JPS63303402A - Device for controlling circular arcuate locus of multi-axis servo mechanism - Google Patents
Device for controlling circular arcuate locus of multi-axis servo mechanismInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
この発明は、例えばＮＣ工作機械、レーザ加工機などの
多軸サーボ機構の円弧軌跡制御装置、特に軌跡精度の向
上化に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an arc trajectory control device for a multi-axis servo mechanism such as an NC machine tool or a laser processing machine, and particularly to improvement of trajectory accuracy.
［従来の技術〕
Ｎ″Ｃ工作機、ＮＣレーザ加工機など多軸サーボ機構に
おいて、良好な加工精度を得るためには、各送り駆動軸
の軌跡制御における軌跡誤差を極力小さくすることが必
要とされる。[Conventional technology] In order to obtain good machining accuracy in multi-axis servo mechanisms such as N''C machine tools and NC laser processing machines, it is necessary to minimize trajectory errors in trajectory control of each feed drive axis. be done.
第６図は従来のＸ軸、Ｙ軸２軸サーボ機構の制御装置を
示すブロック図であり、図においてＬＸ。FIG. 6 is a block diagram showing a conventional control device for a two-axis X-axis and Y-axis servo mechanism, with LX in the figure.
ＩＹは各々Ｘ軸、Ｙ軸の位置制御装置、２Ｘ、２Ｙは各
々Ｘ軸駆動モータ３ＸとＹ軸駆動モータ３Ｙを駆動・制
御する速度制御増幅器、４Ｘ、４Ｙは各々テーブル５を
Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動する送りねじである。IY is a position control device for the X-axis and Y-axis, 2X and 2Y are speed control amplifiers that drive and control the X-axis drive motor 3X and Y-axis drive motor 3Y, respectively, and 4X and 4Y are respectively for moving the table 5 in the X-axis direction. This is a feed screw that moves in the Y-axis direction.
６Ｘ、６Ｙは各々Ｘ軸駆動モータ３ＸとＹ軸駆動モータ
３Ｙの回転速度を検出するタコジェネレータ、７Ｘ、７
Ｙは各々テーブル５のＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を検
出するパルスジェネレータ、８．９は加算器である。6X and 6Y are tacho generators that detect the rotational speeds of the X-axis drive motor 3X and Y-axis drive motor 3Y, respectively; 7X and 7
Y is a pulse generator that detects the position of the table 5 in the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively, and 8.9 is an adder.
上記のように構成した２軸サ一ボ機構においては、ＮＣ
装置（不図示）からＸ軸の位置指令ＸｒとＹ軸の位置指
令ｙ とを加算器８を介して位置制御装置ＩＸ、ＩＹに
送り、位置制御装置ＩＸ。In the two-axis sabot mechanism configured as above, the NC
An X-axis position command Xr and a Y-axis position command y are sent from a device (not shown) to position control devices IX and IY via an adder 8.
ＩＹでは各位置指令ｘ 、ｙ に基いてＸ軸の速ｒ 度指令大 とＹ軸の速度指令９ を算出し、加算ｒ 器９を介して速度制御増幅器２Ｘ、２Ｙに送る。In IY, the speed r of the X axis is determined based on each position command x, y. Calculate the degree command large and the Y-axis speed command 9, add r 9 to speed control amplifiers 2X and 2Y.
速度制御増幅器２Ｘ、２Ｙは所定の速、２指令大 。Speed control amplifiers 2X and 2Y have a predetermined speed and 2 large commands.
夕 に基いてＸ軸駆動モータ３ＸとＹ軸駆動モーｒ 夕３Ｙを各々駆動しテーブル５の位置を制御する。Based on the X-axis drive motor 3X and Y-axis drive motor r The position of the table 5 is controlled by driving the 3Y and 3Y respectively.
この際タコジェネレータ６Ｘ、６ＹでＸ軸駆動姿−夕３
ＸとＹ軸駆動モータ３Ｙの回転速度を検出し、パルスジ
ェネレータ７Ｘ、７Ｙでテーブル５のＸ軸方向とＹ軸方
向の応答位置ｘ、ｙを検出してフィードバックしている
。At this time, X-axis drive with tacho generators 6X and 6Y - Evening 3
The rotational speeds of the X- and Y-axis drive motors 3Y are detected, and the response positions x and y of the table 5 in the X- and Y-axis directions are detected and fed back using pulse generators 7X and 7Y.
［発明か解決しようとする問題点］
上記のように構成した多軸サーボ機構における制御は、
各軸ごとに時間をパラメータとして独立に制御を行なっ
ているため、円弧軌跡の高速送り駆動などの場合には各
駆動軸のサーボ特性が同一であっても、応答の時間遅れ
により第７図に示すように点Ａを円弧中心とした指令円
弧軌跡１１に対して実際の応答軌跡１２は小さくなり誤
差１３が生じ、良好な加工精度が得られないという問題
点があった。[Problem to be solved by the invention] Control in the multi-axis servo mechanism configured as described above is as follows:
Since each axis is controlled independently using time as a parameter, even if the servo characteristics of each drive axis are the same, in the case of high-speed feed drive of circular loci, etc., due to the response time delay, the As shown, the actual response trajectory 12 becomes smaller with respect to the command arc trajectory 11 with point A as the center of the arc, resulting in an error 13, resulting in a problem in that good machining accuracy cannot be obtained.
かかる問題点を解決するために、特開昭６０−２３１２
０７号に多軸サーホ系の指令発生方式が開示されている
。上記公報に開示されている方式は、２軸以上の多軸サ
ーボ機構において主たる軸の位置指令と速度指令は時間
をパラメータとして発生し、従たる軸の位置指令と速度
指令は主たる軸の状態をパラメータとして発生するよう
にしている。In order to solve such problems, Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-2312
No. 07 discloses a command generation method for a multi-axis surf system. In the method disclosed in the above publication, in a multi-axis servo mechanism with two or more axes, the position command and speed command of the main axis are generated using time as a parameter, and the position command and speed command of the secondary axes are generated based on the state of the main axis. I am trying to generate it as a parameter.
しかし、この多軸サーボ機構の指令発生方式においては
、従たる軸の位置、速度を主たる軸の位置の関数値とし
て求めて記憶しておくため、制御装置に膨大な記憶容量
を必要とする問題点がある。However, in this command generation method for multi-axis servomechanisms, the position and speed of the secondary axes are determined and stored as function values of the position of the main axis, which requires a huge amount of storage capacity in the control device. There is a point.
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
であり、簡単な構成で軌跡精度の向上を図ることができ
る多軸サーボ機構の円弧軌跡制御装置を提案することを
目的とするものである。This invention was made to solve such problems, and the object is to propose a circular trajectory control device for a multi-axis servo mechanism that can improve trajectory accuracy with a simple configuration. .
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る多軸サーボ機構の円弧軌跡制御装置は、
多軸サーボ機構の各軸ごとに時間をパラメータとして独
立に制御するとともに、各軸ごとに円弧中心角速度の目
標値を用いたフィードフォワード制御を付加したことを
特徴とする。[Means for solving the problems] The arc trajectory control device for a multi-axis servo mechanism according to the present invention has the following features:
It is characterized in that each axis of the multi-axis servo mechanism is independently controlled using time as a parameter, and feedforward control using a target value of the arc center angular velocity is added for each axis.
［作用］
この発明においては、円弧中心角速度の目標値を用い円
弧軌跡の速度指令を修正することにより、各駆動軸の応
答の時間遅れにより生じる円弧軌跡の軌跡誤差を減少さ
せる。[Operation] In the present invention, by correcting the speed command of the circular trajectory using the target value of the circular arc center angular velocity, the trajectory error of the circular trajectory caused by the time delay in response of each drive axis is reduced.
［実施例コ
まず、この発明の詳細な説明するにあたり、この発明の
多軸サーボ機構の円弧軌跡制御の原理を説明を簡単にす
るために第１図に示すようにＸ軸とＹ軸とからなる２軸
サ一ボ機構に基いて説明する。[Example] First, in giving a detailed explanation of this invention, in order to simplify the explanation of the principle of circular trajectory control of the multi-axis servo mechanism of this invention, we will explain it from the X-axis and Y-axis as shown in FIG. The explanation will be based on a two-axis servo mechanism.
第１図において、１１は指令軌跡であり、指令軌跡１１
は座環原点０を中心とした半径ｒｏの円弧である。１２
は指令軌跡１１に基く応答軌跡である。いま、第１図に
示すように指令軌跡１１上の指令位置Ｐ（ｘ、ｙ）の半
径方向がＸ軸方向となす（ｌ ｒ ｒ
角、すなわち中心角をθ。とじ、応答軌跡１２上の応答
位置Ｐ （ｘ、ｙ）の半径を「、中心角をθとし、指令
位置Ｐ。と応答位置Ｐの中心角偏差θ０−θをΔθとす
ると指令位置Ｐ。と応答位置ＰのＸ軸。In FIG. 1, 11 is a command locus, and the command locus 11
is a circular arc with radius ro centered on the origin 0 of the seat ring. 12
is a response locus based on the command locus 11. Now, as shown in FIG. 1, the radial direction of the command position P (x, y) on the command locus 11 is the Let the radius of the response position P (x, y) be ``, the central angle be θ, and the center angle deviation θ0-θ between the command position P and the response position P be Δθ, then the X axis of the command position P and the response position P.
Ｙ軸に対する座標値は次式で表わされる。The coordinate value for the Y axis is expressed by the following equation.
ｘ＝ｒｃｏｓθ ・・・−・・・（１）ｒ
０ ０
ｙ 寓 ｒＳｉｒ１θ ・・・・・・・・・（
２）ｒ ＯＯ
Ｘ 票ｒ （ＯＳθ ・・・・・・・・・
（３）ｙ−ｒｓｔｏθ ・・・・・・・・
・（４）さて、例えば第６図に示す従来の制御装置に使
用している位置制御装置ＩＸ、ＩＹとして一般に用いら
れているものは比例制御装置であり、その比例ゲインを
Ｋ とすると、この比例制御装置から出力される応答位
置Ｐ （ｘ、ｙ）におけるＸ軸方向の速度指令直交 と
Ｙ軸方向の速度指令値９ はｒ
１次式で表わされ
る。x=rcosθ...-(1)r
0 0 y rSir1θ ・・・・・・・・・(
2) r OO X vote r (OSθ ・・・・・・・・・
(3) y-rstoθ ・・・・・・・・・
・(4) Now, for example, the position control devices IX and IY used in the conventional control device shown in Fig. 6 are generally proportional control devices, and if their proportional gain is K, then this The speed command value 9 in the X-axis direction and the speed command value 9 in the Y-axis direction at the response position P (x, y) output from the proportional control device are r
It is expressed by a linear equation.
大 −Ｋ （ｘ −ｘ） ・・・・・・（５）ｒ
ｐ ｒ
夕、−Ｋｐ （ｙ、−ｙ） ・・・・・・（６）応答
位置ｐ （ｘ、ｙ）における半径方向の指令速度ｆ−ｒ
ｅｆ’は上記直交座標系で表わした速度指令直交１．夕
、の極座標系への変換を考慮すると次式％式％
この（７）式に上記（１）弐〜（６）式を代入して変形
すると
’ｒｅｆ −−（ｘ ＊Ｋｐ（ｘ、 −ｘ） ＋ｙφＫ
ｐ （ｙ、−ｙ））ｒ
−Ｋ（（ｒｃｏｓθｃｏｓθｏ＋ｒｏＳ！ｒＩθ願θｏ
）−ｒ）−Ｋ（（ｒｏｃｏｓ（θ０−θ）−ｒ）＝Ｋｐ
（ｒｏｃｏｓΔθ−ｒ）
ここで（ＯＳ八へ−１−−（八〇）２の近似式を用いる
と、半径方向の指令速度ｔ は次式で表わさｒｅ「
れる。Large −K (x −x) ・・・・・・(5)r
p r , -Kp (y, -y) ...... (6) Commanded speed f-r in the radial direction at the response position p (x, y)
ef' is the speed command orthogonal 1. expressed in the above-mentioned orthogonal coordinate system. Taking into account the conversion of y to the polar coordinate system, the following formula% Formula% Substituting formulas (1) to (6) above into formula (7) and transforming it, 'ref −-(x *Kp(x, − x) +yφK
p (y, -y)) r - K ((r cos θ cos θo + roS! r I θ request θo
)-r)-K((rocos(θ0-θ)-r)=Kp
(rocosΔθ−r) Here, using the approximation formula of (OS8−1−(80)2), the command speed t in the radial direction is expressed by the following formula.
・・・・・・・・・（８）
この（８）式を考慮して半径方向に関する制御系のブロ
ック線図を考えると第２図に示すものとなる。すなわち
、半径方向に関する制御系は一定値である指令値ｒ。の
系に対して
−Ｋ ｒ （Δθ）２／２の外乱が加わる形となＯ
る。このため応答値ｒは指令値ｒ。に対して偏差をもつ
ことになり、この偏差が軌跡誤差となる。(8) When a block diagram of the control system in the radial direction is considered in consideration of this equation (8), it is shown in FIG. 2. That is, the control system in the radial direction has a command value r that is a constant value. A disturbance of -K r (Δθ)2/2 is added to the system O. Therefore, the response value r is the command value r. This deviation becomes the trajectory error.
一方、中心角方向の指令速度θ は次式で表ｅｆ わされる。On the other hand, the command speed θ in the center angle direction is expressed by the following formula. I will be forgotten.
’ｒｅｆ’＝、（−大一θ＋９．（ｏＳθ）−（９）こ
の（９）式に上記（１）弐〜（６）式を代入して変形す
ると
１）、。ｆ−Ｗ （−に、 （ｘ、 −ｘ） ｓ′Ｌｎ
θ＋にり （ｙｒ Ｙ）（ｏＳθ）「に
−”ｓｉｎΔθ、
ここで廟Δθ−Δθの近似式を用い、ｒｏ／ｒ−１と近
似すると、中心角方向の指令速度υｒｅｆは次式で表わ
される。'ref'=, (-Daichi θ+9.(oSθ)-(9) When transformed by substituting the above equations (1) to (6) into equation (9), we get 1). f-W (-to, (x, -x) s'Ln
θ+Ni (yr Y) (oSθ) "Ni-" sin Δθ, Here, using the approximation formula of Δθ-Δθ and approximating it to ro/r-1, the command speed υref in the central angular direction is expressed by the following formula. .
θ −Ｋ Δθ ・・・・・・・・・（１０）ｒｅｆ
’ ｐ
この（１０）式を考慮して中心角に関する制御系のブロ
ック線図を考えると第３図に示すものとなる。θ −K Δθ ・・・・・・・・・(10) ref
'p If we consider this equation (10) and consider the block diagram of the control system regarding the central angle, we will get the one shown in FIG.
すなわち中心角に関する制御系は一般に定速度目標値で
ある目標値θ。に対して１次の制御系である。したがっ
て角速度目標値をω ２時間をｔと口
するとθ。−ω。ｔで表わされる定速度目標値に対して
は次式で示す中心角誤差の定常値Δθｓｔが発生する。In other words, the control system regarding the center angle generally has a target value θ which is a constant speed target value. It is a first-order control system for Therefore, if the angular velocity target value is ω and 2 hours is t, then θ. -ω. For a constant speed target value represented by t, a steady value Δθst of the center angle error occurs as shown by the following equation.
この中心角誤差Δθ によって第２図に示した外ｔ 乱が発生して軌跡誤差が生じる。By this center angle error Δθ, the outer t shown in FIG. Disturbances occur and trajectory errors occur.
上記第３図に示した制御系に対して定常速度偏差を低減
する方法として、目標値の微分をフィードフォワードで
加える方法がある。この方法を適用すると、中心角の目
標値θ０の微分である角速度目標値ω にフィードフォ
ワードゲインＫｒを乗算して目標角速度の増分として加
えてやることになる。すなわち中心角方向の指令速度θ
ｒｅｆに対して次式
％式％（１２）
で表わされるＵθを加えてやることにより、中心角誤差
を低減することができ、その結果軌跡誤差も減少するこ
とができる。As a method for reducing the steady-state speed deviation in the control system shown in FIG. 3, there is a method of adding a differential of the target value in a feedforward manner. When this method is applied, the angular velocity target value ω, which is the differential of the central angle target value θ0, is multiplied by the feedforward gain Kr and added as an increment to the target angular velocity. In other words, the command speed θ in the center angle direction
By adding Uθ expressed by the following equation % (12) to ref, the center angle error can be reduced, and as a result, the trajectory error can also be reduced.
ここで（１２）式で表わしたＵ。を極座標系から直交座
標系へ変換して中心角方向成分からＸ軸成分のＵ とＹ
軸成分のＵ に変換すると次式となる。Here, U expressed by equation (12). Convert from the polar coordinate system to the orthogonal coordinate system, and from the central angle direction component to the X-axis component U and Y
When converted to the axis component U, the following equation is obtained.
ｙ
ｕ−−Ｋ ・ω ｙ ・・・・・・・・・・・・（１
３）ｘ ｆ’ Ｏ
ｕ ””Ｋｒ ” ｏ ・・・・・・・・・
・・・（１４）したがって、第６図に示した従来例の速
度指令鎖交 、夕 に対して、それぞれ（１３）式、
（１４）式ｒ
に示したｕ 、ｕ を加えてやれば軌跡精度の向ｙ
上を図ることができる。y u−−K ・ω y ・・・・・・・・・・・・(1
3) x f' O u ””Kr” o ・・・・・・・・・
...(14) Therefore, for the speed command linkage and y of the conventional example shown in Fig. 6, equations (13),
By adding u and u shown in equation (14) r, it is possible to improve trajectory accuracy y.
すなわち、Ｘ輔及びＹ軸の速度指令鎖交、５＞を次式で
決定する。That is, the speed command linkage of the X and Y axes, 5>, is determined by the following equation.
’ｋ −Ｋ （ｘ −ｘ）−に、−０「ｐｒ
・・・・・・・・・（１５）
少−Ｋ （ｙ −ｙ）十Ｋｒ・ωｏ−ｘｐ
ｒ
・・・・・・・・・（１６）
（１５）式、 （１Ｂ）式において各々右辺第２項が円
弧中心角速度の目標値を用いたフィードフォワード制御
を表わす。'k -K (x -x)-, -0'pr ...... (15) Small -K (y -y) 10Kr・ωo-xp
r (16) In equations (15) and (1B), the second term on the right side represents feedforward control using the target value of the arc center angular velocity.
第４図は以上説明した多軸サーボ機構の円弧軌跡制御の
原理に基づくこの発明の一実施例を示すブロック図であ
り第４図においてＩＸ〜９は上記第６図に示した従来例
と全く同じものである。FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment of the present invention based on the principle of circular trajectory control of a multi-axis servo mechanism explained above. In FIG. 4, IX to 9 are completely different from the conventional example shown in FIG. It's the same thing.
１４λは上記（１３）式に基づく演算処理を行なうフィ
ードフォワード制御装置、１４Ｙは上記（１４）式に基
つく演算処理を行なうフィードフォワード制御装置、１
５Ｘ 、 １５Ｙは加算器である。14λ is a feedforward control device that performs calculation processing based on the above equation (13), 14Y is a feedforward control device that performs calculation processing based on the above equation (14), 1
5X and 15Y are adders.
上記のように構成されたサーボ機構の円弧軌跡＋１；Ｉ
Ｉ Ｈ装置においては、パルスジェネレータ７Ｘで検出
した駆動中のテーブル５のＸ軸方向位置ＸがＹｆ［ｌ］
のフィードフォワード制御位置１４Ｙに取りこまれ、パ
ルスジェネレータ７Ｙで検出したテーブル５のＹ軸方向
位置ｙがＸ軸のフィードフォーワード制御装置１４Ｘに
取りこまれる。各フィードフォワード制御装置１４Ｘ
、 １４Ｙは入力された値に基づき（１３）式、 （１
４）式に示した演算処理が行なわれ、演算結果ｕ 、
ｕ を各加算器１５Ｘ 、 １５Ｙに送らｙ
れる。加算器１５Ｘでは位置制御装置ＩＸでＸ軸方向の
位置指令Ｘ と応答位置Ｘに基いて算出したＸ軸方向の
速度指令文 とフィードフォワード制御装置１４Ｘで演
算した演算値Ｕ とを加算し、加算器１５Ｙは位置制御
装置ＩＹでＹ軸方向の位置指令ｙ と応答位置ｙに基い
て算出したＹ軸方向の速度指令９ とフィードフォワー
ド制御装置１４Ｙで演算した演算値Ｕ とを加算し、円
弧軌跡偏差のＸ軸成分とＹ軸成分を零にする速度指令鎮
交 。Circular trajectory of the servo mechanism configured as above +1; I
In the IH device, the position X of the table 5 in the X-axis direction detected by the pulse generator 7X is Yf[l]
The Y-axis direction position y of the table 5 detected by the pulse generator 7Y is taken into the X-axis feedforward control device 14X. Each feedforward control device 14X
, 14Y is calculated based on the input value by formula (13), (1
4) The calculation process shown in the formula is performed, and the calculation result u,
u is sent to each adder 15X, 15Y. The adder 15X adds the position command X in the X-axis direction by the position control device IX, the speed command sentence in the X-axis direction calculated based on the response position X, and the calculated value U calculated by the feedforward control device 14X. The device 15Y adds the position command y in the Y-axis direction by the position control device IY, the speed command 9 in the Y-axis direction calculated based on the response position y, and the calculated value U calculated by the feedforward control device 14Y, and generates a circular trajectory. Speed command adjustment that makes the X-axis and Y-axis components of the deviation zero.
「
安 を出力する。この各速度指令値史、父 をｒ
ｒ ｒ加
算器９を介して各々速度制御増幅器２Ｘ、２Ｙに送り、
Ｘ軸駆動モータ３ＸとＹ軸駆動モータ３Ｙを制御してテ
ーブル５の位置を制御する。This outputs the history of each speed command value, and the father is r.
R is sent to the speed control amplifiers 2X and 2Y via the r r adder 9, respectively,
The position of the table 5 is controlled by controlling the X-axis drive motor 3X and the Y-axis drive motor 3Y.
上記実施例に基づき、円弧半径５０ｍｍ、送り速度４
ｍ１１で、位置制御装置ＩＸ、ＩＹのゲインＫ を３０
（ｓｅｅ−’） 、フィードフォワード制御装置１４Ｘ
。Based on the above example, the arc radius is 50 mm, and the feed rate is 4.
m11, set the gain K of position control devices IX and IY to 30
(see-'), feedforward control device 14X
.
１４ＹのフィードフォワードゲインＫｒを０．６５とし
、かつＸ 軸とＹ軸のサーボ特性を同じにして、円弧軌
跡制御の計算機シュミレーションを行なった場合の軌跡
誤差を第５図に示す。FIG. 5 shows the trajectory error when a computer simulation of circular trajectory control is performed with the feedforward gain Kr of 14Y set to 0.65 and the servo characteristics of the X and Y axes made the same.
第５図は横軸に駆動時間（秒）をとり、縦軸に軌跡誤差
（１００μｍ）をとって、駆動時間により軌跡誤差が変
化する状態を示し、図において、Ａはこの実施例の場合
、Ｂは従来例の場合を示す。In FIG. 5, the horizontal axis represents the driving time (seconds) and the vertical axis represents the trajectory error (100 μm), showing how the trajectory error changes depending on the driving time. B shows the case of a conventional example.
第５図から明らかなように、この実施例による軌跡誤差
は従来例の軌跡誤差と比較して著しく小さくすることか
でき、軌跡精度の向上を図ることかできる。As is clear from FIG. 5, the trajectory error according to this embodiment can be significantly reduced compared to the trajectory error of the conventional example, and the trajectory accuracy can be improved.
なお、上記実施例においては２軸サ一ボ機構について説
明したが、３軸サ一ボ機構の場合も上記実施例と同様に
適用することができる。In the above embodiment, a two-axis servo mechanism has been described, but the present invention can also be applied to a 3-axis servo mechanism in the same manner as in the above embodiment.
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、円弧中心角速度の目標
値を用い円弧軌跡の達文指令を修正するようにしたので
、円弧の半径方向に加えられる外乱を打消すことができ
、軌跡精度を著しく向上させることができる効果を有す
る。[Effects of the Invention] As explained above, the present invention uses the target value of the arc center angular velocity to modify the delivery command of the arc trajectory, so that disturbances applied in the radial direction of the arc can be canceled. This has the effect of significantly improving trajectory accuracy.
また、この発明においては、主動軸の状態に応じた従動
輪の位賀、速度をあらかじめ記憶させる必要なしにに軌
跡制御を行なうことができるから、必要とする記憶容量
を著しく低減することができる効果も有する。In addition, in this invention, trajectory control can be performed without the need to memorize the position and speed of the driven wheels according to the state of the driving shaft in advance, so the required storage capacity can be significantly reduced. It also has effects.
第１図はこの発明の動作原理を示す説明図、第２図は第
１図に示した円弧軌跡の半径方向に関する制御系のブロ
ック線図、第３図は上記円弧軌跡の中心角に関する制御
系のブロック線図、第４図はこの発明の実施例を示すブ
ロック図、第５図は上記実施例における軌跡誤差の分布
図、第６図は従来例を示すブロック図、第７図は従来例
による指令円弧軌跡と実際の応答軌跡を示す説明図であ
る。
ＩＸ、ＩＹ・・・位置制御装置、２Ｘ、２Ｙ・・・速度
制御増幅器、３Ｘ・・・Ｘ軸駆動モータ、３Ｙ・・・Ｙ
軸駆動モータ、４Ｘ、４Ｙ・・・送りねし、５・・・テ
ープル、６Ｘ、６Ｙ・・タコジェネレータ、７Ｘ、７Ｙ
・・パルスジェネレータ、８．９・・・加算器、１４Ｘ
。
１４Ｙ・・・フィードフォワード制御装置、１５Ｘ、１
５Ｙ・・・加算器。Fig. 1 is an explanatory diagram showing the operating principle of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of a control system related to the radial direction of the arc locus shown in Fig. 1, and Fig. 3 is a control system related to the central angle of the arc locus shown in Fig. 1. FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a trajectory error distribution diagram in the above embodiment, FIG. 6 is a block diagram showing a conventional example, and FIG. 7 is a conventional example. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a command circular arc trajectory and an actual response trajectory according to FIG. IX, IY...Position control device, 2X, 2Y...Speed control amplifier, 3X...X-axis drive motor, 3Y...Y
Shaft drive motor, 4X, 4Y... feed gear, 5... table, 6X, 6Y... tacho generator, 7X, 7Y
...Pulse generator, 8.9...Adder, 14X
. 14Y...Feedforward control device, 15X, 1
5Y...adder.
Claims (1)
立に制御する円弧軌跡制御において、上記各軸ごとの時
間をパラメータとした独立な制御に、円弧中心角速度の
目標値を用いたフィードフォワード制御を手段を各軸毎
に付加したことを特徴とする多軸サーボ機構の円弧軌跡
制御装置。In circular trajectory control where each axis of a multi-axis servo mechanism is controlled independently using time as a parameter, feedforward control using the target value of the arc center angular velocity is added to the independent control using time as a parameter for each axis. A circular trajectory control device for a multi-axis servo mechanism, characterized in that a means is added to each axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62138906A JP2515549B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Arc trajectory control device for multi-axis servo mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62138906A JP2515549B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Arc trajectory control device for multi-axis servo mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63303402A true JPS63303402A (en) | 1988-12-12 |
| JP2515549B2 JP2515549B2 (en) | 1996-07-10 |
Family
ID=15232898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62138906A Expired - Lifetime JP2515549B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Arc trajectory control device for multi-axis servo mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515549B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100450455B1 (en) * | 2001-04-19 | 2004-10-01 | 도시바 기카이 가부시키가이샤 | Servo control method |
| DE102011104445A1 (en) | 2010-07-12 | 2012-01-12 | Fanuc Corporation | Numerical control for a machine tool with a speed control function of a sheet guide |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271508A (en) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Daikin Ind Ltd | Action controller for multi-joint robot |
-
1987
- 1987-06-04 JP JP62138906A patent/JP2515549B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS61271508A (en) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Daikin Ind Ltd | Action controller for multi-joint robot |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE102011104445A1 (en) | 2010-07-12 | 2012-01-12 | Fanuc Corporation | Numerical control for a machine tool with a speed control function of a sheet guide |
| US8744612B2 (en) | 2010-07-12 | 2014-06-03 | Fanuc Corporation | Numerical controller for machine tool with function of controlling speed of arc operation |
| DE102011104445B4 (en) | 2010-07-12 | 2019-01-17 | Fanuc Corporation | Numerical control for a machine tool with a speed control function of a sheet guide |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2515549B2 (en) | 1996-07-10 |
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