JPS63191582A - ロボツトの歩行装置 - Google Patents
ロボツトの歩行装置Info
- Publication number
- JPS63191582A JPS63191582A JP62023654A JP2365487A JPS63191582A JP S63191582 A JPS63191582 A JP S63191582A JP 62023654 A JP62023654 A JP 62023654A JP 2365487 A JP2365487 A JP 2365487A JP S63191582 A JPS63191582 A JP S63191582A
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- JP
- Japan
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- robot
- walking device
- legs
- walking
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- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A 産業上の利用分野
本発明は特殊作業環境等で用いられるロボットの歩行装
置に関する。
置に関する。
B、 発明の概要
本発明に係るロボットの歩行装置は、転倒してもロボッ
ト胴部の少な(とも四隅に設けた脚を回動することによ
り起きあがることができ、また、それぞれの脚先端に設
けた駆動輪の向きを設定することによりその場回転等自
由な動作を行える。
ト胴部の少な(とも四隅に設けた脚を回動することによ
り起きあがることができ、また、それぞれの脚先端に設
けた駆動輪の向きを設定することによりその場回転等自
由な動作を行える。
C1従来の技術と問題点
特殊環境で使用されるロボット用の移動装置として歩行
装置が開発されているが、現存の歩行装置には、万一に
転倒した場合に自分自身で起きあがることが可能なもの
はなかった。
装置が開発されているが、現存の歩行装置には、万一に
転倒した場合に自分自身で起きあがることが可能なもの
はなかった。
歩行装置のそもそもの目的は車輪走行が困難な階段等に
おける移動を可能とすることであり、この目的達成のた
めに歩行装置には2本〜数本の脚が備えられている。し
かしながら、歩行装置は、階段等において脚をもって歩
行するという転倒の生じ易い条件下で使用するにも係わ
らず、いざ転倒してしまったら自分自身で起きあがるこ
とができず、信頼性に乏しいという問題があった。すな
わち、ロボットは放射線環境等のように作業員が立入れ
ない場所で使用される場合が多いが、このような環境に
おいて転倒が生じてしまうと復旧又は回収のために極め
て困難な対策を強いられる。
おける移動を可能とすることであり、この目的達成のた
めに歩行装置には2本〜数本の脚が備えられている。し
かしながら、歩行装置は、階段等において脚をもって歩
行するという転倒の生じ易い条件下で使用するにも係わ
らず、いざ転倒してしまったら自分自身で起きあがるこ
とができず、信頼性に乏しいという問題があった。すな
わち、ロボットは放射線環境等のように作業員が立入れ
ない場所で使用される場合が多いが、このような環境に
おいて転倒が生じてしまうと復旧又は回収のために極め
て困難な対策を強いられる。
D、 問題点を解決するための手段
本発明は上記従来の事情に鑑みてなされたものであり、
転倒に際しても自らで対処することができるロボットの
歩行装置を提供することを目的とする。
転倒に際しても自らで対処することができるロボットの
歩行装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成する本発明に係るロボットの歩行装置は
、先端に駆動輪を有した脚を、四ボット胴部の少なくと
も四隅に、長手方向の軸回りと長手方向tこ直角な軸回
りとの二軸口りに駆動回動可能に設けたことを特徴とす
る。
、先端に駆動輪を有した脚を、四ボット胴部の少なくと
も四隅に、長手方向の軸回りと長手方向tこ直角な軸回
りとの二軸口りに駆動回動可能に設けたことを特徴とす
る。
E 作 用
本発明の歩行装置は、転倒した際には脚をその長手方向
に直角な軸回りに回動させてロボット胴部を押し上げる
ことにより起きあがる。また、脚をその長手方向の軸回
りに回動させて駆動輪の向きを設定することによりその
場回転等の自由な動作を行う。
に直角な軸回りに回動させてロボット胴部を押し上げる
ことにより起きあがる。また、脚をその長手方向の軸回
りに回動させて駆動輪の向きを設定することによりその
場回転等の自由な動作を行う。
F、実施例
本発明に係るロボットの歩行装置を実施例に基づいて具
体的に説明する。
体的に説明する。
第1図は本発明の一実施例に係る歩行装置の正面図、第
2図はその側面図、第3図はその上方から見た平面図で
ある。
2図はその側面図、第3図はその上方から見た平面図で
ある。
第1図〜第3図に示すように、本実施例の歩行装置は胴
部1と頭部2とを有する平面視略四角形状のロボットに
設けられている。この覧ボットは例えば頭部2内にテレ
ビカメラ等を搭載して移動型の監視ロボットとして用い
られるが、これに限らず種々な他の用途に供することも
できる。
部1と頭部2とを有する平面視略四角形状のロボットに
設けられている。この覧ボットは例えば頭部2内にテレ
ビカメラ等を搭載して移動型の監視ロボットとして用い
られるが、これに限らず種々な他の用途に供することも
できる。
ロボット胴部1の四隅にはそれぞれ関節3゜4を介して
脚5が設けられており、これら4本のll115によっ
てロボットは支持されている。
脚5が設けられており、これら4本のll115によっ
てロボットは支持されている。
それぞれの関節3はギャードモータ等の駆動装置を内蔵
しており、この駆動装置の作動により関節4及び脚5を
鉛直方向に延びる脚5の長手方向の軸(Y−Y)回りに
901〜120゜程度回動させることができろ。また、
関節4もそれぞれギャードモータ等の駆動装置を内蔵し
ており、この駆動装置の作動により脚5を上記長手方向
に直角な軸(X−X)回りに360°回動させることが
できる。脚5はそれぞれギャードモータと送9ねじ等に
よって構成された伸縮装置を内蔵しており、この伸縮装
置の作動により先端部を基端部から出し入れして脚5全
体を伸縮させることができる。
しており、この駆動装置の作動により関節4及び脚5を
鉛直方向に延びる脚5の長手方向の軸(Y−Y)回りに
901〜120゜程度回動させることができろ。また、
関節4もそれぞれギャードモータ等の駆動装置を内蔵し
ており、この駆動装置の作動により脚5を上記長手方向
に直角な軸(X−X)回りに360°回動させることが
できる。脚5はそれぞれギャードモータと送9ねじ等に
よって構成された伸縮装置を内蔵しており、この伸縮装
置の作動により先端部を基端部から出し入れして脚5全
体を伸縮させることができる。
脚5の先端にはそれぞれ駆動輪6が設けられており、各
脚5に内蔵したギャードモータ等から成る駆動装置の作
動により各駆動輪6はそれぞれ駆動回転される。尚、図
中の8は彎ボットの四方に設けられたシンツクアブソー
バであり、これらシンツクアブソーバ8は用途に応じて
適宜取付けられて転倒時にロボットを保護する。
脚5に内蔵したギャードモータ等から成る駆動装置の作
動により各駆動輪6はそれぞれ駆動回転される。尚、図
中の8は彎ボットの四方に設けられたシンツクアブソー
バであり、これらシンツクアブソーバ8は用途に応じて
適宜取付けられて転倒時にロボットを保護する。
上記構成の歩行装置によれば、第3図〜第6図に示すよ
うな自由な動作を行うことができる。
うな自由な動作を行うことができる。
第3図に示すように駆動輪6を互いに平行に配置した状
態で各駆動輪6を同期回転させると、図中矢印3A又は
3Bで示すようにロボットを直進させる乙とができる。
態で各駆動輪6を同期回転させると、図中矢印3A又は
3Bで示すようにロボットを直進させる乙とができる。
また、第4図に示すように関節3の作動により脚5と共
に各駆動輪6をY−Y軸回9に90’回動変位させると
、ロボットを矢印3A又は3Bに直角な方向(矢印4A
又は4B)へ直進させることができる。すなわち、ロボ
ットの向きを変えることなくその進行方向を90°変更
することができ、狭い直角油路を容易に移動することが
できる。
に各駆動輪6をY−Y軸回9に90’回動変位させると
、ロボットを矢印3A又は3Bに直角な方向(矢印4A
又は4B)へ直進させることができる。すなわち、ロボ
ットの向きを変えることなくその進行方向を90°変更
することができ、狭い直角油路を容易に移動することが
できる。
また、第5図や第6図に示すように、関節3の作動によ
り脚5と共に各駆動輪6をY −Y軸回りに任意に回動
変位させると、ロボットを矢印5A又は5Bに示すよう
に曲線移動させたり或いは矢印6A又は6Bに示すよう
にその場回転させたりすることができる。尚、第3図に
示す状態において各駆動輪6を差動回転させることによ
ってもロボットを曲線移動させろことができるが、車輪
6の摩耗や動力の無駄が大きくなるためこのような使い
方は好ましくない。
り脚5と共に各駆動輪6をY −Y軸回りに任意に回動
変位させると、ロボットを矢印5A又は5Bに示すよう
に曲線移動させたり或いは矢印6A又は6Bに示すよう
にその場回転させたりすることができる。尚、第3図に
示す状態において各駆動輪6を差動回転させることによ
ってもロボットを曲線移動させろことができるが、車輪
6の摩耗や動力の無駄が大きくなるためこのような使い
方は好ましくない。
また、上記構成の歩行装置によれば、第7図及び第8図
に示すように、転倒してしまった場合にも自分自身で起
きあがることができる。
に示すように、転倒してしまった場合にも自分自身で起
きあがることができる。
第7図(a)に示すようにロボットが前方若しくは後方
に倒れた場合には、同図(b)〜(山に示すように下側
の2本の脚5を関節4の作動により軸x−x回りに36
0°回動させてロボットを起きあがらせることができる
。この動作に際して、上側の2本の脚5は関節3の作動
により軸Y−Y回りに90°回動されており、ロボット
を起きあがらせるときにこれら上側の脚5の駆動輪が回
動しないようにして効果的に突張り力を与えられるよう
にしである。
に倒れた場合には、同図(b)〜(山に示すように下側
の2本の脚5を関節4の作動により軸x−x回りに36
0°回動させてロボットを起きあがらせることができる
。この動作に際して、上側の2本の脚5は関節3の作動
により軸Y−Y回りに90°回動されており、ロボット
を起きあがらせるときにこれら上側の脚5の駆動輪が回
動しないようにして効果的に突張り力を与えられるよう
にしである。
尚、第7図にはショックアブソーバ8を取付けていない
状態を示してあり、このようにショックアブソーバ8の
有無は本発明の要旨に影響するものではな(、他にロボ
ット胴部1に緩衝材を取付けることも自由である。
状態を示してあり、このようにショックアブソーバ8の
有無は本発明の要旨に影響するものではな(、他にロボ
ット胴部1に緩衝材を取付けることも自由である。
また、第8図(a)に示すようにロボットが側方に倒れ
た場合には、同図(b)〜(d)に示すように下側の2
本の脚5を関節3の作動により軸Y−Y回りに90”回
動させた後、これら脚5を関節4の作動により軸x−x
回りに3606回動させてロボットを起きあがらせるこ
とができる。
た場合には、同図(b)〜(d)に示すように下側の2
本の脚5を関節3の作動により軸Y−Y回りに90”回
動させた後、これら脚5を関節4の作動により軸x−x
回りに3606回動させてロボットを起きあがらせるこ
とができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、糎
々の変更を加え得るものである。
々の変更を加え得るものである。
例えば、脚が4本す上あるロボットに適用することもで
き、また、関節3,4や駆動輪6の駆動装置を公知の技
術により変更する乙ともできる。
き、また、関節3,4や駆動輪6の駆動装置を公知の技
術により変更する乙ともできる。
G、 発明の効果
本発明に係るロボットの歩行装置によれば、転倒に対し
ても自ら起きあがる機能を存しているため、特殊環境に
おけるロボット使用の信頼性を大幅に向上することがで
きる。更に、駆動輪の向きを糎々に変えて自由な動作が
できるため、狭い通路においてもロボットを容易に移動
させることができる。
ても自ら起きあがる機能を存しているため、特殊環境に
おけるロボット使用の信頼性を大幅に向上することがで
きる。更に、駆動輪の向きを糎々に変えて自由な動作が
できるため、狭い通路においてもロボットを容易に移動
させることができる。
第1図は本発明の一実施例に係る歩行装置の正面図、第
2図はその側面図、第3図はその平面図、第4図〜第6
図はそれぞれ異なる動作状態における平面図、第7図及
び第8図はそれぞれ転倒時の作用説明図である。 図面中、 1はロボット胴部、 5は脚、 6は駆動輪である。 6駆動輪 第 1 図歩行装置の正面図 第 2図歩行装置
の側面図第 4 図歩行装置の平面図 第 6 図歩行装置の平面図
2図はその側面図、第3図はその平面図、第4図〜第6
図はそれぞれ異なる動作状態における平面図、第7図及
び第8図はそれぞれ転倒時の作用説明図である。 図面中、 1はロボット胴部、 5は脚、 6は駆動輪である。 6駆動輪 第 1 図歩行装置の正面図 第 2図歩行装置
の側面図第 4 図歩行装置の平面図 第 6 図歩行装置の平面図
Claims (1)
- ロボット胴部の少なくとも四隅にそれぞれ脚をその長手
方向の軸回りと該長手方向に直角な軸回りとの二軸回り
に駆動回動可能に設け、該脚の先端にそれぞれ駆動輪を
設けたことを特徴とするロボットの歩行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62023654A JPS63191582A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツトの歩行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62023654A JPS63191582A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツトの歩行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63191582A true JPS63191582A (ja) | 1988-08-09 |
Family
ID=12116513
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62023654A Pending JPS63191582A (ja) | 1987-02-05 | 1987-02-05 | ロボツトの歩行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63191582A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6330494B1 (en) | 1998-06-09 | 2001-12-11 | Sony Corporation | Robot and method of its attitude control |
US6505097B1 (en) * | 1999-01-13 | 2003-01-07 | Sony Corporation | Arithmetic processing device, inter-object communication method, and robot |
JP2007125638A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Kawada Kogyo Kk | 歩行ロボット用付加装置および歩行ロボット |
JP4518229B2 (ja) * | 1999-05-10 | 2010-08-04 | ソニー株式会社 | ロボット装置 |
CN102285388A (zh) * | 2010-06-17 | 2011-12-21 | 深圳市先进智能技术研究所 | 行走机器人 |
CN106457568A (zh) * | 2014-07-24 | 2017-02-22 | 谷歌公司 | 用于机器人自我回正的***和方法 |
-
1987
- 1987-02-05 JP JP62023654A patent/JPS63191582A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6330494B1 (en) | 1998-06-09 | 2001-12-11 | Sony Corporation | Robot and method of its attitude control |
US6567724B2 (en) | 1998-06-09 | 2003-05-20 | Sony Corporation | Robot apparatus and method of controlling the posture thereof |
US6505097B1 (en) * | 1999-01-13 | 2003-01-07 | Sony Corporation | Arithmetic processing device, inter-object communication method, and robot |
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JP2017521267A (ja) * | 2014-07-24 | 2017-08-03 | グーグル インコーポレイテッド | ロボット起き上がりのシステムおよび方法 |
EP3172015A4 (en) * | 2014-07-24 | 2018-04-04 | Google LLC | Systems and methods for robotic self-right |
EP3835004A1 (en) * | 2014-07-24 | 2021-06-16 | Boston Dynamics, Inc. | Systems and methods for robotic self-right |
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