JPS63188561A - Stop mechanism of travelling body of conveyor - Google Patents
Stop mechanism of travelling body of conveyorInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、走行体をリニア誘導モータにより駆動して
所定経路に沿って走行させるようにした搬送装置におけ
る走行体停止機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a traveling body stopping mechanism in a conveying device in which a traveling body is driven by a linear induction motor to travel along a predetermined route.
（従来の技術とその問題点）
被搬送物を空中で一定経路に沿って搬送するための搬送
装置として従来、天井に架設したレールにトロリーを一
定間隔に配置し、このトロリーが荷をつるしたチェーン
を支えてレール上を走行するようにしたトロリーコンベ
ヤが一般的に知られている。しかしながらこのようなト
ロリーコンベヤは、チェーンを駆動して被搬送物の移動
を行なうものであるため、運転時の騒音が大きいという
欠点がある上、運転中はチェーンが搬送軌道の全周にわ
たってむき出しで常時運動しているため危険度が高いと
いう問題点もある。また特公昭５５−５１８０２号公報
に開示された如き、走行体を中空レール内に収納し、こ
の走行体に固有駆動モータを取付けてレール内を走行さ
せて被搬送物を移送するようにした搬送装置も提案され
ているが、固有駆動モータに電源を供給するための集電
用接点を必要とし、これが機械的摩擦を伴うため故障が
生じ易く、また固有駆動モータの回転に伴う騒音の問題
も依然として残る。(Conventional technology and its problems) Conventionally, as a transport device for transporting objects in the air along a fixed path, trolleys are placed at regular intervals on rails installed on the ceiling, and the trolleys suspend the load. Trolley conveyors that support chains and run on rails are generally known. However, since such trolley conveyors move the conveyed objects by driving a chain, they have the disadvantage of making a lot of noise during operation, and the chain is exposed all around the conveyor track during operation. Another problem is that they are at high risk because they are constantly exercising. Furthermore, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 55-51802, a conveyance system in which a traveling body is housed in a hollow rail, a specific drive motor is attached to this traveling body, and the conveyed object is transported by traveling within the rail. A device has also been proposed, but it requires a current collection contact to supply power to the specific drive motor, which is prone to failure due to mechanical friction, and also has the problem of noise caused by the rotation of the specific drive motor. It still remains.
そこで、上記した問題点を解消するものとして、本願出
願人は先に、走行体をリニア誘導モータにより駆動して
所定経路に沿って走行させるようにした搬送装置（特願
昭６０−２７８７６８号）を提案している。Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the applicant of the present application has developed a conveying device (Japanese Patent Application No. 60-278768) in which a traveling body is driven by a linear induction motor to travel along a predetermined route. is proposed.
ところで、このようなリニア誘導モータを用いた搬送装
置を、搬送装置への荷物の積込み、搬送装置からの積降
しも含めて全自動で行なうシステムに利用しようとする
場合には、前記した走行体を走行経路の所定停止位置に
正確に停止させられることが必順の要件となってくる。By the way, if a conveyance device using such a linear induction motor is to be used in a system that fully automatically performs loading and unloading of goods onto and from the conveyance device, the above-mentioned running It is an essential requirement to be able to accurately stop the body at a predetermined stopping position on the travel route.
（発明の目的）
この発明は、上記要請に応えるためになされたもので、
リニア誘導モータを利用した搬送装置における走行体の
所定位置への停止、送出しを含む一連の動作を、簡単な
構成により正確に行なうことのできる搬送装置の走行体
停止機構を提供することを目的とする。(Purpose of the invention) This invention was made in response to the above request.
An object of the present invention is to provide a traveling body stopping mechanism for a conveying device that can accurately perform a series of operations including stopping the traveling body at a predetermined position and sending it out in a conveying device using a linear induction motor with a simple configuration. shall be.
（目的を達成するための手段）
この発明の搬送装置の走行体停止機構は、上記目的を達
成するために、天井などに架設したレール上に、吊持部
材の垂下された走行体を走行自在に載架し、この走行体
に設けられた２次導体と、この２次導体と対向する前記
レール側にレールに沿い所定間隔をおいて順次配列され
た複数の１次巻線とからなるリニア誘導モータにより、
前記走行体を推進させるようにした搬送装置において、
前記リニア誘導モータの１次巻線のうち所定の前後１対
の間に、途中に爪を有しモータで正逆双方向に回転駆動
される無端環状歯を前記レールに沿って設けるとともに
、この無端環状歯の上手側に前記走行体の進入を許容す
る方向に揺動自在で、かつ進入後の走行体の後退を阻止
するラッチを設け、進入してくる走行体を前記無端環状
歯の爪で受け止めて停止させたあと、無端環状歯の逆転
によりその爪で走行体を前記ラッチに阻止される位置ま
で後退させて位置決めする一方、無端環状歯の正転によ
りその爪で走行体を前記停止位置より送り出すように構
成している。(Means for Achieving the Object) In order to achieve the above-mentioned object, the traveling body stopping mechanism of the conveying device of the present invention allows the traveling body on which the suspension member is suspended to travel freely on a rail installed on a ceiling or the like. A linear motor is mounted on a running body and consists of a secondary conductor provided on the running body, and a plurality of primary windings sequentially arranged along the rail at predetermined intervals on the rail side facing the secondary conductor. With induction motor,
In the conveying device configured to propel the traveling body,
Between a predetermined pair of front and rear primary windings of the linear induction motor, endless annular teeth having claws in the middle and driven to rotate in both forward and reverse directions by the motor are provided along the rail; A latch is provided on the upper side of the endless annular tooth, which is swingable in a direction that allows the traveling body to enter, and which prevents the traveling body from retreating after entering. After the endless annular teeth are reversely rotated, the claw moves the traveling body back to the position where it is stopped by the latch and positions it, while the endless annular tooth rotates forward to stop the traveling body. It is configured to be sent out from the position.
（実施例）
第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の走行体停
止機構の斜視構成図を示し、第２図はその走行体停止機
構の側面説明図を示す。(Embodiment) FIG. 1 shows a perspective configuration diagram of a traveling body stopping mechanism of a conveying device which is an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a side view of the traveling body stopping mechanism.
この走行体停止機構は、第３図に縦断面図で示すリニア
誘導モータを用いた搬送装置に組み込んだものであって
、上記搬送装置は第５図に斜視図で示す全自動式の搬送
システムに適用されている。This traveling body stopping mechanism is incorporated into a conveyance device using a linear induction motor shown in a vertical cross-sectional view in FIG. 3, and the said conveyance device is a fully automatic conveyance system shown in a perspective view in FIG. applied to.
第３図に示す搬送装置において、レール１は、天井等の
所要箇所に所要態様に架設される。このレール１は左右
１対の軌道面１ａ、１ｂと、その間に形成された間隙１
Ｃとを有しており、レール１上には走行体２が、レール
１に沿って走行自在に載置されている。走行体２の駆動
は１次巻線３および２次導体４により構成されるリニア
誘導モータを用いて行ない、２次導体４は走行体２の上
面に配設され、多数の１次巻線３．３・・・は、２次導
体４の移動経路と対向するようにレール１の上方にレー
ル１に沿って所定間隔で配列される。この所定間隔（１
次巻線３の中心間距離）は、例えば停電時等の不測の事
態により走行体２が任意の位置で停止したとしても再発
進が可能なように、２次導体４の長さとほぼ同等に設定
される。そして１次巻線３．３・・・に順次通電するこ
とにより、走行体２にレール１の長手方向の推力を与え
るようにしている。また、レール１は側壁１ｄ、１ｅが
形成されており、リニア誘導モータの１次巻線３は、こ
れら側壁１ｃｉ、１ｅ上に逆Ｕ字状に形成された支持フ
レーム５内に懸垂固定されている。In the transport device shown in FIG. 3, the rail 1 is installed in a desired manner at a desired location such as the ceiling. This rail 1 has a pair of left and right track surfaces 1a and 1b, and a gap 1 formed between them.
A running body 2 is placed on the rail 1 so as to be able to freely run along the rail 1. The running body 2 is driven using a linear induction motor composed of a primary winding 3 and a secondary conductor 4. The secondary conductor 4 is arranged on the upper surface of the running body 2, and a large number of primary windings 3 .3... are arranged above the rail 1 at predetermined intervals along the rail 1 so as to face the moving path of the secondary conductor 4. This predetermined interval (1
The distance between the centers of the secondary winding 3) is approximately equal to the length of the secondary conductor 4, so that even if the traveling body 2 stops at an arbitrary position due to an unexpected situation such as a power outage, it can restart. Set. By sequentially energizing the primary windings 3, 3, . . . , thrust in the longitudinal direction of the rail 1 is applied to the traveling body 2. Further, the rail 1 is formed with side walls 1d and 1e, and the primary winding 3 of the linear induction motor is suspended and fixed within a support frame 5 formed in an inverted U shape on these side walls 1ci and 1e. There is.
またレール１の側壁１ｄ、１ｅは、天井等の所要箇所に
レール１を架設するときの図示しない懸垂支持部材との
接合部としても作用する。１次巻線３は据付フレーム６
に固定され、また据付はフレ−ムロは支持フレーム５に
よりつり下げ固定されて、このようにして１次巻線３は
支持フレーム５内で位置決め固定されている。据付はフ
レーム６の前端および後端には、２次導体４を位置規制
するための吸着防止ロー５７がそれぞれ左右１対ずつ回
転自在に取付けられている。The side walls 1d and 1e of the rail 1 also act as joints with a suspension support member (not shown) when the rail 1 is installed at a required location such as a ceiling. The primary winding 3 is attached to the installation frame 6
The primary winding 3 is fixed in position within the support frame 5. In this way, the primary winding 3 is positioned and fixed within the support frame 5. At the front and rear ends of the frame 6, a pair of anti-adsorption rows 57 for regulating the position of the secondary conductor 4 are rotatably attached on each side.
一方、第４図に側面図で示す走行体２は主メンバ８を中
心として構成されている。この主メンバ８の上方には、
平板状の２次導体４が水平に配設され、主メンバ８の前
方および後方には、弾性体から成るストッパ９ａ、９ｂ
がそれぞれ取付けられている。また主メンバ８の下部前
端付近および後端付近には、支承部材１０ａ、１０ｂを
介して、それぞれ左右１対の前輪１１ａおよび後輪１１
ｂの車軸が軸支されている。また、この支承部材１０ａ
、１０ｂには、前後１対のガイドローラ１２の回転軸が
軸支され、支承部材１０ａ、１０ｂの中心部は第３図に
示すように取付軸１０ｃを中心にして回転自在に主メン
バ８の下面に取付けられる。On the other hand, the traveling body 2 shown in a side view in FIG. 4 is constructed around a main member 8. Above this main member 8,
A flat plate-shaped secondary conductor 4 is arranged horizontally, and stoppers 9a and 9b made of elastic material are provided in front and behind the main member 8.
are installed respectively. Further, a pair of left and right front wheels 11a and a pair of rear wheels 11 are provided near the lower front end and rear end of the main member 8 via support members 10a and 10b, respectively.
The axle b is supported. Moreover, this support member 10a
, 10b, the rotating shafts of a pair of front and rear guide rollers 12 are supported, and the center portions of the supporting members 10a, 10b are rotatably attached to the main member 8 about the mounting shaft 10c, as shown in FIG. Attached to the bottom.
そして、このような構成の走行体２をレール１上に載置
したとき、第３図に示すように、前・後輪１１ａ、１１
ｂ（第３図には前輪１１ａのみ見えている）の左右両輪
はそれぞれレール１の左右軌道面１ａ、ｌｂ上に支持さ
れ、ガイドローラ１２はレール１の間隙１Ｃ内に回転自
在に嵌合され、また２次導体４は１次巻線３と微小空隙
を隔てた所で吸着防止ロー５７と軽く接して静止してい
る。When the traveling body 2 having such a configuration is placed on the rail 1, as shown in FIG. 3, the front and rear wheels 11a, 11
b (only the front wheel 11a is visible in FIG. 3) is supported on the left and right track surfaces 1a and lb of the rail 1, respectively, and the guide roller 12 is rotatably fitted in the gap 1C of the rail 1. Further, the secondary conductor 4 rests in light contact with the anti-adsorption row 57 at a location across a small gap from the primary winding 3.
そして、上記走行体２の下面側には、前後１対の懸垂部
材１３ａ、１３ｂを有する吊持台１４が、各懸垂部材１
３ａ、１３ｂを走行体２の前後の支承部材１０ａ、１０
ｂにそれぞれ接続して垂下されている。A suspension stand 14 having a pair of front and rear suspension members 13a and 13b is provided on the lower surface side of the traveling body 2, and each suspension member 1
3a, 13b are the front and rear support members 10a, 10 of the traveling body 2.
b, respectively, and are suspended from each other.
このようにして走行体２の吊持台１４に被搬送物を担持
させた上で、当該走行体２を進行させるべき方向く前進
、後進）に応じてリニア誘導モータの１次巻線３．３・
・・に順次通電していくと、周知のように、１次巻線に
よって発生した進行磁界と２次導体中に生起された２次
電流との相互作用により走行体２にレール１の長さ方向
（前・後方向）の推力が働き、走行体２はレール１に沿
って所望の方向に前進または後進移動する。これにより
、吊持台１４に担持された被搬送物は、所定の経路に沿
って空中を搬送されることになる。１次巻線３．３・・
・への順次給電は、例えば各１次巻線ごとに走行体２の
到来を検知するセンサ（図示せず）を設けるとともに、
レール１の一方側壁（例えば側壁１ｄ）には各１次巻線
ごとの給電盤（図示せず）を配設し、前記センサの検知
出力に基づいて当該給電盤のスイッチングを主コントロ
ーラにより制御しつつ行なうようにすることができる。In this way, the object to be transported is supported on the suspension base 14 of the traveling body 2, and the primary winding 3 of the linear induction motor is connected in accordance with the direction in which the traveling body 2 is to travel (forward or backward). 3.
As it is well known, when electricity is sequentially applied to the traveling body 2, the length of the rail 1 increases due to the interaction between the traveling magnetic field generated by the primary winding and the secondary current generated in the secondary conductor. A thrust force in the direction (forward/backward direction) acts, and the traveling body 2 moves forward or backward along the rail 1 in a desired direction. As a result, the object supported on the suspension table 14 is transported in the air along a predetermined route. Primary winding 3.3...
For example, a sensor (not shown) for detecting the arrival of the traveling body 2 is provided for each primary winding, and
A power supply board (not shown) for each primary winding is arranged on one side wall (for example, side wall 1d) of the rail 1, and the main controller controls switching of the power supply board based on the detection output of the sensor. You can do it while doing so.
第５図に示す搬送システムでは、前記した搬送装置のレ
ール１が複数のループからなる循環型の走行経路をなす
ように構成されており、その走行経路の途中の２個所に
は前記した走行体２の吊持台１４に対して被搬送物を積
込み・積降しするためのステーション１５ａ、１５ｂが
設けられている。そして、一方のステーション１５ａに
は、被搬送物となる物品を格納する格納棚１６が設置さ
れ、この格納棚１６より垂直移載１１７．コンベア１８
を経て運び出される物品をステーション１５ａに停止す
る吊持台１４に昇降コンベア１９で積み込んだり、運ば
れて来た物品を吊持台１４から降して格納棚１６に格納
する一連の作業を自動的に行なうようになっている。ま
た、他方のステーション１５ｂにも同様の移載機２０が
設けられていて、ステーション１５ａへ搬送する物品の
吊持台１４への積込み、およびステーション１５ａから
搬送されてきた物品の吊持台１４からの積降しを自動的
に行なうように構成されている。同図において、２１は
上記走行経路の切替えを行なうためのポイントである。In the conveyance system shown in FIG. 5, the rail 1 of the above-mentioned conveyance device is configured to form a circular traveling path consisting of a plurality of loops, and the above-mentioned traveling bodies are installed at two points in the middle of the traveling path. Stations 15a and 15b are provided for loading and unloading objects to be transported to and from the two suspension stands 14. One station 15a is equipped with a storage shelf 16 for storing articles to be transported, and vertical transfer 117. conveyor 18
The system automatically carries out a series of operations such as loading the articles carried out via the lift conveyor 19 onto the suspension platform 14 that stops at the station 15a, and lowering the carried articles from the suspension platform 14 and storing them in the storage shelf 16. It is now being done. A similar transfer machine 20 is also provided at the other station 15b, and is used to load articles to be transported to the station 15a onto the suspension platform 14, and to load articles transported from the station 15a from the suspension platform 14. The vehicle is configured to automatically load and unload. In the figure, 21 is a point for switching the travel route.
第６図（ａ）〜（ｄ）はステーション１５ａにおける物
品の積込み・積降し動作を示す説明図であって、その動
作は以下のようにして行なわれる。FIGS. 6(a) to 6(d) are explanatory diagrams showing the loading and unloading operations of articles at the station 15a, and the operations are performed as follows.
第６図（ａ）に示すように、格納棚１６から垂直移載機
１７の移載台１７ａに物品２２が受け渡されると、移載
台１７ａは同図（ｂ）に示すようにコンベア１８の高さ
まで上昇する。そして、移載台１７ａからコンベア１８
上に受け渡された物品２２は、そのコンベア１８により
同図（Ｃ）に示すように吊持台１４の停止する位置まで
運ばれる。吊持台１４の停止する位置では、第６図（ａ
）に示すように予め昇降コンベア１９がコンベア１８と
同じ高さに揃えて待機しており、運ばれてきた物品２２
はこの昇降コンベア１９に受け渡される。ついで昇降コ
ンベア１９が同図（ｄ）に示すように降下すると、吊持
台１４への物品２２の受渡しが完了する。As shown in FIG. 6(a), when the article 22 is delivered from the storage shelf 16 to the transfer table 17a of the vertical transfer machine 17, the transfer table 17a is transferred to the conveyor 18 as shown in FIG. 6(b). rise to the height of Then, from the transfer table 17a to the conveyor 18
The article 22 transferred above is carried by the conveyor 18 to a position where the hanging platform 14 stops, as shown in FIG. 2(C). At the position where the suspension stand 14 stops, as shown in FIG.
), the elevating conveyor 19 is already at the same height as the conveyor 18 and waiting, and the transported goods 22
is delivered to this elevating conveyor 19. Then, when the elevating conveyor 19 descends as shown in FIG. 3(d), the delivery of the article 22 to the hanging platform 14 is completed.
第７図および第８図は、それぞれ第６図（ａ）において
停止中の吊持台１４の近傍を矢符＠Ａおよび矢符号Ｂの
方向から見た図を示している。これらの図において、吊
持台１４はその下端にコンベア１８に向けて口字状に開
放された枠部１４ａを有し、この枠部１４ａに沿って内
向きフランジ１４ｂが形成されている。一方、吊持台１
４の停止位置の下方には支持台２３が設けられ、この支
持台２３に設けられたモータ２４．減速ギア機構２５に
より回転駆動されるボールねじ２６の上端に前記した昇
降コンベア１９を連結するとともに、昇降コンベア１９
の角部より垂下される各ロッド２７を支持台２３上に垂
設したガイドスリーブ２８にそれぞれ嵌挿して、上記ボ
ールねじ２６の回転駆動により昇降コンベア１９が吊持
台１４の枠部１４ａ内に昇降するように構成されている
。そして、第７図に仮想線で示すように昇降コンベア１
９をコンベア１８と同じ高さまで上昇させた状態で、コ
ンベア１８より物品２２を昇降コンベア１９に移したあ
と昇降コンベア１９を降下させると、吊持台１４の枠部
１４ａの内向きフランジ１４ｂに物品２２が載架されて
、先述した第６図（ｄ）の工程による物品２２の吊持台
１４への受渡しが行なえるようになっている。7 and 8 show the vicinity of the hanging platform 14, which is stopped in FIG. 6(a), as viewed from the direction of arrow @A and arrow B, respectively. In these figures, the suspension stand 14 has a frame portion 14a that is open in the shape of a mouth toward the conveyor 18 at its lower end, and an inward flange 14b is formed along this frame portion 14a. On the other hand, hanging stand 1
A support stand 23 is provided below the stop position of the motor 24. The above-mentioned elevating conveyor 19 is connected to the upper end of the ball screw 26 which is rotationally driven by the reduction gear mechanism 25, and the elevating conveyor 19
The rods 27 hanging down from the corners of the support table 23 are fitted into the guide sleeves 28 suspended above the support table 23, and the lifting conveyor 19 is moved into the frame part 14a of the suspension table 14 by the rotational drive of the ball screw 26. It is configured to go up and down. Then, as shown by the imaginary line in Fig. 7, the elevating conveyor 1
9 is raised to the same height as the conveyor 18, the article 22 is transferred from the conveyor 18 to the elevating conveyor 19, and then the elevating conveyor 19 is lowered. 22 is placed on the rack, so that the article 22 can be transferred to the hanging table 14 in the process shown in FIG. 6(d) described above.
第１図および第２図に示す走行体停止機構２９は、前記
した搬送システムの各ステーション１５ａ、１５ｂの正
しい位置に走行体２つまりその吊持台１４を停止させる
ためのものであって、第２図に示すように上記各ステー
ション１５ａ、１５ｂにおける前後一対の１次巻線３．
３の間に、レール１に沿って設けられた無端チェーン３
０を具備している。この無端チェーン３０は前後１対の
スプロケット３１ａ、３１ｂに巻き掛けられ、前方のス
プロケット３１ａに連結された停止機構駆動用モータ３
２により正逆双方向に回転駆動できるように構成されて
いる。また、この無端チェーン３０には１対の爪３３ａ
、３３ｂが等間隔をなすように外向きに突設されており
、無端チェーン３０の上手側つまり走行体２の進入して
くる側にはラッチ３４が揺動自在に設けられている。こ
のラッチ３４は先端部に接触ローラ３４ａを有するアー
ム３４ｂからなり、上手側から進入してくる走行体２の
前端に押されて揺動し走行体２の進入を許容する一方、
進入完了後の走行体２が後退するのを、ラッチ３４の接
触ローラ３４ａで受け止めて阻止するように構成されて
いる。The traveling body stopping mechanism 29 shown in FIGS. 1 and 2 is for stopping the traveling body 2, that is, its suspension stand 14, at the correct position of each station 15a, 15b of the above-mentioned conveyance system. As shown in FIG. 2, a pair of front and rear primary windings 3.
3, an endless chain 3 provided along the rail 1 between
0. This endless chain 30 is wound around a pair of front and rear sprockets 31a and 31b, and is connected to a stop mechanism driving motor 3 connected to the front sprocket 31a.
2, it is configured so that it can be rotated in both forward and reverse directions. Moreover, this endless chain 30 has a pair of claws 33a.
, 33b are provided to protrude outward at equal intervals, and a latch 34 is swingably provided on the upper side of the endless chain 30, that is, on the side where the traveling body 2 enters. This latch 34 consists of an arm 34b having a contact roller 34a at its tip, and swings when pushed by the front end of the traveling body 2 entering from the upper side, allowing the traveling body 2 to enter.
The contact roller 34a of the latch 34 is configured to catch and prevent the traveling body 2 from retreating after the entry is completed.
これとは別に、走行体停止機構２９の各位置には、第１
図に示すように投受光器などからなる複数のセンサ３５
〜４０が配設されている。すなわち、センサ３５は、無
端チェーン３０の１対の爪３’３ａ、３３ｂのうら、上
位置にきている爪が所定のセット位置にあるかどうかを
確認するもの、センサ３６は爪３３ａ、３３ｂの一方が
無端チェーン３０の前端側にあるかどうかを確認するも
の、センサ３７は走行体２が走行体停止機構２９の後方
にあるかどうかを確認するもの、センサ３８は走行体２
が走行体停止機構２９内つまり停止位置にあるかどうか
を確認するもの、センサ３９は走行体２が走行体停止機
構２９の前方にあることを確認するためのもの、センサ
４０は走行体２を停止させるときに走行体２が強制ブレ
ーキ位置にきたことを確認するためのものである。Apart from this, at each position of the traveling body stopping mechanism 29, a first
As shown in the figure, a plurality of sensors 35 consisting of light emitters and receivers etc.
~40 are arranged. That is, the sensor 35 is used to check whether the pawl located behind and above the pair of pawls 3'3a and 33b of the endless chain 30 is at a predetermined set position. A sensor 37 is used to check whether one side of the endless chain 30 is on the front end side of the endless chain 30, a sensor 37 is used to check whether the traveling body 2 is behind the traveling body stopping mechanism 29, and a sensor 38 is a sensor 38 that confirms whether the traveling body 2 is located behind the traveling body stopping mechanism 29.
The sensor 39 is for checking whether the traveling body 2 is in the stop position, that is, inside the traveling body stopping mechanism 29. The sensor 40 is for checking that the traveling body 2 is in front of the traveling body stopping mechanism 29. This is to confirm that the traveling body 2 has reached the forced braking position when stopping.
第９図（ａ）〜（ｅ）は前記した走行体停止機構２９に
より行なわれる走行体２の停止、所定位置への位置決め
、位置決め解除、送出しの一連の動作を示す説明図であ
って、その動作は以下の手順によって行なわれる。9(a) to (e) are explanatory diagrams showing a series of operations of stopping the traveling body 2, positioning it to a predetermined position, releasing the positioning, and sending out the traveling body 2 performed by the aforementioned traveling body stopping mechanism 29, The operation is performed by the following steps.
到来する走行体２を停止させようとするときには、第９
図（ａ）に示すように爪３３ａ、３３ｂのうち一方の爪
３３ａがセンサ３５で確認される所定の位置にセットさ
れた状態（このとき他方の爪３３ｂは走行体停止機構２
９の前端側に位置している）で待機している。この状態
のもとに、走行体２が進入してくると、走行体２の前端
に押されてラッチ３４が揺動し走行体２は走行体停止機
構２９内に進入してくる。走行体停止機構２９は先述し
たように前後１対の１次巻線３，３の中間位置に設けら
れており、この区間では走行体２は慣性により進行して
いるので、同図（ｂ）に示すように走行体２はその前端
が無端チェーン３０の下位置側の爪３３ｂに当り、その
まま無端チェーン３０をしばらく反時計方向に回転させ
てモータ３２の空転抵抗などにより停止する。このとき
走行体２の慣性力が大きく、走行体２がセンサ４ｏの位
置に達すれば、センサ４０の検知出力に応答してモータ
３２がオンし、無端チェーン３０に時計方向の回転力を
与えて、走行体２に強制ブレーキをかける。なおこのセ
ンサ４０は走行体２の停止動作時のみ働くものである。When attempting to stop the incoming traveling body 2, the ninth
As shown in FIG.
9) is on standby. When the traveling body 2 enters in this state, the latch 34 swings as it is pushed by the front end of the traveling body 2, and the traveling body 2 enters the traveling body stopping mechanism 29. As mentioned earlier, the traveling body stopping mechanism 29 is provided at an intermediate position between the pair of front and rear primary windings 3, 3, and since the traveling body 2 is moving due to inertia in this section, the traveling body 2 is moved as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the front end of the traveling body 2 hits the lower pawl 33b of the endless chain 30, and the endless chain 30 continues to rotate counterclockwise for a while until it stops due to the idling resistance of the motor 32. At this time, the inertial force of the traveling body 2 is large, and when the traveling body 2 reaches the position of the sensor 4o, the motor 32 is turned on in response to the detection output of the sensor 40, and applies clockwise rotational force to the endless chain 30. , applies a forced brake to the traveling body 2. Note that this sensor 40 operates only when the traveling body 2 is stopped.
このあと、モータ３２により無端チェーン３０は同図（
Ｃ）に示すように時計方向に回転駆動され、走行体２は
爪３３ｂに押されて、後端がラッチ３４の接触ローラ３
４ａに当る位置に位置決めされる。そして、この位置が
先述した搬送システムにおける各ステーション１５ａ、
１５ｂの昇降コンベア１９に、走行体２の吊持台１４が
対向し合う位置となる。先述した吊持台１４とコンベア
１８の間で物品２２の受渡しが完了すると、第９図（ｄ
）に示すように無端チェーン３０の反時計方向への回転
駆動が開始されて走行体２の位置決めが解除されるとと
もに、その回転がさらに進行すると同図（ｅ）に示すよ
うに先に上位置にあった爪３３ａが下位置にきて走行体
２の後端が押されるため、これにより走行体２は停止位
置から前方に向けて送り出される。送り出された走行体
２は次の１次巻線３による推進力の及ぶ領域に入って、
以降リニア誘導モータによる推進が行なわれる。到来す
る走行体２を停止させない場合には、無端チェーン３０
の冬瓜３３ａ。After this, the endless chain 30 is moved by the motor 32 (
As shown in C), the traveling body 2 is rotated clockwise and is pushed by the pawl 33b, and the rear end of the traveling body 2 is pushed by the contact roller 3 with the latch 34.
4a. This position corresponds to each station 15a in the aforementioned transport system,
The suspension platform 14 of the traveling body 2 is in a position facing the lifting conveyor 19 of 15b. When the transfer of the article 22 between the above-mentioned hanging platform 14 and the conveyor 18 is completed, the process shown in FIG.
), the endless chain 30 starts to rotate in the counterclockwise direction and the positioning of the traveling body 2 is released, and as the rotation progresses further, it moves to the upper position first as shown in FIG. Since the pawl 33a that was in the position moves to the lower position and the rear end of the traveling body 2 is pushed, the traveling body 2 is sent forward from the stop position. The traveling body 2 that has been sent out enters the area where the propulsion force is exerted by the next primary winding 3,
From then on, propulsion is performed by a linear induction motor. If the incoming traveling body 2 is not stopped, the endless chain 30
Winter melon 33a.
３３ｂは第９図（ｄ）に示すように走行体２の通過を妨
げない位置にセットされ、走行体２は慣性力で走行体停
止機構２９内を通過する。As shown in FIG. 9(d), 33b is set at a position where it does not obstruct passage of the traveling body 2, and the traveling body 2 passes through the traveling body stopping mechanism 29 due to inertial force.
なＲ１５２図において、後方の１次巻線３とスプロケッ
ト３１ｂの間の距離をＬ ／、走行体停止機構２９の
軸間距離つまりスプロケット３１ａ。In Figure R152, the distance between the rear primary winding 3 and the sprocket 31b is L/, and the distance between the axes of the traveling body stopping mechanism 29, that is, the sprocket 31a.
３Ｉｂ間の距離をＬｃ１スプロケット３１ａと前方の１
次巻線３の間の距離を１８、走行体２の２誘導体４の長
さをＬｌとするとき、これらの間にしＨくＬｌくＬｃ
の関係が成り立つように設定されている。ＬＨ＜Ｌｌの
条件は、走行体停止機構２９より送り出された走行体２
が次の１次巻線３による推進力の及ぶ領域に確実に達す
るためのものである。ＬＨ′とＬｌの間では、後方の１
次巻線３による推進力が走行体２を走行体停止機構２９
内に送り込むのに十分であれば、必ずしもＬ’＜Ｌ、で
なくてもよい。また、この実施例ではＬ’＝ＬＨとしで
いるが、必ずしも等しく設定する必要はない。3Ib distance between Lc1 sprocket 31a and front 1
When the distance between the next windings 3 is 18 and the length of the two inductors 4 of the traveling body 2 is Ll, the relationship is set so that H Ll Lc holds between them. The condition of LH<Ll is that the traveling body 2 sent out from the traveling body stopping mechanism 29
This is to ensure that the primary winding 3 reaches the next area where the propulsive force is applied. Between LH' and Ll, the rear 1
The propulsive force from the next winding 3 moves the traveling body 2 to the traveling body stopping mechanism 29
L'<L does not necessarily have to be satisfied as long as it is sufficient to send the light into the interior. Further, although L'=LH is set in this embodiment, it is not necessary to set them equal.
以上の実施例では第３図および第４図に示すように、走
行体２側の２誘導体４と１次巻線３の間の吸着を抑止し
てこれらの間に所要の空隙を確保するために、１次巻線
３側に吸着防止ローラ７を設けた構成について説明した
が、これとは別に第１０図および第１１図に示すように
、レール１の下側に走行体２と一体の吸着防止ローラ４
０を配置してもよい。すなわち、第１０図、第１１図に
示す実施例では、走行体２の前後の各支承部材１０ａ、
１０ｂの下面中央より垂下した支軸４１ａ。In the above embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, in order to prevent adhesion between the secondary inductor 4 on the traveling body 2 side and the primary winding 3 and to secure the required air gap between them, In the above, the structure in which the adsorption prevention roller 7 was provided on the primary winding 3 side was explained, but apart from this, as shown in FIG. 10 and FIG. Adsorption prevention roller 4
0 may be placed. That is, in the embodiment shown in FIGS. 10 and 11, each support member 10a at the front and rear of the traveling body 2,
A support shaft 41a hangs down from the center of the lower surface of 10b.
４１ｂに吸着防止ローラ４０用の支承部材４２ａ。41b is a support member 42a for the adsorption prevention roller 40;
４２ｂを設け、これら支承部材４２ａ、４２ｂの左右に
吸着防止ローラ４０を回転自在に取り付けて、この吸着
防止ローラ４０とレール１の上方側の前後輪１１ａ、１
１ｂとにより、レール１を上下から挟むようにし、これ
により走行体２側の２誘導体４と１次巻線３の間に所要
の空隙を確保するように構成されている。この場合、吊
持台１４の懸垂部材１３ａ、１３ｂは、各支承部材４２
ａ。42b, and adsorption prevention rollers 40 are rotatably attached to the left and right sides of these support members 42a, 42b, and the adsorption prevention rollers 40 and the front and rear wheels 11a, 1 on the upper side of the rail 1
1b sandwich the rail 1 from above and below, thereby ensuring a required gap between the secondary conductor 4 on the traveling body 2 side and the primary winding 3. In this case, the suspension members 13a and 13b of the suspension stand 14 are connected to each support member 42.
a.
４２ｂの下面中央に接続される。そして、このような構
成にすることによって、各１次巻線３に吸着防止ローラ
７を取り付けた先の実施例のように吸着防止ローラ７を
多数頁することなく、走行体２に数個（この実施例では
４個）取り付けるだけで済ませることができ、部品点数
および組立工数を大幅に低減でき、コストダウン並びに
装置の軽量化をはかることができる。さらにリニア誘導
モータの構造が簡略化されるので、その放熱効果も向上
することになる。また、先の実施例の場合のように、１
次巻線３側の吸着防止ローラ７を走行体２の高さに対し
て位置調整するといった作業も不要であるため、その組
立作業が一層簡単になる。It is connected to the center of the lower surface of 42b. By adopting such a configuration, several adsorption prevention rollers 7 ( In this embodiment, only four pieces need to be attached, which can significantly reduce the number of parts and assembly man-hours, thereby reducing costs and the weight of the device. Furthermore, since the structure of the linear induction motor is simplified, its heat dissipation effect is also improved. Also, as in the previous example, 1
Since there is no need to adjust the position of the adsorption prevention roller 7 on the side of the next winding 3 with respect to the height of the traveling body 2, the assembly work is further simplified.
（発明の効、果）
以上のように、この発明の搬送装置の走行体停止機構に
よれば、リニア誘導モータによる搬送装置における走行
体を走行経路の所定位置に停止。(Effects and Advantages of the Invention) As described above, according to the traveling body stopping mechanism of the conveying device of the present invention, the traveling body in the conveying device using the linear induction motor is stopped at a predetermined position on the traveling route.
゛ 位置決め、解除、送出しする一連の動作を、簡単な
構成により正確に行なうことができるので、例えば全自
動方式による搬送システムに上記リニア誘導モータによ
る搬送装置を適用した場合にも、所定のステーションに
おける被搬送物の移載などを円滑かつ正確に行なうこと
ができるという効果が得られる。゛ A series of operations such as positioning, release, and sending out can be performed accurately with a simple configuration, so even if the above-mentioned linear induction motor-based transport device is applied to a fully automatic transport system, The effect is that the transfer of objects to be transported can be carried out smoothly and accurately.
第１図はこの発明°の一実施例である搬送装置の走行体
停止機構を示す斜視構成図、第２図はその走行体停止機
構の側面説明図、第３図はその走行体停止機構の設けら
れる搬送装置の縦断面図、第４図はその搬送装置の走行
体および１次巻線の配置構成を示す側面図、第５図はそ
の搬送装置が適用される搬送システムの斜視図、第６図
（ａ）〜（ｄ）はその搬送システムの物品移載動作を示
す説明図、第７図および第８図はそれぞれ第６図（ａ）
における矢符骨ＡおよびＢより見た図、第９図（ａ）〜
（ｅ）は走行体停止機構の動作を示す説明図、第１０図
は搬送装置の他の実施例を示す縦断面図、第１１図はそ
の搬送装置の走行体および１次巻線の配置構成を示す側
面図である。
１・・・レール、 ２・・・走行体、３・・・
１次巻線、 ４・・・２次導体、１４・・・吊持
台、 ２９・・・走行体停止機構、３０・・・無
端チェーン、FIG. 1 is a perspective configuration diagram showing a traveling object stopping mechanism of a conveying device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view illustrating the traveling object stopping mechanism, and FIG. 3 is a schematic diagram of the traveling object stopping mechanism. FIG. 4 is a longitudinal sectional view of the provided conveyance device, FIG. 4 is a side view showing the arrangement of the traveling body and primary winding of the conveyance device, and FIG. 5 is a perspective view of the conveyance system to which the conveyance device is applied. 6(a) to 6(d) are explanatory diagrams showing the article transfer operation of the conveyance system, and FIGS. 7 and 8 are respectively FIG. 6(a).
View from arrow bones A and B in Figure 9 (a) -
(e) is an explanatory diagram showing the operation of the traveling body stopping mechanism, FIG. 10 is a longitudinal sectional view showing another embodiment of the conveyance device, and FIG. 11 is the arrangement configuration of the traveling body and primary winding of the conveyance device. FIG. 1...Rail, 2...Running body, 3...
Primary winding, 4... Secondary conductor, 14... Hanging stand, 29... Traveling body stop mechanism, 30... Endless chain,
Claims (1)
された走行体を走行自在に載架し、この走行体に設けら
れた２次導体と、この２次導体と対向する前記レール側
にレールに沿い所定間隔をおいて順次配列された複数の
１次巻線とからなるリニア誘導モータにより、前記走行
体を推進させるようにした搬送装置において、前記リニ
ア誘導モータの１次巻線のうち所定の前後１対の間に、
途中に爪を有しモータで正逆双方向に回転駆動される無
端環状索を前記レールに沿って設けるとともに、この無
端環状索の上手側に前記走行体の進入を許容する方向に
揺動自在で、かつ進入後の走行体の後退を阻止するラッ
チを設け、進入してくる走行体を前記無端環状索の爪で
受け止めて停止させたあと、無端環状索の逆転によりそ
の爪で走行体を前記ラッチに阻止される位置まで後退さ
せて位置決めする一方、無端環状索の正転によりその爪
で走行体を前記停止位置より送り出すようにしたことを
特徴とする搬送装置の走行体停止機構。(1) A traveling body with hanging members suspended from it is mounted on a rail installed on a ceiling or the like so that it can run freely, and a secondary conductor provided on this traveling body and the rail facing the secondary conductor In the conveyance device, the traveling body is propelled by a linear induction motor including a plurality of primary windings sequentially arranged at predetermined intervals along a rail on the side, the primary winding of the linear induction motor Between a predetermined pair of front and rear,
An endless annular cable having a claw in the middle and driven to rotate in both forward and reverse directions by a motor is provided along the rail, and is swingable in a direction that allows the traveling body to enter the upper side of the endless annular cable. and a latch is provided to prevent the traveling body from retreating after entering, and after the incoming traveling body is caught and stopped by the claws of the endless annular cable, the running body is stopped by the claws by reversing the endless circular cable. A traveling body stopping mechanism for a conveying device, characterized in that the traveling body is positioned by retreating to a position where it is blocked by the latch, and at the same time, the traveling body is sent out from the stopping position by the claws of the endless annular cable by forward rotation of the endless annular cable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021142A JPS63188561A (en) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | Stop mechanism of travelling body of conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021142A JPS63188561A (en) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | Stop mechanism of travelling body of conveyor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63188561A true JPS63188561A (en) | 1988-08-04 |
| JPH0557142B2 JPH0557142B2 (en) | 1993-08-23 |
Family
ID=12046646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62021142A Granted JPS63188561A (en) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | Stop mechanism of travelling body of conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63188561A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014183313A (en) * | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Yas Co Ltd | Apparatus and method for substrate transportation using electrostatic floating |
| WO2021195682A1 (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | Tgw Mechanics Gmbh | Transport carrier, overhead conveyor device and method for transporting hanging goods |
-
1987
- 1987-01-30 JP JP62021142A patent/JPS63188561A/en active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014183313A (en) * | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Yas Co Ltd | Apparatus and method for substrate transportation using electrostatic floating |
| US9275883B2 (en) | 2013-03-18 | 2016-03-01 | Yas Co., Ltd. | Apparatus for substrate transportation using electrostatic floating |
| WO2021195682A1 (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | Tgw Mechanics Gmbh | Transport carrier, overhead conveyor device and method for transporting hanging goods |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0557142B2 (en) | 1993-08-23 |
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