JPS63288682A - Handling device for robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットのハンド部で把握した機械部品・電
気部品等の取付け対象物（以下、部品と総称する）のハ
ンドリングを行うロボットのハンドリング装置に係わり
、特に機器本体、基板等の被取付け対象物（以下、部品
取付け物と総称する）の所定位置に近しいた時の部品の
位置決めυ制御を改良したロボットのハンドリング装置
に関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention is directed to the handling of objects to be attached (hereinafter collectively referred to as parts) such as mechanical parts and electrical parts grasped by the hand of a robot. A robot handling device that improves the positioning υ control of parts when they are close to a predetermined position of an object to be attached (hereinafter collectively referred to as a component to be attached), such as a device body or a board. Regarding.

（従来の技術） 従来、部品取付け物の所定位置に部品を組み付ける場合
、組み付け作業の危険回避ならびに省人化対策等の観点
からロボットが数多く使用されている。(Prior Art) Conventionally, when assembling parts into a predetermined position of a part attachment object, many robots have been used from the viewpoint of avoiding danger in the assembling work and saving manpower.

この種のロボットは、一般的には、ベルトコンベア等で
運搬されてくる部品をロボットの視覚認識手段で視覚認
識するとともに、この視覚認識情報に基づいてロボット
のハンド部で前記部品を把握し、しかる後、この部品を
部品取付け物へ運んで所定位置に組み付ける作業を順次
行うものである。This type of robot generally visually recognizes parts transported by a belt conveyor or the like using the robot's visual recognition means, and grasps the parts with the robot's hand based on this visual recognition information. Thereafter, the parts are transported to a parts attachment facility and assembled in a predetermined position.

ところで、従来、以上のようなロボットのハンドリング
装置は、第５図（ａ）に示うようにマニピュレータ１の
先端部に取着されたハンド８ｉ！２の一例部に探索プロ
ーブ３が回動可能に枢支され、かつ、この探索プローブ
３の胴部側に常時は前記ハンドｌ！ｉ２の一側部を固定
端として探索プローブ３を外方へ押し出すスプリング４
が設けられ、また探索プローブ３基端部とスプリング４
との中間位置に相当するハンド部２の一側部にリミット
スイッチ５が取付けられている。２ａはハンド部２の爪
、７は機械、電気等の部品である。By the way, conventionally, the above-mentioned robot handling device has a hand 8i! attached to the tip of the manipulator 1, as shown in FIG. 5(a). A search probe 3 is rotatably supported on an example part of the search probe 3, and the hand l! is always attached to the body side of the search probe 3. A spring 4 that pushes the search probe 3 outward with one side of i2 as a fixed end.
is provided, and the proximal end of the search probe 3 and the spring 4 are provided.
A limit switch 5 is attached to one side of the hand portion 2, which corresponds to an intermediate position between the two. 2a is a claw of the hand portion 2, and 7 is a mechanical, electrical, etc. component.

しかして、以上のような装置のハンドリング操作は、第
５図（ｂ）に示すようにハンド部２が部品６を把握して
ハンド位置姿勢指令信号に基づいて部品取付け物７へ運
んでいき、探索プローブ３を図示点ＩＩ（イ）に示すよ
うに部品取付け物７に押し当てる。このとき、探索プロ
ーブ３はスプリング４の弾性力に抗して内方に押されて
リミットスイッチ５をオンとする。されると、それに伴
ってリミットスイッチ５がオンする。このリミットスイ
ッチ５がオンすると、ハンド部２を上昇させるとともに
リミットスイッチ５のオフを確認した後、今度は平行に
移動させながら部品取付け物８の所定位置を探索し、そ
の探索結果に基づいて所定位置であると確認すると図示
矢印（ロ）方向へ降下させて例えば部品挿入穴７ａに部
品６を挿入する。As shown in FIG. 5(b), the handling operation of the device described above is such that the hand section 2 grasps the component 6 and carries it to the component attachment 7 based on the hand position and orientation command signal. The search probe 3 is pressed against the component attachment 7 as shown at point II (a) in the figure. At this time, the search probe 3 is pushed inward against the elastic force of the spring 4, turning on the limit switch 5. When this happens, the limit switch 5 is turned on. When this limit switch 5 is turned on, the hand section 2 is raised and after confirming that the limit switch 5 is off, it searches for a predetermined position of the component attachment object 8 while moving it in parallel, and a predetermined position is determined based on the search result. When it is confirmed that the part 6 is in the correct position, it is lowered in the direction of the arrow (b) shown in the figure, and the part 6 is inserted, for example, into the part insertion hole 7a.

従って、以上のようなハンドリング装置は、探索プロー
ブ３を部品取付け物７に押し当てながらリミットスイッ
チ５のオン・オフ状態からハンド部２を制御する構成で
あるので、必要以上にハンド位置姿勢指令信号が入力さ
れてハンド部２が移動したとき、その影響を受けて探索
プローブ３は変形ないしは破損することがある。また、
ハンド部２の側部に探索プローブ３やリミットスイッチ
５が設けられているので、ハンド部２で部品７を把握す
るときにその探索プローブ３が当って部品６を横転させ
ることがある。さらに、リミットスイッチ５のオン・オ
フ信号に基づいて部品６を部品取付け物７の所定位置に
近すけていくので大雑把な位置決め制御しかできず、部
品取付け物７への部品組み付け作業が円滑にできなかっ
た。Therefore, since the handling device described above is configured to control the hand unit 2 from the on/off state of the limit switch 5 while pressing the search probe 3 against the component attachment 7, the hand position and orientation command signal is transmitted more than necessary. When the hand section 2 moves in response to an input, the search probe 3 may be deformed or damaged under the influence. Also,
Since the search probe 3 and limit switch 5 are provided on the side of the hand section 2, when the hand section 2 grasps the component 7, the search probe 3 may hit the component 6, causing the component 6 to overturn. Furthermore, since the component 6 is moved closer to the predetermined position of the component attachment 7 based on the on/off signal of the limit switch 5, only rough positioning control is possible, and the work of assembling the component to the component attachment 7 is facilitated. There wasn't.

（発明が解決しようとする問題点） 従って、従来のハンドリング装置は、部品取付け作業の
途中または終了時に適時に探索ブ０−７３の変形および
破損の有無を調べ、その修正ないしは新しいものと交換
する必要があるために非常に保守・点検等が煩雑であっ
た。また、ハンド部２に極力他の部材を取付けない方が
部品６を把握する上で望ましいが、その配慮が何らなさ
れていない。また、大雑把な位置決め制御しかできない
ので適用上の制限が多かった。(Problem to be Solved by the Invention) Therefore, the conventional handling device checks whether or not the search bar 0-73 is deformed or damaged in a timely manner during or at the end of the parts installation work, and corrects it or replaces it with a new one. Because of the necessity, maintenance, inspection, etc. were extremely complicated. Further, although it is desirable to avoid attaching other members to the hand portion 2 as much as possible in order to grasp the parts 6, no consideration is given to this. Furthermore, since only rough positioning control is possible, there are many limitations in terms of application.

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、部品を把握
する上で邪魔にならない構成を取りつつハンド部で把握
した部品の高精度な位置決めを可能とし、かつ、保守・
点検を大幅に軽減し得るロボットのハンドリング装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has a structure that does not get in the way of grasping the parts, enables highly accurate positioning of the parts grasped by the hand, and also enables easy maintenance and maintenance.
The purpose of the present invention is to provide a robot handling device that can significantly reduce inspections.

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明によるロボットのハンドリング装置は、前記ハン
ド部の後部に取着された力学量計測センサと、順次入力
されるハンド位置姿勢指令信号に基づいて前記ハンド部
を移動させながら部品を部品取付け物に押し当てて前記
力学讃計測センサから力学量信号を得る信号取得手段と
、この信号取得手段によって取得された力学量信号と予
め定めた力学量指令信号との偏差を求め、この偏差に基
づいて前記ハンド位置姿勢指令信号を補正しながら部品
を部品取付け物の所定位置に導いて組み付けるハンドリ
ング制御手段とを備えたものである。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The robot handling device according to the present invention includes a mechanical quantity measuring sensor attached to the rear part of the hand section, and a hand position/posture command signal that is sequentially input. a signal acquisition means for obtaining a mechanical quantity signal from the mechanical measurement sensor by pressing the component against the component attachment while moving the hand portion based on the mechanical quantity signal acquired by the signal acquisition means and a predetermined dynamic The hand position/posture command signal is calculated based on the deviation from the quantity command signal, and handling control means guides and assembles the component to a predetermined position of the component attachment while correcting the hand position/posture command signal based on the deviation.

（作用） 従って、本願は、以上のような手段とすることにより、
常時はハンド位置姿勢指令信号に基づいてハンド部のハ
ンドリングを行うとともに、このハンド部に把握された
部品を部品取付け物の所定箇所に押し当てて前記ハンド
部の後部に取付けられた力・トルク等の力学量計測セン
サから等の力学量信号を取り出し、この力学量検出信号
と予め定めた力学量指令信号との偏差に応じて前記ハン
ド位置姿勢指令信号を補正しながら前記部品を導くこと
により、部品取付け物の所定位置に部品を組み付けるも
のである。(Function) Therefore, the present application, by taking the above means,
Normally, the hand section is handled based on the hand position/posture command signal, and the part grasped by this hand section is pressed against a predetermined location of the component attachment, and the force, torque, etc. attached to the rear part of the hand section is applied. By extracting a mechanical quantity signal such as from a mechanical quantity measurement sensor, and guiding the part while correcting the hand position and posture command signal according to the deviation between this mechanical quantity detection signal and a predetermined mechanical quantity command signal, It is used to assemble parts at predetermined positions on parts to which they are attached.

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図はロボットシステムを概略的に示す構成図で
ある。同図において１１はロボット本体であって、この
ロボット本体１１には例えば６自由度のマニピュレータ
１２が取付けられている。このマニピュレータ１２の先
端部には部品把持用爪１３ａを持ったハンド部１３が取
付けられている。このようなロボットにおいて前記ハン
ド部１３の後部に力・トルク等を計測する力学量計測セ
ンサ１５を取付け、ハンド部１３で把握した部品１６を
部品取付け物（図示せず）に押し当ててハンド部１３ひ
いてはマニピュレータ１２に応力が加わったときにその
応力に比例した力・トルク等の力学量信号を取り出すよ
うになっている。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing a robot system. In the figure, 11 is a robot body, and a manipulator 12 having, for example, six degrees of freedom is attached to this robot body 11. A hand portion 13 having a component gripping claw 13a is attached to the tip of the manipulator 12. In such a robot, a mechanical quantity measurement sensor 15 for measuring force, torque, etc. is attached to the rear of the hand section 13, and the hand section 13 presses the component 16 grasped by the hand section 13 against a component attachment (not shown). 13, and furthermore, when stress is applied to the manipulator 12, mechanical quantity signals such as force and torque proportional to the stress are extracted.

１６はハンドリング制御手段であって、これは予め図面
認識、シーン解析ないしは部品取付け物の認識等の完了
後に決定されるハンドリングアルゴリズムに基づいてハ
ンド位置姿勢指令信号をロボット本体１１のマニピュレ
ータ１２に与えて前記部品１５を部品取付け物の所定位
置に組み付ける機能を持っている。Reference numeral 16 denotes a handling control means, which provides a hand position and orientation command signal to the manipulator 12 of the robot body 11 based on a handling algorithm determined in advance after completion of drawing recognition, scene analysis, recognition of attached parts, etc. It has the function of assembling the component 15 at a predetermined position on the component attachment.

更に、前記ハンドリング制御手段１６について具体的に
述べると、第２図に示すようにハンド部１３の後部に設
けた力学量計測センサ１４で得た力・トルク等の力学量
信号と予め定めた力・トルク等の力学ａ指令信号との偏
差を算出する力学量偏差算出手段１７と、この力学量偏
差算出手段１７によって算出された偏差信号に応じて前
記ハンド位置姿勢指令信号を補正するハンド位置姿勢補
正手段１８と、このハンド位置姿勢補正手段１８で補正
されたハンド位置姿勢指令信号を前記マニピュレータ１
２に与えてハンド部１３のハンドリングを行う従来にお
いて一般にコントローラとしての機能を持つ出力制御手
段１９とによって構成されている。Furthermore, to describe the handling control means 16 in detail, as shown in FIG. - Mechanical quantity deviation calculating means 17 that calculates the deviation from the mechanical quantity a command signal such as torque, and a hand position/posture that corrects the hand position/posture command signal according to the deviation signal calculated by the mechanical quantity deviation calculating means 17. A correction means 18 and a hand position/attitude command signal corrected by the hand position/attitude correction means 18 are transmitted to the manipulator 1.
2 and an output control means 19 which generally has a function as a controller in the past and handles the hand section 13.

次に、以上のように構成された装置の動作を説明する。Next, the operation of the apparatus configured as above will be explained.

部品１５の組み付け作業を行うに際し、第３図に示す部
品取付け物２１の大まかな位置しか分っていないものと
する。また、かかる状態においてハンド部１３で部品１
５を把握してハンド位置姿勢指令信号に基づいて部品１
５を運んで部品取付け物２１に近しいて行くものとする
。このとき、部品１５は未だ部品取付け物２１に当って
いないので、力学量偏差算出手段１７には力学量計測セ
ンサ１４からハンド部１３で部品１５を把握したときの
力学量検出信号が与えられており、かつ、この力学量検
出信号を相殺するに相当する値の力学量指令信号が予め
入力されているので、力学同偏差算出手段１７からハン
ド位置姿勢補正手段１８には偏差零の補正信号が入力さ
れている。When assembling the component 15, it is assumed that only the approximate position of the component attachment 21 shown in FIG. 3 is known. In addition, in such a state, the hand portion 13
Part 1 is grasped based on the hand position and orientation command signal.
5 and approach the component attachment 21. At this time, the component 15 has not yet touched the component attachment 21, so the mechanical quantity deviation calculation means 17 is given a mechanical quantity detection signal from the mechanical quantity measuring sensor 14 when the part 15 is gripped by the hand part 13. In addition, since a mechanical quantity command signal with a value equivalent to canceling this mechanical quantity detection signal is input in advance, a correction signal of zero deviation is sent from the mechanical deviation calculating means 17 to the hand position and posture correcting means 18. It has been entered.

このためマニピュレータ１２およびハンド部１３はハン
ド位置姿勢指令信号にのみ依存して動作しながら部品１
５を部品取付け物２１の方向へ運んでいく。Therefore, the manipulator 12 and the hand unit 13 operate only depending on the hand position and orientation command signal, and
5 in the direction of the component attachment 21.

ここで、ハンド部１３は部品１５を部品取付け物２１ま
で運んで例えば図示（ハ）の方向に移動し部品取付け物
２１の突出縁部２１ａに押し当てると、ハンド部１３に
はその押圧力に相当する反・力が加わる。そこで、ハン
ド部１３の後部に取着された力学量計測センサ１４はそ
の反力に比例した信号を検出し、力学量検出信号として
前記力学量偏差算出手段１７に送出する。ここで、力学
量偏差算出手段１７は予め定めた力学量指令信号と計測
センサ１５からの力学量検出信号との偏差を算出しその
偏差信号を補正信号としてハンド位置姿勢補正手段１８
に供給する。ここで、ハンド位置姿勢補正手段１８には
ハンド位置姿勢指令信号が入力されているので、この信
号を偏差補正信号を用いて補正し、さらに図示していな
いがハンドリングアルゴリズムおよび視角情報等を受け
て例えば図示（ハ）矢印方向とは逆の方向あるいは上側
に移動し、例えば別位置である図示矢印（ニ）方向の突
出縁部２１ａに再度押し当てるなど行い、力学量計測セ
ンサ１５で得られた反力に相当する信号を監視しながら
部品取付け物２１の正確な位置例えば穴２１ｂを求め、
その穴２１ｂに部品１５を挿入し組み付けするものであ
る。Here, when the hand section 13 carries the component 15 to the component attachment object 21 and moves, for example, in the direction shown in FIG. A corresponding reaction force is applied. Therefore, the mechanical quantity measuring sensor 14 attached to the rear part of the hand section 13 detects a signal proportional to the reaction force, and sends it to the mechanical quantity deviation calculation means 17 as a mechanical quantity detection signal. Here, the mechanical quantity deviation calculation means 17 calculates the deviation between a predetermined mechanical quantity command signal and the mechanical quantity detection signal from the measurement sensor 15, and uses the deviation signal as a correction signal to the hand position and posture correction means 18.
supply to. Here, since the hand position/posture command signal is input to the hand position/posture correction means 18, this signal is corrected using the deviation correction signal, and further, although not shown, the hand position/posture command signal is inputted to the hand position/posture correction means 18. For example, by moving in the opposite direction to the direction of the arrow (c) in the figure or upward, and pressing again against the protruding edge 21a in the direction of the arrow (d) in the figure, which is a different position, the mechanical quantity measurement sensor 15 While monitoring the signal corresponding to the reaction force, find the exact position of the component attachment 21, for example, the hole 21b,
The component 15 is inserted into the hole 21b and assembled.

また、第４図に示すように部品取付け物２１に部品挿入
のための補助となる突出ガイド部２１ｃが設けられてい
る場合、ハンド部１３で把握した部品１５をその突出ガ
イド部２１Ｇに押し当てた後、所定の押圧力を保ったま
ま所定位置例えば穴２１ｂに挿入組み付けする動作を行
うことにより、確実に部品１５を部品取付け物２１に組
み付けるものである。Further, as shown in FIG. 4, when the component attachment 21 is provided with a protruding guide portion 21c that assists in inserting the component, the component 15 grasped by the hand portion 13 is pressed against the protruding guide portion 21G. After that, the component 15 is reliably assembled to the component attachment 21 by inserting and assembling it into a predetermined position, for example, the hole 21b, while maintaining a predetermined pressing force.

従って、以上のような実施例の構成によれば、ハンド部
の後部に力・トルク等の力学量計測センサ１４を設け、
常時はハンド位置姿勢指令信号に基づいてハンド部１３
で把握した部品１５のハンドリングを行い、かつ、部品
取付け物２１に近しいてその所定箇所に部品１６を押し
当てることにより、前記力学量計測センサ１４で力・ト
ルク等の力学量信号を得、この力学量検出信号と予め定
めた力学量指令信号との偏差に応じてハンド位置姿勢指
令信号を補正しながらハンド部１３のハンドリングを行
うようにしたので、従来のような検索プローブの変形お
よび破損等の問題がなくなり、これにより必要以上に保
守・点検等を行う必要がなくなり、メンテナンス上から
も有効なものとなる。また、ハンド部１３の外側に何ら
突起体を設けていないので、ハンド部１３で部品１５を
把握するときに邪魔になることがなく、所要とする部品
１５を確実に把握することができる。また、予め定めた
力学量指令信号と力学量計測センサ１４からの力学量検
出信号の偏差でハンド位置姿勢指令信号を補正しながら
ハンド部１３のハンドリングを行うので、常に適切な状
態で把握部品を位置決め制御することができる。Therefore, according to the configuration of the embodiment as described above, the sensor 14 for measuring mechanical quantities such as force and torque is provided at the rear of the hand part,
The hand section 13 is normally operated based on the hand position/posture command signal.
By handling the grasped part 15 and pressing the part 16 against a predetermined location near the component attachment 21, the mechanical quantity measurement sensor 14 obtains a mechanical quantity signal such as force and torque. Since the hand portion 13 is handled while correcting the hand position/posture command signal according to the deviation between the mechanical quantity detection signal and the predetermined mechanical quantity command signal, deformation and damage of the search probe as in the conventional case are avoided. This eliminates the problem of unnecessary maintenance, inspection, etc., and is effective from a maintenance standpoint. Moreover, since no protrusion is provided on the outside of the hand part 13, it does not get in the way when grasping the component 15 with the hand part 13, and the desired component 15 can be grasped reliably. In addition, since the hand section 13 is handled while correcting the hand position/posture command signal based on the deviation between the predetermined mechanical quantity command signal and the mechanical quantity detection signal from the mechanical quantity measurement sensor 14, the grasped parts are always kept in an appropriate state. Positioning can be controlled.

なお、上記実施例は部品取付け物２１の穴２１ｂに部品
１５を挿入するようにしたが、その部品取付け物２１の
組み付け位置および組み付け形態等は特に図面に限定さ
れるものではない。その他、本発明はその要旨を逸脱し
ない範囲で種々変形して実施できる。In the above embodiment, the component 15 is inserted into the hole 21b of the component attachment 21, but the assembly position and manner of assembly of the component attachment 21 are not particularly limited to those shown in the drawings. In addition, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the gist thereof.

［発明の効果１ 以上詳記したように本発明によれば、ハンド部の後部に
力学量計測センサを設けてハンド部の応力を検出するよ
うにしたので、部品を把握する上で邪魔になるようにこ
とがなく、また力学燈計測センサの出力と予め定めた力
学量指令信号との偏差に基づいてハンド位置姿勢指令信
号を補正しながらハンド部の位置等を制御するので、ハ
ンド部による把握部品の高精度な位１決めが可能であり
、しかも保守・点検を大幅に軽減し冑るロボットのハン
ドリング装置を提供できる。[Effect of the invention 1] As detailed above, according to the present invention, a mechanical quantity measuring sensor is provided at the rear of the hand section to detect the stress in the hand section, so that it becomes a hindrance when grasping the parts. In addition, since the hand position and posture command signal is corrected based on the deviation between the output of the dynamic light measurement sensor and a predetermined mechanical quantity command signal, the position etc. of the hand section is controlled, so that the grasping by the hand section is It is possible to provide a robot handling device that is capable of highly accurate positioning of parts, and that also greatly reduces maintenance and inspection.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図なし第４図は本発明に係わるロボットのハンドリ
ング装置の一実施例を説明するために示したもので、第
１図はロボットシステムの′概略的な構成図、第２図は
第１のコントローラの内部構成図、第３図および第４図
それぞれハンド部で把握した部品の位置決めｌ１ｊ１［
ｌを説明する図、１１５図は従来のロボットにおけるハ
ンド部の構成および部品取付け物への部品組付け状態を
示す図である。 １１・・・ロボット本体、１２・・・マニピュレータ、
１３・・・ハンド部、１４・・・力学量計測センサ、１
５・・・部品、１６・・・ハンドリング制御手段、１７
・・・力学量偏差算出手段、１８・・・ハンド位置姿勢
補正手段、１９・・・出力制御手段、２１・・・部品取
付け物。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 ｊｌ！２図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）第４図 （ａ）　　　　　　（ｂ）Figure 4 is shown to explain an embodiment of the robot handling device according to the present invention. Figure 1 is a schematic configuration diagram of the robot system, and Figure 2 is a Internal configuration diagram of the controller, Figures 3 and 4 respectively show the positioning of parts grasped by the hand section l1j1 [
FIG. 115 is a diagram illustrating the configuration of a hand section in a conventional robot and a state in which components are assembled to a component attachment. 11... Robot body, 12... Manipulator,
13... Hand part, 14... Mechanical quantity measurement sensor, 1
5... Parts, 16... Handling control means, 17
. . . Mechanical quantity deviation calculation means, 18 . . . Hand position and orientation correction means, 19 . . . Output control means, 21 . . . Component attachment. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue Figure 1 jl! Figure 2 (a) (b) Figure 4 (a) (b)

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ロボットのハンド部で組み付け対象物を把握し、この組
み付け対象物を被組み付け対象物の所定位置に運んで組
み付けるロボットのハンドリング装置において、 前記ハンド部の後部に取着された力学量計測センサと、
順次入力されるハンド位置姿勢指令信号に基づいて前記
ハンド部を移動させながら前記取付け対象物を前記被取
付け対象物に押し当てて前記力学量計測センサから力学
量信号を得る信号取得手段と、この信号取得手段によつ
て取得された力学量信号と予め定めた力学量指令信号と
の偏差を求め、この偏差に基づいて前記ハンド位置姿勢
指令信号を補正しながら前記取付け対象物を前記被取付
け対象物の所定位置に導いて組み付けるハンドリング制
御手段とを備えたことを特徴とするロボットのハンドリ
ング装置。[Scope of Claims] A handling device for a robot that grasps an object to be assembled with a hand portion of the robot, carries the object to be assembled to a predetermined position on the object, and assembles the object, comprising: A mechanical quantity measurement sensor,
a signal acquisition means for obtaining a mechanical quantity signal from the mechanical quantity measurement sensor by pressing the attachment target against the attachment target while moving the hand section based on hand position and orientation command signals that are sequentially input; The deviation between the mechanical quantity signal acquired by the signal acquisition means and the predetermined mechanical quantity command signal is determined, and the attachment target is adjusted to the attachment target while correcting the hand position and orientation command signal based on this deviation. A handling device for a robot, comprising a handling control means for guiding and assembling an object to a predetermined position.