JPS63299808A - Control device for looper of rolling mill - Google Patents
Control device for looper of rolling millInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、熱延鋼板を圧延するホットストリップミル
（連続熱間圧延設備）における仕上ミル内の圧延スタン
ド間のストリップループ量および張力を制御する圧延機
のルーパ制御装置に関するものである。Detailed Description of the Invention [Industrial Field of Application] This invention is for controlling the strip loop amount and tension between rolling stands in a finishing mill in a hot strip mill (continuous hot rolling equipment) for rolling hot rolled steel sheets. This invention relates to a looper control device for a rolling mill.
［従来の技術］
従来この種の装置としては第３，４図に示すようなもの
がある。第３図は一般的な仕上ミル内の概略構成を示す
ブロック図であり、図において、１は仕上ミル内の第ｎ
番目の圧延スタンド、２は同圧延スタンド１よりも下流
側の仕上ミル内の第ｎ＋１番目の圧延スタンド、３は仕
上ミル内で圧延される圧延材としてのストリップ、４は
ストリップ３に張力を与えるべく圧延スタンド１，２間
に設けられたルーパ、５はこのルーパ４を駆動する電動
機、６は電動機５を駆動する駆動装置、７は駆動装置６
にトルク基準信号Ｓ６を出力するほかループ量を制御す
べく後述のミル駆動装置１１へ圧延速度設定信号Ｓ□□
を出力するルーパ制御装置、８は電動機５に取り付けら
れてルーパ制御装置７ヘルーパ４の角度位置信号（ルー
パ角度フィードバック信号θ）をフィードバックするル
ーパ位置検出器としてのパルス発生器（ＰＬＯ）、１０
は圧延スタンド１の圧延ロールを回転駆動するミル電動
機、１１は同ミル電動機１０を駆動するミル駆動装置で
ある。[Prior Art] Conventionally, there are devices of this type as shown in FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a block diagram showing the general configuration of a general finishing mill, and in the figure, 1 is the nth block in the finishing mill.
2 is the n+1 rolling stand in the finishing mill on the downstream side of rolling stand 1, 3 is the strip as a rolled material rolled in the finishing mill, and 4 is for applying tension to the strip 3. 5 is an electric motor that drives the looper 4, 6 is a drive device that drives the electric motor 5, and 7 is a drive device 6.
In addition to outputting a torque reference signal S6, a rolling speed setting signal S□□ is sent to the mill drive device 11, which will be described later, in order to control the loop amount.
A pulse generator (PLO) 8 is attached to the electric motor 5 and serves as a looper position detector that feeds back the angular position signal (looper angle feedback signal θ) of the looper 4 to the looper control device 7;
11 is a mill motor that rotationally drives the rolling rolls of the rolling stand 1, and 11 is a mill drive device that drives the mill motor 10.
また、第４図は従来のルーパ制御装！ｉ！７内における
ループ量制御回路の詳細を示すブロック図であり、図に
おいて、１２はルーパ角度目標値信号θＮｌ（とパルス
発生器８により検出されたルーパ角度フィードバック信
号θとの偏差信号θＥを圧延スタンド１，２間のストリ
ップ３のループ量の状態として出力するループ量検出器
、１３は同ループ量検出器１２からの偏差信号θＥ（ル
ープ量）を受けてミル電動機１０の速度を制御すべく上
記偏差信号θＥを圧延速度設定信号ＳＩＬに変換しミル
駆動装置１１へ出力する圧延速度制御手段としてのＰＩ
コントローラである。Also, Figure 4 shows the conventional looper control system! i! 7 is a block diagram showing the details of the loop amount control circuit in the rolling stand. A loop amount detector 13 outputs the state of the loop amount of the strip 3 between 1 and 2; PI as a rolling speed control means that converts the deviation signal θE into a rolling speed setting signal SIL and outputs it to the mill drive device 11
It is a controller.
次に動作について説明する。圧延中、圧延スタンド１，
２で圧延されるストリップ３はルーパ４により所定量だ
け持ち上げられていて、このストリップ３に所定の張力
が与えられている。この張力は、ルーパ制御装置７から
出力されるトルク基準信号Ｓ６に応じて駆動装置６およ
び電動機５によりルーパ４に所定のトルクを与えること
で得られる。Next, the operation will be explained. During rolling, rolling stand 1,
The strip 3 to be rolled by the looper 2 is lifted by a predetermined amount by a looper 4, and a predetermined tension is applied to the strip 3. This tension is obtained by applying a predetermined torque to the looper 4 by the drive device 6 and the electric motor 5 in accordance with the torque reference signal S6 output from the looper control device 7.
一方、ループ制御装置７へ入力されるルーパ角度目標値
信号θＮＨと、パルス発生器８によるルーパ４の位！（
角度）のフィードバック信号θとがループ量検出器１２
において監視され、その監視結果（ループ量つまり偏差
信号ＯＥ）がＰＩコントローラ１３で圧延速度設定信号
Ｓ工、に変換されてミル駆動装置１１へ出力される。こ
れにより、ミル電動機１０の速度が変更され、ルーパ４
の角度位置が一定の位置つまりＯＮＨになるように制御
されて、圧延スタンド１，２間のストリップ３のループ
量が所定値に保持される。On the other hand, the looper angle target value signal θNH input to the loop control device 7 and the position of the looper 4 by the pulse generator 8! (
The feedback signal θ of the angle) is detected by the loop amount detector 12.
The monitoring result (loop amount, that is, the deviation signal OE) is converted into a rolling speed setting signal S by the PI controller 13 and output to the mill drive device 11. As a result, the speed of the mill motor 10 is changed, and the looper 4
The angular position of is controlled to be a constant position, that is, ONH, and the loop amount of the strip 3 between the rolling stands 1 and 2 is maintained at a predetermined value.
なお、ルーパ制御装置７から出力される圧延速度設定信
号Ｓ ｘｘは、０〉θＮ）ｌの場合、速度下げ指令とな
り、０くＯＮＨの場合、速度上げ指令となる。Note that the rolling speed setting signal Sxx output from the looper control device 7 becomes a speed reduction command when 0>θN)l, and becomes a speed increase command when 0≦ONH.
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、従来の圧延機のルーパ制御装置では、大
きな外乱（例えば、ストリップ３先端部のセットアツプ
不良等）が与えられると、ルーパ４が大きく揺れ、その
収束に時間がかかるという問題点があった。また、これ
を早く収束させるために、ＰＩコントローラ１３の応答
を早めた場合には、逆に発散現象が発生しやすくなると
いう欠点があり、ルーパ制御装置７からの圧延速度設定
信号Ｓ １１とは別に、操業オ′ペレータがストリップ
３のループ量を確認してミル電動機１０の速度を可変と
すべく速度制御信号を出力する機能が設けられていた。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional looper control device of a rolling mill, when a large disturbance (for example, a poor set-up of the tip of the strip 3) is applied, the looper 4 shakes greatly and it is difficult to converge. The problem was that it took a long time. Furthermore, if the response of the PI controller 13 is accelerated in order to quickly converge, there is a drawback that the divergence phenomenon is more likely to occur. Additionally, a function was provided for the operator to check the loop amount of the strip 3 and output a speed control signal to vary the speed of the mill motor 10.
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、発散現象を生じさせることなく、ルーパ位置
が目標位置から大きくはずれた場合にこれをすみやかに
検出して収束させることができるようにした安定な圧延
機のルーパ制御装置を得ることを目的とする。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and can quickly detect and converge when the looper position deviates significantly from the target position without causing the divergence phenomenon. The object of the present invention is to obtain a stable looper control device for a rolling mill.
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る圧延機のルーパ制御装置は、ループ量検
出器からの偏差（ルーパ位置検出器からの出力と予め設
定されたルーパ角度目標値との偏差）の絶対値が予め設
定された所定角度をこえた場合に上記偏差を解消すべく
圧延速度制御手段により設定された圧延速度を補正する
圧延速度補正手段を設けたものである。[Means for Solving the Problems] A looper control device for a rolling mill according to the present invention detects a deviation from a loop amount detector (deviation between an output from a looper position detector and a preset looper angle target value). A rolling speed correction means is provided for correcting the rolling speed set by the rolling speed control means in order to eliminate the deviation when the absolute value of exceeds a preset predetermined angle.
［作 用］
この発明における圧延機のルーパ制御装置では、ルーパ
に大きな揺れが生じた場合、ループ量検出器からの出力
（ルーパ位置検出器からの出力とルーパ角度目標値との
偏差）の絶対値が所定角度をこえることになり、圧延速
度補正手段によって、圧延速度制御手段からの圧延速度
が自動的に補正されて、上記ルーパの大きな揺れがすみ
やかに且つ自動的に抑制される。[Function] In the looper control device for a rolling mill according to the present invention, when a large vibration occurs in the looper, the absolute value of the output from the loop amount detector (deviation between the output from the looper position detector and the looper angle target value) is When the value exceeds a predetermined angle, the rolling speed correction means automatically corrects the rolling speed from the rolling speed control means, and the large swing of the looper is promptly and automatically suppressed.
［発明の実施例］
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１４は有効偏差量演算器で。[Embodiment of the Invention] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1st
In the figure, 14 is an effective deviation amount calculator.
ループ量検出器１２からの偏差信号ＯＥと、予め設定さ
れる所定角度信号ＯＡ（本実施例の圧延速度補正手段１
７のオン／オフ点を決定するもの）とから有効偏差量を
演算するものである。即ち、この有効偏差量演算器１４
は、偏差信号ＯＥの絶対値を演算し、この絶対値が所定
角度信号ＯＡよりも小さい時には有効偏差量をゼロとす
る一方、上記絶対値が所定角度信号ＯＡよりも大きい時
には、ｏＥ〈ＯＡならばθε＋ＯＡを有効偏差量とし、
ｏＥ＞ＯＡならば０Ｅ−ＯＡを有効偏差量として出力す
るものである。The deviation signal OE from the loop amount detector 12 and the predetermined angle signal OA (rolling speed correction means 1 of this embodiment)
7) to calculate the effective deviation amount. That is, this effective deviation amount calculator 14
calculates the absolute value of the deviation signal OE, and when this absolute value is smaller than the predetermined angle signal OA, the effective deviation amount is set to zero, while when the above absolute value is larger than the predetermined angle signal OA, if oE<OA For example, let θε+OA be the effective deviation amount,
If oE>OA, 0E-OA is output as the effective deviation amount.
また、１５は有効偏差量演算器１４からの有効偏差量を
圧延速度補正信号ΔＶに変換すべく予め設定された係数
にと上記有効偏差量とを掛は合わせる乗算器、１６はＰ
Ｉコントローラ１３から従来と同様に出力される圧延速
度設定信号Ｓ工、と乗算器１５からの圧延速度補正信号
ΔＶとを合成し最終的な圧延速度設定信号Ｓとして出力
する加算器であり、１７は有効偏差量演算器１４２乗算
器１５および加算器１６から構成される圧延速度補正手
段である。Further, 15 is a multiplier that multiplies the effective deviation amount by a preset coefficient to convert the effective deviation amount from the effective deviation amount calculator 14 into the rolling speed correction signal ΔV, and 16 is a P
This is an adder that combines the rolling speed setting signal S output from the I controller 13 in the same manner as before and the rolling speed correction signal ΔV from the multiplier 15 and outputs it as the final rolling speed setting signal S. is a rolling speed correction means composed of an effective deviation amount calculator 142, a multiplier 15, and an adder 16.
なお、第１図において既述の符号と同一のものは同様の
部分を示しているので、その説明は省略する。Incidentally, in FIG. 1, the same reference numerals as those already described indicate the same parts, so the explanation thereof will be omitted.
次に、本実施例の装置の動作について説明する。Next, the operation of the apparatus of this embodiment will be explained.
ルーパ４（第３図参照）に揺れが生じた場合、その角度
位置の変動はパルス発生器８（第３図参照）からのフィ
ードバック信号θの変動として検出され、特にルーパ４
の揺れが大きい場合には、ループ量検出器１２からの出
力つまりフィードバック信号θとルーパ角度目標値信号
θＮＨとの偏差信号ｏＥの絶対値が所定角度θＡをこえ
ることになる。When the looper 4 (see FIG. 3) oscillates, the variation in its angular position is detected as a variation in the feedback signal θ from the pulse generator 8 (see FIG. 3).
If the fluctuation is large, the absolute value of the output from the loop amount detector 12, that is, the deviation signal oE between the feedback signal θ and the looper angle target value signal θNH exceeds the predetermined angle θA.
このような状態は圧延速度補正手段１７の有効偏差量演
算器１４において判断され、フィードバック信号θがル
ーパ角度目標値信号０Ｎ１１の±ｏＡの範囲内にある場
合には、有効偏差量はゼロとなり、従来装置と全く同様
にＰＩコントローラ１３からの圧延速度設定信号Ｓｉ□
による制御が行なわれる。一方、偏差信号θＥの絶対値
が所定角度ｏＡよりも大きい場合（フィードバック信号
θがルーパ角度目標値信号ＯＮＨの±θＡの範囲外にあ
る場合）には、第２図に示すように、有効偏差量演算器
１４により演算された有効偏差量（偏差信号ＯＥと所定
角度０八との差）に応じて乗算器１５により圧延速度補
正信号ΔＶ（＝Ｋｘ有効偏差量）が演算され、この圧延
速度補正信号ΔＶを加算器１６においてＰＩコントロー
ラ１３からの圧延速度設定信号Ｓ工、に加算して最終的
な圧延速度設定信号Ｓを算出し、この圧延速度設定信号
Ｓをミル駆動装置１１（第３図参照）へ出力してミル電
動機１０（第３図参照）の速度を変えることで、ルーパ
４の角度位置がすみやかに一定の位置ＯＮＨとなるよう
に制御されることになる。Such a state is judged by the effective deviation amount calculator 14 of the rolling speed correction means 17, and if the feedback signal θ is within the range of ±oA of the looper angle target value signal 0N11, the effective deviation amount becomes zero, Just like the conventional device, the rolling speed setting signal Si□ from the PI controller 13
Control is performed by On the other hand, when the absolute value of the deviation signal θE is larger than the predetermined angle oA (when the feedback signal θ is outside the range of ±θA of the looper angle target value signal ONH), the effective deviation A rolling speed correction signal ΔV (=Kx effective deviation amount) is calculated by the multiplier 15 according to the effective deviation amount (difference between the deviation signal OE and the predetermined angle 08) calculated by the quantity calculator 14, and this rolling speed The final rolling speed setting signal S is calculated by adding the correction signal ΔV to the rolling speed setting signal S from the PI controller 13 in the adder 16, and this rolling speed setting signal S is added to the rolling speed setting signal S from the PI controller 13. By changing the speed of the mill motor 10 (see FIG. 3), the angular position of the looper 4 is controlled to quickly become a constant position ONH.
例えば、ルーパ４を大きく持ち上げる外乱を受けた場合
、ループ量検出器１２からの偏差信号ＯＥはプラス出力
となり、偏差信号ＯＥと所定角度ＯＡとの差分（有効偏
差ｊｉ）に係数Ｋを掛は合わせて得られる圧延速度補正
信号ΔＶだけミル電動機１ｏの速度をダウンし、上流側
の圧延スタンド１（第３図参照）から送り出されるスト
リップ３（第３図参照）の量を減少させ、ルーパ４をダ
ウンして一定の位置ＯＮＨに戻す。For example, when a disturbance occurs that raises the looper 4 significantly, the deviation signal OE from the loop amount detector 12 becomes a positive output, and the difference between the deviation signal OE and the predetermined angle OA (effective deviation ji) is multiplied by a coefficient K. The speed of the mill motor 1o is reduced by the rolling speed correction signal ΔV obtained by the rolling speed correction signal ΔV, the amount of strip 3 (see FIG. 3) sent out from the upstream rolling stand 1 (see FIG. 3) is reduced, and the looper 4 is Go down and return to a certain position ONH.
このように、本実施例によれば、温度等による小さな外
乱はＰＩコントローラ１３で従来通り制御される一方、
ストリップ３の先端等で発生する大きな外乱に対しては
、圧延速度補正手段１７によりＰＩコントローラ１３か
らの圧延速度が自動的に補正されて、ルーパ４の大きな
揺れがすみやかに且つ自動的に抑制される。従って、ゲ
インチューニングも容易になり、大きな外乱発生時のオ
ーバゲインによる発振現象も抑制されるほか、操業オペ
レータによる速度補正介入も不要となってより安定した
ルーパ制御を実現でき、圧延操業の能率が改善される。In this way, according to this embodiment, while small disturbances caused by temperature etc. are controlled by the PI controller 13 as before,
In response to large disturbances occurring at the tip of the strip 3, etc., the rolling speed correcting means 17 automatically corrects the rolling speed from the PI controller 13, and the large shaking of the looper 4 is promptly and automatically suppressed. Ru. Therefore, gain tuning becomes easier, oscillation caused by overgain when large disturbances occur is suppressed, and there is no need for speed correction intervention by the operation operator, making it possible to achieve more stable looper control and improve the efficiency of rolling operations. be done.
なお、上記実施例では、フィードバック信号Ｏがルーパ
角度目標値θＮＨよりも大きい場合でも小さい場合でも
有効偏差量に同一の係数Ｋを掛けて圧延速度補正信号Δ
Ｖを算出しているが、それぞれの場合に応じて係数を変
えてもよい。In the above embodiment, whether the feedback signal O is larger or smaller than the looper angle target value θNH, the effective deviation amount is multiplied by the same coefficient K to obtain the rolling speed correction signal Δ.
Although V is calculated, the coefficient may be changed depending on each case.
また、上記実施例では、圧延速度補正信号ΔＶを、係数
ＫＸ有効偏差量としているが、有効偏差量を入力とする
関数（ファンクションカーブ）で与えてもよい。Further, in the above embodiment, the rolling speed correction signal ΔV is the effective deviation amount of the coefficient KX, but it may be given by a function (function curve) that inputs the effective deviation amount.
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、圧延速度補正手段を
設け、ルーパに大きな揺れが生じた場合にはこの揺れを
すみやかに且つ自動的に抑制できるように構成したので
、ゲインチューニングが容易になり、大きな外乱発生時
のオーバゲインによる発振現象も抑制されるほか、操業
オペレータによる速度補正介入も不要となってより安定
したルーパ制御を実現でき、圧延操業の能率が改善され
る効果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the rolling speed correction means is provided so that when a large vibration occurs in the looper, this vibration can be suppressed promptly and automatically. Gain tuning becomes easier, oscillation caused by overgain when large disturbances occur is suppressed, and there is no need for speed correction intervention by the operation operator, making it possible to achieve more stable looper control and improve the efficiency of rolling operations. effective.
第１図はこの発明の一実施例による圧延機のルーパ制御
装置の要部を示すブロック図、第２図は上記実施例にお
ける圧延速度補正信号の出力例を示すグラフ、第３図は
一般的な仕上ミル内の概略構成を示すブロック図、第４
図は従来の圧延機のルーパ制御装置の要部を示すブロッ
ク図である。
図において、１，２・−圧延スタンド、３−圧延材とし
てのストリップ、４−ルーパ、８−ルーパー検出器とし
てのパルス発生器、１２−ループ量検出器、１３−圧延
速度制御手段としてのＰＩコントローラ、１７・−圧延
速度補正手段。
なお、図中、同一の符号は同一、又は相当部分を示して
いる。Fig. 1 is a block diagram showing the main parts of a looper control device for a rolling mill according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a graph showing an output example of a rolling speed correction signal in the above embodiment, and Fig. 3 is a general diagram. Block diagram showing the schematic configuration inside the finishing mill, No. 4
The figure is a block diagram showing the main parts of a conventional looper control device for a rolling mill. In the figure, 1, 2 - rolling stand, 3 - strip as rolled material, 4 - looper, 8 - pulse generator as looper detector, 12 - loop amount detector, 13 - PI as rolling speed control means. Controller, 17.--Rolling speed correction means. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
信号を出力するルーパ位置検出器と、同ルーパ位置検出
器からの出力と予め設定されたルーパ角度目標値との偏
差を上記圧延スタンドにより圧延される圧延材のループ
量として出力するループ量検出器と、上記ルーパの角度
位置を制御すべく上記ループ量検出器からの上記偏差に
対応して上記圧延スタンドの圧延速度を設定し制御する
圧延速度制御手段とをそなえてなる圧延機のルーパ制御
装置において、上記ループ量検出器からの上記偏差の絶
対値が予め設定された所定角度をこえた場合に上記偏差
を解消すべく上記圧延速度制御手段により設定された圧
延速度を補正する圧延速度補正手段が設けられたことを
特徴とする圧延機のルーパ制御装置。A looper position detector is installed between the rolling stands and outputs a signal according to the angular position of the looper, and the deviation between the output from the looper position detector and a preset looper angle target value is detected by the rolling stand. a loop amount detector that outputs the loop amount of the rolled material to be rolled; and a rolling device that sets and controls the rolling speed of the rolling stand in response to the deviation from the loop amount detector to control the angular position of the looper. A looper control device for a rolling mill comprising a speed control means, the rolling speed control device to eliminate the deviation when the absolute value of the deviation from the loop amount detector exceeds a preset predetermined angle. 1. A looper control device for a rolling mill, comprising a rolling speed correction means for correcting a rolling speed set by the means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62135730A JPS63299808A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Control device for looper of rolling mill |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62135730A JPS63299808A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Control device for looper of rolling mill |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63299808A true JPS63299808A (en) | 1988-12-07 |
Family
ID=15158535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62135730A Pending JPS63299808A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Control device for looper of rolling mill |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63299808A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5040395A (en) * | 1989-02-07 | 1991-08-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Looper control system for continuous rolling mill |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP62135730A patent/JPS63299808A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5040395A (en) * | 1989-02-07 | 1991-08-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Looper control system for continuous rolling mill |
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