JPS63236107A - Unmanned golf cart - Google Patents
Unmanned golf cartInfo
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- JPS63236107A JPS63236107A JP62067984A JP6798487A JPS63236107A JP S63236107 A JPS63236107 A JP S63236107A JP 62067984 A JP62067984 A JP 62067984A JP 6798487 A JP6798487 A JP 6798487A JP S63236107 A JPS63236107 A JP S63236107A
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Landscapes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、内部に記憶した走行路に基づいて走行する無
人ゴルフカートに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an unmanned golf cart that travels based on an internally stored travel route.
近年、ゴルフ場におけるゴルフバッグ等の持ち運び作業
が、キャディさんから無人ゴルフカートにとって代わら
れつつある。In recent years, the work of carrying golf bags and the like at golf courses has been replaced by caddies and unmanned golf carts.
無人ゴルフカートの誘導方式としては、電磁誘導方式あ
るいはモルシール方弐が知られている。前者の電磁誘導
方式は、地面に深さ2〜5cmの溝を掘って、誘導ルー
プ線を埋設し、3〜10KHzの電流を流すとともに、
この電流によって発生した磁界を無人車に取付けたピン
クアップコイルで検出して誘導する方式であり、付帯設
備として前記誘導ループ線の埋設が必要である。As a guidance method for an unmanned golf cart, an electromagnetic induction method or a Morseal method is known. The former electromagnetic induction method involves digging a trench 2 to 5 cm deep in the ground, burying an induction loop wire, and passing a current of 3 to 10 KHz.
The magnetic field generated by this current is detected and guided by a pink-up coil attached to the unmanned vehicle, and it is necessary to bury the induction loop wire as ancillary equipment.
また、後者のモルレール方式は、ゴルフコースに架設し
たレール上をゴルフカートが走行する方式である。この
方式でも、レールの架設という付帯設備工事が必要とな
る。The latter mole rail system is a system in which golf carts run on rails installed on the golf course. This method also requires ancillary equipment work such as the erection of rails.
無人ゴルフカートを誘導する走行路としては、前述のよ
うに、電磁誘導方式およびモルシール方弐がある。しか
し、いずれの方式も、誘導ループ線の埋設、レールの架
設という工事費用が高い付帯設備工事が必要となる。As mentioned above, there are two ways to guide an unmanned golf cart: the electromagnetic induction method and the Morseal method. However, both methods require expensive ancillary equipment work such as burying the induction loop line and erecting the rails.
また、前記走行路は、固定式のものであることから、一
度決定すると走行路(コース)の変更が難しい。Furthermore, since the traveling route is fixed, it is difficult to change the traveling route (course) once it has been determined.
さらに、これらの方式は、直接レールが見えたり、ある
いはゴルフカートが通行するためのコンクリート舗装路
が見えたりして、ゴルフ場の美観を損なう。前記コンク
リート舗装路は、繰り返し走行するゴルフカートのため
に芝が傷むのを防止するために設けられる。このような
ことから、走行路はコースの端に沿って設けられるため
、ゴルフクラブの出し入れの際、コースの端のゴルフカ
ートまで足をのばさなければならず、不便がつきまとう
。Furthermore, these methods spoil the aesthetic appearance of the golf course by directly showing the rails or showing the concrete pavement for golf carts. The concrete pavement is provided to prevent the grass from being damaged by repeated driving of golf carts. For this reason, since the driving path is provided along the edge of the course, when loading and unloading golf clubs, the player must walk to the golf cart at the edge of the course, which is inconvenient.
本発明の目的は走行マツプを内蔵した無人ゴルフカート
を提供することにある。An object of the present invention is to provide an unmanned golf cart with a built-in driving map.
本発明の他の目的は、ゴルフクラブ等の出し入れに多く
歩く必要がない使い勝手の良好な無人ゴルフカートを提
供することにある。Another object of the present invention is to provide an easy-to-use unmanned golf cart that does not require a lot of walking to put in and take out golf clubs, etc.
本発明の他の目的はゴルフ場の美観を損なうことのない
無人ゴルフカートを提供することにある。Another object of the present invention is to provide an unmanned golf cart that does not spoil the beauty of a golf course.
本発明の無人ゴルフカートは、あらかじめ設定された走
行路に沿うように無人で走行する無人ゴルフカートであ
って、選択的走行マツプ入力によって走行路を決定する
コンピュータと、ゴルフカートの現在位置を検出する位
置検出装置と、前記位置検出装置によるゴルフカートの
位置が前記走行路に適合しているか否かを判別する判定
部と、前記判定部の情報に基づいてゴルフカートを走行
させる駆動部と、を有している。より具体的には、変更
可能な走行マツプ入力に対し、ゴルフカートの雨後輪部
に設けた車輪回転計測センサーにより走行距離を算出し
、前輪部に設けた車体針路計測用センサーで方向を検出
するとともに、ゴルフカートの走行跡も計算してゴルフ
カートの現在位置を計算する。The unmanned golf cart of the present invention is an unmanned golf cart that runs unmanned along a preset running route, and includes a computer that determines the running route based on selective running map input, and a computer that detects the current position of the golf cart. a determination unit that determines whether the position of the golf cart determined by the position detection device is compatible with the travel path; and a drive unit that causes the golf cart to travel based on information from the determination unit; have. More specifically, in response to the changeable travel map input, the distance traveled is calculated using a wheel rotation measurement sensor installed on the rear wheel of the golf cart, and the direction is detected using a sensor installed on the front wheel for measuring the course of the vehicle. At the same time, the current position of the golf cart is calculated by also calculating the trajectory of the golf cart.
この計算値と走行マツプ入力とを比較計算し、誤差があ
る場合は前輪をステアリング制御して方向修正を行う。This calculated value is compared with the driving map input, and if there is an error, the direction is corrected by controlling the steering of the front wheels.
上記構成による本発明の無人ゴルフカートは、走行マツ
プ入力でコースを指令し、そのマツプに基づいてゴルフ
カートを誘導する方式であることから、従来のような無
人ゴルフカートの場合のような電線の埋設やレールの設
置が不要であり、無人ゴルフカートの採用に際してコス
トが安(なる。また、本発明の無人ゴルフカートは、フ
ェアウェイの中央でも走行マツプで指令すれば走行が可
能となり、キャディサービスが一段と向上する。さらに
、本発明の無人ゴルフカートにあっては、走行マツプを
時々変更することによって、ゴルフカートの走行による
芝の損傷を少なくすることができるため、コンクリート
舗装路を設ける必要もなく、ゴルフ場の美観が全く損な
われない。The unmanned golf cart of the present invention with the above configuration uses a driving map input to command the course and guides the golf cart based on the map. There is no need for burying or installing rails, and the cost is low when using an unmanned golf cart.In addition, the unmanned golf cart of the present invention can be driven even in the center of the fairway by commanding it with a travel map, and caddy service is available. Furthermore, with the unmanned golf cart of the present invention, by changing the driving map from time to time, damage to the grass caused by driving the golf cart can be reduced, so there is no need to provide a concrete paved road. , the beauty of the golf course is not impaired at all.
以下図面を参照して本発明の一実施例について説明する
。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図は本発明の一実施例による無人ゴルフカートの斜
視図、第2図は同じく要部を示す斜視図、第3図は同じ
くブラウン管に表示された走行マツプの一例を示す平面
図、第4図は同じくシステム構成図、第5図は同じく制
御構成を示すフローチャートである。FIG. 1 is a perspective view of an unmanned golf cart according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing the main parts, and FIG. FIG. 4 is a system configuration diagram, and FIG. 5 is a flowchart similarly showing the control configuration.
本発明の無人ゴルフカートは、第1図の外観図に示され
るように、車体はカバー1によって被われるとともに、
単一の前輪2と、右車輪3および左車輪4からなる後輪
とを有する構造となっている。前記カバー1の前面は傾
斜面5となるとともに、この傾斜面5の下部には、ゴル
フバッグの下部を支える枠構造の受は台6が設けられて
いるとともに、傾斜面5の上部には、ゴルフバッグを受
けるバッグ受け7が設けられている。As shown in the external view of FIG. 1, the unmanned golf cart of the present invention has a vehicle body covered with a cover 1, and
It has a structure having a single front wheel 2 and a rear wheel consisting of a right wheel 3 and a left wheel 4. The front surface of the cover 1 is an inclined surface 5, and at the lower part of this inclined surface 5, a frame-structured support 6 is provided to support the lower part of the golf bag, and at the upper part of the inclined surface 5, A bag receiver 7 is provided for receiving a golf bag.
一方、前記カバー1の上部には、第2図にも 。On the other hand, the upper part of the cover 1 is also shown in FIG.
示されているように、制御パネル(パネル)8および表
示器としてのブラウン管9が配設されている。前記制御
パネル8には、表示灯10や複数の押釦11等が配列さ
れている。また、前記表示器9の訣像面には、選択的に
映し出せる走行マツプ入力12が映し出されるようにな
っている。As shown, a control panel 8 and a cathode ray tube 9 as a display are provided. On the control panel 8, an indicator light 10, a plurality of push buttons 11, etc. are arranged. Further, on the image plane of the display 9, a travel map input 12 that can be selectively displayed is displayed.
これら走行マツプ入力12のマツプ情報は、後述するコ
ンピュータに記憶されている。すなわち、この走行マツ
プ入力12は、ゴルフ場の各コースのレイアウト13お
よび無人ゴルフカートの走行路14からなっている。た
とえば、第3図はコース長さ、420m、パー4のアウ
ト7のコースの走行マツプ人力12であるが、この走行
マツプ人力12には、フェアウェイ15におけるティグ
ランド16.バンカー17□池18.グリーン19が表
示されている。また、この走行マツプ入力12には無人
ゴルフカートが走行する走行路14が実線で表示されて
いる。なお、前記表示器9に映し出された走行マツプ入
力12には、無人ゴルフカートが実際に走行した走行跡
20が順次点線で表示されるようになっている。The map information of these travel map inputs 12 is stored in a computer which will be described later. That is, this travel map input 12 consists of a layout 13 of each course of the golf course and a travel path 14 for the unmanned golf cart. For example, FIG. 3 shows the driving map human power 12 for a course with a course length of 420 m and a par 4 out 7. Bunker 17□Pond 18. Green 19 is displayed. Further, in this travel map input 12, a travel path 14 along which an unmanned golf cart travels is displayed as a solid line. Incidentally, in the travel map input 12 displayed on the display 9, the travel trace 20 actually traveled by the unmanned golf cart is sequentially displayed as dotted lines.
ここで、走行マツプ入力のコンピュータへの入力につい
て説明する。コンピュータのロム(Read only
Memory: ROM) ヘの書き込みの一例は、
つぎの通りである。Here, the input of the driving map to the computer will be explained. Computer ROM (Read only)
Memory: ROM) An example of writing to
It is as follows.
ゴルフ場の、たとえば、1〜18コースの各レイアウト
13および走行路(走行目標路)をゴルフ場全体のXY
座標で位置づけし、それぞれテーブルを作成する。つぎ
に、これらテーブルを基にして、cpu <中央制御ユ
ニット:ここでは前記コンピュータを指す。)のメモリ
ー用カード(CPUメモリーカード)を作成し、コンピ
ュータにデータとしてメモリーする。前記XY座標には
、レイアウト13およびゴルフカートの走行路14なら
びに各コースのデータが表示されるものとする。前記コ
ースのデータとしては、たとえば、第3図に示されるよ
うに、コース長さ、420m、パー4等がある。For example, each layout 13 of courses 1 to 18 of a golf course and the running route (travel target route) are arranged in the XY direction of the entire golf course.
Position by coordinates and create a table for each. Next, based on these tables, CPU <central control unit: here refers to the computer. ) to create a memory card (CPU memory card) and store it in the computer as data. It is assumed that the layout 13, the golf cart travel path 14, and data of each course are displayed on the XY coordinates. The course data includes, for example, course length, 420 m, par 4, etc., as shown in FIG.
また、前記ブラウン管9への表示は、下記の通りである
。すなわち、最近のブラウン管表示器は、CPUに接続
可能な標準的通信手段を有しており、この通信手順に従
って表示用データの受は渡しを行う。このため、前記制
御パネル8の複数の押釦11を選ぶことによって、ブラ
ウン管9に所望のコースの走行マツプ人力12を表示さ
せることができる。また、後述するゴルフカートの走行
距離、走行進路等のモニターおよび演算によって、時々
刻々の位置が求められるとともに、ゴルフカートの走行
跡20が前記ブラウン管9に表示される。Further, the display on the cathode ray tube 9 is as follows. That is, recent cathode ray tube displays have standard communication means connectable to the CPU, and display data is received and delivered according to this communication procedure. Therefore, by selecting a plurality of push buttons 11 on the control panel 8, the driving map 12 of a desired course can be displayed on the cathode ray tube 9. In addition, by monitoring and calculating the travel distance and traveling route of the golf cart, which will be described later, the position from time to time is determined, and the travel trace 20 of the golf cart is displayed on the cathode ray tube 9.
つぎに、本体構造について、第2図を参照しながら説明
する。Next, the structure of the main body will be explained with reference to FIG.
矩形枠状のシャーシ21には、コンピュータ22゜制御
ユニット23.リモートコントロール受信器24、電源
用バッテリー25がほぼ中央に設置されている。また、
このシャーシ21の前部中央には前輪2が取り付けられ
ているとともに、シャーシ21の後部両側には右車輪3
および左車輪4が取り付けられている。A rectangular frame-shaped chassis 21 includes a computer 22 and a control unit 23 . A remote control receiver 24 and a power supply battery 25 are installed approximately in the center. Also,
A front wheel 2 is attached to the center of the front part of this chassis 21, and right wheels 3 are attached to both sides of the rear part of the chassis 21.
and a left wheel 4 are attached.
前記前輪2の車軸26には、ステアリングモータ27に
接続されたベルト等の動力伝達装置28が取り付けられ
ていて、このステアリングモータ27によって、前記前
輪2は方向を変更できるようになっている。また、この
前輪2の方向は、常時、たとえば、シンクロ発信器のよ
うな車体針路計測用センサー(針路センサー)29によ
ってモニターされる。前輪2の車軸26の回転状態は、
前記車体針路計測用センサー29と車軸26との間に亘
って張られた動力伝達装置30によって、車体針路計測
用センサー29に伝達されるようになっている。A power transmission device 28 such as a belt connected to a steering motor 27 is attached to the axle 26 of the front wheel 2, and the direction of the front wheel 2 can be changed by the steering motor 27. Further, the direction of the front wheels 2 is constantly monitored by a vehicle body course measuring sensor (course sensor) 29 such as a synchro transmitter, for example. The rotational state of the axle 26 of the front wheel 2 is
The power is transmitted to the vehicle course measuring sensor 29 by a power transmission device 30 extending between the vehicle body course measuring sensor 29 and the axle 26 .
一方、前記右車輪3および左車輪4は、それぞれ減速装
置3L32を介して各々ブレーキ付走行モータ33,3
4によって駆動される。右車輪3および左車輪4の回転
数は、パルスゼネレークまたは、シンクロ発信器等から
なる車輪回数計測センサー35.36によって高精度に
計測される。On the other hand, the right wheel 3 and the left wheel 4 are driven by brake-equipped travel motors 33 and 3, respectively, via a speed reduction device 3L32.
4. The rotational speeds of the right wheel 3 and the left wheel 4 are measured with high precision by wheel frequency measuring sensors 35 and 36, which are comprised of pulse generators, synchro transmitters, or the like.
無人ゴルフカートの操作は、図示しないリモートコント
ロールによって行われ、前記制御ユニット23のリモー
トコントロール受信n 24 jr: 介してコンビエ
ータ22および制御ユニット23にゴルフカートの走行
発信、停止指示を与える。The unmanned golf cart is operated by a remote control (not shown), and instructions for starting and stopping the golf cart are given to the combiator 22 and the control unit 23 via the remote control receiver n 24 jr: of the control unit 23.
この無人ゴルフカートのシステム構成は、第4図に示さ
れるようになっている。すなわち、リモコン操作によっ
て発信された信号はリモートコントロール受信器24で
捕えられ、コンピュータ22に伝えられる。また、あら
かじめ走行マツプ人力12がコンピュータ22にメモリ
されている。この走行マツプ人力12はブラウン管9に
表示される。The system configuration of this unmanned golf cart is shown in FIG. That is, a signal transmitted by remote control operation is captured by the remote control receiver 24 and transmitted to the computer 22. Further, the driving map 12 is stored in the computer 22 in advance. This running map human power 12 is displayed on the cathode ray tube 9.
無人ゴルフカートの現在位置は、第3図に示されるよう
に、ブラウン管上に点線で表示された走行跡20によっ
て判読できる。この走行跡20から、無人ゴルフカート
がコース内のどの位置にあるかおよび走行マツプ入力に
対しどのような誤差で走行してきたかが一目でわかる。As shown in FIG. 3, the current position of the unmanned golf cart can be read from the travel track 20 displayed as a dotted line on the cathode ray tube. From this travel track 20, it can be seen at a glance where the unmanned golf cart is located within the course and what error it has traveled with respect to the travel map input.
また、コンピュータ22は電源用バッテリー25によっ
て駆動する。この電源用バッテリー25は、コンピュー
タ22内のステアリング制御ユニット23aおよび走行
ドライブユニット23b等を始めとするゴルフカート全
体の電源となる。前記ステアリング制御ユニット23a
はステアリングモータ27を制御し、走行ドライブユニ
ット23bはブレーキ付走行モータ33.34を制御す
る。さらに、車体針路計測用センサー(針路センサー)
29および車輪回転計測センサー35.36のモニタ情
報は前記コンピュータ22に送られる。なお、前記車体
針路計測用センサー29および車輪回転計測センサー3
5.36等によって、ゴルフカートの位置を検出する位
置検出装置が構成される。Further, the computer 22 is driven by a battery 25 for power supply. This power source battery 25 serves as a power source for the entire golf cart, including the steering control unit 23a and travel drive unit 23b in the computer 22. The steering control unit 23a
controls the steering motor 27, and the travel drive unit 23b controls the travel motors 33 and 34 with brakes. Additionally, a sensor for measuring vehicle course (course sensor)
29 and wheel rotation measurement sensors 35 and 36 are sent to the computer 22. Note that the vehicle body course measuring sensor 29 and the wheel rotation measuring sensor 3
5.36 etc. constitute a position detection device that detects the position of the golf cart.
このような構成において、ゴルフカートは第5図に示さ
れるような制御フローに従って動作する。すなわち、現
状確認あるいは発進・停止時において、車輪回転計測セ
ンサー35.36によって右車輪3および左車輪4の回
転数が計測されるとともに、後輪の平均回転数が計算さ
れる(平均化計算)。一方、車体針路計測用センサー2
9による計測結果もくみされて、ゴルフカートの走行跡
が計算され(走行跡計算)、ゴルフカートの位置が計算
される。ゴルフカートの現在位置は、走行跡とともにブ
ラウン管9に表示される。ゴルフカートの現在位置は、
コンピュータ22で構成される判定部によってあらかじ
め入力された走行マツプ人力12と比較され、誤差の有
無が判定される。誤差が無の場合、続行、すなわち、現
状位置確認動作あるいは停止動作の場合には、その位置
で停止する。また、発進動作の場合は、リモートコント
ロール操作によって駆動する。In such a configuration, the golf cart operates according to a control flow as shown in FIG. That is, when checking the current situation or starting or stopping, the wheel rotation measurement sensors 35 and 36 measure the rotation speed of the right wheel 3 and left wheel 4, and calculate the average rotation speed of the rear wheels (averaging calculation). . On the other hand, the vehicle body course measurement sensor 2
9 is also combined, the track of the golf cart is calculated (track calculation), and the position of the golf cart is calculated. The current position of the golf cart is displayed on the cathode ray tube 9 together with the track of the golf cart. The current location of the golf cart is
A determination section comprising a computer 22 compares the travel map with human power 12 input in advance to determine the presence or absence of an error. If there is no error, continue, that is, in the case of current position confirmation operation or stop operation, stop at that position. In addition, in the case of starting operation, the vehicle is driven by remote control operation.
他方、ゴルフカート位置が走行マツプ入力12との比較
判定で、初期設定の誤差より大きな値となれば、この誤
差が零に近づくように、コンピュータ22はステアリン
グ制御信号を発生し、ステアリング制御ユニット23a
でステアリングモータ27を駆動し、方向修正を行いつ
つ走行マツプ入力指令に基づきゴルフカートを誘導する
。On the other hand, if the golf cart position is compared with the driving map input 12 and determined to be larger than the initial setting error, the computer 22 generates a steering control signal so that this error approaches zero, and the steering control unit 23a
The steering motor 27 is driven to guide the golf cart based on the driving map input command while correcting the direction.
このような実施例によれば、つぎのような効果が得られ
る。According to such an embodiment, the following effects can be obtained.
(1)本発明の無人ゴルフカートは、走行マツプ入力で
コースを指令し、そのマツプに基づいてゴルフカートを
誘導する方式であることから、従来のような無人ゴルフ
カートの場合のような電線の埋設やレールの設置が不要
となり、無人ゴルフカートの採用に際して設備投資コス
トが安くなる。(1) Since the unmanned golf cart of the present invention commands the course by inputting a driving map and guides the golf cart based on the map, there is no need to use electric wires as in the case of conventional unmanned golf carts. There is no need for burying or installing rails, and the capital investment cost is reduced when using unmanned golf carts.
(2)本発明の無人ゴルフカートにあっては、走行マツ
プを時々変更することによって、ゴルフカートの走行に
よる芝の損傷を少なくすることができるため、コンクリ
ート舗装路を設ける必要もなく、設備費用が安くなる。(2) With the unmanned golf cart of the present invention, damage to the grass caused by the driving of the golf cart can be reduced by changing the driving map from time to time, so there is no need to provide a concrete paved road, and equipment costs are reduced. becomes cheaper.
(3)本発明の無人ゴルフカートにあっては、走行マツ
プを時々変更することによって、ゴルフカートの走行に
よる芝の損傷を少なくすることができるため、コンクリ
ート舗装路を設ける必要もないこと、およびゴルフカー
トを誘導するためのレールの設置が不要となることから
、ゴルフ場の美観が全く損なわれない。(3) With the unmanned golf cart of the present invention, by changing the driving map from time to time, damage to the grass caused by driving the golf cart can be reduced, so there is no need to provide a concrete paved road; Since there is no need to install rails to guide golf carts, the beauty of the golf course is not impaired at all.
(4)本発明の無人ゴルフカートは、ゴルフカートの基
準となる走行路を内部に保持していて、フェアウェイに
案内路を設ける必要がないこと、さらにはゴルフカート
の走行路の度々の変更によって芝を傷めることがないこ
とから、プレーヤが移動するラインに近接してゴルフカ
ートを移動させることができ、ゴルフカートの使い勝手
が一段と向上する。(4) The unmanned golf cart of the present invention has a driving path that serves as a reference for the golf cart inside, and there is no need to provide a guide path on the fairway. Since the grass is not damaged, the golf cart can be moved close to the line where the player moves, further improving the usability of the golf cart.
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは
いうまでもない、たとえば、前記実施例ではシンクロ発
信器による車体進路計測用センサーを用いたが、これに
変えて既存のジャイロスコープを使用しても前記実施例
同様な効果が得られる。また、前記実施例では車輪回転
計測センサーは、後輪の左右に2個所設けているが、前
後に1個みの設けて車輪の回転数の計測を行ってもよい
。Note that the present invention is not limited to the above embodiments,
It goes without saying that various changes can be made without departing from the gist of the invention.For example, in the above embodiment, a sensor for measuring the course of the vehicle body using a synchro transmitter was used, but instead of this, an existing gyroscope may be used. Even in this case, the same effect as in the above embodiment can be obtained. Further, in the above embodiment, two wheel rotation measurement sensors are provided on the left and right sides of the rear wheels, but only one sensor may be provided at the front and rear to measure the rotation speed of the wheels.
また、このような無人ゴルフカートにあっては、ゴルフ
カートの使い勝手を向上させるため、リモートコントロ
ールによって、ゴルフカートをプレーヤあるいはキャデ
ィの手元に呼び寄せるようにしてもよい。Furthermore, in order to improve the usability of such an unmanned golf cart, the golf cart may be brought to the player's or caddy's hand by remote control.
本発明はゴルフカート以外にも適用できる。The present invention can be applied to things other than golf carts.
(発明の効果)
本発明の無人ゴルフカートは、コンピュータに記憶した
走行マツプ入力でコースを指令し、そのマツプに基づい
てゴルフカートを誘導する方式”?’ ;IF)ること
がら、ゴルフカートを案内する電線の埋設やレールの設
置が不要となるとともに、前記走行マツプを時々変更す
ることによって、カートの走行による芝の損傷を少なく
することができるため、コンクリート舗装路等の走行路
をフェアウェイに設ける必要もな(、設備費用が安くな
る。また、本発明の無人ゴルフカートは、走行路や案内
設備が不要となることから、ゴルフ場の美観を損ねるこ
ともないとともに、プレーヤの移動ラインに沿ってゴル
フカートを移動させることも可能となり、使い勝手が一
段と向上する。(Effects of the Invention) The unmanned golf cart of the present invention uses a method in which the course is commanded by inputting a travel map stored in a computer and the golf cart is guided based on the map. There is no need to bury guiding electric wires or install rails, and by changing the running map from time to time, damage to the grass caused by cart running can be reduced, making it possible to turn running paths such as concrete paved roads into fairways. In addition, since the unmanned golf cart of the present invention does not require a running path or guidance equipment, it does not spoil the beauty of the golf course and does not interfere with the player's movement line. It is also possible to move the golf cart along the track, further improving usability.
視図、第3図は同じくブラウン管に表示された走行マツ
プの一例を示す平面図、第4図は同じくシステム構成図
、第5図は同じく制御構成を示すフローチャートである
。
1・・・カバー、2・・・前輪、3・・・右車輪、4・
・・左車輪、5・・・傾斜面、6・・・受は台、7・・
・バ・ノブ受け、8・・・制御パネル、9・・・ブラウ
ン管、10・・・表示灯、11・・・押釦、12・・・
走行マツプ入力、13・・・レイアウト、14・・・走
行路、15・・・フェアウェイ、16・・・ティグラン
ド、17・・・バンカー、18・・・池、19・・・グ
リーン、20・・・走行跡、21・・・シャーシ、22
・・・コンピュータ、23・・・制御ユニット、23a
・・・ステアリング制御ユニット、23b・・・走行ド
ライブユニット、24・・・リモートコントロール受信
器、25・・・電源用バッテリー、26・・・車軸、2
7・・・ステアリングモータ、28・・・動力伝達装置
、29・・・車体針路計測用センサー、30・・・動力
伝達装置、3L32・・・減速装置、33.34・・・
ブレーキ付走行モータ、35.36・・・車輪回転計測
センサー。
代理人 弁理士 小 川 信 −
弁理i″ 1 D 賢 照 、’=:、、
l。
弁理士 斎 下 和 彦 1.16、
ニ11FIG. 3 is a plan view showing an example of a travel map displayed on a cathode ray tube, FIG. 4 is a system configuration diagram, and FIG. 5 is a flowchart showing a control configuration. 1...Cover, 2...Front wheel, 3...Right wheel, 4...
・・Left wheel, 5・Slope, 6・Support is on stand, 7・・
・B/knob receiver, 8... Control panel, 9... Braun tube, 10... Indicator light, 11... Push button, 12...
Driving map input, 13... Layout, 14... Driving route, 15... Fairway, 16... Tee ground, 17... Bunker, 18... Pond, 19... Green, 20... ...Travel trace, 21...Chassis, 22
... Computer, 23 ... Control unit, 23a
...Steering control unit, 23b...Travel drive unit, 24...Remote control receiver, 25...Power supply battery, 26...Axle, 2
7...Steering motor, 28...Power transmission device, 29...Vehicle body course measurement sensor, 30...Power transmission device, 3L32...Deceleration device, 33.34...
Travel motor with brake, 35.36...Wheel rotation measurement sensor. Agent Patent Attorney Makoto Ogawa - Patent Attorney i'' 1 D Ken Teru,'=:,,
l. Patent Attorney Kazuhiko Saishita 1.16,
D11
Claims (1)
た走行路に沿うように無人で走行するゴルフカートであ
って、前記ゴルフカートを走行させる駆動部と、選択的
走行マップ入力によって走行路を決定するコンピュータ
と、ゴルフカートの現在位置を検出する位置検出装置と
、からなり、前記コンピュータは、前記位置検出装置に
よるゴルフカートの位置情報に基づいてゴルフカートが
前記走行路に適合しているか否かを判定し、誤差がある
場合、誤差が零に近づくように前記駆動部を駆動制御す
るように構成されていることを特徴とする無人ゴルフカ
ート。 2、前記ゴルフカートの走行路および実際のゴルフカー
トの走行跡を映し出すブラウン管を有することを特徴と
する特許請求の範囲第1項記載の無人ゴルフカート。 3、前記走行マップは前記コンピュータにあらかじめ入
力されているとともに、各走行路はゴルフカートのパネ
ルに設けられた押釦の選択押圧によって選択的に得られ
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の無人ゴ
ルフカート。 4、前記ゴルフカートの位置検出は、ゴルフカートの移
動方向および移動距離の実測によって求められることを
特徴とする特許請求の範囲第1項記載の無人ゴルフカー
ト。[Scope of Claims] 1. A golf cart that runs unmanned along a travel route set in advance by remote control, comprising a drive unit for driving the golf cart and a travel route that is determined by selective travel map input. The computer includes a computer that determines the current position of the golf cart, and a position detection device that detects the current position of the golf cart. An unmanned golf cart, characterized in that the driver is configured to determine whether there is an error and, if there is an error, control the drive unit so that the error approaches zero. 2. The unmanned golf cart according to claim 1, further comprising a cathode ray tube that displays the driving path of the golf cart and the actual driving track of the golf cart. 3. The travel map is inputted into the computer in advance, and each travel route is selectively obtained by pressing a button provided on a panel of the golf cart. Unmanned golf cart as described. 4. The unmanned golf cart according to claim 1, wherein the position detection of the golf cart is obtained by actually measuring the moving direction and moving distance of the golf cart.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62067984A JPS63236107A (en) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | Unmanned golf cart |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62067984A JPS63236107A (en) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | Unmanned golf cart |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63236107A true JPS63236107A (en) | 1988-10-03 |
Family
ID=13360755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62067984A Pending JPS63236107A (en) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | Unmanned golf cart |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63236107A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0523208U (en) * | 1991-07-23 | 1993-03-26 | 三国商工株式会社 | Electric golf cart |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP62067984A patent/JPS63236107A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0523208U (en) * | 1991-07-23 | 1993-03-26 | 三国商工株式会社 | Electric golf cart |
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