JPS6329690A - Cloth support in three-dimensional support - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、立体縫製における生地支持体、特に、ブレザ
、スーツ等の袖と身頃とを組立て縫合する工程において
各生地を立体的に支持するための生地支持体に関するも
のである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is a fabric support for three-dimensional sewing, particularly for three-dimensionally supporting each fabric in the process of assembling and sewing sleeves and bodies of blazers, suits, etc. It relates to a fabric support for.

［従来の技術］ この種の立体縫製における袖付は工程は、それぞれパー
ツとして予め加工された身頃と袖とを組立縫合する工程
である。[Prior Art] The sleeve attaching process in this type of three-dimensional sewing is a process of assembling and sewing together the body and sleeves, which have been previously processed as parts.

第８図および第９図に上記各パーツである身頃と袖の外
観図を示す。Figures 8 and 9 show external views of the body and sleeves, which are the above-mentioned parts.

１は、身頃、２は、袖の取付は部であるアームホール、
３は、袖との縫合予定線である。1 is the body, 2 is the armhole where the sleeve is attached,
3 is the planned suture line with the sleeve.

また、４は袖、５は、身頃１のアームホール２部への袖
取付は部、６は、後述する”ぐし縫い”部、８は、袖の
取付は部の最上部を示す。Further, 4 indicates a sleeve, 5 indicates a section where the sleeve is attached to the armhole 2 of the body 1, 6 indicates a "stitch" section which will be described later, and 8 indicates the top of the section where the sleeve is attached.

従来、これらの組立縫合工程は、作業者かそれぞれパー
ツを手操作により相対的に位置合わせを行い、固定され
たミシンにより手操作によって、両パーツを案内しなが
ら縫合線３．７に沿って縫製を行っていた。Conventionally, these assembling and sewing processes involved manually aligning each part relative to each other, and using a fixed sewing machine to manually guide both parts and sew them along the seam line 3.7. was going on.

［発明か解決しようとする問題点］ しかしながら、以上のような身頃パーツ１は、袖取付は
部数上部８付近にふくらみを持たせるた・めに、特に６
部付近に−ぐし縫い”を施すために、これら８．６両部
付近は、しわが多く発生した状態となっている。[Problem to be solved by the invention] However, in the body part 1 as described above, in order to have a bulge in the vicinity of the upper part 8 when attaching the sleeves, in particular
Since "-stitching" is applied near the 8.6 parts, many wrinkles are generated near these 8.6 parts.

また、この”ぐし縫い”は、袖４と身頃１の縫合と同時
に、いせ込ませながら縫う場合の方か多いのか実状であ
る。In addition, the actual situation is that this "stitching" is often performed while sewing the sleeve 4 and body 1 together while shirring them.

このように、この種の袖付工程は、三次元的形状の部分
を、アームホール２を一周して縫合する工程であるため
、両ワークの相対位置を適正に保ちなから一周送りさせ
るため、極めて熟練と時間とを要し、また、”ぐし縫い
”によるしわか多いためミシンの押えに正確に案内する
のにも技術を要し、前記のように、いせ込みをしながら
縫合する場合には、さらに熟練と技術と時間とを要し、
また、一定の縫製品質を維持することが困難であり、生
産性も極めて低かった。In this way, this type of sleeve attaching process is a process in which a three-dimensionally shaped part is sewn around the armhole 2, so it requires extremely high skill to keep the relative positions of both workpieces at an appropriate level while feeding them around the armhole 2. In addition, since there are many wrinkles due to "shirring", it requires skill to guide the material accurately to the presser foot of the sewing machine, and as mentioned above, when sewing while shirring, Furthermore, it requires skill, technique, and time.
Furthermore, it was difficult to maintain a constant sewing quality, and productivity was extremely low.

また、これらのパーツは、いずれも柔軟で不定形なワー
クであるため、縫製工程の自動化が困難であった。Furthermore, since these parts are all flexible and irregularly shaped workpieces, it has been difficult to automate the sewing process.

本発明は、以上のようなこの種の立体組立縫製の問題点
にかんがみてなされたもので、それぞれ身頃と袖とを立
体的に相対保持し組立縫製を自動的に行うことのてきる
生地保持体の提供を目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of this type of three-dimensional assembly sewing.The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of this type of three-dimensional assembly sewing. The purpose is to donate the body.

［問題点を解決するための手段コ このため、本発明においては、身頃と袖とをそれぞれ立
体的に支持する身頃支持体と袖支持体とを、それぞれ相
対的に移動可能に配設して、両ワークを適正な相対位置
に保持し、多関節ロボットの先端に搭載した小型ミシン
により、所定の縫合線に沿って三次元的に移動させつつ
、組立縫合を行わせるよう構成することにより、前記目
的を達成しようとするものである。[Means for Solving the Problems] For this reason, in the present invention, body supports and sleeve supports that three-dimensionally support the body and sleeves are arranged so as to be movable relative to each other. By holding both workpieces in appropriate relative positions and moving them three-dimensionally along a predetermined suture line using a small sewing machine mounted on the tip of an articulated robot, assembly and suturing can be performed. This aims to achieve the above objective.

［作用コ 以上のように構成することにより、身頃と袖との各ワー
クは適正な相対位置に保持されて自動的に組立縫合され
るので、縫製品質と生産性とを著しく向上させることが
てきる。[Operations] With the above configuration, the body and sleeve workpieces are held in appropriate relative positions and are automatically assembled and sewn together, making it possible to significantly improve sewing quality and productivity. Ru.

［実施例］ 以下に、本発明を実施例に基すいて説明する。[Example] The present invention will be explained below based on examples.

第１図に、本発明に係る袖付はシステムの全体図を示す
。FIG. 1 shows an overall view of the sleeve attachment system according to the present invention.

第２図ないし第５図は、その要部の各詳細図、困難な袖
付は工程を、作業者は単に袖４と身頃１とを生地支持体
Ｓにセットするだけの簡単な操作て、多関節ロボットＭ
の先端に搭載された小型ミシンｌＯにより、袖付は部の
縫合ＭＡ３．７（第８．９図）に沿って三次元的経路を
移動し、自動的に短時間て縫製を完了するよう構成しで
ある。Figures 2 to 5 show detailed views of the main parts, the difficult process of attaching the sleeves, and the simple operation of simply setting the sleeve 4 and body 1 on the fabric support S. Jointed robot M
The compact sewing machine IO mounted on the tip of the sleeve is configured to move along a three-dimensional path along the seam MA3.7 (Fig. 8.9) and automatically complete sewing in a short time. It is.

図中、１２は、ロボットＭの支持台、１７は身頃支持体
の襟支持部てあり、１５および９ｏは、それぞれ第２図
および第３図に後述する機構ボックスと支持装置とであ
る。In the figure, 12 is a support stand for the robot M, 17 is a collar support portion of the body support, and 15 and 9o are a mechanism box and a support device, which will be described later in FIGS. 2 and 3, respectively.

第２図に、身頃支持体６ｏと一対の袖支持体６１．６２
とを備えた生地支持体Ｓの要部正面図を示す、第３図は
、その下部要部正面図である。身頃支持体６０は、本体
６９を有し、身頃支持体軸６８の下部に固定されたモー
タ９２（第３図）の回転により、軸６８の一部に配設し
たラック部９６とピニオン９５、ウオーム１０３とウオ
ームホイール（ビニオン９５と同軸芯、不図示）により
軸６８と共に垂直方向上／下に移動する。１０１はリミ
ットスイッチで、軸６８の原点（最上点）を検出するた
めのものである。FIG. 2 shows a body support 6o and a pair of sleeve supports 61 and 62.
FIG. 3 is a front view of the main part of the lower part of the fabric support S, which is equipped with the following. The body support body 60 has a main body 69, and is rotated by a motor 92 (FIG. 3) fixed to the lower part of the body support body shaft 68 to rotate a rack portion 96 and a pinion 95 disposed on a part of the body support body shaft 68. The worm 103 and the worm wheel (coaxial with the pinion 95, not shown) move vertically up and down together with the shaft 68. Reference numeral 101 denotes a limit switch for detecting the origin (uppermost point) of the shaft 68.

一方、第３図において、別のモータ９９により、ピニオ
ン１００／ギヤ９８を介して、ギヤボックス１０４が回
転し、ターンテーブル５１を回転させることかできる。On the other hand, in FIG. 3, a gear box 104 is rotated by another motor 99 via a pinion 100/gear 98, and the turntable 51 can be rotated.

軸６８は、一対のボールスライドスプライン軸受９７に
より、上下移動を許すか、回転方向には拘束されており
、ギヤボックス１０４の回転と共に軸６８も回転する。The shaft 68 is allowed to move vertically or is restrained in the rotational direction by a pair of ball slide spline bearings 97, and the shaft 68 rotates as the gear box 104 rotates.

一対の袖支持体６１．６２（第２図）は、ターンテーブ
ル５１上の支持台２８上に取り付けられ、垂直上／下方
向には移動せず、身頃支持体６０および肩クランプ６３
とか、前記モータ９２（第３図）により身頃支持体軸６
８と共に、上方に退避し得るよう構成されている。A pair of sleeve supports 61, 62 (FIG. 2) are mounted on the support base 28 on the turntable 51 and do not move vertically up/down, and the body supports 60 and shoulder clamps 63
The body support shaft 6 is rotated by the motor 92 (FIG. 3).
8, it is configured so that it can be retracted upward.

また、肩クランプ６３は、身頃支持体軸６８に固定され
た軸６７の軸線方向に、不図示のエアシリンダにより移
動し得、身頃ｌの装着／取り外し時には上方に退避して
作業を容易にする。Further, the shoulder clamp 63 can be moved by an air cylinder (not shown) in the axial direction of a shaft 67 fixed to the body support shaft 68, and is retracted upward when attaching/removing the body l to facilitate the work. .

また、第２図における６４．６５は一対の脇クランプて
、身頃ｌ、袖４の装着／取り外し時には、それぞれエア
シリンダ７８．８２により、外方に退避可能にしである
。７９．８３は各支持棒１、・示す。Further, reference numerals 64 and 65 in FIG. 2 denote a pair of side clamps, which can be retracted outward by air cylinders 78 and 82, respectively, when the body l and sleeves 4 are attached/removed. 79.83 indicates each support rod 1.

また、前／後面部の機構は図を明瞭にするために図示を
省略しである。In addition, the front/rear mechanisms are omitted from illustration for clarity.

２０．２１は、それぞれ中心の棒３８のまわりに袖４の
円周に沿って、内側から外方へ拡がるように実質的に等
間隔に配設された袖４支持用の複数（図例は１２本）の
メインバーである。20 and 21 denote a plurality of sleeve 4 support members (the example shown is This is the main bar with 12 bars.

ターンテーブル５１上には、機構ボックス１５（カバー
を破断して示す）か載着され、ターンテーブル５１に固
定された案内台５２上を、身頃支持体軸６８に対して内
外方向に摺動し得るスライド台５０が係合し、スライド
台５０上には支持台２８を介して、袖支持体機構が取り
付けられている。A mechanism box 15 (shown with the cover cut away) is mounted on the turntable 51, and slides on a guide stand 52 fixed to the turntable 51 in the inner and outer directions with respect to the body support shaft 68. A sleeve support mechanism is mounted on the slide table 50 via the support table 28.

スライド台５０上に固定されたモータ４０を回転すると
、モータ軸にたわみ継手４１を介して固設された雄ねじ
４２か回転し、相手雌ねじを有する移動体４３が例えば
第４図右方に移動すると、そにれ連結したワイヤ（ケー
ブル）２４を介してまた、不図示のモータによりワイヤ
（ケーブル）３９を介して棒３８か下方に引れると、各
リンク３１．３２．３４．３５．３６等によって、１２
本のサブバー３０．３３が外側に拡張し、袖４の中間部
（ひじ部）を支持する。２０ｃ、２１ｃは、各支持片、
２０ｄ、２１ｄは各ゴムバットである。When the motor 40 fixed on the slide table 50 is rotated, the male screw 42 fixed to the motor shaft via the flexible joint 41 rotates, and the movable body 43 having the mating female screw moves, for example, to the right in FIG. , when the rod 38 is pulled downward via the wire (cable) 24 connected thereto and via the wire (cable) 39 by a motor (not shown), each link 31, 32, 34, 35, 36, etc. by 12
The book sub-bars 30.33 extend outward and support the middle part (elbow) of the sleeve 4. 20c and 21c are each support piece,
20d and 21d are rubber bats.

一方、ターンテーブル５１上に固設されたモータ４６か
回転すると、モータ軸にたわみ継手４８を介して固設さ
れた雄ねじ４９が回転し、相手雌ねじを備えたスライド
台５０が左右に移動し、袖支持体６１．６２は、各サイ
ズの袖４に対応して位置が変化するが、その時の左右方
向の身頃ｌ／袖４の各支持片７０ａ／２０ｃ（第２図）
の内外方向における相対位置ずれは、モータ４６により
スライド台５０を移動させて最適の位置に調節し得る。On the other hand, when the motor 46 fixed on the turntable 51 rotates, the male screw 49 fixed to the motor shaft via the flexible joint 48 rotates, and the slide base 50 equipped with the mating female screw moves left and right. The positions of the sleeve supports 61 and 62 change depending on the size of the sleeve 4, and each support piece 70a/20c of the body l/sleeve 4 in the left and right direction at that time (FIG. 2)
The relative positional deviation in the internal and external directions can be adjusted to an optimal position by moving the slide base 50 using the motor 46.

また、第５図に、身頃支持体６０および肩りランプ６３
要部の拡大破断図な示す。Further, FIG. 5 shows a body support 60 and a shoulder lamp 63.
An enlarged cutaway view of the main parts is shown.

６６は肩クランプ本体、また、７０は、身頃支持体のバ
ーて、身頃１のアームホール２（第８図）の上半分に半
円上に複数（図例は６）本配設しである。Reference numeral 66 denotes a shoulder clamp main body, and reference numeral 70 denotes bars of the body support body, and a plurality of bars (6 in the illustrated example) are arranged in a semicircle in the upper half of the armhole 2 of the body 1 (FIG. 8).

各ハーフ０は、ピン１２６を中心として回動可能で、ね
じりコイルばね１２０により図上反時計方向の力か加え
られ、ワイヤ（ケーブル）１２１°機構ボックス１２８
中に取り込まれている。Each half 0 is rotatable around a pin 126, and a force is applied in the counterclockwise direction in the figure by a torsion coil spring 120, and a wire (cable) 121° mechanism box 128
is taken inside.

１　ボックス１２８の内部構成は図示しないか、袖°支
持体６１の機構ボックス１５（第４図）におけるモータ
４０、たわみ継手４１、雄ねじ／雌ねじ部材４２／４３
と実質的に同様の構成を有し、ワイヤ（ケーブル）１２
１を不図示のモータにより引っ張るよう構成しである。1 The internal structure of the box 128 is not shown, or includes the motor 40, the flexible joint 41, and the male/female thread members 42/43 in the mechanism box 15 (FIG. 4) of the sleeve support 61.
wire (cable) 12
1 is pulled by a motor (not shown).

第６図は、システム全体の構成ブロック図、第６図にお
いて、メインＣＰＵ　　Ｕｍを基本に、多関節ロボット
Ｍ用コントローラＣａ、小型ミシン１０用ＣＰＵ　　Ｕ
ｓに入／出力させ、それぞれ多関節ロボットＭ、小型゛
ミシン１０を制御する。メインＣＰＵＵｍはまた、生地
支持体Ｓをも制御する。ティーチングボックスＴＥは、
袖支持体６１．６２の各メインバー２０．２１（第４図
）を含む袖４支持用の１２木のバーを、各サイズの袖４
のワークに対して、最適の位置へ移動させるようティー
チング（教示）することかでき、そのときモータ４０の
回転出力ステップ数等を記憶させる各スイッチＳｗが設
けられている。FIG. 6 is a block diagram of the overall system configuration.
s to control the articulated robot M and the small sewing machine 10, respectively. The main CPU Um also controls the fabric support S. Teaching box TE is
Twelve wooden bars for supporting the sleeve 4, including each main bar 20, 21 (FIG. 4) of the sleeve support 61, 62, are attached to the sleeve 4 of each size.
Each switch Sw is provided to memorize the number of rotational output steps of the motor 40 and the like to teach the workpiece to be moved to an optimal position.

これらは、さらにサブパー３０．３３の位置決めのティ
ーチング、各袖支持体６１．６２の内外（左右）位置決
め用モータ４６の出力ステップ数の記憶、身頃支持体６
０の各袖支持体６１／６２に対する垂直上下方向の最適
位置のティーチング、身頃支持体６０における身頃ワー
ク１の各サイズにおける各支持片７０ａ、７０ｂ（第２
図）のティーチングを行うためのもである。These further include teaching the positioning of the subpar 30.33, memorizing the number of output steps of the motor 46 for positioning the inside and outside (left and right) of each sleeve support 61, 62, and the body support 6.
Teaching of the optimal position in the vertical up-down direction for each sleeve support 61/62 of 0, each support piece 70a, 70b (second
It is also used for teaching (Fig.).

また、図中、Ｌはコンソール、Ｆは、身頃支持体６０、
各袖支持体６１．６２、肩クランプ６３、脇クランプ６
４．６５の等の作動用フットスイッチ、Ｄｓ、Ｄｍは、
それぞれミシン１ｏと生地支持体Ｓ用のドライバである
。In addition, in the figure, L is a console, F is a body support body 60,
Each sleeve support 61, 62, shoulder clamp 63, side clamp 6
4.65 etc. operating foot switch, Ds, Dm,
These are drivers for the sewing machine 1o and the fabric support S, respectively.

以上のようなティーチングボックスＴＥの操作により、
身頃１ワークのアームホール２（第８図）部のサイズに
対し、最適状態に対応できると共に袖４の各サイズに対
しても最適状態に対応てきる。肩クランプ６３は、第５
図においては、クランプ状態を示し、不図示のエアシリ
ンダにより肩クランプ本体６６が下降し、さらにエアシ
リンダ７２の作動により、肩クランプ作動体７３の先端
にゴムバットを備えた板ばね７７を押圧し、身頃Ｉｄ、
Ｉｃはそれぞれ、多関節ロボット器用のインタフェース
、駆動機器用インタフェース、また゛、Ｃｆ、Ｃｏ、Ｃ
ｉは、それぞれフロッピィデスクドライバＤｆ用のコン
トローラ、出力コントローラおよび割り込みコントロー
ラである。Ｄは、生地支持体Ｓ用のドライバである。テ
ィーチングボックスＴＥにより、各サイズに対応した各
モータの位置データは、コマンドインタフェースＩＣを
介してメインプロセッサＰを通りフロッピィデスクに記
憶される。By operating the teaching pendant TE as described above,
The size of the armhole 2 (FIG. 8) of the body 1 workpiece can be optimally adjusted, and each size of the sleeve 4 can also be optimally adjusted. The shoulder clamp 63 is the fifth
The figure shows a clamped state, in which the shoulder clamp main body 66 is lowered by an air cylinder (not shown), and the air cylinder 72 is operated to press a leaf spring 77 equipped with a rubber butt at the tip of the shoulder clamp operating body 73. Body ID,
Ic is an interface for an articulated robot device, an interface for a driving device, and ゛, Cf, Co, and C.
i is a controller for the floppy disk driver Df, an output controller, and an interrupt controller, respectively. D is a driver for the fabric support S. By the teaching box TE, the position data of each motor corresponding to each size is stored on the floppy disk through the main processor P via the command interface IC.

また、各サイズに対応してティーチングされたデータは
、コンソールＬ（ディスプレーとキーボードより成る）
によって各ファイル名が付されて記憶される。動作時に
は、コンソールＬによりふたたび所定ファイルを指定し
、フットスイッチＦを順次押すことにより、ティーチン
グされた各サイズのデータは順次呼び出されて再現され
、既述のメインパー２１．２２、サブパー３０．３３等
の拡張位置、身頃支持体６０の垂直上下位置、各コンソ
ールＬ（第６．７図）により本システムのスタート命令
を入力すると、生地支持体Ｓは、第２図に示す肩クラン
プ６３、身頃支持体６０、各脇クランプ６４．６５の状
態となり、各袖支持体６１．６２の各メイン／サブパ−
２０／３０等は収縮状態となる（第２図には拡張状態て
図示しである）、シたかって、袖口の細い部分が容易に
通ずる状態となり、かつ、１２本のメインパー２０．２
１等の先端部付近の身頃支持体６０と各脇クランプ６４
．６５は、大きく退避するため、袖４ワークの装着が容
易にできる。In addition, the data taught corresponding to each size is displayed on console L (consisting of display and keyboard).
Each file is given a name and stored. During operation, by specifying the predetermined file again on the console L and pressing the foot switch F in sequence, the data of each taught size is sequentially called up and reproduced, and the data of the previously described main par 21.22, sub par 30.33, etc. When the start command of this system is inputted at the extended position of the body support 60, the vertical up and down position of the body support 60, and each console L (Fig. 6.7), the fabric support S is moved to the shoulder clamp 63 and the body support shown in Fig. 2. body 60, each side clamp 64, 65, and each main/sub part of each sleeve support 61, 62.
20/30 etc. are in the contracted state (Fig. 2 shows the expanded state), so that the thin part of the cuff can easily pass through, and the 12 main pars are 20.2.
Body support body 60 near the tip of the first class and each side clamp 64
．． Since the sleeve 65 is largely retracted, the sleeve 4 work piece can be easily attached.

つぎに、装着した袖４のサイズのファイル名をコンソー
ルＬから入力して、フットスイッチＦを押すと、各メイ
ン／サブパー２０／３０等は拡張して、それぞれティー
チングされたデータによる所定位置に停止し、袖４か作
業者によって支持される。この時、モータ４６（第４図
）も回転し、各袖支持体６１．６２か左右に移動して、
メインパー２０．２１等の停止位置による身頃パー７０
に対する左右方向の位２ずれも修正する方向に、予めテ
ィーチングにより記憶された位置に移動する。Next, enter the file name of the size of the sleeve 4 you have put on from the console L and press the foot switch F. Each main/sub par 20/30 etc. will expand and stop at the predetermined position according to the taught data. and is supported by the sleeve 4 or the worker. At this time, the motor 46 (Fig. 4) also rotates, and each sleeve support 61, 62 moves from side to side.
Body par 70 depending on the stopping position of main par 20.21 etc.
It moves to a position stored in advance by teaching in a direction that also corrects the displacement of 2 degrees in the left and right direction.

つぎに、フットスイッチＦを押すと、身頃支持体６０は
、モータ９２（第３図）により下降し、メインパー２０
の支持片２０ｃと、身頃バー７０の支持片７０ａとが、
予めティーチングにより記憶された最適位置て停止し、
ついて、身頃ハーフ０がティーチングされた位置まで移
動する。Next, when the foot switch F is pressed, the body support 60 is lowered by the motor 92 (FIG. 3), and the main part 20 is lowered.
The support piece 20c of the body bar 70 and the support piece 70a of the body bar 70 are
Stops at the optimal position memorized in advance by teaching,
Then, the body half 0 moves to the taught position.

ついでフットスイッチＦを押すと、電磁弁１０６（第３
図）か作動することによって不図示のエアシリンダか作
動し、肩クランプ６３（本体６６、第２．５図）か下降
し、また各脇クランプ６４．６５のエアシリンダ７８．
８２も作動して、両脇クランプ６４．６５が内側に回動
する。また、肩クランプ作動体７３．７５および、それ
ぞれ先端にゴムパラドラ備えた脇クランプ６４．６５の
各クランプ板ばねＴ、Ｔａが、身頃１の近辺まて移動す
る。つぎのフットスイッチＦの踏み込みにより、肩クラ
ンプ６３の各エアシリンダ７２．７４：脇クランプ６４
．６５の各エアシリンダ７６．８０か作動し、身頃１を
、身頃支持体６ｏと各袖支持体６１．６２間に押圧して
固定保持する。Then, when foot switch F is pressed, solenoid valve 106 (third
), an air cylinder (not shown) is activated, the shoulder clamp 63 (main body 66, FIG. 2.5) is lowered, and the air cylinder 78 of each side clamp 64, 65 is activated.
82 is also activated, and both side clamps 64 and 65 are rotated inward. In addition, the shoulder clamp actuating bodies 73, 75 and the respective clamp leaf springs T, Ta of the side clamps 64, 65, each having a rubber parador at its tip, move close to the body 1. By depressing the next foot switch F, each air cylinder 72, 74 of the shoulder clamp 63: side clamp 64
．． 65 air cylinders 76, 80 are activated to press and hold the body 1 fixed between the body support 6o and each sleeve support 61, 62.

つぎのフットスイッチＦの操作によりロボットの多関節
ロボットＭが作動し、予め記憶されたミシン１０（第１
図）の移動軌跡に従って、縫合線３．７（第８．９図）
に沿って移動して自動的に縫製する。The next operation of the foot switch F activates the articulated robot M of the robot, and the sewing machine 10 (the first
Following the movement trajectory of Figure), suture line 3.7 (Figure 8.9)
to move along and sew automatically.

縫製工程完了後は、ミシン１０と多関節ロボットＭは、
生地支持体Ｓから退避して停止する。After the sewing process is completed, the sewing machine 10 and the articulated robot M
It retreats from the dough support S and stops.

つぎにフットスイッチＦを押すと、両袖支持体６１．６
２は、モータ４０（第４図）の回転により収縮し、肩ク
ランプ６３および各脇クランプ６４．６５は元の位置に
復帰する。Next, when foot switch F is pressed, both sleeve supports 61.6
2 is contracted by the rotation of the motor 40 (FIG. 4), and the shoulder clamp 63 and each side clamp 64, 65 return to their original positions.

さらに、フットスイッチＦを押すと、モータ９２（第３
図）か始動して、身頃支持体６ｏが垂直上方へ退避する
。このとき、縫合工程の終了した袖着きの身頃は、身頃
支持体６０と共に上昇するが、各袖支持体６１．６２が
先に収縮しているため、軸部は袖支持体６１．６２から
容易に抜は出すので支障を生じない。Furthermore, when foot switch F is pressed, motor 92 (third
(Fig.) is started, and the body support 6o is retracted vertically upward. At this time, the sleeve body after the sewing process has been completed rises together with the body support 60, but since each sleeve support 61, 62 has contracted first, the shaft portion can be easily removed from the sleeve support 61, 62. There will be no problem as the extraction will be carried out at the same time.

（作用） 以上のように、本実施例の各袖支持体６１．６２は、テ
ィーチング操作により、片袖あたり１２木のメインパー
２０等を、それぞれ単独に位置決めすることができ、あ
らゆるサイズの袖をも確実に支持することが回部である
。(Function) As described above, each of the sleeve supports 61 and 62 of this embodiment can individually position the main par 20 of 12 trees per sleeve by the teaching operation, and can handle sleeves of all sizes. The rotation part is also to ensure support.

また、袖の各バー位置により生じる身頃支持体６０との
相対位置のずれも最適位置に修正でき、さらに袖４の装
着時には、身頃支持体６ｏおよび肩クランプ６３、各脇
クランプ６４．６５が各袖支持体６１．６２の近辺から
大きく退避しているため、袖４の装着か極めて容易であ
る。In addition, deviations in the relative position of the sleeves relative to the body support 60 caused by the position of each bar can be corrected to the optimal position.Furthermore, when the sleeves 4 are attached, the body support 6o, the shoulder clamps 63, and the side clamps 64, 65 are Since it is largely retracted from the vicinity of the sleeve supports 61 and 62, it is extremely easy to attach the sleeve 4.

また、身頃支持体６ｏも縫製終了時に上方に退避し得、
かつ、その位置から再下降する際、ティーチング操作に
より、各袖支持体６１．６２との相対位置関係を最適に
保てるため、あらゆるサイズやデザインのワークに対応
でき、組立縫製完了後のワークの取外しも簡単なため、
この取外し作業の自動化を計ることも容易である。Further, the body support body 6o can also be retracted upward at the end of sewing,
Moreover, when descending again from that position, the relative positional relationship with each sleeve support 61, 62 can be maintained optimally by teaching operation, so it can handle workpieces of all sizes and designs, and it is easy to remove workpieces after assembly and sewing are completed. Because it is also easy,
It is also easy to automate this removal work.

［発明の効果］ 以上、説明してきたように、本発明によれば、立体縫製
における例えば身頃と袖等の各ワークの相対位置の固定
保持が極めて確実に行なわれ、その着脱も容易で、かつ
ワークの種々のサイズに対応できるよう構成したため、
その縫製品質と生産性とを著しく向上させることが回部
となった。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the relative positions of each workpiece, such as a body and a sleeve, can be extremely reliably fixed in three-dimensional sewing, and they can be easily attached and detached. Because it is configured to accommodate various sizes of workpieces,
The aim was to significantly improve sewing quality and productivity.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は全体システム図、第２図は生地支持体の要部正
面図、第３図は同下方要部正面図、第４図は袖支持体の
拡大構成図、第５図は身頃支持体と肩クランプの各要部
拡大破断図、第６図はシステムの構成ブロック図、第７
図はメインＣＰＵの機撤構成ブロック図、第８図３よび
第９図は各ワークにおける縫合線状態を示す斜視図であ
る。 １・・・・・・・・・身頃（ワーク） ２・・・・・・・・・アームホール ３．７・・・・・・・・・縫合線 ４　、、、、、、袖 １０　、、、、、、不望ミシン ６０・・・・・・・・・身頃支持体 ６１．６２・・・・・・・・・袖支持体Ｓ・・・・・・
・・・生地支持体 Ｍ・・・・・・・・・多関節ロボット 出願人　工業技術院長　飯　塚　幸　二第１図 Ｍ 第２図 第３図Figure 1 is an overall system diagram, Figure 2 is a front view of the main parts of the fabric support, Figure 3 is a front view of the lower main parts, Figure 4 is an enlarged configuration diagram of the sleeve support, and Figure 5 is the body support. An enlarged cutaway view of each main part of the body and shoulder clamp, Figure 6 is a block diagram of the system configuration, Figure 7
The figure is a block diagram of the machine removal configuration of the main CPU, and FIGS. 8 and 9 are perspective views showing the state of suture lines in each workpiece. 1...Body (work) 2...Armhole 3.7...Suture line 4, Sleeve 10,, ,,,,Undesired sewing machine 60...Body support 61.62...Sleeve support S...
... Fabric support M ...... Articulated robot applicant Koji Iizuka, Director General of the Agency of Industrial Science and Technology Fig. 1 M Fig. 2 Fig. 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 立体縫製における身頃と袖との各ワークをそれぞれ調整
可能に立体的に支持する身頃支持体と袖支持体とを、そ
れぞれ相対的に移動可能に配設して、前記両ワークを適
正な相対位置関係に保持し一方、多関節ロボットの先端
に搭載したミシンにより、前記両ワークの縫合線にそっ
て三次元的に移動させ、所定の組立縫合を行わせるよう
構成したことを特徴とする立体縫製における生地支持体
。A body support body and a sleeve support body that three-dimensionally support the body body and sleeve works in three-dimensional sewing are arranged so as to be movable relative to each other, so that the two works can be placed in appropriate relative positions. The three-dimensional sewing is characterized in that the workpieces are held in relation to each other and moved three-dimensionally along the suture line of the two workpieces by a sewing machine mounted on the tip of an articulated robot to perform predetermined assembly and sutures. Fabric support in.