JPS63272483A - Chuck for robot hand - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention] 【産業上の利用分野】[Industrial application field]

この発明は、あらゆる自動機の製品取出し用として、あ
るいは部品の組立用等として使用できるロボットハンド
に関し、特にロボットハンド用のチャックを提供しよう
とするものである。The present invention relates to a robot hand that can be used for taking out products from any automatic machine or for assembling parts, and particularly to provide a chuck for a robot hand.

【従来の技術】[Conventional technology]

従来のロボットハンド用チャックは、第１３図に示すよ
うに、ハウジング１内のシリンダ部３にピストン５を摺
動自在に収納し、このピストン５先端にチャック作動部
７とチャック復帰部９とを設け、エアの供給によりチャ
ック作動部７が作動するものである。そして上記ハウジ
ングｌの先端にガイドビン４をスライド可能に挿通する
ことにより取付けられている。さらに、上記ハウジング
１内には一対のチャック作動用クランプ８がそれぞれ軸
着され、先端をチャック２の挟着方向に回転するように
保持するとともに、このクランプ８は上記ガイドビン４
を把持している。 したがって、エアの供給によりチャック作動部７を作動
させ、チャック作動用クランプ８を挟着方向に首振りさ
せると、ガイド溝６内をスライドするガイドビン４とと
もにチャック２が挟着方向に摺動し、対象物を把持する
ようになっている。As shown in FIG. 13, the conventional chuck for a robot hand has a piston 5 slidably housed in a cylinder part 3 in a housing 1, and a chuck actuating part 7 and a chuck return part 9 at the tip of the piston 5. The chuck operating section 7 is operated by supplying air. A guide pin 4 is slidably inserted into the tip of the housing l to be attached. Further, a pair of chuck actuating clamps 8 are each pivotally mounted in the housing 1, and hold the ends thereof so as to rotate in the clamping direction of the chuck 2.
is grasping. Therefore, when the chuck actuator 7 is actuated by supplying air and the chuck actuating clamp 8 is swung in the pinching direction, the chuck 2 slides in the pinching direction together with the guide bin 4 sliding in the guide groove 6. , designed to grasp an object.

【発明が解決しようとする問題点】[Problems to be solved by the invention]

しかしながら、上記ガイド溝６にガイドピン４をスライ
ド可能に挿通する構造においては、ベアリングを介装し
たとしても摺動部分の摩耗が激しく、またチャック作動
用クランプ８等を使用しているので非常に部品点数が多
くなってしまうという欠点があった。 り作動部とすることによって、チャックを挟着方向に作
動するようにしたものである。However, in the structure in which the guide pin 4 is slidably inserted into the guide groove 6, even if a bearing is installed, the sliding parts are subject to severe wear, and since the chuck operation clamp 8 is used, it is extremely difficult to There was a drawback that the number of parts increased. The chuck is configured to actuate in the clamping direction by using an actuating portion as shown in FIG.

【問題点を解決するための手段】[Means to solve the problem]

すなわち、この発明のロボットハンド用チャックはその
実施例図面に示すように、ピストン先端のチャック押圧
部が傾斜面を有し、またチャックの後面にも傾斜面を形
成して、上記チャック押圧部をこのチャックの後面に当
接して押圧することにより、チャックを挟着方向に作動
するようにしたことを特徴とするものである。 そして、」二記一対のチャックが後端をそれぞれ軸着さ
れ、挟着方向に回転するようにしたことをも特徴として
いる。 さらに、上記一対のチャックが後端を共通の支軸で軸着
され、挟着方向に横移動するようにしたことをも特徴と
している。That is, as shown in the embodiment drawings of the chuck for a robot hand of the present invention, the chuck pressing portion at the tip of the piston has an inclined surface, and an inclined surface is also formed on the rear surface of the chuck, so that the chuck pressing portion can be The chuck is characterized in that the chuck is operated in the clamping direction by contacting and pressing the rear surface of the chuck. Another feature is that the rear ends of the pair of chucks are each pivoted and rotated in the clamping direction. Furthermore, the pair of chucks is characterized in that their rear ends are pivotally attached to a common support shaft, and the chucks are configured to move laterally in the clamping direction.

【作用】[Effect]

上記の構成においては、ピストン先端のチャック押圧部
とチャック後面に傾斜面を形成し、上記チャック押圧部
をこのチャー７りの後面に当接して押圧することにより
、チャックを挟着方向に作動するようにしたので非常に
単純な構造であり、精度よく製造することができるため
強度が大幅に向上するとともに、がたつきの少ないチャ
ックが得られるようになった。In the above configuration, an inclined surface is formed on the chuck pressing part at the tip of the piston and the rear surface of the chuck, and the chuck is actuated in the clamping direction by abutting and pressing the chuck pressing part against the rear surface of the char 7. As a result, it has a very simple structure and can be manufactured with high precision, resulting in a greatly improved strength and a chuck with less rattling.

【実施例】【Example】

以下この発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。 第１図および第２図は、一対のチャックが後端を共通の
支軸で軸着され、挟着方向に横移動するようにした場合
を示すものである。図において、シリンダ部１３を搭載
したハウジングｌｌ内には、一対のスライドチャック１
５が挟着方向に移動可能に収納されている。一対のスラ
イドチャック１５は、ハウジングｌｌ内に差し渡された
ベアリング軸１７にベアリング１９を介して摺動できる
よう取付けられており、その間に位置するようベアリン
グ軸１７上にはめ込まれたバネ２１で常時開方向に付勢
することにより、所定間隔に保持されている。上記一対
のチャック１５の、シリンダ部１３側の端部には、それ
ぞれ先端に向かってつぼまっている傾斜面２３が形成さ
れている。なお、２５はエアポート、２７はベアリング
軸１７取付は用のＥリングである。 また、シリンダ部１３には閉ピストン３１が収納され、
この閉ピストン３１と上記チャツク１５端部との間には
チャック作動板３３が介装されている。そしてこのチャ
ック作動板３３先端のチャック押圧部にも、上記傾斜面
２３と対応する末広がりの傾斜面３５が形成されている
。したがってこのチャック押圧部の傾斜面３５を、上記
チャック１５後面の傾斜面２３に当接して押圧すること
により、チャック１５が挟着方向に作動する。３７は、
閉ピストン３１とチャック作動板３３間に内装され、チ
ャック作動板３３を常時上方に付勢するバネである。 この単動型な示す実施例においては次のように動作する
。すなわち、エアポート２５からシリンダ部１３に空気
圧を導入し、閉ピストン３１をチャック方向に作動させ
る。閉ピストン３１がチャック作動板３３を移動させる
と、チャック作動板３３のチャック押圧部の傾斜面３５
がチャック１５を押圧して、チャック１５を挟着方向に
移動させる。このチャック１５はベアリング１９により
ベアリング軸１７上を無理なくスライドして、対象物を
挟着する。作業が終了したのちはエアを抜くと、閉ピス
トン３１にかかっている押圧力が解除され、チャック作
動板３３がバネ３７により後退するとともに、チャック
１５もバネ２１によって開方向に移動する。 第３図は複動型を示す実施例で、シリンダ部１３内に上
記閉ピストン３１の他に、より奥の方に開ピストン４１
を設けている。この開ピストン４１は、閉ピストン３１
内を貫通するビン４５で、上記第１のチャー２り作動板
３３間に収納した第２のチャック作動板４３と連結され
ている。第２のチャック作動板４３は、先端に下つぼま
りの傾斜面４７を形成され、チャック１５の端部に形成
した下つぼまりに開口する傾斜面４９に当接している。 ５１は開エアポート、５３は閉エアポート、５５はピス
トン３１．４１を所定の間隔に保持して常時閉エアポー
ト５３を開口状態に保つためのバネ、５７は各ピストン
３１．４１外周に取付けたＵリングバッキングである。 この複動型を示す実施例においては次のように動作する
。すなわち、閉エアポート５３からシリンダ部１３に空
気圧を導入し、閉ピストン３１をチャック方向に作動さ
せる。閉ピストン３１がチャック作動板３３を移動させ
ると、チャック作動板３３のチャック押圧部の傾斜面３
５がチャック１５を押圧して、チャック１５を挟着方向
に移動させる。このチャック１５はベアリング１９によ
りベアリング軸１７上を無理なくスライドして、対象物
を挟着する。作業が終了したのちは、開エアポート５１
からエアを導入して開ピストン４１を移動させると、第
２のチャック作動板４３がチャック１５の傾斜面４９に
当接して押圧し、チャック１５を開方向に移動させる。 第４図は他の実施例を示し、シリンダ部１３内の閉ピス
トン３１の先端には一対の連結板４６が軸着されており
、この連結板４６の他端はそれぞれ第１および第２のチ
ャック１５に取付けたビン４８に軸着されている。各ビ
ン４８は、それぞれのチャック１５から他方のチャック
１５に向けて互いに交差するように張り出したアーム５
０の先端に突設され、少なくとも一方のビン４８はアー
ム５０の基部に開口させたスライド窓５２にはめ込まれ
て、横方向に摺動する。５５は開ピストン４１の下降を
制限するための止めビンであるにの実施例においては次
のように動作する。すなわち、閉エアポート５３からシ
リンダ部１３に空気圧を導入し、閉ピストン３１をチャ
ック方向に作動させる。閉ピストン３１が末広がりに傾
斜する一対の連結板４６を押すと、連結板４６が交差す
るアーム５０を押して、チャック１５を挟着方向に移動
させる。このチャック１５は、ベアリング１９によりベ
アリング軸１７上を無理なくスライドして、対象物を挟
着する。作業が終了したのちは、開エアボー）５１から
エアを導入して、開ピストン４１が末広がりに傾斜する
一対の連結板４６の傾斜面に当接して連結板４６を狭め
る方向に移動させると、連結板４６がアーム５０を押し
て、チャック１５を開放方向に移動させる。 第５図および第６図の実施例は単動型の３つ爪チャック
を示すもので、シリンダ部１３内に保持された閉ピスト
ン６１は等間隔に３つのチャック作動板６３を取付けら
れ、内部にはピストン支持板６５が昇降自在に収納され
ている。このピストン支持板６５にはチャック作動板６
３の間を垂下して、チャック６７の間に保持した軸座６
９と連結するロッド７１が垂設されている。この軸座６
９には、３つのベアリング軸７３のそれぞれの一端が固
着され、その先端は軸座６９内部の中空部分で、ベアリ
ング軸７３の止めネジ７５で抜は止めされている。ベア
リング軸７３の他端はハウジングｔｔに固定されている
。このベアリング軸７３にはベアリング７７を介してチ
ャック６７が取付けられ、チャック６７はベアリング軸
７３上をスライドする。７９はベアリング軸７３上には
め込まれたバネで、チャック６７を常時開方向に付勢し
ている。また８１は、閉ピストン６１内に収納して一端
をピストン支持板６５に当接したピストン復帰バネで、
閉ピストン６１を常時上方に付勢している。８３は軸座
６９内に止めネジ７５を保持するＥリングである。なお
この例においてもチャック作動板６３とチャック６７と
は傾斜面８５．８７で接触しており、チャック作動板６
３の移動によりチャック６７が挟着方向にスライドする
ことは勿論である。 この単動型を示す実施例においては次のように動作する
。すなわち、エアポート２５からシリンダ部１３に空気
圧を導入し、閉ピストン６１をチャック方向に作動させ
る。閉ピストン６１がチャック作動板６３を移動させる
と、チャック作動板６３のチャック押圧部の傾斜面８５
がチャック６７を押圧して、チャック６７を挟着方向に
移動させる。このチャック６７はベアリング７７により
ベアリング軸７３上を無理なくスライドして、対象物を
挟着する。作業が終了したのちはエアを抜くと、閉ピス
トン６１にかかっている押圧力が解除され、チャック作
動板６３がピストン復帰バネ８１により後退するととも
に、チャック６７もバネ７９によって開方向に移動する
。 第７図および第８図は複動型を示す実施例で、シリンダ
部１３内に上記閉ピストン６１の他に、より奥の方に開
ピストン９１を設けている。この開ピストン９１は、閉
ピストン６１内を貫通するピン９３で、上記第１のチャ
ック作動板６３間に収納した第２のチャック作動板９５
と連結されている。第２のチャック作動板９５は、先端
に下っぽまりの傾斜面９７を形成され、チャック６７の
端部に形成した下つぼまりに開口する傾斜面９９に当接
している。ｌＯｌは開エアポート、１０３は閉エアポー
ト、１０５はピストン６１．９１を所定の間隔に保持し
て常時閉エアボー）１０３を開口状態に保つためのバネ
、１０７は各ピストン６１．９１外周に取付けたＵリン
グバッキングである。 この複動型を示す実施例においては次のように動作する
。すなわち、エアポート１０３からシリンダ部１３に空
気圧を導入し、閉ピストン６１をチャック方向に作動さ
せる。閉ピストン６１がチャック作動板６３を移動させ
ると、チャック作動板６３のチャック押圧部の傾斜面８
５がチャック６７を押圧して、チャック６７を挟着方向
に移動Ｘせる。このチャック６７はベアリング７７によ
りベアリング軸７３上を無理なくスライドして、対象物
を挟着する。作業が終了したのちは、開エフポート１０
１からエアを導入して開ピストン９１を移動させると、
第２のチャック作動板９５がチャック６７の傾斜面９９
に当接して押圧し、チャック６７を開方向に移動させる
。 第９図も複動型を示す実施例で、チャック６７の端部に
はスライドローラ１１１が軸設されている。 この複動型を示す実施例においては次のように動作する
。すなわち、エアポートｌＯ３からシリャック作動板６
３を移動させると、チャック作動板６３のチャック押圧
部の傾斜面８５がチャツク６７端部のスライドローラｔ
ｔｉを押圧して、チャック６７を挟着方向に移動させる
。このチャック６７はベアリング７７によりベアリング
軸７３上を無理なくスライドして、対象物を挟着する。 作業が終了したのちは、開エアポート１０１からエアを
導入して開ピストン９１を移動させると、第２のチャッ
ク作動板９５がチャック６７のスライドローラ１１１に
当接して押圧し、チャック６１′２ ７を開方向に移動させる。 第１０図ないし第１２図は一対のチャックが後端をそれ
ぞれ軸着され、挟着方向に回転するようにした場合を示
す実施例である。図においてシリンダ部１３を搭載した
ハウジングｌｌ内には、一対のスライドチャック１１５
が挟着方向に首振り可能に軸着されている。すなわち一
対のスライドチャック１１５は、ハウジング１１内に差
し渡さ上記一対のチャック１１５のシリンダ部１３側の
端部には、それぞれ先端に向かってつぼまっている傾斜
面１２３が形成されている。この傾斜面１２３は、チャ
ック１１５と鋭角をなすよう形成されていることが必要
で、チャック１１５とこの傾斜面１２３とは、チャック
１１５の軸着部を中心とするＶ字形をなすよう形成され
ている。なお、１２５はエアポートである。 また、シリンダ部１３には閉ピストン１３１が収納され
、この閉ピストン１３１と上記チャック１１５端部との
間にはチャック作動板１３３が介装されている。そして
このチャック作動板１３３先端のチャック押圧部にも、
上記傾斜面１２３と対応する末広がりの傾斜面１３５が
形成されている。したがってこのチャック押圧部の傾斜
面１３５を、上記チャツク１１５後面の傾斜面１２３に
当接して押圧することにより、チャック１１５が挟着方
向に作動する。１３７は、閉ピストン１３ン１３７に当
接したバネ１３９により、チャック作動板１３３の内側
平坦面に当接してチャック作動板１３３を常時開方向に
付勢している。 １４１は１チヤツク１１５に対象物２０１が確実に保持
されているか否かを確認するためのセンサ機構で、一方
のチャック１１５に先端に向けて首振り可能に軸着され
たチャック部１４３と、このチャック１１５の背面に取
付けたスイッチ１４５とで構成されている。そして、こ
のスイッチ１４５のアクチュエータ１４７をチャック１
１５を貫通してチャック部１４３側に突出させることに
より、チャック部１４３が対象物２０１で押されたとき
にのみスイッチかは入るようにしたものである。なお、
チャック部１４３は他方のチャック１１５とそれぞれ全
面で当接するよう形成されているので、対象物２０１な
しでチャー２り１１５が閉じた場合には、チャック部１
４３は他方のチャック１１５と当接してもそれ以上に首
振りするま動作する。すなわち、エアポート１２５から
シリンダ部１３に空気圧を導入し、閉ピストン１３１を
チャック方向に作動させる。閉ピストン１３１がチャッ
ク作動板１３３を移動させると、チャック作動板１３３
のチャック押圧部の傾斜面１３５がチャック１１５を押
圧して、チャック１１５を挟着方向に回動させる。この
チャック１１５はベアリング１１９によりベアリング軸
１１７上を無理なく回転して、対象物を挟着する。作業
が終了したのちはエアを抜くと、閉ピストン１３１にか
かっている押圧力が解除され、チャック作動板１３３が
バネ１３９により後退するとともに、チャック１１５も
ビン１３７によって開方向に移動する。The present invention will be described in detail below based on examples thereof. FIGS. 1 and 2 show a case in which a pair of chucks are pivoted at their rear ends by a common support shaft and are moved laterally in the clamping direction. In the figure, a pair of slide chucks 1 are included in the housing 11 in which the cylinder portion 13 is mounted.
5 is housed so as to be movable in the clamping direction. The pair of slide chucks 15 are slidably attached to a bearing shaft 17 extending within the housing 11 via a bearing 19, and are always supported by a spring 21 fitted onto the bearing shaft 17 so as to be positioned between them. By biasing them in the opening direction, they are maintained at a predetermined interval. At the end portions of the pair of chucks 15 on the cylinder portion 13 side, inclined surfaces 23 are formed, each of which tapers toward the tip. In addition, 25 is an air port, and 27 is an E-ring for mounting the bearing shaft 17. Further, a closed piston 31 is housed in the cylinder part 13,
A chuck operating plate 33 is interposed between the closing piston 31 and the end of the chuck 15. The chuck pressing portion at the tip of the chuck actuating plate 33 is also formed with an inclined surface 35 that widens toward the end and corresponds to the inclined surface 23 described above. Therefore, by pressing the inclined surface 35 of this chuck pressing portion against the inclined surface 23 of the rear surface of the chuck 15, the chuck 15 is operated in the clamping direction. 37 is
This is a spring that is installed between the closing piston 31 and the chuck actuating plate 33 and always biases the chuck actuating plate 33 upward. This single-acting type embodiment operates as follows. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the air port 25 to operate the closing piston 31 in the chuck direction. When the closing piston 31 moves the chuck operating plate 33, the inclined surface 35 of the chuck pressing portion of the chuck operating plate 33
presses the chuck 15 and moves the chuck 15 in the clamping direction. The chuck 15 smoothly slides on the bearing shaft 17 by the bearing 19 and clamps the object. When the air is released after the work is completed, the pressing force applied to the closing piston 31 is released, the chuck operating plate 33 is moved back by the spring 37, and the chuck 15 is also moved in the opening direction by the spring 21. FIG. 3 shows an embodiment showing a double-acting type, in which in addition to the above-mentioned closed piston 31, there is an open piston 41 further inside the cylinder part 13.
has been established. This open piston 41 is similar to the closed piston 31
It is connected to a second chuck actuating plate 43 housed between the first chuck actuating plates 33 by a vial 45 passing through the inside. The second chuck actuating plate 43 has an inclined surface 47 forming a lower aperture at its tip, and is in contact with an inclined surface 49 that opens into a lower aperture formed at the end of the chuck 15 . 51 is an open air port, 53 is a closed air port, 55 is a spring for holding the pistons 31.41 at a predetermined interval and keeping the normally closed air port 53 open, and 57 is a U ring attached to the outer periphery of each piston 31.41. It's the backing. In the embodiment showing this double-acting type, the operation is as follows. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the closed air port 53 to operate the closed piston 31 in the chuck direction. When the closing piston 31 moves the chuck actuating plate 33, the inclined surface 3 of the chuck pressing part of the chuck actuating plate 33
5 presses the chuck 15 to move the chuck 15 in the clamping direction. The chuck 15 smoothly slides on the bearing shaft 17 by the bearing 19 and clamps the object. After the work is completed, open airport 51
When air is introduced from the opening piston 41 to move the opening piston 41, the second chuck actuating plate 43 contacts and presses the inclined surface 49 of the chuck 15, thereby moving the chuck 15 in the opening direction. FIG. 4 shows another embodiment, in which a pair of connecting plates 46 are pivotally attached to the tip of the closed piston 31 in the cylinder portion 13, and the other ends of the connecting plates 46 are connected to the first and second ends, respectively. It is pivoted to a bottle 48 attached to the chuck 15. Each bottle 48 has an arm 5 extending from each chuck 15 to the other chuck 15 so as to cross each other.
At least one of the bins 48 is fitted into a slide window 52 opened at the base of the arm 50 and slid laterally. 55 is a stop pin for restricting the downward movement of the open piston 41. In this embodiment, the operation is as follows. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the closed air port 53 to operate the closed piston 31 in the chuck direction. When the closing piston 31 pushes the pair of connecting plates 46 that are inclined to widen toward the end, the connecting plates 46 push the intersecting arms 50 and move the chuck 15 in the clamping direction. The chuck 15 smoothly slides on the bearing shaft 17 by the bearing 19 and clamps the object. After the work is completed, air is introduced from the opening air bow 51 and the opening piston 41 is brought into contact with the inclined surfaces of the pair of connecting plates 46 that widen toward the end and moved in the direction of narrowing the connecting plates 46. The plate 46 pushes the arm 50 to move the chuck 15 in the opening direction. The embodiment shown in FIGS. 5 and 6 shows a single-acting three-jaw chuck, in which a closing piston 61 held within the cylinder portion 13 has three chuck actuating plates 63 mounted at equal intervals. A piston support plate 65 is housed in the piston support plate 65 so as to be movable up and down. This piston support plate 65 has a chuck operating plate 6.
The shaft seat 6 is held between the chucks 67 and hangs between the shaft seats 6
A rod 71 connected to 9 is vertically provided. This shaft seat 6
One end of each of the three bearing shafts 73 is fixed to the bearing shaft 9, and the tip thereof is a hollow part inside the shaft seat 69, and is prevented from being removed by a set screw 75 of the bearing shaft 73. The other end of the bearing shaft 73 is fixed to the housing tt. A chuck 67 is attached to this bearing shaft 73 via a bearing 77, and the chuck 67 slides on the bearing shaft 73. A spring 79 is fitted onto the bearing shaft 73 and always urges the chuck 67 in the open direction. Further, 81 is a piston return spring stored in the closed piston 61 and having one end in contact with the piston support plate 65.
The closing piston 61 is always urged upward. 83 is an E-ring that holds the set screw 75 in the shaft seat 69. In this example as well, the chuck actuating plate 63 and the chuck 67 are in contact with each other at the inclined surfaces 85 and 87, and the chuck actuating plate 6
Of course, the movement of the chuck 67 causes the chuck 67 to slide in the clamping direction. In the embodiment showing this single-acting type, the operation is as follows. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the air port 25 to operate the closing piston 61 in the chuck direction. When the closing piston 61 moves the chuck actuating plate 63, the inclined surface 85 of the chuck pressing portion of the chuck actuating plate 63
presses the chuck 67 and moves the chuck 67 in the clamping direction. The chuck 67 smoothly slides on the bearing shaft 73 by the bearing 77 and clamps the object. When the air is released after the work is completed, the pressing force applied to the closing piston 61 is released, the chuck operating plate 63 is moved back by the piston return spring 81, and the chuck 67 is also moved in the opening direction by the spring 79. 7 and 8 show an embodiment of a double-acting type, in which, in addition to the closing piston 61, an opening piston 91 is provided further inside the cylinder portion 13. This opening piston 91 is a pin 93 that passes through the inside of the closing piston 61, and a second chuck actuating plate 95 housed between the first chuck actuating plates 63
is connected to. The second chuck actuating plate 95 has a downwardly inclined inclined surface 97 formed at its tip, and is in contact with an inclined surface 99 that opens into a lower aperture formed at the end of the chuck 67. lOl is an open air port, 103 is a closed air port, 105 is a spring for holding the piston 61.91 at a predetermined interval and keeping the normally closed air port 103 open, and 107 is a U attached to the outer periphery of each piston 61.91. It is ring backing. In the embodiment showing this double-acting type, the operation is as follows. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the air port 103 to operate the closing piston 61 in the chuck direction. When the closing piston 61 moves the chuck actuating plate 63, the inclined surface 8 of the chuck pressing part of the chuck actuating plate 63
5 presses the chuck 67 and moves the chuck 67 in the clamping direction. The chuck 67 smoothly slides on the bearing shaft 73 by the bearing 77 and clamps the object. After the work is completed, open F port 10
When air is introduced from 1 and the open piston 91 is moved,
The second chuck operating plate 95 is connected to the inclined surface 99 of the chuck 67.
The chuck 67 is moved in the opening direction by contacting and pressing the chuck 67. FIG. 9 also shows an embodiment of a double-acting type, in which a slide roller 111 is provided as a shaft at the end of the chuck 67. In the embodiment showing this double-acting type, the operation is as follows. That is, from the airport lO3 to the Shilyac actuating plate 6
3, the inclined surface 85 of the chuck pressing portion of the chuck actuating plate 63 moves against the slide roller t at the end of the chuck 67.
Press ti to move the chuck 67 in the clamping direction. The chuck 67 smoothly slides on the bearing shaft 73 by the bearing 77 and clamps the object. After the work is completed, when air is introduced from the open air port 101 and the open piston 91 is moved, the second chuck operating plate 95 comes into contact with and presses the slide roller 111 of the chuck 67, and the chuck 61'27 Move in the open direction. 10 to 12 show an embodiment in which a pair of chucks are pivoted at their rear ends and rotated in the clamping direction. In the figure, a pair of slide chucks 115 are included in the housing 11 in which the cylinder portion 13 is mounted.
is pivoted so that it can swing in the clamping direction. That is, the pair of slide chucks 115 are extended within the housing 11, and at the ends of the pair of chucks 115 on the side of the cylinder portion 13, inclined surfaces 123 are formed, each tapering toward the tip. This inclined surface 123 needs to be formed to form an acute angle with the chuck 115, and the chuck 115 and this inclined surface 123 are formed so as to form a V-shape centered on the pivoting portion of the chuck 115. There is. Note that 125 is an airport. Further, a closing piston 131 is housed in the cylinder portion 13, and a chuck operating plate 133 is interposed between the closing piston 131 and the end of the chuck 115. Also, at the chuck pressing portion at the tip of this chuck operating plate 133,
A sloped surface 135 that widens toward the end is formed, corresponding to the sloped surface 123 described above. Therefore, by pressing the inclined surface 135 of this chuck pressing portion against the inclined surface 123 of the rear surface of the chuck 115, the chuck 115 is operated in the clamping direction. 137 is a spring 139 that is in contact with the closing piston 137, and is in contact with the inner flat surface of the chuck actuating plate 133 to always bias the chuck actuating plate 133 in the opening direction. 141 is a sensor mechanism for checking whether the object 201 is securely held in one chuck 115; It consists of a switch 145 attached to the back of the chuck 115. Then, the actuator 147 of this switch 145 is
15 and protrudes toward the chuck part 143, so that the switch is turned on only when the chuck part 143 is pressed by the object 201. In addition,
Since the chuck part 143 is formed so as to be in contact with the other chuck 115 on its entire surface, when the chuck part 115 is closed without the object 201, the chuck part 1
Even if the chuck 43 comes into contact with the other chuck 115, it continues to swing further. That is, air pressure is introduced into the cylinder portion 13 from the air port 125 to operate the closing piston 131 in the chuck direction. When the closing piston 131 moves the chuck actuating plate 133, the chuck actuating plate 133
The inclined surface 135 of the chuck pressing portion presses the chuck 115 and rotates the chuck 115 in the clamping direction. This chuck 115 smoothly rotates on a bearing shaft 117 by a bearing 119 and clamps the object. When the air is released after the work is completed, the pressing force applied to the closing piston 131 is released, the chuck actuating plate 133 is moved back by the spring 139, and the chuck 115 is also moved by the bottle 137 in the opening direction.

【発明の効果】【Effect of the invention】

この発明のロボットハンド用チャックは以上のように、
ピストン先端のチャー、り押圧部とチャック後面に傾斜
面を形成し、上記チャック押圧部をこのチャックの後面
に当接して押圧することにより、チャックを挟着方向に
作動するようにしたので非常に単純な構造であり、精度
よく製造することができるため強度が大幅に向上すると
ともに、がたつきの少ないチャックが得られるようにな
った。 なおこの発明のロボットハンド用チャックは、上記の挟
着機構を利用して、製品の取出ロボット用としてのみな
らず、組立ロボットやその他の用途に使用できることは
勿論である。As described above, the robot hand chuck of this invention has the following features:
By forming an inclined surface on the char at the tip of the piston, the pressing part and the rear surface of the chuck, and by pressing the chuck pressing part in contact with the rear surface of the chuck, the chuck is operated in the clamping direction. Since it has a simple structure and can be manufactured with high precision, it has become possible to obtain a chuck with significantly improved strength and less rattling. It goes without saying that the robot hand chuck of the present invention can be used not only for product take-out robots but also for assembly robots and other applications by utilizing the above-mentioned clamping mechanism.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明のロボットハンド用チャックの一実施
例を示す単動型の断面図、第２図はその側部断面図、第
３図は複動型の断面図、第４図はスライドチャックの他
の実施例を示す断面図、第５図および第６図は単動型３
つ爪チャックの断面図および概略平面図、第７図および
第８図は複動型３つ爪チャックの断面図および概略平面
図、第９図は他の実施例を示す断面図、第１０図ないし
第１２図はさらに他の実施例を示す平面図、断面１１・
・・ハウジング　　　１３・・・シリンダ部１５・・・
チャック　　　　１７・・・ベアリング軸１９・・・ベ
アリング　　　２１・・・バネ２３・・・傾斜面　　　
　　２５・・・エアポート２７・・・Ｅリング　　　　
３１・・・閉ピストン３３・・・チャック作動板　３５
・・・傾斜面３７・・・バネ 第１図　　第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 ゛＼＼ 第１３図 第１２図 ′−ｔ１Fig. 1 is a sectional view of a single-acting type chuck showing an embodiment of the robot hand chuck of the present invention, Fig. 2 is a side sectional view thereof, Fig. 3 is a sectional view of a double-acting type, and Fig. 4 is a sliding type. Cross-sectional views showing other embodiments of the chuck, FIGS. 5 and 6 are single-acting type 3
A sectional view and a schematic plan view of a double-jaw chuck, FIGS. 7 and 8 are a sectional view and a schematic plan view of a double-acting three-jaw chuck, FIG. 9 is a sectional view showing another embodiment, and FIG. 10 12 to 12 are plan views and cross sections 11 and 12 showing still other embodiments.
...Housing 13...Cylinder part 15...
Chuck 17... Bearing shaft 19... Bearing 21... Spring 23... Inclined surface
25...Airport 27...E ring
31...Closing piston 33...Chuck operating plate 35
... Inclined surface 37... Spring Fig. 1 Fig. 2 Fig. 3 Fig. 4 Fig. 5 Fig. 6 Fig. 7 Fig. 8 ゛＼＼ Fig. 13 Fig. 12'-t1

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、ピストン先端のチャック押圧部が傾斜面を有し、ま
たチャックの後面にも傾斜面を形成して、上記チャック
押圧部をこのチャックの後面に当接して押圧することに
より、チャックを挟着方向に作動するようにしたことを
特徴とするロボットハンド用チャック。 ２、一対のチャックが後端をそれぞれ軸着され、挟着方
向に回転するようにしてなる特許請求の範囲第１項記載
のロボットハンド用チャック。 ３、一対のチャックが後端を共通の支軸で軸着され、挟
着方向に横移動するようにしてなる特許請求の範囲第１
項記載のロボットハンド用チャック。[Claims] 1. The chuck pressing portion at the tip of the piston has an inclined surface, and the chuck pressing portion is also formed with an inclined surface on the rear surface of the chuck, so that the chuck pressing portion contacts and presses the rear surface of the chuck. A chuck for a robot hand, characterized in that the chuck is operated in the clamping direction. 2. The chuck for a robot hand according to claim 1, wherein the pair of chucks are pivoted at their rear ends and rotate in the clamping direction. 3. Claim 1, in which the pair of chucks are pivoted at their rear ends by a common support shaft and are movable laterally in the clamping direction.
Chuck for robot hand as described in section.