JPS63268485A - Speed control device of motor in sewing machine - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the error in regard to the stop target position, by checking speed variation and by stopping power supply to a motor. CONSTITUTION:The output of a speed setting device K is converted into a speed designation code with a speed designation device L. A discrete value readout device A reads out discrete values in proportion to the designated speed from a ROM N in compliance with the output of the speed designation device L. A comparison device B compares the output of the discrete value readout device A with the discrete value into which the rotating signal from a rotating signal detection device F is converted with a discrete value conversion device E, and the deviated discrete value thus obtained is outputted into a value-of-time arithmetic device C. The value-of-time arithmetic device C controls a motor through a drive device D. A stop position signal generation device J counts the stop signal based on the output of a needle position detection device P. When the stop signal is generated, a counter device I counts the signal from a rotating angle detection signal device Q. A speed monitor G stops power supply to a motor M when the rotating signal detected with a rotating signal detection device F shows a remarkable change.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 電動機の停止位置の精度が要求され、かつ停止直前にお
いて大きな負荷変動が生ずるミシンにおける電動機の停
止制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for controlling the stop of a motor in a sewing machine, which requires precision in the stop position of the motor and in which large load fluctuations occur immediately before stopping.

（従来技術） 従来、電動機を停止目標位置に停止させる方式として、
電動機の停止要求が発生すると、電動機を一定の低速度
に制御した後、停止目標位置の直前で停止信号を発生さ
せ停止信号が発生した時点で電動機への電源供給を停止
させ、負荷の慣性および電動機の慣性により自然停止を
行っていた。(Prior art) Conventionally, as a method for stopping an electric motor at a target stop position,
When a request to stop the motor occurs, the motor is controlled to a constant low speed, a stop signal is generated just before the stop target position, and the power supply to the motor is stopped when the stop signal is generated, reducing the inertia of the load and It had come to a natural stop due to the inertia of the electric motor.

しかしこの方式では電動機への電源供給停止直前の低速
時に急激で大きな負荷変動が生じると第１図−（ａ）の
様に電源供給停止時の回転数が速くなりすぎて、停止位
置が第１図（ｂ）に示すように急激な負荷変動がない場
合に比べて大きくずれ込むことがあった。この速度変化
は制御系に対して負荷の応答が遅れるために発生するも
のである。However, with this method, if a sudden and large load change occurs at low speed just before the power supply to the motor is stopped, the rotational speed at the time of the power supply stop becomes too high, as shown in Figure 1-(a), and the stop position is at the first position. As shown in Figure (b), there was a large deviation compared to the case where there was no sudden load change. This speed change occurs because the response of the load to the control system is delayed.

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は従来技術に示す問題点を解決すべくなされたも
ので、電動機の停止直前に急激で大きな負荷変動が生じ
ても、停止目標位置に対して誤差を少なくした制御装置
を比較的簡単な構成で提供するものである。(Problems to be Solved by the Invention) The present invention has been made in order to solve the problems shown in the prior art. The present invention provides a control device with a relatively simple configuration that reduces the amount of noise.

（問題点を解決するための手段） 本発明の考え方として、従来の、フィードバック系制御
装置に第３図で示す破線部を追加する。以下、従来技術
と異なる点について述べる。(Means for Solving the Problems) The idea of the present invention is to add a broken line portion shown in FIG. 3 to a conventional feedback system control device. Hereinafter, the points different from the conventional technology will be described.

停止位置信号発生装置は従来停止目標位置の直前で停止
信号を発生していたが、本発明においては急激な負荷変
動が発生することが予想される位置より手前で停止信号
を発生する。Conventionally, the stop position signal generating device generates a stop signal immediately before the target stop position, but in the present invention, the stop signal is generated before the position where a sudden load change is expected to occur.

停止位置信号発生と同時に電動機の回転を検出する回転
信号検出装置により速度変化量をチェックして、急激な
負荷が発生した直後の電動機の回転速度を監視して電動
機への電源供給停止位置の制御を行うことによって、急
激な負荷変動直後の回転速度のオーバーシュート以前に
電動機への電源供給停止を可能にする。A rotation signal detection device that detects motor rotation at the same time as a stop position signal is generated checks the amount of speed change, monitors the motor rotation speed immediately after a sudden load occurs, and controls the power supply stop position to the motor. By doing this, it is possible to stop the power supply to the motor before the rotation speed overshoots immediately after a sudden load change.

従って第２図−（ｂ）に示す様に急激な負荷変動による
停止位置のずれ込みをなくすことが可能となる。Therefore, as shown in FIG. 2-(b), it is possible to eliminate shifts in the stop position due to sudden load fluctuations.

（実施例） 本発明の実施例を第３図に示す。(Example) An embodiment of the invention is shown in FIG.

図中にはミシンコントローラ等の速度設定装置である。The figure shows a speed setting device such as a sewing machine controller.

速度設定装置にの出力はＡ／Ｄ変換回路で構成される速
度指定装置しにおいて速度指定コードに変換される。The output from the speed setting device is converted into a speed designation code by a speed designation device comprising an A/D conversion circuit.

指定速度に応じた計数値読み出し装置Ａは速度指定装置
りの出力に従って、あらかじめ指定速度に応じた計数値
が記憶されている記憶装置（ＲＯＭ）Ｎから、指定速度
に応じた計数値を読み出す装置である。比較装置Ｂは指
定速度に応じた計数値読み出し装置Ａの出力と、回転信
号検出装置Ｆによって検出した回転信号を計数値変換装
置Ｅによって変換された計数値とを比較して、その偏差
計数値を時間値演算装置Ｃへ出力する。時間値演算装置
Ｃは電動機への電源を時間制御するために比較装置Ｂか
らの偏差計数値を電源の時間制御のためのタイマ値に変
換する。電動機の駆動装置りは時間値演算装置Ｃから出
力されるタイマ値に従って電動機Ｍへ電源を供給する。The counting value reading device A according to the specified speed is a device that reads the counting value corresponding to the specified speed from the storage device (ROM) N in which the counting value corresponding to the specified speed is stored in advance according to the output of the speed specifying device. It is. Comparison device B compares the output of count value reading device A according to the designated speed with the count value converted by count value conversion device E from the rotation signal detected by rotation signal detection device F, and calculates the deviation count value. is output to the time value calculation device C. Time value calculation device C converts the deviation count value from comparator B into a timer value for time control of the power supply to the electric motor. The motor drive device supplies power to the motor M in accordance with the timer value output from the time value calculation device C.

本発明は上記で説明した従来のフィードバック系速度制
御装置に図中の破線部を追加したものである。The present invention adds the dashed line portion in the figure to the conventional feedback system speed control device described above.

停止要求が発生すると、停止要求装置Ｓより低速度に対
応したコードが速度指定装置りに出力され、電動機は低
速度で制御される。When a stop request occurs, the stop request device S outputs a code corresponding to a low speed to the speed designation device, and the motor is controlled at a low speed.

停止位置信号発生装置Ｊは針位置検出装置Ｐの出力に基
づいて停止信号を出力する。従来停止位置信号発生装置
Ｊは、停止目標位置の直前において停止信号を出力して
いたが、本発明においては第４図に示す様に急激な負荷
変動の発生することが予想される位置より手前で停止信
号（１）を発生する。The stop position signal generator J outputs a stop signal based on the output of the needle position detector P. Conventionally, the stop position signal generator J outputs a stop signal just before the target stop position, but in the present invention, as shown in FIG. A stop signal (1) is generated.

停止信号（１）が発生するとカウンター装置■は、回転
角検出装置Ｑからの信号をカウント開始し、第４図に示
す規定回転角（１）に相当するカウント値において、速
度監視装置Ｑへ規定回転角（１）到達信号を出力する。When the stop signal (1) is generated, the counter device (2) starts counting the signal from the rotation angle detection device Q, and at the count value corresponding to the specified rotation angle (1) shown in FIG. Outputs a rotation angle (1) arrival signal.

速度監視装置Ｇはカウンター装置Ｉがらの信号入力があ
ると次に記す制御を行なう。When the speed monitoring device G receives a signal input from the counter device I, it performs the following control.

（１）回転信号検出装置Ｆによって検出した回転信号を
計数値変換装置Ｅによって変換、された計数値を記憶し
である記憶装置Ｈの記憶内容により、規定回転角（１）
の位置での速度変化をチェックする。(1) The rotation signal detected by the rotation signal detection device F is converted by the count value conversion device E, and the stored count value is stored in the storage device H, which determines the specified rotation angle (1).
Check the speed change at the position.

（２）規定回転角（１）の位置で大きな速度変化がなか
った場合 第４図に示す規定回転角（２）に相当するカウンタ値を
カウンター装置Ｉにセットする。(2) If there is no large speed change at the position of the specified rotation angle (1), a counter value corresponding to the specified rotation angle (2) shown in FIG. 4 is set in the counter device I.

カウンター装置Ｉは引き続き回転角検出装置Ｑからの信
号をカウントし、規定回転角（２）の位置において規定
回転角（２）到達信号を出力する。The counter device I continues to count the signals from the rotation angle detection device Q, and outputs a signal when the specified rotation angle (2) has been reached at the position of the specified rotation angle (2).

信号が入力されると速度監視装置Ｇは停止制御装置Ｒへ
停止信号（２）を出力し、停止制御装置Ｒからの出力に
より電動機の駆動装置りは電動機Ｍへの電源供給を停止
する。When the signal is input, the speed monitoring device G outputs a stop signal (2) to the stop control device R, and the motor drive device stops supplying power to the motor M based on the output from the stop control device R.

（３）規定回転角（１）の位置で大きな速度変化があっ
た場合 規定回転角（１）の位置から電動機の回転速度を監視し
、第４図に示す速度範囲に電動機の速度が到達した時点
で、速度監視装置Ｇから信号が出て停止制御装置Ｒへ停
止信号（２）を出力し電動機への電源供給を停止する。(3) If there is a large speed change at the position of the specified rotation angle (1), monitor the rotation speed of the motor from the position of the specified rotation angle (1), and check that the motor speed has reached the speed range shown in Figure 4. At this point, a signal is output from the speed monitoring device G and a stop signal (2) is output to the stop control device R to stop the power supply to the motor.

以上に説明した停止制御により、第４図に示す様に、停
止直前の急激な負荷変動に対して安定した停止位置を得
ることが可能となる。With the stop control described above, as shown in FIG. 4, it is possible to obtain a stable stop position against sudden load fluctuations immediately before stopping.

（効果） 従来のフィードバック制御に比べると停止直前で急激な
負荷変動が発生した場合に非常に有効な停止精度が可能
となる。(Effects) Compared to conventional feedback control, very effective stopping accuracy is possible when sudden load fluctuations occur just before stopping.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は従来技術に上る停止位置のずれ込みの図、第２
図は問題点を解決する手段の説明図、第３図は実施例の
制御のブロック図、第４図は実施例による停止制御方法
図であり、第３図中Ｇは速度監視装置、Ｈは記憶装置、
■はカウンター装置、Ｊは停止位置信号発生装置、Ｑは
回転角検出装置、Ｒは停止制御装置である。 特許出願人　蛇の目ミシン工業株式会社ｔｏ・・停止要
求 ｂ・・一定妖還開始 ｔ２・・停止信号 ｔ３・・色ＩＪＩＩな負同変動がない場合の停止位置ｔ
４・・急激な負同変動があった場合の浄止位置第１図 第２図Figure 1 is a diagram of the deviation of the stop position according to the prior art, Figure 2
The figure is an explanatory diagram of means for solving the problem, FIG. 3 is a block diagram of the control of the embodiment, and FIG. 4 is a diagram of the stop control method according to the embodiment. In FIG. 3, G is a speed monitoring device and H is a speed monitoring device. Storage device,
(2) is a counter device, J is a stop position signal generator, Q is a rotation angle detector, and R is a stop control device. Patent applicant: Janome Sewing Machine Industry Co., Ltd. to...Stop request b...Constant return start t2...Stop signal t3...Stop position t when there is no negative and equal variation in color IJII
4. Purification position in case of sudden negative and equal fluctuations Fig. 1 Fig. 2

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）電動機の回転速度を計数値に変換する装置と、該
変換装置による計数値と速度指定に応じた計数値とを比
較して、その偏差計数値を出力する比較器と、該比較器
の出力を受けて電動機の運転用電源を時間制御する時間
値演算装置と、該時間値に基づき電動機を駆動する駆動
回路と、針位置を検出する針位置検出装置とを備えてな
るミシンのフィードバック速度制御装置において、停止
目標位置の直前の急激な負荷変動が予想される針位置よ
りも手前で停止信号を発生するようにした停止位置信号
発生装置と、電動機の回転角度を検出する回転角度検出
装置と、該停止位置信号発生時点から該回転角度検出装
置の信号をカウントするカウンター装置と、該回転速度
の計数値を記憶する記憶装置と、該記憶装置の内容と該
カウンター装置の内容から電動機への電源供給停止の位
置を制御する速度監視装置と、該速度監視装置の出力に
より該電源供給を停止する信号を発生する停止制御装置
を有することを特徴とするミシンの速度制御装置。(1) A device that converts the rotational speed of an electric motor into a count value, a comparator that compares the count value by the conversion device with a count value according to the speed specification and outputs the deviation count value, and the comparator Feedback for a sewing machine comprising: a time value calculation device that time-controls a driving power source for an electric motor based on the output of the time value; a drive circuit that drives the electric motor based on the time value; and a needle position detection device that detects the needle position. In a speed control device, there is a stop position signal generator that generates a stop signal before the needle position where a sudden load change is expected just before the target stop position, and a rotation angle detector that detects the rotation angle of the motor. a counter device that counts the signal of the rotation angle detection device from the point in time when the stop position signal is generated; a storage device that stores the counted value of the rotation speed; 1. A speed control device for a sewing machine, comprising: a speed monitoring device for controlling a position at which power supply to the sewing machine is stopped; and a stop control device for generating a signal for stopping the power supply based on an output of the speed monitoring device. （２）該停止位置信号発生装置は、ミシンの針棒制御範
囲（針先が針板より上にある範囲）の後端において、停
止信号を発生することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のミシンの速度制御装置。(2) The stop position signal generating device generates a stop signal at the rear end of the needle bar control range of the sewing machine (the range where the needle tip is above the throat plate).
A speed control device for a sewing machine as described in Section 1.