP S63307374 A JPS63307374 A JP S63307374A
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- JP
- Japan
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- level
- intensity
- signal
- distance image
- phase detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 8
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、レーザ光を用いて対象物の距離画像を得る
レーザ視覚センサに関するものである。
レーザ視覚センサに関するものである。
従来の技術
対象物までの絶対距離をレーザな用いて測定することは
ロボットの遠隔操作のための視覚情報源として最近注目
されている。このようなレーザ測距装置は三角法を用い
るものと光の往復時間な測定するものとに大別され、後
者はさらにパルスレーザな用いる方式と連続波発振レー
ザを強度変調する方式に分けられる。ロボットの視覚等
の比較的短い距離の測定には連続波発振レーザ強度変調
方式が適しており、この方式に関して例えばデピ、 ト
＊ ニー 、７７７ ン（］）ａｖｔｄ Ｎｔ ｔｚａ
ｎ ） らがプロシーディンゲス オン アイ・イー
・イー・イー第６５巻、２０６頁、１９７７年（Ｐｒｏ
ｃ、ＩＥＥＥＶｏｌ、 ６５． Ｐ、 ２０６．１９７
７ ） に記載している。以下、第２図を参照して、従
来の強度変調方式レーザ視覚センナについて説明する。
ロボットの遠隔操作のための視覚情報源として最近注目
されている。このようなレーザ測距装置は三角法を用い
るものと光の往復時間な測定するものとに大別され、後
者はさらにパルスレーザな用いる方式と連続波発振レー
ザを強度変調する方式に分けられる。ロボットの視覚等
の比較的短い距離の測定には連続波発振レーザ強度変調
方式が適しており、この方式に関して例えばデピ、 ト
＊ ニー 、７７７ ン（］）ａｖｔｄ Ｎｔ ｔｚａ
ｎ ） らがプロシーディンゲス オン アイ・イー
・イー・イー第６５巻、２０６頁、１９７７年（Ｐｒｏ
ｃ、ＩＥＥＥＶｏｌ、 ６５． Ｐ、 ２０６．１９７
７ ） に記載している。以下、第２図を参照して、従
来の強度変調方式レーザ視覚センナについて説明する。
第２図においてレーザ１からの出力光を発振器３によっ
て駆動される光変調器２によって強度変調する。強度変
調されたレーザ光は穴開き鏡４の穴を通り、スキャナ５
によって対象物６に照射される。、対象物６からの散乱
光はスキャナ５を通り、穴開き鏡４によって反射され、
集光レンズ７によって光検出器８に集光される。光検出
器８は情報信号ｉを発生する。このとき、情報信号ｉの
振幅はレーザ光に対する対象物６の反射率ならびに対象
物６までの距離に対応して異なるため、強度検出器９に
よって情報信号ｉの強度を検出し、スキャナ５によって
レーザ光の走査を行なえば、テレビカメラによる測定と
類似の輝度画像が得られる。
て駆動される光変調器２によって強度変調する。強度変
調されたレーザ光は穴開き鏡４の穴を通り、スキャナ５
によって対象物６に照射される。、対象物６からの散乱
光はスキャナ５を通り、穴開き鏡４によって反射され、
集光レンズ７によって光検出器８に集光される。光検出
器８は情報信号ｉを発生する。このとき、情報信号ｉの
振幅はレーザ光に対する対象物６の反射率ならびに対象
物６までの距離に対応して異なるため、強度検出器９に
よって情報信号ｉの強度を検出し、スキャナ５によって
レーザ光の走査を行なえば、テレビカメラによる測定と
類似の輝度画像が得られる。
また、情報信号ｉの位相は対象物６までの距離に比例し
て遅れる。従って、位相検出器１０によって発振器３か
らの参照信号ｒと情報信号ｉとの位相差を測定すること
によって対象物までの距離が測定できる。位相差より距
離を測定するには例えば特開昭６０−２１６２８５号公
報に示された演算をすればよい。スキャナ５によるレー
ザ光の走査によって距離画像を得ることができる。
て遅れる。従って、位相検出器１０によって発振器３か
らの参照信号ｒと情報信号ｉとの位相差を測定すること
によって対象物までの距離が測定できる。位相差より距
離を測定するには例えば特開昭６０−２１６２８５号公
報に示された演算をすればよい。スキャナ５によるレー
ザ光の走査によって距離画像を得ることができる。
発明が解決しようとする問題点
以上のような構成において、輝度画像と距離画像は別個
に記録され、表示される。一般に距離画像の表示には距
離が近い画素はど明るくなるように輝度を与える方式を
用いている。対象物６の材質、表面状態、形状などによ
って光検出器８が検出する情報信号ｉの強度は大きく異
なる。散乱光強度が微弱な画素に対しては正確な位相検
出が行なえないことが起こり、この画素に対してはラン
ダムな輝度が与えられてしまう。この距離画像のままで
はノイズを含んだ画像となり、ロボットの遠隔操作のた
めの視覚として用いるには不適当である。
に記録され、表示される。一般に距離画像の表示には距
離が近い画素はど明るくなるように輝度を与える方式を
用いている。対象物６の材質、表面状態、形状などによ
って光検出器８が検出する情報信号ｉの強度は大きく異
なる。散乱光強度が微弱な画素に対しては正確な位相検
出が行なえないことが起こり、この画素に対してはラン
ダムな輝度が与えられてしまう。この距離画像のままで
はノイズを含んだ画像となり、ロボットの遠隔操作のた
めの視覚として用いるには不適当である。
本発明は上記問題を解決するもので、正確な位相検出が
行なえていない領域をわかりやすく表示した距離画像を
得るレーザ視覚センサを提供するものである。
行なえていない領域をわかりやすく表示した距離画像を
得るレーザ視覚センサを提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために、本発明は強度検出器から
の出力のレベルを判定するレベル判定器とレベル判定器
からの信号を加味して距離画像とする表示装置とを具備
したものである。
の出力のレベルを判定するレベル判定器とレベル判定器
からの信号を加味して距離画像とする表示装置とを具備
したものである。
作 用
本発明は上記構成により以下のように作用する。
正確な位相検出が行なえないような光信号強度の小さい
領域をレベル判定器によって判定し、この領域を表示装
置によって距離画像の上に重ねて表示する。本方式によ
れば正確な位相検出が行なえていない領域をわかりやす
く表示することができ、ロボットの遠隔操作のための視
覚センナとして有用である。
領域をレベル判定器によって判定し、この領域を表示装
置によって距離画像の上に重ねて表示する。本方式によ
れば正確な位相検出が行なえていない領域をわかりやす
く表示することができ、ロボットの遠隔操作のための視
覚センナとして有用である。
実施例
以下、本発明の実施例について図面とともに詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明のレーザ視覚センナの概略図である。第
２図の従来例と同じ部位には同じ番号を付し、詳しい説
明は省略する。本実施例の特徴はレベル判定器１１と距
離画像表示装置１２を設置したことである。散乱光が微
弱な画素の場合には光検出器８からの出力である情報信
号ｉの強度は小さい。位相検出器１０ によって位相検
出が正確に行なえる情報信号ｉの強度の最低のレベルを
設定しておき、レベル判定器１１によって情報信号ｉの
強度がこの基準レベル以下かどうかを判定し、強度の小
さい画素の場合は距離画像表示装置１２に信号を送るよ
うにする。距離画像表示装置１２の表示の方法としては
以下のいくつかの例が考えられる。
２図の従来例と同じ部位には同じ番号を付し、詳しい説
明は省略する。本実施例の特徴はレベル判定器１１と距
離画像表示装置１２を設置したことである。散乱光が微
弱な画素の場合には光検出器８からの出力である情報信
号ｉの強度は小さい。位相検出器１０ によって位相検
出が正確に行なえる情報信号ｉの強度の最低のレベルを
設定しておき、レベル判定器１１によって情報信号ｉの
強度がこの基準レベル以下かどうかを判定し、強度の小
さい画素の場合は距離画像表示装置１２に信号を送るよ
うにする。距離画像表示装置１２の表示の方法としては
以下のいくつかの例が考えられる。
■基準レベル以下の画素の輝度を小さくする。
■基準レベル以下の画素をカラー表示する。この場合白
黒画像の中に例えば赤い領域として表示されるわけであ
る。
黒画像の中に例えば赤い領域として表示されるわけであ
る。
■基準レベル以下の画素の領域を破線で囲む。
以上、本発明によれば、正確な位相検出が行なえていな
い領域を明示することができ、ロボットのための視覚セ
ンサとして有用である。
い領域を明示することができ、ロボットのための視覚セ
ンサとして有用である。
発明の効果
以上述べたように本発明はレベル判定器によって光信号
の強度が小さく正確な位相検出を行なえていない画素を
わかりやすく表示するレーザ視覚センサを提供するもの
である。
の強度が小さく正確な位相検出を行なえていない画素を
わかりやすく表示するレーザ視覚センサを提供するもの
である。
第１図は本発明の一実施例におけるレー、ザ視覚センサ
のブロック図、第２図は従来例のレーザ視覚センサのブ
ロック図である。 １・・・レーザ、２・・・光変調器、３・・・発振器、
４・・・穴開き鏡、訃・・スキャナ、６・・・対象物、
７・・・集光レンズ、８・・・光検出器、９・・・強度
検出器、１ｏ・・・位相検出器、１１・・ レベル判定
器、１２・・・距離画像表示装置。
のブロック図、第２図は従来例のレーザ視覚センサのブ
ロック図である。 １・・・レーザ、２・・・光変調器、３・・・発振器、
４・・・穴開き鏡、訃・・スキャナ、６・・・対象物、
７・・・集光レンズ、８・・・光検出器、９・・・強度
検出器、１ｏ・・・位相検出器、１１・・ レベル判定
器、１２・・・距離画像表示装置。
Claims (1)
- 強度変調されたレーザ光を対象物に照射する手段と、対
象物からの散乱光の位相遅れを測定する手段と、測定さ
れた位相遅れに応じて距離画像を表示する手段と、散乱
光の強度を測定し、散乱光がある強度以下の領域を距離
画像上に表示する手段とを具備したことを特徴とするレ
ーザ視覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62142190A JPS63307374A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | レ−ザ視覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62142190A JPS63307374A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | レ−ザ視覚センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63307374A true JPS63307374A (ja) | 1988-12-15 |
| JPH0457983B2 JPH0457983B2 (ja) | 1992-09-16 |
Family
ID=15309479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62142190A Granted JPS63307374A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | レ−ザ視覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63307374A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04169887A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レーザ視覚センサ装置 |
| JP2012021971A (ja) * | 2010-07-15 | 2012-02-02 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 距離測定モジュール及びこれを含む電子装置 |
| JP2012021968A (ja) * | 2010-07-15 | 2012-02-02 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 距離測定モジュール及びこれを含むディスプレイ装置、ディスプレイ装置の距離測定方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108132472A (zh) | 2017-12-08 | 2018-06-08 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 激光雷达*** |
| KR102616109B1 (ko) | 2017-06-07 | 2023-12-21 | 헤사이 테크놀로지 씨오., 엘티디. | 멀티 라인 레이저 레이더 |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP62142190A patent/JPS63307374A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04169887A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レーザ視覚センサ装置 |
| JP2012021971A (ja) * | 2010-07-15 | 2012-02-02 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 距離測定モジュール及びこれを含む電子装置 |
| JP2012021968A (ja) * | 2010-07-15 | 2012-02-02 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 距離測定モジュール及びこれを含むディスプレイ装置、ディスプレイ装置の距離測定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0457983B2 (ja) | 1992-09-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |