JPS63271509A - Traveling course generating device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To accurately generate the shortest traveling course to a destination by generating the traveling path according to the maximum radius at the time of the turning of an unmanned vehicle and the maximum linear distance from a straight line parallel to a traveling direction running in the center of rotation at the time of linear traveling to a border-side flank. CONSTITUTION:A recognizing means 1 recognizes the border of a traveling area by extracting features from image pick-up data from a television camera, etc. Thus, the border of the traveling area is recognized and then position information on the border is obtained and applied to a generating means 2. The generating means 2 generates the path where the vehicle can run nearby the traveling area according to the maximum radius at the time of the turning of the unmanned vehicle and the maximum linear distance from the straight line parallel to the traveling direction running in the center of the turning at the time of linear traveling to the area border-side flank of the unmanned vehicle. Thus, the traveling path nearby the traveling area border is accurately set, so the shortest traveling course of the unmanned vehicle is accurately obtained.

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　　要〕 従来の無人車の走行コース作成装置は、障害物に妨害さ
れずに走行できる経路を作成する際、壁面等のような走
行領域境界を回避する方法が明確になっておらず、冗長
な走行コースを作成したりする場合があった。[Detailed Description of the Invention] [Summary] A conventional driving course creation device for an unmanned vehicle has a method of avoiding driving area boundaries such as walls when creating a driving route without being obstructed by obstacles. In some cases, it was not clear and redundant driving courses were created.

本発明は、無人車の走行コース作成に際し、壁面等の走
行領域境界付近を無人車が走行可能であるかを精度良く
判別して走行コースを作成するものであり、従来の走行
コース作成装置よりも信頼性が向上し、より最適な最短
走行コースを作成することができる。When creating a driving course for an unmanned vehicle, the present invention creates a driving course by accurately determining whether the unmanned vehicle can travel near a driving area boundary such as a wall surface, and is more efficient than conventional driving course creation devices. Reliability has also improved, making it possible to create a more optimal shortest driving course.

〔産業上の利用分野〕[Industrial application field]

本発明は、無人車に係り、特に無人車の走行経路を決定
する装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an unmanned vehicle, and more particularly to an apparatus for determining a driving route of an unmanned vehicle.

〔従　来　技　術〕[Traditional technique]

原子カプラントでの遠隔作業や工場、病院内での無人搬
送などの用途に搬送ロボットが用いられている。このよ
うな搬送ロボットすなわち無人車は、走行コース作成装
置を内蔵し、その走行コー曵作成装置により自ｉ地点ま
での走行コースを作成し、その走行コースに従って目標
地点まで移動する。Transport robots are used for applications such as remote work in nuclear couplants and unmanned transport in factories and hospitals. Such a transport robot, that is, an unmanned vehicle, has a built-in travel course creation device, uses the travel course creation device to create a travel course to its own point i, and moves to the target point according to the travel course.

走行コース作成装置は、例えば線路探索法により走行゛
コースを決定してい鼠。The driving course creation device determines the driving course by, for example, a track search method.

線路探索法においては、出発地点と目標地点を端点とす
る、障害物と交わらない複数の経路を探索し、その見い
出した複数の経路の中での最短距泄の経路を実際、の走
！〒コースとしている。In the track search method, multiple routes that do not intersect with obstacles are searched for with the starting point and the destination point as the end points, and the route with the shortest distance among the multiple routes found is actually run! 〒 Course.

通常、その経路は、複数のノードから成っており、ノー
ドを起点として走行方向が変化する。線路探索法を概略
′的に説明”すると、先ずノードを展開し目標点まで直
線で走行できるか否かを判別する。直線走行できる場合
には求めた直線を走行する。しかし目標点までの直線経
路が作成できない場合には、先ず目標点の方向にある障
害物を捜し、それらの障害物の中で最もそのノードの近
くにある障害物の両側を回避する路を求め、これが更に
他の障害物に妨げられれば、これらを回避する路を求め
るという手順を繰り返し、最後に回避すべき障害物が無
くなった時点で残った回避路を子ノードとするものであ
る。Usually, the route consists of a plurality of nodes, and the running direction changes from the node as the starting point. To give a rough explanation of the track search method, first, nodes are expanded and it is determined whether or not it is possible to travel in a straight line to the target point.If it is possible to travel in a straight line, it travels along the found straight line.However, if it is possible to travel in a straight line to the target point, it is determined. If a route cannot be created, first search for obstacles in the direction of the target point, find a path that avoids both sides of the obstacle closest to the node, and then If an object obstructs the object, the procedure of finding a path to avoid these obstacles is repeated, and when there are no more obstacles to avoid, the remaining avoidance path is set as a child node.

ここで、従来の走行コース作成装置のノードの求め方を
第１２図（ａ）、　（ｂ）を参照しながら説明する。Here, the method of finding nodes in the conventional driving course creating device will be explained with reference to FIGS. 12(a) and 12(b).

同図（ａ）において、斜線領域ＤＩ、Ｄ２は障害物を示
しておりＩは、出発点を示すノードである。In FIG. 5A, hatched areas DI and D2 indicate obstacles, and I is a node indicating a starting point.

ノード！の子ノードＰ、を決定する場合、障害物り、の
頂点を中心として半径ｒの円ＣＩを描き、その円Ｃ８に
対する接線を引く。そして、円Ｃ１の接点からｒの距離
だけ行き過ぎた点を次の子ノードの候補Ｐ、とする。node! To determine the child node P of the obstacle P, draw a circle CI with radius r centered on the vertex of the obstacle P, and draw a tangent to the circle C8. Then, a point that is a distance r from the contact point of the circle C1 is set as a candidate P for the next child node.

これは、無人車（子図系）の地上投影面の形状を半径ｒ
の円で近似し、無人車−と障害物Ｄ１の接触箇所を円Ｃ
１の円周と仮定している。すなわち、障害物り、と円Ｃ
１の和集合領域を障害物領域とみなす。そしてノードＰ
、は無人車が一旦停止した後、回転により走行方向を変
えたりしながら直線走行により次のノードまたは目標点
まで移動する起点位置であり、無人車の回転中心位置に
等しい。このノードＰ１の近傍には障害物Ｄ２があり、
無人車が出発点ＩからノードＰ１までの経路Ｒ１を走行
した場合障害物Ｄｔにより走行不可能となるかどうかは
、障害物Ｄ２の頂点を中心とした半径ｒの円Ｃ２内を経
路Ｒ１が通過するかどうかにより判別する。同図（ａ）
においては、経路Ｒ３は円Ｃ２内を通過しないので、経
路Ｒｔは無人車の走行可能な経路であると判別され、ノ
ードＰ１が子′ノードとなる。尚、経路Ｒ１は無人′車
の回転中心の軌跡に等しい。This defines the shape of the ground projection plane of the unmanned vehicle (child diagram) with radius r
The point of contact between the unmanned vehicle and the obstacle D1 is approximated by a circle C.
It is assumed that the circumference is 1. In other words, the obstacle ri and the circle C
The union region of 1 is regarded as an obstacle region. and node P
, is the starting point position where the unmanned vehicle once stops and then moves in a straight line to the next node or target point while changing the traveling direction by rotating, and is equal to the rotation center position of the unmanned vehicle. There is an obstacle D2 near this node P1,
When an unmanned vehicle travels along route R1 from starting point I to node P1, whether or not it becomes unable to travel due to an obstacle Dt is determined by determining whether route R1 passes through a circle C2 with radius r centered at the apex of obstacle D2. Determine whether or not. Figure (a)
In , since route R3 does not pass through circle C2, route Rt is determined to be a route on which an unmanned vehicle can travel, and node P1 becomes a child' node. Note that the route R1 is equal to the locus of the rotation center of the unmanned vehicle.

一方、ノードＰ１の近傍に同図（ｂｌに示すような障害
物Ｄ２′があった場合ノードＰ１′は障害物り、′の頂
点を中心とする半径ｒの円Ｃ、ｌ内に位置するのでノー
ドＰ１′は子ノードではないと判別され、経路Ｒ、Ｉは
走行経路とはならない。On the other hand, if there is an obstacle D2' near node P1 as shown in the same figure (bl), node P1' is an obstacle and is located within a circle C, l of radius r centered on the vertex of '. It is determined that node P1' is not a child node, and routes R and I are not travel routes.

〔発明が解決しようとする問題点〕　　　　　　・とこ
ろで、上述したように従来の走行コース作成装置は無人
車の地上投影面の形状を半径ｒの円に近似させて走行可
能か否かの判別を行っている。[Problems to be solved by the invention] - By the way, as mentioned above, the conventional driving course creation device approximates the shape of the ground projection plane of the unmanned vehicle to a circle with radius r and determines whether or not it is possible to travel. ing.

例えば無人車の地上投影面形状が第１３図（ａｌに示す
ような長方形であった場合、近似する円ｃ３の半径ｒは
、第１３図（ｂｌに示すように無人車の回転中心０から
長方形の頂点に引いた２つの線分ＭＲＦ、ＭＲＲの内で
長い方の線分の長さＭＡ；　（ＭＲＦ、ＭＲＲ）としテ
ィる。尚、第１３図（ａ）において、Ｆ側が無人車の前
方側、Ｂ側が無人車の後方側であり、ＹＲ，ＸＲＦ、Ｘ
ＲＲはそれぞれ回転中心０から無人車の側面、前面、後
面までの距離である。For example, if the shape of the ground projection plane of the unmanned vehicle is a rectangle as shown in Figure 13 (al), the radius r of the approximate circle c3 is The length of the longer line segment of the two line segments MRF and MRR drawn at the top of side, B side is the rear side of the unmanned vehicle, YR, XRF,
RR is the distance from the rotation center 0 to the side, front, and rear surfaces of the unmanned vehicle, respectively.

このように、無人車の投影面形状をＭＡＸ（ＭＲＦ、Ｍ
ＲＲ）を半径ｒとする円Ｃ３で近似すると、上述した第
１２図（ｂｌのような場合ノードＰ１′の位置に無人車
の回転中心０が位置するまで移動することは不可能であ
ると判別されてしまう。すなわち、実際はノードＰ１′
の位置まで移動しても、無人車が障害物Ｄ２′に衝突し
ないにもかかわらず走行不可能と判別されてしまう場合
があった。特に、ノードＰ１′が目標地点に最も近いノ
ードであった場合に、実際は走行可能な経路Ｒ、１が走
行不可能と判別されると他の冗長なコースを走行するこ
とになるので目標地点までの走行時間が遅くなってしま
う等の問題が生じていた。In this way, the projection surface shape of the unmanned vehicle is set to MAX (MRF, M
RR) is approximated by a circle C3 with radius r, it is determined that it is impossible to move until the rotation center 0 of the unmanned vehicle is located at the position of node P1' in the case shown in Figure 12 (bl) described above. In other words, it is actually node P1'
Even if the unmanned vehicle moves to the position shown in FIG. In particular, if node P1' is the node closest to the target point, if it is determined that route R,1, which is actually traversable, is not traversable, other redundant courses will have to be traveled. Problems such as slow running times occurred.

本発明は、上記従来の問題点に鑑み直線走行と回転によ
り移動する無人車の走行領域境界付近の経路を正確に作
成できる実用性の高い走行コース作成装置を提供するこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned conventional problems, it is an object of the present invention to provide a highly practical driving course creation device that can accurately create a route near the boundary of a driving area for an unmanned vehicle that moves in a straight line and rotates.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

第１図は、本発明の機能ブロック図である。 FIG. 1 is a functional block diagram of the present invention.

１は例えばテレビカメラ等で撮像して得た画像データか
ら走行領域の境界の位置情報を得る認識手段、２は該認
識手段１から加わる走行領域の境界の位置情報、無人車
の回転時の最大半径及び直線走行時の無人車の回転中心
を通る進行方向に平行な直線から無人車の領域境界側面
までの最大直線距離から、前記無人車が前記境界付近を
走行可能かを判別して、境界付近の経路を作成する作成
手段である。1 is a recognition means that obtains the positional information of the boundary of the driving area from image data obtained by imaging with a television camera, etc., and 2 is the positional information of the boundary of the driving area that is added from the recognition means 1, and the maximum when the unmanned vehicle rotates. Based on the radius and the maximum straight line distance from a straight line parallel to the traveling direction passing through the center of rotation of the unmanned vehicle when traveling in a straight line to the side of the area boundary of the unmanned vehicle, it is determined whether the unmanned vehicle can travel near the boundary, and the boundary is determined. This is a creation means for creating nearby routes.

〔作　　　用〕[For production]

認識手段１は、テレビカメラ等によって撮像した画像デ
ータから特徴抽出等により走行領域の境界を認識する。The recognition means 1 recognizes the boundaries of the driving area by extracting features from image data captured by a television camera or the like.

そして、走行領域の境界を認識した後、前記境界の位置
情報を求め作成手段２に加える。作成手段２は、無人車
が前記走行領域付近を走行する経路を作成する際、前記
無人車の回転時の最大半径と、前記無人車の直線走行時
の回転中心を通る進行方向に平行な直線から無人車の領
域境界側側面までの最大直線距離を基に走行領域付近の
走行可能な経路を作成する。尚、作成手段２は無人車の
走行面への投影図形が、長方形である場合、前記回転の
最大半径を前記無人車の回転中心から進行方向側かつ領
域境界側の頂点までの長さ、前記最大直線距離を前記回
転中心から前記進行方向に平行な領域境界側の前記長方
形の辺までの距離として、前記無人車の回転中心の位置
が前記領域境界から前記最大直線距離以下に位置する時
には走行不可能と判別し、前記無人車の回転中心の位置
が前記領域境界から前記最大半径より離れた位置になる
時には走行可能であると判別する。また、前記無人車の
回転中心が前記最大直線距離より大き（前記最大半径以
下の距離に位置する場合には、前記最大半径を基に前記
無人車の回転中心から前記領域境界方向への最大長を算
出し、その最大長が前記無人車の回転中心から前記領域
境界までの距離より短い時に前記無人車は走行可能であ
ると判別する。そして、上記のような判別により無人車
が領域境界付近を走行する場合の走行経路を作成する。After recognizing the boundary of the driving area, the positional information of the boundary is obtained and added to the creation means 2. When creating a route for the unmanned vehicle to travel near the travel area, the creation means 2 creates a straight line parallel to the traveling direction passing through the maximum radius of rotation of the unmanned vehicle and the center of rotation of the unmanned vehicle when traveling in a straight line. A route that can be traveled near the driving area is created based on the maximum straight line distance from the area boundary side of the unmanned vehicle. In addition, when the projected figure on the running surface of the unmanned vehicle is a rectangle, the creation means 2 sets the maximum radius of rotation to the length from the rotation center of the unmanned vehicle to the vertex on the traveling direction side and the area boundary side, and If the maximum straight line distance is the distance from the rotation center to the side of the rectangle on the area boundary side parallel to the traveling direction, when the rotation center of the unmanned vehicle is located below the maximum straight line distance from the area boundary, the unmanned vehicle will not be able to travel. It is determined that this is not possible, and when the position of the center of rotation of the unmanned vehicle is further away from the area boundary than the maximum radius, it is determined that the unmanned vehicle is able to travel. In addition, if the rotation center of the unmanned vehicle is located at a distance greater than the maximum linear distance (or less than the maximum radius, the maximum length from the rotation center of the unmanned vehicle in the area boundary direction based on the maximum radius) is calculated, and when the maximum length is shorter than the distance from the rotation center of the unmanned vehicle to the area boundary, it is determined that the unmanned vehicle is able to travel.Then, based on the above determination, the unmanned vehicle is located near the area boundary. Create a driving route when driving.

このように、走行領域境界付近の走行経路を精度よく設
定するので無人車の最短走行コースが正確に得られる。In this way, since the driving route near the driving area boundary is set with high precision, the shortest driving course for the unmanned vehicle can be accurately obtained.

〔実　　施　　例〕〔Example〕

以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail using the drawings.

第２図は本発明を適用した無軌道無人車のシステム構成
図、第３図は第２図をさらに詳細に表したシステム構成
図である。FIG. 2 is a system configuration diagram of a trackless unmanned vehicle to which the present invention is applied, and FIG. 3 is a system configuration diagram showing FIG. 2 in more detail.

統括コントローラ１０は本発明の実施例の無軌道無人車
の全体の動作制御や走行コース設定を行うものであり、
第３図（ｂｌに示すようにプロセッサ１０−１、シリア
ル入出力（３１０）１０−２〜１０−６、パラレル入出
力ＣＰＩＯ）１０−７より成る。図示しないが、プロセ
ッサ１０−１は内部にマイクロプロセッサユニットＭＰ
Ｕ、上述の制御や他の処理を行うためのプログラムを記
憶するリード・オンリメそり（ＲＯＭ）、各種の処理時
にデータを記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
等を有し、これらのＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭはパスライ
ンによって接続されている。また上述のパスラインは５
１０１０−２〜１０−６、ＰＩＯＩＯ−７をも共通に接
続している。本発明の実施例が動作を開・始した時には
統括コントローラ１０は入力装置からのコマンド等の制
御情報が加わるのを待つ。統括コントローラ１０のＰＩ
Ｏｌｏ−７はスイッチユニットｌｌの各種スイッチ１１
−１〜１１−１１に接続しており、このスイッチ１１−
１〜１１−１１の接点状態すなわちオン、オフ状態を管
理する。スイッチユニット１１はＧＯスイッチ１１−１
、ＲＥＳＥＴスイッチ１１−２、音声Ｅ／Ｄスイッチ１
１−３、赤ボールスイッチ１１−４、青ボールスイッチ
ｌｌ−５、黄ボールスイッチ１１−６、緑ボールスイッ
チ１１−７、遠ボールスイッチ１１−８、近ボールスイ
ッチ１０−９、形状ｌスイッチ１１−１０、形状２スイ
ツチ１１−１１より成り、各スイッチ１１−１〜１１−
１１が統括コントローラｌＯのＰＩＯＩＯ−７に接続し
ている。例えばＧｏスイッチ１１−４は本実施例の無軌
道無人車を動作を開始させるスイッチであり、このスイ
ッチ１１−１をオンとすることによって後述する目標物
の認識や走行コースの設定さらにはハンドリング等の動
作を開始する。スイッチ１１−４〜１１−７は目標物（
本発明の実施例においては各色のボール）の色の指定を
入力するスイッチであり、赤ボールスイッチ１１−４を
オンとした時には目標物を赤ボールとする。゛遠ボール
スイッチ１１−８、近ボールスイッチ１１−９は目標物
の色を指定した場合その色のボールが複数存在した時に
、遠い方の同一色のボールを目標物とすべきかあるいは
近い方の同一色のボールを目標物とすべきかを指示する
スイッチである。また形状ｌスイッチ１１−１０、形状
２スイツチ１１−１１は例えばボールの大きさや形状等
を指示するスイッチであり、このスイッチ１１−１０．
１１−１１や前述の各種スイッチ１１−４〜１１−９に
よって多数のボールが存在する時にもその内の１個を指
定することができる。さらにＲＥＳＥＴスイッチ１１−
２は本装置のリセット信号であり、このスイッチをオン
とすることによって、動作中であるならば動作を停止す
るとともに各スイッチ入力の再設定（入力）も可能とす
る。また音声Ｅ／Ｄスイッチ１１−３は後述する音声入
力を有効とするかの選択スイッチである。統括コントロ
ーラｌＯが動作を開始（Ｇｏスイッチ１１−１がオンと
なった）した後に上述の各種スイッチ１１−４〜１１−
１１をオンとすると、統括コントローラ１０は画像処理
ユニット１２に対し、目標物の認識動作を開始させる。The general controller 10 controls the entire operation of the trackless unmanned vehicle according to the embodiment of the present invention and sets the travel course.
FIG. 3 (as shown in bl) consists of a processor 10-1, serial input/output (310) 10-2 to 10-6, and parallel input/output (CPIO) 10-7. Although not shown, the processor 10-1 has a microprocessor unit MP inside.
U. Read-only memory (ROM) that stores programs for the above-mentioned control and other processing, and random access memory (RAM) that stores data during various processing.
These MPU, ROM, and RAM are connected by a pass line. Also, the pass line mentioned above is 5
1010-2 to 10-6 and PIOIO-7 are also commonly connected. When the embodiment of the present invention starts operating, the overall controller 10 waits for control information such as commands to be added from an input device. PI of the overall controller 10
Olo-7 is various switches 11 of switch unit ll.
-1 to 11-11, and this switch 11-
1 to 11-11, the contact states, ie, on and off states, are managed. The switch unit 11 is a GO switch 11-1
, RESET switch 11-2, audio E/D switch 1
1-3, red ball switch 11-4, blue ball switch ll-5, yellow ball switch 11-6, green ball switch 11-7, far ball switch 11-8, near ball switch 10-9, shape l switch 11 -10, shape 2 switches 11-11, each switch 11-1 to 11-
11 is connected to PIOIO-7 of the overall controller IO. For example, the Go switch 11-4 is a switch that starts the operation of the trackless unmanned vehicle of this embodiment, and by turning on this switch 11-1, it is possible to recognize targets, set a driving course, and handle the vehicle as described later. Start operation. Switches 11-4 to 11-7 are used for target objects (
In the embodiment of the present invention, this is a switch for inputting the color designation of each colored ball, and when the red ball switch 11-4 is turned on, the target object is a red ball.゛The far ball switch 11-8 and the near ball switch 11-9 are used to select whether the far ball of the same color should be the target or the nearer one when the color of the target is specified and there are multiple balls of that color. This is a switch that indicates whether a ball of the same color should be the target object. Further, the shape I switch 11-10 and the shape 2 switch 11-11 are switches for instructing, for example, the size and shape of the ball, and these switches 11-10.
11-11 and the various switches 11-4 to 11-9 described above can be used to specify one of the balls even when there are many balls. Furthermore, RESET switch 11-
Reference numeral 2 is a reset signal for this device, and by turning on this switch, if it is in operation, it stops the operation and also allows reset (input) of each switch input. The audio E/D switch 11-3 is a selection switch for enabling audio input, which will be described later. After the overall controller IO starts operating (the Go switch 11-1 is turned on), the various switches 11-4 to 11- described above are activated.
11, the overall controller 10 causes the image processing unit 12 to start recognizing the target object.

画像処理ユニット１２はカメラ１２−１．カメラコント
ローラ１２−２、カラーデコーダ１２−３、画像処理装
置１２−４さらにカメラティルタ１２−５、カメラティ
ルタードライバ１２−６より成る。カメラ１２−１はカ
メラティルタ１２−５に設置されており、目標物を撮像
するように統括コントローラｌＯは目標物の認識動作の
開始前にカメラティルタードライバ１２−６を介して、
カメラティルタ１２−５を制御し、目標物がカメラの撮
像範囲内に入るようにする。The image processing unit 12 includes a camera 12-1. It consists of a camera controller 12-2, a color decoder 12-3, an image processing device 12-4, a camera tilter 12-5, and a camera tilter driver 12-6. The camera 12-1 is installed in the camera tilter 12-5, and the general controller 1O via the camera tilter driver 12-6, before starting the target object recognition operation, so as to image the target object.
The camera tilter 12-5 is controlled so that the target object is within the imaging range of the camera.

一方、カメラ１２−１の画像データはカメラコントロー
ラ１２−２に加わっており、例えばカメラ１２−１で得
られた画像データはカメラコントローラ１２−２によっ
て多値のデジタル画像データに変換される。そして、デ
ジタル画像データはカラーデコーダ１２−３でデコード
され画像処理装置１２−４に加わる。画像処理装置１２
−４には前述したようにデコードされたデジタル画像デ
ータが加わるが、統括コントローラ１０からの目標物認
識要求が加わった時のみデコードされたデジタル画像デ
ータを内部の画像メモリに取込む。On the other hand, the image data of the camera 12-1 is applied to the camera controller 12-2, and, for example, the image data obtained by the camera 12-1 is converted into multivalued digital image data by the camera controller 12-2. The digital image data is then decoded by a color decoder 12-3 and applied to an image processing device 12-4. Image processing device 12
The decoded digital image data is added to -4 as described above, but the decoded digital image data is taken into the internal image memory only when a target object recognition request from the general controller 10 is added.

本発明の実施例においては４色のボールの内の１色のボ
ールが指示されるので、画像処理装置１２−４は指示さ
れボールの色に対応して各色の画像データの内から１色
の画像データを選択する。一般的に無軌道無人車が移動
する移動範囲内には例えば工場内には様々な光を発生す
る処理があり、この光を受けることによって、画像デー
タのレベルが異なる。本発明の実施例においては、図示
しないがカメラ１２−１が撮像する範囲をライトが照射
するようになっており、この外部の光による誤動作を防
止するため、カメラ１２−１によって撮像したデータを
２回にわたって取り込む。そして、この２回の画像デー
タのレベルが一致していた時に、その画像データが正常
であるとして、目標物認識処理を行う。In the embodiment of the present invention, one of the four colors of balls is designated, so the image processing device 12-4 selects one color from among the image data of each color corresponding to the designated ball color. Select image data. Generally, within the movement range of a trackless unmanned vehicle, for example in a factory, there are processes that generate various types of light, and the level of image data differs depending on the reception of this light. In the embodiment of the present invention, although not shown, a light illuminates the range imaged by the camera 12-1, and in order to prevent malfunctions caused by this external light, the data imaged by the camera 12-1 is Import twice. Then, when the levels of the image data of these two times match, it is assumed that the image data is normal and target object recognition processing is performed.

さらに本発明の実施例においてはカラーデータを用いて
目標物の認識処理を行う。白黒データを用いて認識処理
を行う場合には遠方の画像と近傍の画像はその明るさが
異なるため、例えばカメラの近傍しか認識することがで
きないが、本発明では、カラーの特定色を用いているた
め、ライトによって得られる近傍と遠方の画像データの
レベルが異なっていても、目標物がどれであるかを明確
に認識することができる。Furthermore, in the embodiment of the present invention, target object recognition processing is performed using color data. When recognition processing is performed using black and white data, images in the distance and nearby images have different brightness, so for example, only the vicinity of the camera can be recognized.However, in the present invention, by using specific colors Therefore, even if the levels of near and far image data obtained by the light are different, it is possible to clearly recognize which object is the target.

画像処理装置１２−４が目標物を認識すると、画像処理
装置１２−４は画像データとその目標物の位置情報をシ
リアルデータに変換して統括コントローラ１０のｓ　１
０１０−４を介してプロセッサ１０−１に加える。When the image processing device 12-4 recognizes the target object, the image processing device 12-4 converts the image data and the position information of the target object into serial data, and sends the serial data to s1 of the general controller 10.
010-4 to processor 10-1.

前述した動作によって目標物の位置が認識できたので、
次には統括コントローラ１０は画像処理ユニット１２よ
り得られた画像データから、目標物までの走行コースの
作成を行う。Since the position of the target was recognized by the above-mentioned operation,
Next, the general controller 10 creates a travel course to the target object from the image data obtained from the image processing unit 12.

プロセッサ１０−１は画像処理ユニット１２から５ＩＯ
ＩＯ−４を介して入力した画像データをＲＡＭ　（不図
示）内に記憶する。そして、画像データが全て入力され
るとＲＡＭ内に記憶された画像データから特徴抽出処理
等を行い、予め設定された障害物の特徴データとの比較
照合処理により全ての障害物を抽出しそれらの障害物の
位置情報及び形状データを求め、ＲＡＭ内に記憶する。The processor 10-1 includes 5IO from the image processing unit 12.
Image data input via IO-4 is stored in RAM (not shown). Then, when all the image data is input, feature extraction processing is performed from the image data stored in the RAM, and all obstacles are extracted by comparison processing with preset obstacle feature data. The position information and shape data of the obstacle are obtained and stored in the RAM.

また、ＲＡＭ内には、予め無人車９の作業領域を指定す
る位置データが記憶されている。本実施例では、無人車
９は室内で作業するものとし、前記位置データとして室
内の周囲の壁面の位置データが記憶されている。そして
、前述のようにして求められた目標物の位置情報及び各
障害物の位置情報及び形状データを基に以下に示す処理
を行い、目標物までの走行コースを作成する。Further, position data specifying the work area of the unmanned vehicle 9 is stored in advance in the RAM. In this embodiment, it is assumed that the unmanned vehicle 9 works indoors, and the position data of the surrounding walls in the room is stored as the position data. Then, based on the position information of the target and the position information and shape data of each obstacle obtained as described above, the following processing is performed to create a driving course to the target.

まず、本発明の走行経路の作成方法について説明する。First, a method of creating a travel route according to the present invention will be explained.

第５図は、本実施例で用いた無人車９の地上投影面形状
図である。同図において、Ｆ側が無人車９の前面、Ｂ側
が無人車９の後面である。また、０、は無人車９が回転
する場合の中心点であり、左右対称の位置にある。また
、ＸＲＦ、ＸＲＲはそれぞれ中心点０．から無人車９の
前面、後面までの距離、ＭＲＦ、ＭＲＲはそれぞれ中心
点ＯＩから前面の左右端までの距離、後面の左右端まで
の距離である。また、θ９は上記ＭＲＦが無人車９の左
右端の側辺となす角度である。FIG. 5 is a diagram showing the shape of the unmanned vehicle 9 used in this example when projected onto the ground. In the figure, the F side is the front surface of the unmanned vehicle 9, and the B side is the rear surface of the unmanned vehicle 9. Further, 0 is the center point when the unmanned vehicle 9 rotates, and is located at a symmetrical position. In addition, XRF and XRR each have a center point of 0. The distances from the center point OI to the front and rear surfaces of the unmanned vehicle 9, MRF, and MRR are the distances from the center point OI to the left and right ends of the front surface, and the distances from the left and right ends of the rear surface, respectively. Further, θ9 is the angle that the MRF makes with the left and right sides of the unmanned vehicle 9.

本発明においては、無人車９が作業領域の範囲を規定す
る壁面等のそばを走行する場合、その壁面（以下、領域
境界ＢＤと記す）の近傍に第６図に示すように３つの領
域を設定する。In the present invention, when the unmanned vehicle 9 travels near a wall or the like that defines the range of the work area, three areas are defined near the wall (hereinafter referred to as area boundary BD) as shown in FIG. Set.

同図において、領域Ａは領域境界ＢＤからＹＲ以下の距
離にある領域、領域Ｂは領域境界ＢＤからＹＲ以上ＭＲ
Ｆ以下までの距離にある領域、領域Ｃは領域境界ＢＤか
らＭＲＦより大の距離にある領域である。In the figure, region A is a region located at a distance of YR or less from the region boundary BD, and region B is located at a distance of YR or more MR from the region boundary BD.
Region C, which is a region located at a distance of less than F, is a region located at a distance greater than MRF from the region boundary BD.

次に第７図は無人車９が領域境界ＢＤに接近した場合の
、無人車９と領域境界ＢＤとの位置関係を示す図である
。Next, FIG. 7 is a diagram showing the positional relationship between the unmanned vehicle 9 and the area boundary BD when the unmanned vehicle 9 approaches the area boundary BD.

同図において、θ８は無人車９の走行方位が領域境界Ｂ
Ｄとなす角度であり、ＤＳは回転中心ＯＩから領域境界
ＢＤまでの距離である。In the same figure, θ8 indicates that the driving direction of the unmanned vehicle 9 is the area boundary B.
DS is the angle formed with D, and DS is the distance from the rotation center OI to the area boundary BD.

従って無人車９の回転中心点０１から領域境界ＢＤ方向
の距離の最大値ＤＳＭＡＸは、ＤＳＭＡＸ＝ＭＲＦＸｓ
ｉｎ（θ８＋θ、）・−（１，１）と表される。式（１
，１）から知れるように、ＤＳＭＡＸはθ、＋０９＝４
５’まタハ１３５　°の時最大値ＭＲＦとなる。さらに
、第８図は本発明の要部である無人車９が領域境界ＢＤ
付近を走行する場合の走行経路作成において経路の有効
性を判別する方法を説明する構図式である。Therefore, the maximum value DSMAX of the distance from the rotation center point 01 of the unmanned vehicle 9 in the direction of the area boundary BD is DSMAX=MRFXs
It is expressed as in(θ8+θ,)·−(1,1). Formula (1
, 1), DSMAX is θ, +09=4
The maximum value MRF is reached when the angle is 5' or 135 degrees. Furthermore, FIG. 8 shows that the unmanned vehicle 9, which is the main part of the present invention, is connected to the area boundary BD.
This is a composition formula explaining a method for determining the effectiveness of a route when creating a driving route when driving nearby.

同図は、ノードＰ、までが既に決定されている時に、次
のノードＰ、。１を設定する場合を示している。ノード
Ｐ、から目標地点（不図示）への方向には障害物ＯＳ　
　（図中斜線領域）があり、障害物Ｄ４の頂点を中心と
して半径ＹＲの円Ｃ４を設定する。そして、ノードＰｉ
１１から円Ｃ４に接線を引き、さらにその接線と円Ｃ４
の接点から接線をＸＲＲの距離だけ延長した点をノード
Ｐ、、、と仮定する。この時、円Ｃ４の半径をＹＲと設
定したのは経路Ｒ２を無人車９が障害物Ｄ４に妨害され
ずにノードＰ　ｔｅｌまで走行するための最短経路とす
るためである。また、ノードＰｉ＋１の位置を、円Ｃ４
の接点からＸＲＲの距離に設定したのは、ノードＰ、。In the figure, when the nodes up to P have already been determined, the next node P, is determined. The case where 1 is set is shown. There is an obstacle OS in the direction from node P to the target point (not shown).
(shaded area in the figure), and a circle C4 with a radius YR is set around the apex of the obstacle D4. And node Pi
Draw a tangent from 11 to circle C4, and then draw a tangent to circle C4
Assume that the point obtained by extending the tangent from the contact point by a distance of XRR is a node P, . At this time, the radius of the circle C4 is set to YR in order to make the route R2 the shortest route for the unmanned vehicle 9 to travel to the node P tel without being obstructed by the obstacle D4. Also, set the position of node Pi+1 to circle C4
The node P is set to the distance of XRR from the contact point of the node P.

１の位置で無人車９が方向転換のために、回転できるよ
うにするためである。第８図の例では、障害物Ｄ４の近
傍に壁Ｅ４があり領域境界ＢＤ４がある。This is to enable the unmanned vehicle 9 to rotate at position 1 in order to change direction. In the example of FIG. 8, there is a wall E4 near the obstacle D4 and a region boundary BD4.

したがって、前述した第６図の方法により、領域境界Ｂ
Ｄ、に対し領域Ａ１領域Ｂ１領域Ｃを設定する・領域Ａ
、領域Ｂ、領領域を設定した結果、第８図の例ではノー
ドｐｔ。１は領域Ｂ内にあると判別される。この時、も
しノードＰ１＋１が領域Ｃ内にあると判別された場合に
は、ノードＰ８．１は子ノードＰ１９．の候補とする。Therefore, by the method shown in FIG. 6 described above, the area boundary B
Set area A1 area B1 area C for D.・Area A
, region B, and the region, in the example of FIG. 8, the node pt. 1 is determined to be within area B. At this time, if node P1+1 is determined to be within area C, node P8.1 will be transferred to child node P19. candidate.

何故ならば、無人車９の中心位置が領域Ｃ４内のノード
Ｐ８．．の位置にあれば、ＤＳＭＡＸがＭＲＦに等しい
場合でも領域境界Ｂ　Ｄ　ａ上に接触しないからである
。また、もしノードＰ、９．が領域Ａ内にあると判別さ
れれば、無人車９は領域境界Ｂ　Ｄ　ａに必ず接触して
しまうので子ノードの候補からは除外される。This is because the center position of the unmanned vehicle 9 is at the node P8. in the area C4. ．． This is because if it is at the position, it will not touch the area boundary B Da even if DSMAX is equal to MRF. Also, if node P, 9. If it is determined that the unmanned vehicle 9 is within the region A, the unmanned vehicle 9 will definitely come into contact with the region boundary B Da and will therefore be excluded from child node candidates.

第８図の例のようにノードＰ１．．が領域Ｂ内にあると
判別された端金、式（１，１）によって算出したＤＳＭ
ＡＸと、無人車９の回転中心から領域境界Ｂ　Ｄ　４ま
での距離ＤＳとの大小比較により、ノードｐ　、＋、を
子ノードの候補とするかどうか決定する。すなわち、Ｄ
　Ｓ　＞ＤＳＭＡＸであれば無人車９は領域境界Ｂ　Ｄ
　４に接触せず、ノードＰ１゜、の位置で回転り可能な
ので子ノードの候補とし、ＤＳ≦ＤＳＭＡＸであればノ
ードＰｉ＋１の位置に無人車が移動することは不可能な
ので子ノードの候補から除外する。As in the example of FIG. 8, node P1. ．． is determined to be within region B, DSM calculated by formula (1, 1)
By comparing AX with the distance DS from the center of rotation of the unmanned vehicle 9 to the area boundary BD 4, it is determined whether the node p, + is to be a candidate for a child node. That is, D
If S > DSMAX, the unmanned vehicle 9 is the area boundary B D
Since it is possible to rotate at the position of node P1° without contacting P4, it is selected as a child node candidate.If DS≦DSMAX, it is impossible for the unmanned vehicle to move to the position of node Pi+1, so it is excluded from child node candidates. do.

以上のような判別方法を用いて走行コースを作成する本
実施例の動作を第１０図及び第１１図のフローチャート
を参照しながら説明する。また説明をわかり易くするた
めに、第９図の具体例を取り上げて説明する。The operation of this embodiment for creating a driving course using the above-described discrimination method will be explained with reference to the flowcharts of FIGS. 10 and 11. Further, in order to make the explanation easier to understand, the specific example shown in FIG. 9 will be explained.

第９図は、作業室Ｒ内で作業する無人車９が出発点！１
から目標点Ｇ、まで走行する場合の経路を決定する例を
示す図であり、作業室Ｒは、四方を壁面Ｅ（以後、領域
境界Ｅと記す）により囲まれており、作業室Ｒ内には障
害物ｄ６、ｄ、、ａ、ａ　　（不図示）があり、各障害
物ｄ６、ｄ、、ｄｌｌにより障害物領域Ｄｂ、、Ｄ１、
Ｄｌｌが存在する。In Figure 9, the unmanned vehicle 9 working in the work room R is the starting point! 1
This is a diagram showing an example of determining a route when traveling from to a target point G. The work room R is surrounded on all sides by walls E (hereinafter referred to as area boundaries E). has obstacles d6, d, , a, a (not shown), and each obstacle d6, d, , dll creates an obstacle area Db, , D1,
Dll exists.

まず第１０図のフローチャートにより全体的な動作を説
明すると、最初に出発点１１から目標点Ｇ、までに直線
を引く処理ＳＴＩを行い、その直線上に障害物があるか
どうかすなわち、その直線上を無人車９が通行可能であ
るかどうか判別する処理ＳＴ２を行う。この判別処理Ｓ
Ｔ２で障害物領域Ｄ７により前記直線上を無人車９は通
行不可能であると判別され、次に、各障害物に接して通
行可能な直線経路の全てのノードを設定する処理ＳＴ３
を行う。第９図の具体例では、各障害物領域Ｄ６、Ｄｌ
、Ｄｌｌに対して、ノードｊ、に、Ａ’。First, to explain the overall operation using the flowchart in FIG. 10, first, a process STI is performed to draw a straight line from the starting point 11 to the target point G. A process ST2 is performed to determine whether or not the unmanned vehicle 9 can pass through. This discrimination process S
At T2, it is determined that the unmanned vehicle 9 cannot pass on the straight line due to the obstacle area D7, and then a process ST3 of setting all nodes of a straight line route that can be passed in contact with each obstacle.
I do. In the specific example of FIG. 9, each obstacle area D6, Dl
, Dll, to node j, A'.

ｍが設定される。m is set.

次に、出発点からそのノードまでの距離とそのノードか
ら目標点までの直線距離の合計が最小となるノードを選
択する処理ＳＴ４を行う。この処理ＳＴ４により、ノー
ドｌが選択される。Next, a process ST4 is performed to select a node for which the sum of the distance from the starting point to that node and the straight-line distance from that node to the target point is the minimum. Through this process ST4, node l is selected.

ノードを選択した後、選択したノードから目標点までに
直線を引く処理ＳＴ５を行い、次にその直線経路上に障
害物が無いかすなわち無人車９が前記直線経路上を通行
可能であるかどうかの判別処理ＳＴ６を行う。After selecting a node, a process ST5 is performed to draw a straight line from the selected node to the target point, and then it is checked whether there are any obstacles on the straight line route, that is, whether the unmanned vehicle 9 can pass on the straight line route. A determination process ST6 is performed.

この処理ＳＴ５、Ｓｒ６により、無人車９は障害物領域
り、により前記直線経路上に通行不可能であると判別さ
れ、再び処理ＳＴ３〜ＳＴ６を繰返す。前述したような
処理ＳＴ３、Ｓｒ１によりノードｚ＋１が選択される。Through these processes ST5 and Sr6, it is determined that the unmanned vehicle 9 is in an obstacle area and cannot pass on the straight route, and the processes ST3 to ST6 are repeated again. Node z+1 is selected by the processes ST3 and Sr1 as described above.

そして処理ＳＴ５でノードｘ＋１から目標点Ｇ１まで直
線を引き、判別処理ＳＴ６でノードｚ＋１から目標点Ｇ
１まで引いた卓線経路内に障害物が無いか、すなわちそ
の直線経路を無人車９が通行可能であるかどうか判別し
、この場合通行可能なので処理ＳＴ７に進み出発点から
目標点までの最短経路すなわち、！１−！−ｌ＋１−Ｇ
Ｉの走行経路が決定される。Then, in process ST5, a straight line is drawn from node x+1 to target point G1, and in determination process ST6, a straight line is drawn from node z+1 to target point G.
It is determined whether there are any obstacles in the table line route drawn up to 1, that is, whether the unmanned vehicle 9 can pass through the straight route. In this case, since it is passable, proceed to process ST7 and find the shortest path from the starting point to the target point. Route ie! 1-! -l+1-G
The travel route of I is determined.

一方、前記処理ＳＴ２で出発点から目標点までの直線経
路を無人車９が通行可能であると判別されば、処理ＳＴ
７により出発点■１から目標点Ｇ。On the other hand, if it is determined in the process ST2 that the unmanned vehicle 9 can travel on the straight path from the starting point to the target point, the process ST2
7 from the starting point ■1 to the target point G.

までの直線経路が最短経路すなわち無人車９の目標点ま
での走行経路であると決定される。It is determined that the straight line route up to the point is the shortest route, that is, the travel route of the unmanned vehicle 9 to the target point.

以上のような処理ＳＴＩ〜ＳＴ７により第９図に示す例
よりも複雑な経路についても、走行経路を求めることが
できる。Through the processes STI to ST7 as described above, it is possible to obtain a travel route even for a route more complicated than the example shown in FIG. 9.

次に、前記処理ＳＴ３のさらに詳細な処理動作を第１１
図のフローチャートにより説明する。また、併せて第８
図、第９図も参照し、ノードＰ。Next, the more detailed processing operation of the processing ST3 will be explained in the eleventh step.
This will be explained using the flowchart shown in the figure. In addition, the 8th
See also FIG. 9, node P.

の子ノードを求める場合を例にとって説明する。The following is an example of finding the child nodes of .

同図において、まず障害物の中から１つの障害物を選択
しその障害物の外端を中心とする半径ＹＲの円を設定す
る処理５ＴＩＯを行う（第８図参照）。第９図の例では
、障害物ｄ、　、ｄ、　、ｄ。In the figure, first, one obstacle is selected from among the obstacles, and a process 5TIO is performed in which a circle with a radius YR centered at the outer end of the obstacle is set (see FIG. 8). In the example of FIG. 9, the obstacles d, , d, , d.

の中から一つの障害物が選択され、半径ＹＲの円である
障害物領域り４、Ｄ７、Ｄｌｌが設定される。One obstacle is selected from among them, and obstacle areas 4, D7, and Dll, which are circles with radius YR, are set.

この場合、まず障害物ｄ６が選択され、障害物領域Ｄ６
が設定される。次に親ノードから円に接線を引き、その
接線を円の接点からＸＲＲだけ延長した位置を子ノード
の候補と設定する処理５Ｔ１１を行う（第８図参照）。In this case, the obstacle d6 is selected first, and the obstacle area D6
is set. Next, a process 5T11 is performed in which a tangent line is drawn from the parent node to the circle, and the position where the tangent line is extended by XRR from the tangent point of the circle is set as a child node candidate (see FIG. 8).

この処理５Ｔ１１により子ノードの候補ｊが設定される
。次に、前記接線が他の障害物と交わるかどうかの判別
処理５７１２を行い、交われば前記子ノードの候補は子
ノードでないものとみなす（ＳＴ１８）。一方、交わら
なければ子ノードの候補の近くに領域境界があるかどう
か判別しく５Ｔ１３）、ｉｆｆｆｆ異境界ければその子
ノードの候補を真の子ノードとする（ＳＴＩ８）。Through this process 5T11, child node candidate j is set. Next, a determination process 5712 is performed to determine whether or not the tangent line intersects with another obstacle, and if the tangent line intersects with another obstacle, the child node candidate is considered not to be a child node (ST18). On the other hand, if they do not intersect, it is determined whether there is an area boundary near the child node candidate (5T13), and if iffff is a different boundary, the child node candidate is determined to be the true child node (STI8).

一方、判別処理５Ｔ１３で領域境界があると判別すると
、子ノードの候補が領域Ｃ内にあるかすなわち、領域境
界から距離ＭＲＦより離れているかどうか判別しく５Ｔ
１４）、領域Ｃ内にあればその子ノードの候補を真の子
ノードとする（ＳＴ１８）。また、判別処理５Ｔ１５で
領域Ｃ内と判別すると、次に領域Ａ内にあるかすなわち
領域境界から距離ＹＲの範囲内にあるかどうか判別しく
５Ｔ１５）、領域Ａ内になければ、すなわち領域Ｂ内に
あればさらに、その子ノードの候補から領域境界までの
距離ＤＳとＭＲＦ・ｓｉｎ　　（θ９＋θ８）の値を算
出した後、それらの大小比較を行い、ＤＳ＞ＭＲＦ−ｓ
ｉｎ（θ９＋θ、、）であると判別すれば（ＳＴ１６）
、処理５ＴＩＩで設定した子ノードの候補を真の子ノー
ドする。一方、判別処理５Ｔ１６でＤＳ≦ＭＲＦ−ｓｉ
ｎ（θ９＋θ、）と判別すれば、その子ノードの候補は
子ノードでないものとみなす。以上のような、判別処理
５Ｔ１２〜５Ｔ１６により子ノードの候補ｊが真の子ノ
ードであるかどうかの判別が行われ、例えば、子ノード
の候補ｊは真の子ノードではないと判別される。On the other hand, if it is determined in the determination process 5T13 that there is an area boundary, it is difficult to determine whether the child node candidate is within the area C, that is, whether it is farther from the area boundary than the distance MRF.
14) If it is within area C, the child node candidate is set as the true child node (ST18). In addition, if it is determined that the area is within area C in the determination process 5T15, then it is determined whether the area is within area A, that is, within the range of distance YR from the area boundary (5T15), and if it is not within area A, that is, within area B. , then calculate the distance DS from the child node candidate to the area boundary and the values of MRF・sin (θ9+θ8), compare their sizes, and find that DS>MRF−s
If it is determined that in(θ9+θ,,), (ST16)
, the child node candidate set in process 5TII is made a true child node. On the other hand, in the discrimination process 5T16, DS≦MRF-si
If it is determined that n(θ9+θ,), the child node candidate is considered not to be a child node. Through the above-described determination processes 5T12 to 5T16, it is determined whether the child node candidate j is a true child node. For example, it is determined that the child node candidate j is not a true child node.

次に、全ての障害物に対して子ノードの設定が終了した
かどうか判別しく５Ｔ１９）、終了していなけれは前記
処理５ＴＩＯ−３ＴＬ９を繰り返し行う。この場合、障
害物ｄ、　、ｄ、についてまだ子ノードの設定が終了し
ていないので、処理５ＴＩＯで障害物ｄ、を選択し、前
述した処理５Ｔ１０−３ＴＩ８を障害物ｄ７に対して行
う。その結果処理５ＴＩＩで、子ノードの候補に、　　
Ｉ！が設定され判別処理５Ｔ１２〜５Ｔ１６により子ノ
ードの候補に、Ｎが真の子ノードであるかどうかの判別
が行われる。次に、障害物ｄ、に対しても処理５ＴＩＯ
〜５Ｔ１８が行われ子ノードの候補ｍが真の子ノードで
あるかの判別が行われる。そして、判別処理５Ｔ１９に
より、全ての障害物について子ノードの設定が終了した
と判別される。Next, it is determined whether the setting of child nodes has been completed for all obstacles (5T19), and if it has not been completed, the above-mentioned processes 5TIO-3TL9 are repeated. In this case, since child node settings for obstacles d, , d have not yet been completed, obstacle d is selected in process 5TIO, and the aforementioned processes 5T10-3TI8 are performed for obstacle d7. As a result, in processing 5TII, the child node candidates are
I! is set, and determination processes 5T12 to 5T16 determine whether N is a true child node candidate for the child node. Next, process 5TIO for obstacle d.
-5T18 is performed to determine whether child node candidate m is a true child node. Then, in the determination process 5T19, it is determined that child node settings for all obstacles have been completed.

尚、処理５Ｔ１６において、ＤＳ及びθ８はＲＡＭ内に
記４なされている領域境界の位置データを基に算出する
。In addition, in process 5T16, DS and θ8 are calculated based on the position data of the area boundary written in the RAM.

以上のような処理によって、スタート点から目標物まで
のコース（すなわち軌道）が決定される。Through the above-described processing, a course (that is, a trajectory) from the starting point to the target object is determined.

前述の方式は、回転と直線走行を考慮したコース決定方
法であるが、この他にも最短走行距離や最短走行時間の
コースを求めることも可能である。The above-mentioned method is a course determining method that takes rotation and straight-line travel into consideration, but it is also possible to determine a course with the shortest travel distance or shortest travel time.

例えば、障害物を回避するコースの全てを求め（複数ノ
ードがある場合にはそのコースの全てを求める）、そし
てそのコース中から走行距離が最小となるコースを決定
する。また、回転等に多くの時間を有する場合には、直
線走行の時間と回転に要する時間との和を求め、その最
小値を得るコースを最短走行時間のコースと決定する。For example, all the courses that avoid obstacles are found (if there are multiple nodes, all the courses are found), and then the course with the minimum travel distance is determined from among the courses. If the vehicle takes a long time to rotate, etc., the sum of the time required for straight-line travel and the time required for rotation is determined, and the course that provides the minimum value is determined as the course with the shortest travel time.

統括コン］・ローラｌＯによって前述のような走行コー
ス決定がなされた後は統括コントローラＩＯはその決定
した走行コースのデータを無軌道走行ユニット１３に送
出する。無軌道走行ユニット１３はＧＬＶコントローラ
１３−１を有し、無ＩＪＬ　道走行ユニット１３はこの
ＧＬ’Ｖコントローラ１３−１の制御によって動作する
。After the above-mentioned travel course is determined by the controller IO, the controller IO sends the data of the determined travel course to the trackless travel unit 13. The trackless traveling unit 13 has a GLV controller 13-1, and the IJL road traveling unit 13 operates under the control of this GL'V controller 13-1.

ＧＬＶコントローラ１３−１は統括コントローラｌＯと
同様の構成であり、プロセッサ１３−３−５、シリアル
入出力（ＳＩＯ）１３−３−Ｌパラレル入出力（ＰＩＯ
）１３−３−２〜１３−３−４より成り、これらは同様
に図示しないバスによって接続されている。プロセッサ
１３−３−５は内部にマイクロプロセッサユニットＭＰ
Ｕ、無軌道走行ユニット１３を構成する各装置の制御プ
ログラムを記憶するリードオンリメモリ　（ＲＯＭ）、
各種の処理時にデータを記憶するランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）等を有し、これらのＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、３１０１３−３−１、Ｐ　１０１３−３−２〜１３
−３−４はハスラインによって直通して接続されている
。前述の統括コントローラＩＯがＧＬＶコントローラ１
３−１に加わると、５ＩＯ１３−３−１を介してプロセ
ッサ１３−３−５に取込まれ、その走行コースデータに
対応した走行の制御をプロセッサ１３−３−５が行う。The GLV controller 13-1 has the same configuration as the general controller IO, and includes a processor 13-3-5, a serial input/output (SIO) 13-3-L parallel input/output (PIO)
) 13-3-2 to 13-3-4, which are similarly connected by a bus (not shown). The processor 13-3-5 has a microprocessor unit MP inside.
U, a read-only memory (ROM) that stores control programs for each device constituting the trackless traveling unit 13;
It has random access memory (RAM) etc. that stores data during various processing, and these MPU, ROM, RA
M, 31013-3-1, P 1013-3-2 to 13
-3-4 are directly connected by a lotus line. The aforementioned general controller IO is GLV controller 1
3-1, the data is taken into the processor 13-3-5 via the 5IO 13-3-1, and the processor 13-3-5 controls the travel corresponding to the travel course data.

まず、無軌道走行ユニット１３を第１番目のノードに対
して必要な走行の方向と距離分駆動する制御を行う。無
軌道走行ユニット１３はＰＩＯ１３−３−２を介してＤ
／Ａコンバータ１３−２にモータのドライブデータを出
力する。First, control is performed to drive the trackless traveling unit 13 toward the first node in the necessary travel direction and distance. The trackless traveling unit 13 connects to D via PIO13-3-2.
Outputs motor drive data to the /A converter 13-2.

このドライブデータはデジタル信号であり、Ｄ／Ａコン
バータ１３−２によってアナログ信号に変換され、さら
にアナログスイッチ１３−３を介してドライブコントロ
ーラ１３−４に加わる。ドライブコントローラ１３−４
はモータ（Ｌ）１３−１３、モータ（Ｒ）１３−１４を
駆動する回路である。このモータ１３−１３．１３−１
４にはそれぞれ（図示しない）車輪が機械的に接続され
ておリモータの回転により車輪が回転する。本発明の実
施例においては左右に設けた車輪を同方向に回転させた
場合、無軌道走行ユニット１３は前進や後退を行い、左
右の車輪をそれぞれ逆方向に回転させた場合無軌道走行
ユニット１３は回転を行う。尚、この回転における中心
軸は前述の走行コース作成時に求められた走行ユニット
の重心位置である。This drive data is a digital signal, which is converted into an analog signal by the D/A converter 13-2, and further applied to the drive controller 13-4 via the analog switch 13-3. Drive controller 13-4
is a circuit that drives the motor (L) 13-13 and the motor (R) 13-14. This motor 13-13.13-1
4 are mechanically connected to wheels (not shown), and the wheels are rotated by rotation of the remoter. In the embodiment of the present invention, when the left and right wheels are rotated in the same direction, the trackless traveling unit 13 moves forward or backward, and when the left and right wheels are rotated in opposite directions, the trackless traveling unit 13 rotates. I do. Incidentally, the central axis of this rotation is the center of gravity position of the traveling unit determined at the time of creating the aforementioned traveling course.

Ｄ／Ａコンバータ１３−２は左右の車輪を回転させるた
めの２個のアナログ信号を発生するように２チャンネル
分設けられている。すなわちＤ／Ａコンバータ１３−２
には古川と入用の車輪を回転すべき制御データが独立し
て加わって、それぞれ独立したアナログ信号を出力する
。The D/A converter 13-2 is provided with two channels so as to generate two analog signals for rotating the left and right wheels. That is, the D/A converter 13-2
Control data for rotating the wheels of Furukawa and Yoko are independently added to each, and each outputs an independent analog signal.

本発明の実施例においてはジョイスティック１３−５の
操作によっても本体装置を移動させることができる様に
ジョイスティック１３−５の操作の情報を演算回路１３
−６に加え、その情報からモータを制御するアナログ信
号をドライブコントローラ１３−４に入力する。Ｄ／Ａ
コンバーク１３−２の出力を選択するか演算回路１３−
６の出力を選択するかを制御する信号はＰＩＯ１３−３
−２から出力されており、アナログスイッチ１３−３に
正の制御信号が加わった時にはＤ／Ａコンバータの出力
を選択してドライブコントローラ１３−４に出力し、イ
ンバータ１３−７を介して負出力がインバートされてア
ナログスイッチ１３−８に正信号として加わった時には
演算回路１３−６から出力されたアナログ制御信号はア
ナログスイッチ１３−８を介してドライブコントローラ
１３−４に加わる。尚自動による移動があるいはジョイ
スティックによる操作による移動かの選択信号はプロセ
ッサＰＩＯ１３−３−２がら出力されこれは無軌道走行
ユニット１３が有する自動／手動切換スイッチ１３−９
のオン・オフ状態で切換えられる。自動／手動切換スイ
ッチ１３−９のオン・オフ信号がＰＩＯ１３−３−４を
介してプロセッサｌ　３−３−５に加わることにより、
この制御信号が目的のアナログスイッチ１３−３．１３
−８をオン、オフする・。また本発明の実施例において
は走行スタート、ストップ、さらにはブレーキ等も手動
で行えるようになっており、これはスタートスイッチ１
３−１０、ストップスイッチ１３−１１．ブレーキスイ
ッチ１３−１２のオン・オフ状態がＰＩＯ１３−３−４
を介してプロセッサ１３−３−５に加わることによって
なされる。またドライブコントローラ１３−４は駆動開
始を制御する制御端子を有しており、ＧＬＶコントロー
ラ１３−１からの出力（Ｐ　１０１３−３−２を介して
）と、演算回路１３−６と、ブレーキ１３−２０の駆動
信号がインバータ１３−２１を介して反転した信号とが
オアゲート１３−２２を介して制御端子に加えられてお
り、ブレーキをかけた時に駆動の停止をして目的位置に
到達した時のドライブを停止している。In the embodiment of the present invention, information on the operation of the joystick 13-5 is sent to the arithmetic circuit 13 so that the main unit can also be moved by operating the joystick 13-5.
-6, and from that information, an analog signal for controlling the motor is input to the drive controller 13-4. D/A
Select the output of converter 13-2 or arithmetic circuit 13-
The signal that controls whether to select the output of PIO13-3
-2, and when a positive control signal is applied to the analog switch 13-3, the output of the D/A converter is selected and output to the drive controller 13-4, and a negative output is output via the inverter 13-7. When the signal is inverted and applied as a positive signal to the analog switch 13-8, the analog control signal output from the arithmetic circuit 13-6 is applied to the drive controller 13-4 via the analog switch 13-8. The selection signal for automatic movement or movement by joystick operation is output from the processor PIO 13-3-2, and this is the automatic/manual changeover switch 13-9 of the trackless traveling unit 13.
It can be switched in the on/off state. By applying the on/off signal of the automatic/manual changeover switch 13-9 to the processor 13-3-5 via the PIO 13-3-4,
Analog switch 13-3.13 whose purpose is this control signal
Turn -8 on and off. Furthermore, in the embodiment of the present invention, starting, stopping, and even braking can be performed manually, and this is done by pressing the start switch 1.
3-10, stop switch 13-11. The on/off state of the brake switch 13-12 is PIO13-3-4
This is done by joining the processor 13-3-5 through the processor 13-3-5. The drive controller 13-4 also has a control terminal for controlling the start of driving, and receives the output from the GLV controller 13-1 (via P 1013-3-2), the arithmetic circuit 13-6, and the brake 13. A signal obtained by inverting the drive signal of -20 via an inverter 13-21 is applied to the control terminal via an OR gate 13-22, and when the brake is applied, the drive is stopped and the target position is reached. drive is stopped.

前述した動作によってモータ１３−１３．１３−１４が
回転するかドライブコントローラ１３−１４には車輪と
同様にモータ１３−１３．１３−１４と機械的に接続し
たタコジェネ（Ｌ）１３−１５、タコジェネ（Ｒ）１３
−１６の出力が加わる。このタコジェネ１３−１５．１
３−１６の出力は回転に比例したアナログ信号であり、
ドライブコントローラ１３−４は車輪を定速回転させる
ようにすなわちタコジェネ１３−１５．１３−１６の出
力が一定となるようにモータ１３−１３．１３−１４を
制御する。この制御によって車輪は目的とする回転数で
回転し、その結果として走行ユニット１３を一定速度で
移動させる。The drive controller 13-14 has a tachogenerator (L) 13-15 and a tachogenerator mechanically connected to the motor 13-13, 13-14 in the same way as the wheels. (R)13
-16 output is added. This tachogen 13-15.1
The output of 3-16 is an analog signal proportional to the rotation,
The drive controller 13-4 controls the motors 13-13, 13-14 to rotate the wheels at a constant speed, that is, to keep the output of the tachogenerators 13-15, 13-16 constant. Through this control, the wheels are rotated at a target rotational speed, and as a result, the traveling unit 13 is moved at a constant speed.

−ａ的に車輪はたとえば床との間でスリップすることが
あり、このスリップによって移動誤差が増大する。この
移動誤差を少なくするため、本発明の実施例においては
移動量を計測するための２個のエンコーダ（計測輪（Ｌ
）エンコーダ１３−１７、計測輪（Ｒ）エンコーダ１３
−１８）を有している。このエンコーダ１３−１７．１
３−１８は例えば左右の車輪の近傍に設けられた計測輪
に機械的に接続しており、計測輪の回転を求める。エン
コーダＩ　３−１７．１３−１８は特定の回転角度で１
個のパルスを出力するとともにその回転方向をも表す信
号を出力する。このパルスとＯ転方向の信号はカウンタ
１３−１９に加わり、各エンコーダから出力されるパル
スの数をカウントする。尚、カウンタ１３−１９はアッ
プダウンカウンタであり、回転方向の信号はこのアップ
ダウンカウンタのアップダウン制御端子に加わっており
、例えば逆回転時にはダウンカウントし、正回転の時に
アップカウントするので、このカウント値で精度よく各
車輪の回転による走行距離が求められる。このカウンタ
１３−１９の出力はＰＩＯｆ　３−３−３を介してプロ
セッサ１３−３−５に加わり、プロセッサ１３−３−５
はこの値がら本体の走行距離や、回転における現在の方
向を求める。-a For example, the wheels may slip between themselves and the floor, and this slip increases movement errors. In order to reduce this movement error, in the embodiment of the present invention, two encoders (measurement wheel (L)) are used to measure the amount of movement.
) encoder 13-17, measuring wheel (R) encoder 13
-18). This encoder 13-17.1
3-18 is mechanically connected to a measuring wheel provided near the left and right wheels, for example, and determines the rotation of the measuring wheel. Encoder I 3-17.13-18 is 1 at a certain rotation angle
In addition to outputting pulses, it also outputs a signal representing the direction of rotation. This pulse and the O-turn direction signal are applied to a counter 13-19, which counts the number of pulses output from each encoder. Note that the counters 13-19 are up/down counters, and the rotational direction signal is applied to the up/down control terminal of this up/down counter. The distance traveled by each wheel rotation can be determined with high accuracy using the count value. The output of this counter 13-19 is applied to the processor 13-3-5 via PIOf 3-3-3.
calculates the distance traveled by the main body and the current direction of rotation from this value.

前述した動作によって、統括コントローラ１０から加わ
った走行コースに従った移動を行う無軌道走行ユニット
１３は移動量等を計測するため計測輪を有し、この計測
輪で高精度の移動データを得ているが、遠距離移動した
場合には誤差が大となる。このため、特定の移動を行っ
た後、例えば目的の位置に達した時に再度前述の画像処
理ユニット１２からの目標物の認識を行い、その走行誤
差における補正を行う。The trackless traveling unit 13, which moves according to the traveling course added from the general controller 10 by the above-mentioned operation, has a measuring wheel to measure the amount of travel, etc., and obtains highly accurate movement data with this measuring wheel. However, the error becomes large when moving over a long distance. For this reason, after performing a specific movement, for example, when the target position is reached, the target object from the image processing unit 12 is recognized again, and the traveling error is corrected.

前述の走行においてはあくまでも本体装置の重心位置（
回転中心）の移動量で計算を行っているが、マニピュレ
ータ１４−２で目標物を持ち上げる時には、マニピュレ
ータ１４−２の位置を中心軸として計算を行う。すなわ
ちマニピュレータ１４−２が移動できる範囲は限定され
ているので、走行誤差による位置ずれ等で目標物がマニ
ピュレータの可動範囲外にある時は無軌道走行による位
置修正によりマニピュレータ１４−２の中心軸を移動さ
せるように本体を制御する。この制御によって、例えば
走行の誤差が発生していても、マニピュレータ１４−２
の移動で目標物を持ち上げることができる。In the above-mentioned driving, the position of the center of gravity of the main unit (
However, when lifting a target object with the manipulator 14-2, the calculation is performed using the position of the manipulator 14-2 as the central axis. In other words, since the range in which the manipulator 14-2 can move is limited, if the target object is outside the movable range of the manipulator due to positional deviation due to a traveling error, etc., the center axis of the manipulator 14-2 can be moved by correcting the position by running without track. control the main body to With this control, even if a running error occurs, the manipulator 14-2
The target can be lifted by moving.

マニピュレータユニット１４は統括コントローラ１０と
５ＩＯＩＯ−２を介して接続している。The manipulator unit 14 is connected to the general controller 10 via 5IOIO-2.

前述において、本体が目標物の所まで移動した時には、
実際には目標物でも障害物の場合と同様に目標物に当た
らないように直前で停止する。この停止した時に統括コ
ントローラ１０から５ＩＯＩＯ−２を介して持ち上げ制
御信号が加わるともに、マニピュレータ１４−２の移動
を制御する信号が加わり、マニピュレータ１４−２を駆
動する。In the above, when the main body moves to the target,
In reality, the vehicle will stop just before a target to avoid hitting it, just like in the case of an obstacle. When this stops, a lifting control signal is applied from the general controller 10 via 5IOIO-2, and a signal for controlling the movement of the manipulator 14-2 is also applied to drive the manipulator 14-2.

マニピュレータユニット１４はマニピュコントローラ１
４−１とマニピュレータ１４−２、把持センサ１４−３
より成っている。マニピュコントローラ１４−１には前
述の５ＩＯＩＯ−２を介してプロセッサ１０−１より出
力された信号が加わっており、この制御信号によってマ
ニビュレータ１４−２を駆動する。そして、この制御に
よってマニピュレータ１４−２が動作し、目標物を持ち
上げる。マニピュレータユニット１４の把持センサ１４
−３は目標物を持ち上げたか否かを検出するセンサであ
り、持ち上げた時には目標物を検出したとしてＰＩ’０
１０−７を介してプロセッサ１０−１に出力する。位置
の誤差によって目標物を持ち上げられなかった時にはマ
ニピュレータ１４−２を持ち上げる制御信号を加えた時
にもかかわらず把持センサ１４−３から検出信号が加わ
らないので、プロセッサ１０−１は再度目標物の位置を
求め、すなわち、位置の補正を行って再度持ち上げの制
御を行う。The manipulator unit 14 is the manipulator controller 1
4-1, manipulator 14-2, and grip sensor 14-3
It consists of A signal output from the processor 10-1 is applied to the manipulator controller 14-1 via the aforementioned 5IOIO-2, and the manipulator 14-2 is driven by this control signal. This control causes the manipulator 14-2 to operate and lift the target object. Grip sensor 14 of manipulator unit 14
-3 is a sensor that detects whether or not the target object has been lifted; when the target object has been lifted, it is assumed that the target object has been detected;
It outputs to processor 10-1 via 10-7. When the target object cannot be lifted due to a positional error, no detection signal is applied from the gripping sensor 14-3 even though a control signal for lifting the manipulator 14-2 is applied, so the processor 10-1 determines the position of the target object again. In other words, the position is corrected and the lifting is controlled again.

以上の動作で、スタート位置から、走行した本体が目標
物まで到達し、目標物を持ち上げることができる。この
後は、例えば目標物を移動すべき位置を求め、前述した
走行コース作成と移動の制御によって目的の位置に目標
物を移動させることができる。With the above operations, the main body that has traveled from the starting position can reach the target object and lift the target object. After this, for example, the position to which the target object should be moved is determined, and the target object can be moved to the desired position by creating the travel course and controlling the movement described above.

本発明の実施例においては、前述した装置の他に第３図
（ｂｌに示すように、音声入カニニット１５を有してい
る。このユニット１５のＲ５−２３２Ｃ受信機１５−１
は本体に設けられ、マイク１５−２、音声認識装置１５
−３、Ｒ３−２３２Ｃ送信機１５−６は例えば操作者等
の近傍に設けられている。そして、操作者の声を記録し
、各色のボールの指示や目標物の前後関係等、前述した
スイッチユニット１１の操作指示と回線の入力さらには
目標物を移動させる目的の位置等のデータを加えること
ができる。尚、この音声人カニニット１５からのデータ
が有効となるのは、音声Ｅ／Ｄスイッチ１１−３をオン
とした時である。In the embodiment of the present invention, in addition to the above-mentioned devices, as shown in FIG.
are provided on the main body, including a microphone 15-2 and a voice recognition device 15.
-3, R3-232C transmitter 15-6 is provided, for example, near an operator or the like. Then, the operator's voice is recorded, and data such as instructions for each color of balls, the front and back of the target, input of the aforementioned switch unit 11 operation instructions and line, and the desired position to move the target are added. be able to. It should be noted that the data from the audio person crab unit 15 becomes valid when the audio E/D switch 11-3 is turned on.

以上の動作によって本発明の実施例においては無軌道無
人車の走行を目標物や目的の位置まで行うことができる
。Through the above-described operations, in the embodiment of the present invention, the trackless unmanned vehicle can travel to the target object or target position.

次に、本発明の動作をより具体的に説明する。Next, the operation of the present invention will be explained in more detail.

第４図は本発明の実施例における統括コントローラ１０
とＧＬＶコントローラ１３−１の動作フローチャートで
ある。例えば電源を投入した時に、統括コントローラ１
０とＧＬＶコントローラ１３−１が処理動作を開始する
。FIG. 4 shows a general controller 10 in an embodiment of the present invention.
and is an operation flowchart of the GLV controller 13-1. For example, when the power is turned on, the main controller 1
0 and the GLV controller 13-1 start processing operations.

先ず、各コントローラ１Ｏ１１３−１は初期設定処理Ｓ
ＣＩ、ＳＮＩを行う。そして、スタート信号入力（目標
物の色等の指示やＧＯスイッチのオン）ＳＣ２が加わる
と、目標位置認識処理ＳＣ３を行う。目標位置認識処理
ＳＣ３は統括コントローラ１０の制御によって画像処理
ユニット１２が行う。この画像処理ユニット１２の目標
位置認識が終了すると、目標物の位置情報が統括コント
ローラｌＯに加わるので、次には走行コース作成処理Ｓ
Ｃ４を行い、走行コースを作成する。そしてその結果を
ＧＬＶコントローラ１３−１に送出する処理ＳＣ５を行
い、走行終了受信処理ＳＣ６で終了データが受信される
ことを検出する。First, each controller 1O113-1 performs initial setting processing S.
Perform CI and SNI. Then, when a start signal SC2 is input (indicating the color of the target object, turning on the GO switch, etc.), target position recognition processing SC3 is performed. The target position recognition process SC3 is performed by the image processing unit 12 under the control of the general controller 10. When the target position recognition by the image processing unit 12 is completed, the position information of the target object is added to the general controller 10, so next the driving course creation process S
Perform C4 and create a driving course. Then, a process SC5 is performed to send the result to the GLV controller 13-1, and reception of end data is detected in a travel end reception process SC6.

ＧＬＶコントローラは１３−１は初期設定ＳＮ１の後、
走行コース受信処理ＳＮ２を行っており、前述の処理Ｓ
Ｃ５によって走行コースが送信された時にこのデータを
受信して無軌道走行処理ＳＮ、３を行う。無軌道走行ユ
ニット１３はこの情報で目的の位置まで前述の走行動作
を行う。そして走行−動作が終了した時には走行終了信
号送出処理ＳＮ４を行い、統括コントローラ１０に終了
信号を送出する。統括コントローラ１０はこの時走行終
了受信処理ＳＣ６を行っており、ＧＬＶコントローラ１
３−１の終了信号の送出よって終了信号が受信でき、次
のボール（目標物）位置再認識処理ＳＣ７を行う。この
再認識処理ＳＣ７は統括コントローラ１０の制御によっ
て画像ユニット１２が行う。そして再認識処理ＳＣ７に
よって得られた結果から、現在位置においてマニピュレ
ータ１４−２の可動範囲であるかの判別処理ＳＣ８を行
う。GLV controller 13-1 is after initial setting SN1,
The driving course reception process SN2 is being performed, and the above-mentioned process S
When the driving course is transmitted by C5, this data is received and the trackless driving process SN,3 is performed. The trackless traveling unit 13 uses this information to perform the aforementioned traveling operation to the target position. When the running operation is completed, a running end signal sending process SN4 is performed, and an end signal is sent to the general controller 10. At this time, the general controller 10 is performing the travel end reception process SC6, and the GLV controller 1
The end signal can be received by sending the end signal in step 3-1, and the next ball (target object) position re-recognition process SC7 is performed. This re-recognition process SC7 is performed by the image unit 12 under the control of the general controller 10. Then, based on the result obtained by the re-recognition process SC7, a process SC8 is performed to determine whether the current position is within the movable range of the manipulator 14-2.

この判別においてマニピュレータ１４−２の可動範囲で
ない時には、微動走行制御処理ＳＣ９を行う。この制御
信号はＧＬＶコントローラ１３−１に加わり、ＧＬＶコ
ントローラ１３−１は微動走行処理ＳＮ５を行って、本
体装置を微動走行させる。統括コントローラ１０が微動
走行処理ＳＣ９を終了すると再度ボール位置再認識処理
ＳＣ７から処理を繰返す。例えば複数回の前述の繰返し
によってマニピュレータ１４−２の可動範囲内に入った
時（判別ＳＣ８がＹ）には、統括コントローラ１０はマ
ニピュレータユニット１４に対しハンドリング制御処理
５ＣＩＯを行い、マニピュレータ１４−２は目標物、例
えばボールを把む動作を行う。そして、統括コントロー
ラ１０はマニピュレータ１４−２がボールを把んだか否
かの判別５Ｃ１ｌを行う。この判別は把持センサ１４−
３からの検出信号が加わったか否かを統括コントローラ
１０が判別することによってなされる。この判別におい
て、把んでいない時（Ｎ）には、位置が正確でないため
に生じたものであるとして、再度ボール位置認識処理Ｓ
Ｃ７から繰返す。この繰返しの時微動走行制御処理ＳＣ
９を実行した時には、ＧＬＶコントローラ１３−１はそ
の処理に対応した微動走行処理ＳＮ５を行う。In this determination, if it is not within the movable range of the manipulator 14-2, a fine movement travel control process SC9 is performed. This control signal is applied to the GLV controller 13-1, and the GLV controller 13-1 performs fine movement processing SN5 to cause the main unit to move slightly. When the general controller 10 finishes the fine movement process SC9, it repeats the process again from the ball position re-recognition process SC7. For example, when the manipulator 14-2 enters the movable range due to the above-mentioned repetition (determination SC8 is Y), the general controller 10 performs handling control processing 5CIO on the manipulator unit 14, and the manipulator 14-2 Perform an action to grasp a target object, such as a ball. Then, the general controller 10 performs a determination 5C1l as to whether or not the manipulator 14-2 has grasped the ball. This determination is made by the grip sensor 14-
This is done by the overall controller 10 determining whether or not the detection signal from 3 is added. In this determination, if the ball is not gripped (N), it is assumed that the ball position is not accurate, and the ball position recognition process S is performed again.
Repeat from C7. When this is repeated, fine movement control processing SC
When step 9 is executed, the GLV controller 13-1 performs a slight movement process SN5 corresponding to that process.

ボールを把んだ場合すなわち、判別５０１１において、
把んだと判断（Ｙ）した時には、スタート点に帰るため
の処理を行う。When the ball is grasped, that is, in determination 5011,
When it is determined that the object has been grasped (Y), processing for returning to the starting point is performed.

先ず、統括コントローラｌＯは画像処理ユニット１２か
ら画像データ（帰り方向の画像）を入力し、帰りコース
の作成処理５ｃ１２を行う。なお、帰りにおいては目標
物まで到達した経路すなわち行きの軌道の逆を求めるこ
とによって帰りコースとすることも可能である。そして
、求めた帰りコースデータをＧＬＶコントローラ１３−
１に送出し、ＧＬＶコントローラ１３−１は帰すコース
を受信ＳＮＧする。この受信が完了した後、ＧＬＶコン
トローラ１３−１は無軌道走行処理ＳＮ７を行って、例
えば目標物に行くときと逆の軌道でスタート点に戻る。First, the overall controller IO inputs image data (image of the return direction) from the image processing unit 12, and performs return course creation processing 5c12. In addition, on the way back, it is also possible to determine the return course by finding the route taken to reach the target, that is, the reverse of the going trajectory. Then, the obtained return course data is sent to the GLV controller 13-
1, and the GLV controller 13-1 receives and sends the return course to SNG. After this reception is completed, the GLV controller 13-1 performs trackless traveling processing SN7, and returns to the starting point, for example, on the opposite trajectory to the one used to reach the target.

そして戻った時には走行終了信号を送出ＳＮ８する。統
括コントローラ１０はこの走行終了信号の受信５Ｃ１３
で１回目のスタート信号入力ＳＮ２における目標物の指
示に対する処理を終了するため、ＧＬＶコントローラ１
３−１に動作終了信号を送信５Ｃ１４して再度処理ＳＣ
２より実行する。尚、処理ＳＣ２は人力処理であり、オ
ペレータ等がスイッチユニット１１　Ｊ？Ｊ音声人カニ
ニット１５等からの入力がなされるまで、待機となる。When the vehicle returns, it sends out a travel end signal SN8. The general controller 10 receives this travel end signal 5C13.
In order to complete the processing for the target object instruction at the first start signal input SN2, the GLV controller 1
Send the operation end signal to 3-1 5C14 and process again SC
Execute from step 2. Note that the process SC2 is a manual process, and an operator or the like operates the switch unit 11J? The system waits until an input is received from the J voice person crab unit 15 or the like.

一方ｃ、　Ｌ　Ｖコントローラ１３−１も、統括コント
ローラ１０からの動作終了信号を受信ＳＮ９すると、全
処理を終了し、再度走行コース受信処理ＳＮ２を行い、
統括コントローラ１０からの走行コース受信待ちとなる
。そして、再度加わった時には前述した動作を繰返す。On the other hand, when the c, LV controller 13-1 also receives the operation end signal from the general controller 10 (SN9), it completes all processing, performs the travel course reception processing SN2 again, and
The system waits for the driving course to be received from the general controller 10. Then, when it joins again, the above-described operation is repeated.

尚、本実施例では、無人車９の地上投影面の形状が長方
形なので、長方形近似により領域境界付近を通行可能で
あるどうか判別しているが、横断面近似の形状は長方形
に限定されることはない。In this embodiment, since the shape of the ground projection plane of the unmanned vehicle 9 is rectangular, it is determined whether it is possible to pass near the area boundary by rectangular approximation, but the shape of the cross-sectional approximation is limited to a rectangle. There isn't.

また、本発明の無人車を走行装置とし、上部に他の形状
の装置を載せた場合には、装置内に地上投影面の各種図
形の形状データを記憶しておき、外部スイッチ等の操作
により本無人車の上部に載せた装置の形状にあった地上
投影面の形状を自由に指定できるようにすればより汎用
性が高まる。In addition, when the unmanned vehicle of the present invention is used as a traveling device and a device of other shape is mounted on the top, the shape data of various shapes on the ground projection plane can be stored in the device, and the If it is possible to freely specify the shape of the ground projection surface that matches the shape of the device mounted on the top of this unmanned vehicle, versatility will be increased.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上詳細に説明したように本発明によれば、直線走行と
回転動作により移動する無人車が壁面等の領域境界の付
近を走行可能かどうかを精度よく判別できるので目的地
までの最短走行コースを従来の走行コース作成装置より
も正確に作成することが可能となる。As explained in detail above, according to the present invention, it is possible to accurately determine whether an unmanned vehicle that moves in a straight line and through rotational motion can travel near area boundaries such as walls, so it can determine the shortest travel course to the destination. It is possible to create a driving course more accurately than conventional driving course creation devices.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は、本発明の機能ブロック図、 第２図は、本発明を適用した無軌道無人車のシステム構
成図、 第３図（ａ）、（ｂ）は、上記無軌道無人車の詳細なシ
ステム図、 第４図は、本発明の実施例の動作フローチャート、 第５図は、本実施例の無人車９の地上投影面の形状図、 第６図は、領域境界ＢＤ近傍に設定する、領域Ａ、Ｂ、
Ｃを説明する図、 第７図は、無人車９が領域境界ＢＤ付近を走行する場合
の位置関係を示す図、 第８図は、本発明の領域境界ＢＤ付近の走行経路の判定
方法を説明する図、 第９図は、本発明の詳細な説明するための具体例を示す
図、 第１０図は、本発明の全体的な動作を示すフローチャー
ト、 第１１図は、本発明の要部の動作を示すフローチャート
、 第１２図（ａ）、（ｂ）及び第１３図（ａｌ、（ｂ）は
従来の走行コース作成装置の走行経路作成方法を説明す
る図である。 １・・・認識手段、 ２・・・作成手段。 特許出願人　　株式会社豊田自動織機製作所木定例へ筬
能フ゛ロック図 第１図 第２図 ！ ４４に哨の実勘例Ｊの！ｙ乍フロチャート第　４　図 第　５　図 １１ＰＡｒｃｎ　４ｉ１ＬＩＳｒ１４ｔ　！＊　Ｔ　ｍ
第　７　図 仰戚ｓ％界迫傍に事え定４１領域 １ｔえ明す壱図 ｊ６　ＩＮ ｎ ＄−裕明の頒緘境界付近の定イテ経Ｊｂのφ１定方ｉ大
を言え明する図 第８１×１ 本発明の詳細な説明するための Ｘ４１４列を示す図 第９図 本発明の全体的な動作を示ｌフローチャート１１＋ｏ図 経路作成方法を説明する図 応１２図 牽蚤２各作成方タムを説明する図 （ｂ） 第　１２１ＡFigure 1 is a functional block diagram of the present invention. Figure 2 is a system configuration diagram of a trackless unmanned vehicle to which the present invention is applied. Figures 3 (a) and (b) are detailed systems of the trackless unmanned vehicle. 4 is an operation flowchart of the embodiment of the present invention, FIG. 5 is a shape diagram of the ground projection plane of the unmanned vehicle 9 of the present embodiment, and FIG. 6 is a region set near the region boundary BD. A, B,
FIG. 7 is a diagram illustrating the positional relationship when the unmanned vehicle 9 travels near the area boundary BD; FIG. 9 is a diagram showing a specific example for explaining the present invention in detail. FIG. 10 is a flowchart showing the overall operation of the present invention. FIG. 11 is a diagram showing the main parts of the present invention. A flowchart showing the operation, FIGS. 12(a), (b), and 13(al, (b)) are diagrams explaining the driving route creation method of the conventional driving course creation device. 1... Recognition means , 2... Creation means. Patent applicant Toyota Industries Corporation. Figure 11PArcn 4i1LISr14t !* T m
Figure 7 Figure 1 shows the 41 area 1t near the s% boundary. 81×1 Diagram showing X414 column for detailed explanation of the present invention FIG. 9 Diagram showing the overall operation of the present invention l Flowchart 11+o diagram Illustrated diagram explaining the route creation method 12 Diagram 2 Each creation method Tom Diagram explaining (b) No. 121A

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １）無人車の走行コースを作成する走行コース作成装置
において、走行領域の境界の位置情報を得る認識手段と
、前記位置情報、無人車の回転時の最大半径及び直線走
行時の無人車の回転の中心を通る進行方向に平行な直線
から無人車の走行領域境界側の側面までの最大直線距離
を基に前記境界付近の走行経路を作成する作成手段とを
具備することを特徴とする走行コース作成装置。 ２）前記無人車の走行面への投影図形は長方形で、前記
直線走行の進行方向は長方形の一辺に平行であり、前記
最大半径は前記無人車の回転中心から進行方向側かつ領
域境界側の前記長方形の頂点までの長さ、前記走行領域
境界側側面までの最大直線距離は前記無人車の回転中心
から前記進行方向に平行な前期走行領域境界側の前記長
方形の辺までの距離であることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の走行コース作成装置。[Scope of Claims] 1) A driving course creation device that creates a driving course for an unmanned vehicle, including recognition means for obtaining positional information of a boundary of a driving area, and recognition means for obtaining positional information of a boundary of a driving area, the positional information, a maximum radius of rotation of the unmanned vehicle, and straight-line driving. and creating means for creating a travel route near the boundary based on a maximum straight line distance from a straight line parallel to the traveling direction passing through the center of rotation of the unmanned vehicle to a side surface on the boundary side of the travel area of the unmanned vehicle. A driving course creation device featuring: 2) The projected figure of the unmanned vehicle on the running surface is a rectangle, the traveling direction of the straight-line traveling is parallel to one side of the rectangle, and the maximum radius is on the traveling direction side and the area boundary side from the rotation center of the unmanned vehicle. The length to the vertex of the rectangle and the maximum straight line distance to the side surface on the boundary side of the driving area are the distances from the center of rotation of the unmanned vehicle to the side of the rectangle on the boundary side of the former driving area parallel to the traveling direction. A driving course creation device according to claim 1, characterized in that: