JPS63223810A - Method for deciding traveling route of visual unmanned vehicle - Google Patents
Method for deciding traveling route of visual unmanned vehicleInfo
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- JPS63223810A JPS63223810A JP62057505A JP5750587A JPS63223810A JP S63223810 A JPS63223810 A JP S63223810A JP 62057505 A JP62057505 A JP 62057505A JP 5750587 A JP5750587 A JP 5750587A JP S63223810 A JPS63223810 A JP S63223810A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は画像式無人車における走行経路決定方法に係
り、詳しくは撮像装置が撮った走行ラインを画像処理し
てその走行ラインが当該無人車のための走行ラインかど
うかを判別する走行経路決定方法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] Purpose of the Invention (Field of Industrial Application) This invention relates to a method for determining a driving route in an image-based unmanned vehicle, and more specifically, the driving line is determined by image processing a driving line taken by an imaging device. The present invention relates to a driving route determining method for determining whether or not the driving line is for the unmanned vehicle.
（従来技術）
近年、走行路面上に白色の単一の走行ラインを撮像装置
で撮像し、その走行ラインの画像を画像処理して無人車
と走行ラインの相対位置関係を演算し、その演算結果に
基づいて操舵機構を制御して走行ラインに沿って同無人
車を走行させる画像式無人車が種々提案され、本出願人
も画像式無人車に関する発明を多数出願している。(Prior art) In recent years, a single white traveling line on a traveling road surface is imaged by an imaging device, and the image of the traveling line is image-processed to calculate the relative positional relationship between the unmanned vehicle and the traveling line. Various image-based unmanned vehicles have been proposed that drive the unmanned vehicle along a travel line by controlling a steering mechanism based on the image-based unmanned vehicle, and the present applicant has also filed numerous inventions related to image-based unmanned vehicles.
例えば本出願人が先に出願した特願昭６０−２８１３９
８号、特願昭６０−２８１３９９号等はｅｔａ装置でｌ
１ＩｆＩ！シた走行ライン上の所定の点を複数細末める
。そして、その所定の点から同走行ラインに近似した関
数を求め、その求めた関数に基づいて操舵機構を制御す
るものであった。For example, patent application No. 60-28139 filed earlier by the present applicant.
No. 8, Japanese Patent Application No. 60-281399, etc., with the eta device.
1 If I! A plurality of predetermined points on the travel line are narrowed down. Then, a function that approximates the same traveling line is determined from the predetermined point, and the steering mechanism is controlled based on the determined function.
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、この走行経路決定方法においては途中で走行
ラインが分岐している場合には走行ライン上の所定の点
が特定することができないことから、走行ラインに近似
した関数を求めることができず、走行経路上に設けられ
る走行ラインは１本でなければならなかった。従って、
走行ラインを多数分岐させ画像式無人車を種々の場所に
走行させることはできなかった。(Problem to be Solved by the Invention) However, in this method of determining a travel route, if the travel line branches midway, it is not possible to specify a predetermined point on the travel line. It was not possible to obtain an approximate function, and the number of travel lines provided on the travel route had to be one. Therefore,
It was not possible to make the image-based unmanned vehicle travel to various locations by branching out multiple travel lines.
又、この種の画像式無人車においては搬像した白色の走
行ラインのｍ像信号を２値化して画像処理を行なってい
る。しかし、撮像装置は受光する光の強さ、不要の散乱
光や逆光によってｍ像信号に暗電流、シェーディング等
が生じ易ことがら、搬像信号から精度の高い２値化信号
を得ることは難しかった。In addition, in this type of image-based unmanned vehicle, image processing is performed by binarizing the m-image signal of the transported white traveling line. However, it is difficult to obtain highly accurate binarized signals from carrier signals because imaging devices tend to cause dark current, shading, etc. in m-image signals due to the strength of the light they receive, unnecessary scattered light, and backlighting. Ta.
この発明の目的は上記問題点を解消し、画像式無人車の
走行経路を自由に設定することができ同無人車を種々の
場所に走行させることができるとともに、受光する光の
強さ、不要の散乱光や逆光等の影響に強く精度の高い画
像処理を行なうことができる画像式無人車における走行
経路決定方法を提供することにある。The purpose of this invention is to solve the above-mentioned problems, to freely set the driving route of an image-based unmanned vehicle, to allow the unmanned vehicle to travel to various locations, and to adjust the strength of the received light and unnecessary An object of the present invention is to provide a method for determining a driving route for an image-based unmanned vehicle, which is resistant to the effects of scattered light, backlight, etc., and is capable of performing highly accurate image processing.
発明の構成
（問題点を解消するための手段）
この発明は上記目的を達成すべく、色の異なる走行ライ
ンを設けて複数の走行経路を形成し、その走行ラインを
無人車に搭載したｌ１ｉＷＩ装置にて撮像し、その画像
した走行ラインの色を判別し当該無人車のために指定さ
れた色の走行ラインに沿って無人車を走行させるように
した画像式無人車における走行経路決定方法をその要旨
とするものである。Structure of the Invention (Means for Solving Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides an l1iWI device in which a plurality of travel routes are formed by providing travel lines of different colors, and the travel lines are mounted on an unmanned vehicle. The present invention describes a driving route determination method for an image-based unmanned vehicle, in which the color of the imaged driving line is determined, and the unmanned vehicle is driven along the driving line of the color specified for the unmanned vehicle. This is a summary.
（作用）
照像装置が撮像した走行ラインの色が当該無人車のため
の走行ラインであるかを判別しながら走行することがで
きるから、走行ラインが途中で分岐してたり、合流して
いたり、又は複数本の走行ラインが平行して存在してい
たりしても無人車は所定の色の走行ラインに沿って走行
することになる。(Function) It is possible to drive while determining whether the color of the driving line imaged by the imaging device is the driving line for the unmanned vehicle, so the driving line may diverge or merge in the middle. , or even if a plurality of running lines exist in parallel, the unmanned vehicle will run along the running line of a predetermined color.
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。(Example) An example embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、各無人車１，２の走行経路３を指示す
る一定の線幅を有する白色の走行ライン（以下単に白線
）ＷＬ、赤色の走行ライン（以下単に赤線）ＲＬ、青色
の走行ライン（以下単に青線）ＢＬが分岐点Ｃを境に路
面４に描かれている。In FIG. 1, a white traveling line (hereinafter simply referred to as a white line) WL, a red traveling line (hereinafter simply referred to as a red line) RL, and a blue traveling line having a certain width indicate the traveling route 3 of each unmanned vehicle 1, 2. A line (hereinafter simply referred to as a blue line) BL is drawn on the road surface 4 with branch point C as its boundary.
そして、白線ＷＬは各無人車（以下、第１及び第２の無
人車という）１，２の共通の走行経路３、赤線ＲＬは第
１の無人車１の走行経路３、又青線ＢＬは第２の無人車
２の走行経路３のための走行ラインとして路面４にそれ
ぞれ描かれている。The white line WL is the common travel route 3 of each unmanned vehicle (hereinafter referred to as the first and second unmanned vehicle) 1 and 2, the red line RL is the travel route 3 of the first unmanned vehicle 1, and the blue line BL are drawn on the road surface 4 as travel lines for the travel route 3 of the second unmanned vehicle 2.
第１の無人車１は第２図及び第３図に示すようにその前
側上部中央位置に支持フレーム５が立設されていて、そ
のフレーム５の上部中央位置には１１ｉ１１像装置とし
てのカラー撮像装置６が無人車１の前方の路面４上のエ
リア４ａをＷＡｔａするようにセットされている。この
カラー撮像装置６は本実施例では第４図に示すように、
レンズ７〜１０、ハーフミラ−１１，１２、反射＆ｆｉ
１３，１４、緑色用、赤色用及び青色用フィルタ１５〜
１７及び緑色用、赤色用及び青色用イメージセンサ１８
〜２０から構成されている。そして、緑色用イメージセ
ンサ１８はレンズ７から入射された光が緑色用フィルタ
１５にて分光され、その分光された緑色の成分波長の光
を受光し緑映像信号（以下、Ｇ信号という）として出力
する。赤色用イメージセンサ１９はレンズ７から入射さ
れた光が赤色用フィルタ１６にて分光され、そ、の分光
された赤色の成分波長の光を受光し赤映像信号（以下、
Ｒ信号という）として出力する。青色用イメージセンサ
２０はレンズ７から入射された光が青色用フィルタ１７
にて分光され、その分光された青色の成分波長の光を受
光し青映像信号（以下、Ｂ信号という）として出力する
。As shown in FIGS. 2 and 3, the first unmanned vehicle 1 has a support frame 5 erected at the upper center position on the front side thereof, and a color imaging device as an 11i11 imaging device is installed at the upper center position of the frame 5. The device 6 is set to WAta an area 4a on the road surface 4 in front of the unmanned vehicle 1. In this embodiment, the color imaging device 6 is as shown in FIG.
Lenses 7-10, half mirrors 11, 12, reflection & fi
13, 14, green, red and blue filters 15~
17 and green, red and blue image sensors 18
It consists of ~20. Then, the green image sensor 18 separates the light incident from the lens 7 by the green filter 15, receives the separated light of the green component wavelength, and outputs it as a green video signal (hereinafter referred to as the G signal). do. The red image sensor 19 separates the light incident from the lens 7 by the red filter 16, receives the separated light of the red component wavelength, and generates a red video signal (hereinafter referred to as
It is output as an R signal). In the blue image sensor 20, the light incident from the lens 7 passes through the blue filter 17.
The light of the separated blue component wavelength is received and output as a blue video signal (hereinafter referred to as a B signal).
従って、第５図に示すように走行経路３が分岐している
分岐点Ｃのエリア４ａにおける白線ＷＬ。Therefore, as shown in FIG. 5, the white line WL in the area 4a of the branching point C where the driving route 3 branches.
赤線ＲＬ、青線ＢＬについて第６図（ａ）〜（Ｃ）に示
すように白線ＷＬのみの画像２１がＧ信号として、白線
ＷＬと青線ＢＬの画像２２が８信号として、白線ＷＬと
赤線ＲＬの画像２３がＲ信号として出力することになる
。Regarding the red line RL and the blue line BL, as shown in FIGS. 6(a) to (C), the image 21 of only the white line WL is the G signal, the image 22 of the white line WL and the blue line BL is the 8 signal, and the white line WL is The image 23 of the red line RL will be output as an R signal.
次に、上記のように構成された第１の無人車１に搭載さ
れた走行経路決定装置の電気的構成を第７図に従って説
明する。Next, the electrical configuration of the travel route determining device mounted on the first unmanned vehicle 1 configured as described above will be explained with reference to FIG.
マイクロコンピュータ３０は中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）３１と制御プログラムを記憶したリード・オ
ンリーメモリよりなるプログラムメモリ３２とＣＰＵ３
ｉの演算結果を及び画像データ等が一時記憶されるラ
ンダム・アクセス・メモリよりなる作業用メモリ３３か
ら構成され、ＣＰＵ３１はプログラムメモリ３２に記憶
された制御プログラムに従って走行経路３を割り出すと
ともに、操舵制御のための各種の演算処理を実行する。The microcomputer 30 is a central processing unit (hereinafter referred to as CP).
(referred to as U) 31, a program memory 32 consisting of a read-only memory that stores a control program, and a CPU 3.
It is composed of a working memory 33 consisting of a random access memory in which the calculation results of i and image data, etc. are temporarily stored. Execute various arithmetic processing for.
前記ＣＰ Ｕ ３１は第１の無人車１が一定の距離を走
行するたび毎に入出力インターフェイス３４及びＡ／Ｄ
変換器３５、カラーデコーダ３６を介して前記カラーＲ
ｆＩＡ装置６の各イメージセンサ１８〜１９を走査制御
するようになっている。The CPU 31 operates the input/output interface 34 and the A/D every time the first unmanned vehicle 1 travels a certain distance.
The color R is transmitted through a converter 35 and a color decoder 36.
Each of the image sensors 18 to 19 of the fIA device 6 is scan-controlled.
カラーデコーダ３６はカラーｈｆｉ像装置６の各イメー
ジセンサ１８〜２０からのＧ信号、Ｒ信号及びＢ信号を
入力し、Ｒ信号のみを次段のＡ／Ｄ変換器３５に出力す
る。The color decoder 36 inputs the G signal, R signal, and B signal from each image sensor 18 to 20 of the color HFI image device 6, and outputs only the R signal to the A/D converter 35 at the next stage.
前記Ａ／Ｄ変換器３５はＲ信号を画素データにしてバス
コントローラ３７を介して前記作業用メモリ３３に記憶
する。Ａ／Ｄ変換器３５は赤色用イメージセンサ１９か
らのＲ信号をアナログ値からデジタル値に変換する際、
Ｒ信号が予め定めた設定値以上か否か判別し、設定値以
上のＲ信号の場合には白線ＷＬと赤線ＲＬの部分の画素
として「１」、反対に未満のＲ信号の場合には暗い色の
路面４の部分の画素と゛して「０」とするようにして順
次入力されてくるＲ信号を２値化し画素データとして作
業用メモリ３３に記憶する。そして、作業用メモリ３３
にはカラー搬像装置６の赤色用イメージセンサ１９が踊
った画像が２５６Ｘ２５６個の画素データ群となって記
憶される。従って、第１の無人車１の走行経路決定装置
は白線ＷＬと赤線ＲＬの画像を画素データとして取り込
むことはでき、青線ＢＬの画像の画素データは取り込む
ことができない。そして、新しい画像の画素データ群が
入力されるたびごとに先の画像の画素データ群が最も新
しい画像の画素データ群に古き替えられるようになって
いる。The A/D converter 35 converts the R signal into pixel data and stores it in the working memory 33 via the bus controller 37. When the A/D converter 35 converts the R signal from the red image sensor 19 from an analog value to a digital value,
It is determined whether the R signal is equal to or greater than a predetermined value. If the R signal is equal to or greater than the predetermined value, the pixels in the white line WL and red line RL are set to "1," and on the other hand, if the R signal is less than the predetermined value, the pixels are set to "1." The R signals that are sequentially input are binarized so that the pixels of the dark-colored road surface 4 are set to "0" and stored in the working memory 33 as pixel data. And working memory 33
The image captured by the red image sensor 19 of the color image carrier 6 is stored as a 256×256 pixel data group. Therefore, the driving route determining device for the first unmanned vehicle 1 can capture the images of the white line WL and the red line RL as pixel data, but cannot capture the pixel data of the image of the blue line BL. Each time a new image's pixel data group is input, the pixel data group of the previous image is replaced by the pixel data group of the newest image.
尚、第２の無人車２は第１の無人車１と同様に構成され
、その走行経路決定装置が青色用イメージセンサ２０の
Ｂ信号に基づいて画素データが作成される点が相違する
だけなので、その詳細は省略する。従って、第２の無人
車２の走行経路決定装置は白線ＷＬと青線ＢＬの画像を
画素データとして取り込み、赤線ＲＬの画像の画素デー
タは取り込むことができない。The second unmanned vehicle 2 is configured in the same manner as the first unmanned vehicle 1, and the only difference is that its travel route determining device creates pixel data based on the B signal of the blue image sensor 20. , the details are omitted. Therefore, the travel route determining device for the second unmanned vehicle 2 captures the images of the white line WL and the blue line BL as pixel data, but cannot capture the pixel data of the image of the red line RL.
又、各イメージセンサ１８〜２０の走査制御は横方向（
Ｘ軸方向）に走査し、その走査が画像２１〜２３の上か
ら下方向（Ｙ軸方向）に移る走査方式を採用しているが
、これに限定されるものではなくその他の走査方法で実
施してもよい。Further, scanning control of each image sensor 18 to 20 is performed in the horizontal direction (
A scanning method is adopted in which scanning is performed in the X-axis direction) and the scanning moves from the top to the bottom of the images 21 to 23 (Y-axis direction), but the method is not limited to this and can be performed using other scanning methods. You may.
２値化レベルコントローラ３８は前記Ａ ／ Ｄ変換器
３５がＲ信号を２値化するための設定値データを前記Ｃ
ＰＵ３１からの制御信号に基づいてＡ／Ｄ変換器３５に
出力する。ドライブコントローラ３９は図示しない走行
用の走行用モータ及び操舵機構４０を同じ＜ＣＰＵ３１
からの制御信号に基づいて１ｌｉｌＪ ｌｉＯする。そ
して、操舵機構４０はその制御信号に基づいてステアリ
ング角を制御するこのように本実施例においては、第１
の無人車１が白線ＷＬ又は赤線ＲＬ上を走行中に６いて
は同無人車１に搭載したカラー８ｍ装置６は白線ＷＬ又
は赤線ＲＬを撮像し、その白線ＷＬ又は赤線ＲＬを赤色
用イメージセンサ１９を介して撮像しＲ信号として出力
する。走行経路決定装置はこのＲ信号に基づいて白線Ｗ
Ｌ又は赤線ＲＬの画素データを作成し、その画素データ
に基づいて自己の走行経路３を認識しその白線ＷＬ又は
赤線ＷＬに沿って操舵機構４０を制御することになる。The binarization level controller 38 converts setting value data for the A/D converter 35 to binarize the R signal into the C
It outputs to the A/D converter 35 based on the control signal from the PU 31. The drive controller 39 uses the same drive motor and steering mechanism 40 (not shown) as the CPU 31.
1 lilJ liO based on the control signal from. In this embodiment, the steering mechanism 40 controls the steering angle based on the control signal.
While the unmanned vehicle 1 is traveling on the white line WL or the red line RL, the color 8m device 6 mounted on the unmanned vehicle 1 images the white line WL or the red line RL, and displays the white line WL or the red line RL as a red line. The image sensor 19 captures an image and outputs it as an R signal. The driving route determining device follows the white line W based on this R signal.
Pixel data for the L or red line RL is created, the vehicle's own travel route 3 is recognized based on the pixel data, and the steering mechanism 40 is controlled along the white line WL or red line WL.
従って、第１の無人車１は白線ＷＬ及び赤線ＲＬを走行
経路３として走行することができる。Therefore, the first unmanned vehicle 1 can travel along the white line WL and the red line RL as the travel route 3.
又、第１の無人車１が分岐点Ｃを走行する時、第６図（
Ｃ）に示すようにカラー搬像装置６は赤色用イメージセ
ンサ１９を介して白線ＷＬと赤線ＲＬだけの画像２３を
画像しＲ信号を出力する。Also, when the first unmanned vehicle 1 travels at the branch point C, as shown in FIG.
As shown in C), the color image carrier 6 images an image 23 of only the white line WL and the red line RL via the red image sensor 19, and outputs an R signal.
従って、第１の無人車１は白線ＷＬから赤線ＲＬ又は赤
線ＲＬから白線ＷＬに自由に走行することができるとと
もに、間違っても青線ＢＬに沿って走行することはない
。Therefore, the first unmanned vehicle 1 can freely travel from the white line WL to the red line RL or from the red line RL to the white line WL, and will not travel along the blue line BL even if it makes a mistake.
一方、第２の無人車２においても同様に第１の無人車１
は白＠ｉｆ Ｗ を及び青線ＢＬを走行経路３として走
行することができるとともに、白線Ｗ「から青ｔＱＢＬ
又は青線ＢＬから白線ＷＬに自由に走行することができ
、間違っても赤線ＲＬに沿って走行することはない。On the other hand, in the second unmanned vehicle 2, the first unmanned vehicle 1
can run on the white line @if W and the blue line BL as driving route 3, and can also travel from the white line W to the blue line tQBL.
Alternatively, you can freely travel from the blue line BL to the white line WL, and even if you make a mistake, you will not travel along the red line RL.
しかも、各無人車１，２を同一の走行経路上を走行させ
たり、各無人車１．２ごとに決められた走行経路を自由
に設定することができることがら、複数の無人車を走行
させるための走行経路の設計は非常に簡単に行なうこと
ができる。さらに１本実施例ではカラー画像を扱うため
、白黒画像に較べて受光する光の強さ、不要の散乱光や
逆光等の影響に強く精度の高い画像処理を行なうことが
できる。Furthermore, since each unmanned vehicle 1, 2 can be driven on the same travel route, or a predetermined travel route can be freely set for each unmanned vehicle 1.2, it is possible to run multiple unmanned vehicles. The design of the travel route can be done very easily. Furthermore, since this embodiment handles color images, it is more resistant to the effects of received light intensity, unnecessary scattered light, backlighting, etc. than monochrome images, and can perform highly accurate image processing.
尚、この発明は前記実施例限定されるものではな（、走
行ラインの色の数を増加して実施したり、カラーｍ像装
置６を前記実施例以外のカラー撮像装置に代えて実施し
てもよい。Note that the present invention is not limited to the embodiments described above (the number of colors of the traveling line may be increased, or the color m-image device 6 may be replaced with a color imaging device other than the embodiments described above). Good too.
発明の効果
以上詳述したように、この発明によれば画像式無人車の
走行経路を自由に設定することができ同無人車を種々の
場所に走行させることができるとともに、受光する光の
強さ、不要の散乱光や逆光等の影響に強く精度の高い画
像処理を行なうことができ無人車を正確に走行制御する
ことができる。Effects of the Invention As detailed above, according to the present invention, it is possible to freely set the travel route of an image-based unmanned vehicle, and the unmanned vehicle can be driven to various locations, and the intensity of the received light can be adjusted. In addition, highly accurate image processing can be performed that is resistant to the effects of unnecessary scattered light and backlighting, and the driving of unmanned vehicles can be accurately controlled.
第１図はこの発明を具体化した走行経路を示す図、第２
図は画像式無人車の側面図、第３図は同じく平面図、第
４図はカラー撮像装置のＩＩ構図、第５図は走行経路の
分岐点を説明するための説明図、第６図（ａ）（ｂ）（
ｃ）はカラー撮像装置の各イメージセンサがとらえた画
像を説明する図、第７図は走行経路決定装置の電気的構
成を示す電気ブロック回路図である。
図中、１．２は無人車、３は走行経路、６はカラー撮像
装置、１５は緑色用フィルタ、１６は赤色用フィルタ、
１７は青色用フィルタ、１８は緑色用イメージセンサ、
１９は赤色用イメージセンサ、２０は青色用イメージセ
ンサ、３１は中央処理装置（ＣＰＵ）、３５はＡ／Ｄ変
換器、ＷＬは白線、ＲＬは赤線、ＢＬは青線である。
特許出願人 株式会社 費田自動織ｉ製作所代 理
人 弁理士 恩１）博宣
第１図
一、、、Ｃ
（ａｔ
第５図
第６図Figure 1 is a diagram showing a driving route embodying this invention, Figure 2 is a diagram showing a driving route embodying this invention.
The figure is a side view of the image-based unmanned vehicle, FIG. 3 is a plan view, FIG. 4 is the II composition of the color imaging device, FIG. a)(b)(
c) is a diagram illustrating images captured by each image sensor of the color imaging device, and FIG. 7 is an electrical block circuit diagram showing the electrical configuration of the travel route determining device. In the figure, 1.2 is an unmanned vehicle, 3 is a driving route, 6 is a color imaging device, 15 is a green filter, 16 is a red filter,
17 is a blue filter, 18 is a green image sensor,
19 is a red image sensor, 20 is a blue image sensor, 31 is a central processing unit (CPU), 35 is an A/D converter, WL is a white line, RL is a red line, and BL is a blue line. Patent applicant: Kasuda Automatic Textile Manufacturing Co., Ltd.
Person Patent Attorney On 1) Hironobu Figure 1 1, C (at Figure 5 Figure 6)
Claims (1)
成し、その走行ラインを無人車に搭載した撮像装置にて
撮像し、その撮像した走行ラインの色を判別し当該無人
車のために指定された色の走行ラインに沿って無人車を
走行させるようにした画像式無人車における走行経路決
定方法。1. Create a plurality of driving routes by providing driving lines with different colors, image the driving lines with an imaging device mounted on the unmanned vehicle, distinguish the color of the imaged driving line, and use it for the unmanned vehicle. A driving route determination method for an image-based unmanned vehicle, in which the unmanned vehicle is driven along a designated color traveling line.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057505A JPS63223810A (en) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | Method for deciding traveling route of visual unmanned vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057505A JPS63223810A (en) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | Method for deciding traveling route of visual unmanned vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63223810A true JPS63223810A (en) | 1988-09-19 |
Family
ID=13057587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62057505A Pending JPS63223810A (en) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | Method for deciding traveling route of visual unmanned vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63223810A (en) |
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1987
- 1987-03-11 JP JP62057505A patent/JPS63223810A/en active Pending
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