JPS63187177A - 夜間航行援助装置 - Google Patents

夜間航行援助装置

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JPS63187177A
JPS63187177A JP62019370A JP1937087A JPS63187177A JP S63187177 A JPS63187177 A JP S63187177A JP 62019370 A JP62019370 A JP 62019370A JP 1937087 A JP1937087 A JP 1937087A JP S63187177 A JPS63187177 A JP S63187177A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は夜間航行援助装置に関し、特にレーダ装置の長
所と暗視装置の長所とを兼備したものに関する。
（従来技術） 従来より、船舶の為の夜間航行援助装置として、一般に
レーダ装置が広く実用化されているとともに、近赤外線
を検出する暗視カメラとその暗視カメラで捉えた画像を
表示するディスプレイとを含む暗視装置（通常、ＬＬＬ
ＴＶという）なども実用化されている。
上記レーダ装置と暗視装置は夫々長所・短所があるので
、これら両者を併用し、レーダ装置のスクリーンと暗視
装置のＣＲＴディスプレイとを併設する場合も少なくな
い。
（発明が解決しようとする問題点） 上記レーダ装置は、長距離の物標検知並びに狭視界時（
霧やもやの発生時）における物標検知に有効である反面
、物標を実像として捉えることが不可能でまた流木など
小物標の捕捉も不可能であるという欠点がある。
上記暗視装置は、物標を実像として捉えることができま
た小物標も確実に捉えることが可能である反面、遠方の
物標を捉えることが不可能でまた狭視界時にも殆んど役
に立たなくなること、市街地周辺の海域では陸上の照明
の影響を受けて海上の物標を捉えることが不可能になる
ことなどの欠点がある。
これに対し、レーダ装置と暗視装置とを併設しても、レ
ーダ装置は平面図的に表示するのに対して、暗視装置は
透視図的に表示するので、レーダスクリーン上の物標と
ディスプレイ上の物標との対応間係がつきにくく、再装
置の欠点は依然として解消されないという問題がある。
（問題点を解決するための手段） 本発明に係る夜間航行援助装置は、自船が航行する海域
の物標を捉えるレーダ装置と、自船周辺の海域の物標を
捉える暗視カメラと暗視カメラで捉えた画像を表示する
ディスプレイとを含・む暗視装置と、レーダ装置からの
物標信号を暗視カメラで捉える座標系における物標信号
に変換し、その変換された物標信号と暗視カメラからの
画像信号とを重畳させてディスプレイに出力する画像重
畳制御手段とを備えたものである。
（作用） 本発明に係る夜間航行援助装置において、レーダ装置は
自船が航行する海域の物標を捉え、暗視装置の暗視カメ
ラは自船周辺の海域の物標を捉え、暗視カメラで捉えら
れた物標の画像がディスプレイに表示される。
画像重畳制御手段では、レーダ装置からの物標信号を暗
視カメラで捉える座標系における物標信号に変換し、そ
の変換された物標信号と暗視カメラからの画像信号とを
重畳させてディスプレイに出力する。
（発明の効果） 本発明に係る夜間航行援助装置によれば、以上のように
レーダ装置で捉えた物標と暗視カメラで捉えた物標とを
同一の座標系で重畳させてディスプレイに表示できるの
で、レーダ装置の長所と暗視装置の長所とを兼備した夜
間航行援助装置が得られる。
即ち、物標の遠近・大小に拘らず、また視界の広狭に拘
らず、自船の周辺の物標をディスプレイ画像として表示
することが出来る。
（実施例） 以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。
この夜間航行援助装置は、第１図に示すように、自船の
航行海域の物標（他船、海洋構造物、陸地など）を捉え
るレーダ装置１と、自船の方位を検出するジャイロ２と
、自船の船速を測るログ３と、自船周辺の海域の物標を
近赤外線により捉える暗視カメラ４と、自船船体中心線
を基準とする暗視カメラ４の左右方向への振れ角を検知
するカメラ角度検知装置５と、レーダ装置１からの物標
信号と暗視カメラ４からの物標画像信号を処理する信号
処理制御装置６と、ＣＲＴ制御手段７ａとＣＲＴディス
プレイ７ｂとを含む表示装置７とから基本的に構成され
ている。゛但し、暗視カメラ４としては遠赤外線方式の
ものを用いてもよい。
上記レーダ装置１は、レーダスキャナ１ａとレーダ指示
器１ｂ（これは、レーダコントローラを含む）とからな
る通常の船舶用のレーダ装置であるが、パルス幅圧縮レ
ーダ装置やビーム幅圧縮レーダなどを用いることも考え
られるし、又物標サイズをより正確に検出するために合
成開口レーダなどを併用することも考えられる。
上記ジャイロ２からの方位信号とログ３からの船速信号
が夫々レーダ指示器１ｂへ出力されており、レーダ指示
器１ｂはパルス波を発信しその反射波を受信することに
より物標までの距離を求めて船速信号によりその距離を
補正する機能と、方位信号により物標の方位を算出する
機能とを備えており、レーダ指示器１ｂからはレーダ装
置１で捉えた各物標までの距離と自船に対する方位とを
表わす物標信号が信号処理制御装置へ出力される。
上記信号処理制御装置６は、移動物標静止物標識別手段
８と、受信信号法がり検知手段９と、距離・方位変換手
段１０と、衝突予防警報手段１１と、レーダ画像処理手
段１２と、画像重畳手段１３とから基本的に構成されて
いる。
上記移動物標静止物標識別手段８は、レーダ装置１から
の各物標について物標信号を時々刻々受けて、各物標ま
での距離の時間変化率を演算することにより各物標が移
動物標か静止物標かを識別するようになっている。
上記受信信号広がり検知手段９は、レーダ装置１からの
冬物標についての物標信号を時々刻々受けるとともに、
各物標信号に対応するレーダ装置１の受信信号を受け、
受信信号の広がりの程度から各物標のサイズを検知する
ようになっている。
即ち、第４図はレーダ装置１で受信した２つの物標から
の受信信号を示すもので、大きい物標からの受信信号Ｍ
は小さい物標からの受信信号ｍに比較して信号レベルが
高くなることに着目し、所定のしきい値ＬＴＭよりも高
く現れる期間Ｌ＋’Ｌｚを検出することにより各物標の
サイズを検知するようになっている。尚、受信信号広が
り検知手段９へは冬物積信号も入力されるので、冬物標
とそのサイズの対応関係が確定される。
上記距離・方位変換手段１０は、レーダ装置１から各物
標の物標信号を時々刻々に受けるとともに、カメラ角度
検知装置５からカメラ角度信号を受けて、物標信号を暗
視カメラ４で捉える座標系における物標信号に変換する
ようになっている。
上記レーダ装置１からの物標信号は平面図的な座標系に
おける距離と方位の情報を含む信号であるのに対して、
暗視カメラ４からの物標画像信号は透視図的座標系にお
ける信号である。そこで、この距離・方位変換手段１０
ではレーダ装置１で捉えた各物標を暗視カメラ４で捉え
た各物標とともにディスプレイ７ｂ上に表示できるよう
に、各物標の物標信号に含まれる距離と方位を座標変換
して暗視カメラ４で捉える座標系における物標信号（以
下、これを変換物標信号という）に変換する。
上記衝突予防警報手段１１は、レーダ装置１から各物標
の物標信号を受け、ＤＣＰＡ　　（Ｄｉｓｔａｎｃｅ　
ｏｆＣｌｏｓｅｓｔ　　Ｐｏ１ｎｔ　　ｏｆ　　Ａｐｐ
ｒｏａｃｈ　　）　　や　ＴＣＰＡ　　（Ｔｉｍｅ　　
ｔ。
Ｃ１ｏｓｅｓｔ　Ｐｏ１ｎｔ　ｏｆ　Ａｐｐｒｏａｃｈ
　）など既存の衝突危険範囲予測手法で各物標と自船と
の衝突の危険性を検知し、衝突の危険性のある物標につ
いての警報信号を出力するようになっている。
上記レーダ画像処理手段１２は、距離・方位変換手段１
０からの各物標の変換物標信号と移動物標静止物標識別
手段８からの各物標の移動静止識別信号と受信信号広が
り検知手段９からの冬物標の物標サイズ信号と衝突予防
警報手段１１からの警報信号とを受けて物標擬似画像信
号を出力するようになっている。物標擬似画像は、例え
ば移動物標については第２図・第３図に示すように黒三
角マーク２０また静止物標については黒丸マーク２１で
、物標のサイズが大きくなる程マーク２０・２１が大き
くなる。そして、警報信号の出された物標に対してはそ
の物標擬似画像をディスプレイ７ｂ上で点滅させるよう
に物標擬似画像信号が形成される。尚、第２図で符号２
２は距離マーカである。
更に、市街地周辺の海域を航行するときに、市街地の照
明光によりディスプレイ７ｂ上の画像にブルーミングが
生じ見にくくなるので、それを防ぐためレーダ装置１で
検出される陸地（大規模の物標）に対してはマスク処理
を施すため、所定サイズ以上の大規模物標に対してマス
ク処理するマスク画像信号をも出力するようになってい
る。
上記画像重畳手段１３は、レーダ画像処理手段１２から
物標擬似画像信号とマスク画像信号とを受けるとともに
、暗視カメラ４から物標画像信号を受けて、これら３種
の信号を重畳させ、重畳画像信号を出力するようになっ
ている。
上記表示装置７のＣＲＴ制御手段７ａは、画像重畳手段
１３から重畳画像信号を受け、それらをＣＲＴディスプ
レイ７ｂに表示させる為の走査信号としてＣＲＴディス
プレイ７ｂへ出力するようになっている。
第２図は、ディスプレイ７ｂに表示された広視界時の例
を示すもので、符号２３は暗視カメラ４で捉えた船影、
符号２４は同じく水平線である。
第３図はディスプレイ７ｂに表示された挟視界時の例を
示すものである。
尚、前記実施例における信号処理制御装置６は、レーダ
装置ｌ、暗視カメラ４及びカメラ角度検出手段５からの
アナログ信号を必要に応じて増幅したりフィルタにかけ
る増幅回路やフィルタ、上記アナログ信号をＡ／Ｄ変換
するＡ／Ｄ変換器、ディジタルコンピュータなどで構成
してもよい。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は夜間航行
援助装置の全体構成を示すブロック図、第２図と第３図
は夫々ＣＲＴディスプレイへの表示例を示す図、第４図
は受信信号のタイムチャートである。 ■・・レーダ装置、　　２・・ジャイロ、　　３・・ロ
グ、　　４・・暗視カメラ、　５・・カメラ角度検知手
段、　６・・信号処理制御装置、　７・・表示装置。 特　許　出　願　人　　　川崎重工業株式会社第２図　
　　　第３図 第４図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）自船が航行する海域の物標を捉えるレーダ装置と
    、 自船周辺の海域の物標を捉える暗視カメラと暗視カメラ
    で捉えた画像を表示するディスプレイとを含む暗視装置
    と、 レーダ装置からの物標信号を暗視カメラで捉える座標系
    における物標信号に変換し、その変換された物標信号と
    暗視カメラからの画像信号とを重畳させてディスプレイ
    に出力する画像重畳制御手段とを備えたことを特徴とす
    る夜間航行援助装置。
JP62019370A 1987-01-29 1987-01-29 夜間航行援助装置 Granted JPS63187177A (ja)

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JP62019370A JPS63187177A (ja) 1987-01-29 1987-01-29 夜間航行援助装置

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JPH0554915B2 JPH0554915B2 (ja) 1993-08-13

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