JPS63207471A - 開先切断方法 - Google Patents
開先切断方法Info
- Publication number
- JPS63207471A JPS63207471A JP3800787A JP3800787A JPS63207471A JP S63207471 A JPS63207471 A JP S63207471A JP 3800787 A JP3800787 A JP 3800787A JP 3800787 A JP3800787 A JP 3800787A JP S63207471 A JPS63207471 A JP S63207471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- vertical shaft
- bevel
- torch
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 77
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、ガストーチ、プラズマトーチその他の切断ト
ーチを用いて被加工部材の端面に所定の開先形状を付す
る為の開先切断法に関する。
ーチを用いて被加工部材の端面に所定の開先形状を付す
る為の開先切断法に関する。
「従来の技術」
鋼板等の切断部材を溶接する前処理として被加工部材の
端面をＹ形、Ｙ形、Ｘ形等に切断し、所定の開先形状を
付する技術は公知であり、この種の開先切断は、一般に
ＮＯ切断機を用い、該切断機の垂直軸を被加工部材の端
面輪郭線に沿って移動させながら開先切断を行う構成を
取る為に、従来より第３図に示すような開先切断機構を
用いている。
端面をＹ形、Ｙ形、Ｘ形等に切断し、所定の開先形状を
付する技術は公知であり、この種の開先切断は、一般に
ＮＯ切断機を用い、該切断機の垂直軸を被加工部材の端
面輪郭線に沿って移動させながら開先切断を行う構成を
取る為に、従来より第３図に示すような開先切断機構を
用いている。
かかる開先切断機構の構成を簡単に説明するに、開先切
断機構は、被加工材１０の切断端面１０ａ輪郭線Ｐ°に
沿って移動させる垂直軸１２と、該垂直軸１２に取り付
けられ切断トーチ１′の位置制御を行うトーチブロック
１１とを有し、該トーチブロック１１は切断トーチ１°
を切断端面１０ａの基準点を中心として角度変位させる
弧状アーム１３と、該弧状アーム１３を切断端面１０ａ
の法線方向に移動させるスライド板１４とからなる。
断機構は、被加工材１０の切断端面１０ａ輪郭線Ｐ°に
沿って移動させる垂直軸１２と、該垂直軸１２に取り付
けられ切断トーチ１′の位置制御を行うトーチブロック
１１とを有し、該トーチブロック１１は切断トーチ１°
を切断端面１０ａの基準点を中心として角度変位させる
弧状アーム１３と、該弧状アーム１３を切断端面１０ａ
の法線方向に移動させるスライド板１４とからなる。
又垂直軸１２は被加工物の肉厚に対応させて垂直軸１２
軸線方向に昇降可能にして且つ該垂直軸１２軸線を中心
として回転可能に構成する。
軸線方向に昇降可能にして且つ該垂直軸１２軸線を中心
として回転可能に構成する。
そしてかかる切断機構によれば、前記垂直軸１２の軸線
を被加工材１０の切断端面１０ａ垂直線上に一致させた
後、前記切断トーチ１°を弧状アーム１３に沿って角度
変位させて切断トーチ１′の開先角度を設定し、次に該
弧状アーム１３をスライド板１４に沿って開光量に対応
する分だけ移動させる。
を被加工材１０の切断端面１０ａ垂直線上に一致させた
後、前記切断トーチ１°を弧状アーム１３に沿って角度
変位させて切断トーチ１′の開先角度を設定し、次に該
弧状アーム１３をスライド板１４に沿って開光量に対応
する分だけ移動させる。
そして前記垂直軸１２を適宜昇降させてトーチ間隔を設
定した後、前記切断トーチ１°の開先方向が常に法線方
向に位置するように前記垂直軸１２を回転変位させなが
らＮＧ副制御より被加工材１０の端面輪郭線Ｐ′に沿っ
て垂直軸１２を移動させる事により、所望形状の切断端
面１０ａにおける開先切断が可能となるものである。
定した後、前記切断トーチ１°の開先方向が常に法線方
向に位置するように前記垂直軸１２を回転変位させなが
らＮＧ副制御より被加工材１０の端面輪郭線Ｐ′に沿っ
て垂直軸１２を移動させる事により、所望形状の切断端
面１０ａにおける開先切断が可能となるものである。
「発明が解決しようとする問題点」
このように、切断機の垂直軸１２を被加工材１ｏの端面
輪郭線Ｐ°に沿って移動させながら開先切断を行う方法
では、切断トーチｌ°の開先角度を設定する為に、該ト
ーチを切断端面１０ａを中心として法線方向に角度変位
させる弧状アーム１３を設ける事が必須であるが、この
ような角度目盛を付した弧状アーム１３はその製作が面
倒であるが故に装置全体のコストアップと大型化につな
がるのみならず、該アーム１３のガイド穴に沿って切断
トーチ１゜を移動（摺動）させながら変位角度を設定す
る事は前記ガイド穴と切断トーチ１°のガタや揺動等に
より必ずしも正確な開先角度の設定が困難になるという
問題を有していた。
輪郭線Ｐ°に沿って移動させながら開先切断を行う方法
では、切断トーチｌ°の開先角度を設定する為に、該ト
ーチを切断端面１０ａを中心として法線方向に角度変位
させる弧状アーム１３を設ける事が必須であるが、この
ような角度目盛を付した弧状アーム１３はその製作が面
倒であるが故に装置全体のコストアップと大型化につな
がるのみならず、該アーム１３のガイド穴に沿って切断
トーチ１゜を移動（摺動）させながら変位角度を設定す
る事は前記ガイド穴と切断トーチ１°のガタや揺動等に
より必ずしも正確な開先角度の設定が困難になるという
問題を有していた。
この為従来より弧状アーム１３を用いずに開先切断を行
う切断方法を種々検討してきたが、弧状アーム１３を用
いない場合は、切断機の垂直軸１２を被加工材１０の端
面輪郭線ｐ°を外して移動させなければならず、このよ
うな事はＮＣ切断機やロボットを用いた開先切断が不可
能になるという問題を発生し、いずれも実用化に程遠い
ものであった。
う切断方法を種々検討してきたが、弧状アーム１３を用
いない場合は、切断機の垂直軸１２を被加工材１０の端
面輪郭線ｐ°を外して移動させなければならず、このよ
うな事はＮＣ切断機やロボットを用いた開先切断が不可
能になるという問題を発生し、いずれも実用化に程遠い
ものであった。
本発明は、かかる従来技術の欠点に鑑み、弧状アーム１
３を用いずに且つＮＣ切断機やロボット等で容易に且つ
自動的に開先切断を可能にした開先切断法を提供する事
を目的とする。
３を用いずに且つＮＣ切断機やロボット等で容易に且つ
自動的に開先切断を可能にした開先切断法を提供する事
を目的とする。
「問題点を解決する為の手段」
本発明はかかる技術的課題を達成する為に、第１図に示
すように、 ■軸線を中心として回転可能にして且つ被加工材１０上
を少なくとも二次元方向（ｘ−ｙ）移動可能な垂直軸２
と、該垂直軸２に軸支され該垂直軸２に対し所定角度傾
斜可能な切断トーチ１とを有する点、 そして先ず開先切断を行う準備段階として、■前記垂直
軸２を被加工材１０の切断端面ｌｅａの法線方向に移動
（移動量Ｔ）させて開先量を設定する。
すように、 ■軸線を中心として回転可能にして且つ被加工材１０上
を少なくとも二次元方向（ｘ−ｙ）移動可能な垂直軸２
と、該垂直軸２に軸支され該垂直軸２に対し所定角度傾
斜可能な切断トーチ１とを有する点、 そして先ず開先切断を行う準備段階として、■前記垂直
軸２を被加工材１０の切断端面ｌｅａの法線方向に移動
（移動量Ｔ）させて開先量を設定する。
■切断トーチ１を前記軸支点Ｃを中心として前記法線方
向に沿って所定角度傾斜させて開先角度αを設定する。
向に沿って所定角度傾斜させて開先角度αを設定する。
この場合前記■と■は前後してもよい。
■次に開先切断を行う前又は開先切断をしながら、被加
工材１０の切断端面１０ａ輪郭線Ｐ′に対し前記垂直軸
２の法線方向の移動量Ｔに対応した距離だけ相殺して形
成される移動！ＩＰと切断トーチ１を法線上に維持させ
る為の垂直軸２の回転角度θ量を計算式等により求める
。
工材１０の切断端面１０ａ輪郭線Ｐ′に対し前記垂直軸
２の法線方向の移動量Ｔに対応した距離だけ相殺して形
成される移動！ＩＰと切断トーチ１を法線上に維持させ
る為の垂直軸２の回転角度θ量を計算式等により求める
。
■最後に、前記移動線Ｐに沿って前記垂直軸２を移動さ
せつつ、且つ同時に前記垂直軸２を前記回転角度θ量に
応じて所定角度回転変位させる事により切断トーチ１を
法線上に維持させつつ開先切断を行う。
せつつ、且つ同時に前記垂直軸２を前記回転角度θ量に
応じて所定角度回転変位させる事により切断トーチ１を
法線上に維持させつつ開先切断を行う。
事を必須構成要件とする開先切断方法を提案する。
「効果」
かかる技術手段によれば、トーチ上の任意の軸支点Ｃを
中心として切断トーチ１を所定角度傾斜させて開先角度
を設定する為に、例えば、このような開先切断装置の構
成は、被切断面上を少なくとも二次元方向（ｘ−ｙ）に
、好ましくは三次元方向（ｘ−ｙ−ｚ）方向に移動可能
にして且つ垂直軸２線方向に回転可能な垂直軸２に切断
トーチ１を回転可能に軸支すれば足り、この結果前記従
来技術で必須の構成要素とされる弧状アーム１３が不要
となり、開先機構の構成が格段に簡単化されるとともに
、装置全体のコストダウンと小型化につながる。
中心として切断トーチ１を所定角度傾斜させて開先角度
を設定する為に、例えば、このような開先切断装置の構
成は、被切断面上を少なくとも二次元方向（ｘ−ｙ）に
、好ましくは三次元方向（ｘ−ｙ−ｚ）方向に移動可能
にして且つ垂直軸２線方向に回転可能な垂直軸２に切断
トーチ１を回転可能に軸支すれば足り、この結果前記従
来技術で必須の構成要素とされる弧状アーム１３が不要
となり、開先機構の構成が格段に簡単化されるとともに
、装置全体のコストダウンと小型化につながる。
又前記開先切断装置は、通常の平面座標系切断装置に一
部手を加えるのみで容易に製作出来、且つ該切断機は切
断トーチｌを垂直に維持して置けば、平面切断機として
も兼用する事が出来、汎用的であり且つ作業能率上から
も極めて有利である。
部手を加えるのみで容易に製作出来、且つ該切断機は切
断トーチｌを垂直に維持して置けば、平面切断機として
も兼用する事が出来、汎用的であり且つ作業能率上から
も極めて有利である。
又前記開先角度の設定は、支点Ｃを中心に切断トーチ１
を所定角度回転させるだけで可能である為に開先角度の
設定が容易で且つ正確化される。
を所定角度回転させるだけで可能である為に開先角度の
設定が容易で且つ正確化される。
更に前記技術手段は、前記支点Ｃ上に位置する垂直軸２
を軸線を中心として所定角度回転変位させる車により切
断トーチｌを法線上に維持しつつ開先切断を行う為に、
被加工材１ｏの切断端面１０ａ輪郭線Ｐ°に対し前記垂
直軸２の法線方向の移動量Ｔに対応した距離だけ相殺し
て形成される移動線Ｐに沿って前記切断トーチ１を垂直
軸２を介して移動させるのみで、切断端面１０ａに沿っ
て正確な開先切断を容易に行う事が出来る。
を軸線を中心として所定角度回転変位させる車により切
断トーチｌを法線上に維持しつつ開先切断を行う為に、
被加工材１ｏの切断端面１０ａ輪郭線Ｐ°に対し前記垂
直軸２の法線方向の移動量Ｔに対応した距離だけ相殺し
て形成される移動線Ｐに沿って前記切断トーチ１を垂直
軸２を介して移動させるのみで、切断端面１０ａに沿っ
て正確な開先切断を容易に行う事が出来る。
即ち本移動線Ｐは、被加工材１０の端面輪郭線Ｐ。
°に対し常に法線方向に移動量Ｔだけ加減させたもので
ある為に三角関数による簡単な計算式で求める事が出来
、且つ該計算式をＮＣ切断機やロボット等の制御回路中
に記憶させておけば、輪郭線Ｐ°データを該回路に入力
させるだけで容易に且つ自動的に開先切断が可能となる
。
ある為に三角関数による簡単な計算式で求める事が出来
、且つ該計算式をＮＣ切断機やロボット等の制御回路中
に記憶させておけば、輪郭線Ｐ°データを該回路に入力
させるだけで容易に且つ自動的に開先切断が可能となる
。
「実施例」
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に
詳しく説明する。ただしこの実施例に記載されている構
成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特
定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに
限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
詳しく説明する。ただしこの実施例に記載されている構
成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特
定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに
限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
第１図は本発明の実施例に係る開先切断機構の概略構成
を示す開先切断機構で、ｌはトーチ軸上の任意の軸支点
Ｃを中心として垂直軸２に回動可能に軸支された切断ト
ーチで、該切断トーチ１がその軸支点Ｃを中心として被
加工材ｌＯの切断端面１０ａの法線を通る垂直面上に沿
って所定角度傾斜可能に構成されている。
を示す開先切断機構で、ｌはトーチ軸上の任意の軸支点
Ｃを中心として垂直軸２に回動可能に軸支された切断ト
ーチで、該切断トーチ１がその軸支点Ｃを中心として被
加工材ｌＯの切断端面１０ａの法線を通る垂直面上に沿
って所定角度傾斜可能に構成されている。
前記垂直軸２は、二次元座標系その他により被切断面上
を少なくとも二次元方向（Ｘ−Ｙ）に、好ましくは三次
元方向（Ｘ−Ｙ−Ｚ）方向に移動可能に構成するととも
に、該垂直軸２の軸線を中心として任意角度回転可能に
構成されている。
を少なくとも二次元方向（Ｘ−Ｙ）に、好ましくは三次
元方向（Ｘ−Ｙ−Ｚ）方向に移動可能に構成するととも
に、該垂直軸２の軸線を中心として任意角度回転可能に
構成されている。
次にかかる開先切断機構を用いた開先切断方法を説明す
る。
る。
イ、先ず切断トーチｌを前記軸支点Ｃを中心として垂直
軸２に対し切断端面１０ａの法線方向に沿って所定角度
（傾斜角度α）傾斜させて開先角度を設定する。
軸２に対し切断端面１０ａの法線方向に沿って所定角度
（傾斜角度α）傾斜させて開先角度を設定する。
口、次に図示しないＸ−Ｙ座標系を用いて前記垂直軸２
を被加工材１０の切断端面１０ａの法線方向に移動（移
動量Ｔ）させて開先量を設定するとともに垂直軸２をＺ
軸方向に昇降させて適切なトーチ間隔２を設定する。
を被加工材１０の切断端面１０ａの法線方向に移動（移
動量Ｔ）させて開先量を設定するとともに垂直軸２をＺ
軸方向に昇降させて適切なトーチ間隔２を設定する。
この場合前記移動量Ｔは下記式より容易に求められる。
Ｔ＝ （ｔ−Ｒ＋ｚ） ｔａｎ ａ
ｔ：被加工材１０肉厚
Ｒ：被加工材１０の開先残部肉厚
ハ、前記段取終了後又は段取前に、前記被加工材１０の
切断端面１０ａ輪郭線Ｐ′に対し前記垂直軸２の法線方
向の移動量Ｔだけ相殺して形成される移動線Ｐと切断ト
ーチ１を法線上に維持させる為の垂直軸２の回転角度θ
量を下記計算式により求める。
切断端面１０ａ輪郭線Ｐ′に対し前記垂直軸２の法線方
向の移動量Ｔだけ相殺して形成される移動線Ｐと切断ト
ーチ１を法線上に維持させる為の垂直軸２の回転角度θ
量を下記計算式により求める。
θ＝ ｊａｎ’ （ｙ／ｘ）＋ （π／２）Ｘ＝
ｘ＋Ｔ＊ｓｉｎ θ Ｙ ＝ ｙ ＋ Ｔ ＠ｃｏｓ θ θ：垂直軸２の回転角度θ量 Ｘ、Ｙ：移動線ＰのＸ−Ｙ座標値 Ｘ、ｙ：切断端面輪郭線Ｐ°のＸ−Ｙ座標値ニ、最後に
、移動線Ｐを構成する前記Ｘ、Ｙ座標値に基すいて前記
垂直軸２を移動させながら、該垂直軸２を所定角度θだ
け適宜回転変位させることにより切断トーチ１を法線上
に維持させつつ開先切断を行う。
ｘ＋Ｔ＊ｓｉｎ θ Ｙ ＝ ｙ ＋ Ｔ ＠ｃｏｓ θ θ：垂直軸２の回転角度θ量 Ｘ、Ｙ：移動線ＰのＸ−Ｙ座標値 Ｘ、ｙ：切断端面輪郭線Ｐ°のＸ−Ｙ座標値ニ、最後に
、移動線Ｐを構成する前記Ｘ、Ｙ座標値に基すいて前記
垂直軸２を移動させながら、該垂直軸２を所定角度θだ
け適宜回転変位させることにより切断トーチ１を法線上
に維持させつつ開先切断を行う。
この場合被加工材１０の切断端面１０ａの輪郭線Ｐ′が
、第２図に示すように急峻な変位点を有する場合は、そ
の変位点前の移動線Ｐの延長線（接線方向）上に沿って
一旦被切断区域外に切断トーチ１を一旦抜き、更に円弧
状に周回させた後、変位点後の移動線Ｐの接線方向に沿
って導入させるようにプログラムを組んでおくことも可
能であり、このようにすれば被加工材ｌＯの切断端面１
０ａの輪郭線Ｐ°の形状に限定される事なく自由に開先
切断が可能である。
、第２図に示すように急峻な変位点を有する場合は、そ
の変位点前の移動線Ｐの延長線（接線方向）上に沿って
一旦被切断区域外に切断トーチ１を一旦抜き、更に円弧
状に周回させた後、変位点後の移動線Ｐの接線方向に沿
って導入させるようにプログラムを組んでおくことも可
能であり、このようにすれば被加工材ｌＯの切断端面１
０ａの輪郭線Ｐ°の形状に限定される事なく自由に開先
切断が可能である。
第１図は本発明の実施例に係る開先機構の概略構成図、
第２図はその作用説明図、第３図は従来技術に係る開先
機構の概略構成図である。 第３ 図
第２図はその作用説明図、第３図は従来技術に係る開先
機構の概略構成図である。 第３ 図
Claims (1)
- １）所定角度傾斜させた切断トーチを、被加工材の切断
端面と対応させて二次元方向に移動させながら開先切断
を行う切断装置において、軸線を中心として回転可能に
して且つ前記二次元方向に移動可能な垂直軸と、該垂直
軸に軸支され該垂直軸に対し所定角度傾斜可能な切断ト
ーチとを有し、前記垂直軸を被加工物の切断端面の法線
方向に移動させるとともに該切断トーチを法線方向に沿
って所定角度傾斜させ開先角度と開先量を設定した後、
切断端面輪郭線に対し前記垂直軸の法線方向の移動量に
対応した距離だけ相殺して形成される移動線に沿って前
記垂直軸を移動させつつ、且つ同時に前記垂直軸を所定
角度回転変位させる事により切断トーチを法線上に維持
させつつ開先切断を行う事を特徴とする開先切断方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62038007A JPH0667552B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | 開先切断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62038007A JPH0667552B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | 開先切断方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63207471A true JPS63207471A (ja) | 1988-08-26 |
| JPH0667552B2 JPH0667552B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=12513515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62038007A Expired - Fee Related JPH0667552B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | 開先切断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0667552B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02137692A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Yokokawa Kyoryo Seisakusho:Kk | 開先加工方法および加工装置 |
| CN104526106A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-22 | 柳州金盾机械有限公司 | 一种结构件斜面加工方法 |
| CN115351383A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-11-18 | 西安理工大学 | 一种切割机器人的管径相贯线控制方法 |
-
1987
- 1987-02-23 JP JP62038007A patent/JPH0667552B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02137692A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Yokokawa Kyoryo Seisakusho:Kk | 開先加工方法および加工装置 |
| CN104526106A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-22 | 柳州金盾机械有限公司 | 一种结构件斜面加工方法 |
| CN115351383A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-11-18 | 西安理工大学 | 一种切割机器人的管径相贯线控制方法 |
| CN115351383B (zh) * | 2022-06-28 | 2024-01-23 | 西安理工大学 | 一种切割机器人的管径相贯线控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0667552B2 (ja) | 1994-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2931078B2 (ja) | レーザ加工機用レーザビームパス調整装置 | |
| WO2003031110A1 (en) | Three-dimensional laser beam machine | |
| JPS63207471A (ja) | 開先切断方法 | |
| JPH0985671A (ja) | 小形の多関節形ロボット装置 | |
| JP2665232B2 (ja) | ５軸制御機械のティーチング装置 | |
| JP2512202B2 (ja) | 加工装置 | |
| JP2558626Y2 (ja) | ワーク回転装置上のワークとレーザ加工機との加工基準点合わせ構造 | |
| JP2006136975A (ja) | 溶接装置及びその回転角度値教示方法 | |
| JPH0225588Y2 (ja) | ||
| JPS63101090A (ja) | レ−ザ加工機制御装置 | |
| JPH0360866A (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| JPS6048295B2 (ja) | 工作物の連続担持装置 | |
| JP2583397Y2 (ja) | 光学的倣い研削盤 | |
| JPH0570544B2 (ja) | ||
| JPH0318474A (ja) | 薄板の高速溶接方法 | |
| JPH0335511Y2 (ja) | ||
| JPH0538620A (ja) | Ｖ溝加工機 | |
| JP2817930B2 (ja) | 溶接機の使用方法 | |
| JPS603937B2 (ja) | 切削加工機 | |
| JPS59169782A (ja) | ２本把持ア−ムによる部材の傾斜方法 | |
| CN116604134A (zh) | 一种用于重磅板坡口的切割设备及切割方法 | |
| JPH01135420A (ja) | 放電加工装置 | |
| JPH07241810A (ja) | 木造建築材などの溝突加工機 | |
| Ray | Automated finishing of steel castings | |
| JPH05165515A (ja) | 作業ロボットの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |