JPS63181686A - Servo motor control system - Google Patents
Servo motor control systemInfo
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- JPS63181686A JPS63181686A JP62011913A JP1191387A JPS63181686A JP S63181686 A JPS63181686 A JP S63181686A JP 62011913 A JP62011913 A JP 62011913A JP 1191387 A JP1191387 A JP 1191387A JP S63181686 A JPS63181686 A JP S63181686A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 5
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ＣＰＵによりトルク指令を形成するサーボモ
ータ制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a servo motor control system in which a CPU generates a torque command.
（従来の技術）
サーボモータをディジタルサーボにより精密に速度制御
するサーボモータ制御方式が工作機械の制御等各方面で
利用されている。(Prior Art) A servo motor control system that precisely controls the speed of a servo motor using a digital servo is used in various fields such as controlling machine tools.
第３図は、このようなディジタルサーボによりサーボモ
ータを制御するサーボ系のブロック線図である。図にお
いて、サーボドライバＡは、積分器構成の速度コントロ
ーラａと、電流コントローラｂと、比例定数ブロック（
Ｋ２）Ｐとで構成される。サーボモータＢはサーボドラ
イバＡの出力であるトルク指令により制御され、トルク
指令はロータイナーシャＪの項で加速度に変換され、更
に積分項（１／ ｓ ）により速度信号Ｗが得られる。FIG. 3 is a block diagram of a servo system that controls a servo motor using such a digital servo. In the figure, servo driver A includes a speed controller a with an integrator configuration, a current controller b, and a proportional constant block (
K2) consists of P. The servo motor B is controlled by a torque command which is the output of the servo driver A, and the torque command is converted into acceleration by a term of rotor inertia J, and further a speed signal W is obtained by an integral term (1/s).
Ｃはサンプリングスイッチで、所定周期Ｔでサーボドラ
イバＡによる制御が行なわれる。C is a sampling switch, which is controlled by the servo driver A at a predetermined period T.
ｒは、図示しないＣＰＵからの割り込み信号として与え
られる速度指令信号であり、速度信号Ｗにもとづく制御
信号を速度コントローラａと電流コントローラｂとにそ
れぞれフィードバックするようにした制御系が構成され
ている。r is a speed command signal given as an interrupt signal from a CPU (not shown), and a control system is configured in which a control signal based on the speed signal W is fed back to a speed controller a and a current controller b, respectively.
（発明が解決しようとする問題点）
このような制御系においては、サンプリングスイッチＣ
で規定される所定周期Ｔで速度信号Ｗにもとづく制御信
号が印加されるが、電流コントローラｂでの電流操作量
Ｕｎは、速度コントローラａでの積分器出力の信号周期
に比べて数倍速いため、サーボモータＢに対するディジ
タル操作量（ＰＷＭ信号など）に突発的な変動が生じる
おそれがあった。このため、干渉フィルタを介在させて
サーボモータの動作の安定を講じていたが、ゲインの調
整がむずかしいなど、サーボ制御系の動作が不安定にな
り、精密なサーボモータ制御が行なえないという問題が
あった。(Problem to be solved by the invention) In such a control system, the sampling switch C
A control signal based on the speed signal W is applied at a predetermined period T defined by , but since the current operation amount Un at the current controller b is several times faster than the signal period of the integrator output at the speed controller a, There was a risk that a sudden change would occur in the digital operation amount (PWM signal, etc.) for the servo motor B. For this reason, measures have been taken to stabilize the operation of the servo motor by interposing an interference filter, but this has resulted in problems such as difficulty in adjusting the gain, making the operation of the servo control system unstable, and preventing precise servo motor control. there were.
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、電流コン
トローラへのトルク指令における電流操作量の変化を円
滑にしたサーボモータ制御方式を提供することを目的と
している。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a servo motor control system that smoothly changes the amount of current operation in a torque command to a current controller.
（問題点を解決するための手段）
本発明のサーボモータ制御方式は、ＣＰＵから割り込み
信号として供給される速度指令により速度制御と電流制
御とを行なってサーボモータな制御するサーボモータ制
御方式において、前記サーボモータの速度帰還信号から
速度指令に対する偏差を演算する速度コントローラと、
この速度コントローラでの制御周期より速い制御周期を
有する電流コントローラと、この電流コントローラの制
御周期に同期して前記速度コントローラからのトルク指
令における電流操作量を緩和するディジタルフィルタと
を具備してなることを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) The servo motor control method of the present invention is a servo motor control method in which a servo motor is controlled by performing speed control and current control based on a speed command supplied as an interrupt signal from a CPU. a speed controller that calculates a deviation from a speed command from a speed feedback signal of the servo motor;
A current controller having a control cycle faster than the control cycle of the speed controller, and a digital filter that moderates the amount of current operation in the torque command from the speed controller in synchronization with the control cycle of the current controller. It is characterized by:
（作用）
本発明は、ディジタルサーボによるサーボモータの制御
において、速度コントローラからのトルク指令信号をデ
ィジタルフィルタを介して電流コントローラに与えて、
電流操作量を緩和しているので、制御系を安定に動作さ
せることができる。(Function) In controlling a servo motor using a digital servo, the present invention provides a torque command signal from a speed controller to a current controller via a digital filter.
Since the amount of current operation is relaxed, the control system can operate stably.
（実施例）
以下、図により本発明の一実施例について説明する。第
１図は、本発明の概略構成を示すブロック図である。本
発明は、図に示すようにサーボドライバＡの電流コント
ローラｂの前段に、緩和フィルタｑを設けることを特徴
とするものである。この緩和フィルタｑは、電流コント
ローラｂのサンプリング周期をＴ１−次フィルタの時定
数なτとするとぎ、
（Ｔ／（Ｔ＋τ）） ・［１／（１−（τ／（Ｔａτ）
＞ ＨＺ ）］で表わされる特性を有している。このよ
うな緩和フィルタｑは、電流コントローラｂと同じ周期
Ｔで動作し、電流コントローラｂに対する操作量Ｕｎ’
は、第２図（ｄ）のように示され、第２図（Ｃ）に示
す従来の操作量Ｕｎと比較してステップ状の変位量が時
定数でで円滑に変化していくように改善される。なお、
第２図（ａ）は、ＣＰＵから速度コントローラａに対す
る割り込み信号として供給される速度指令ｒ、同図（ｂ
）はサンプリング周期Ｔでの電流コントローラｂにおけ
る電流制御のタイミングを示している。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the present invention. The present invention is characterized in that a relaxation filter q is provided before the current controller b of the servo driver A, as shown in the figure. This relaxation filter q is calculated as follows: (T/(T+τ)) ・[1/(1-(τ/(Taτ))
>HZ)]. Such a relaxation filter q operates at the same period T as the current controller b, and the manipulated variable Un' for the current controller b
is shown as in Fig. 2(d), and compared to the conventional manipulated variable Un shown in Fig. 2(C), it has been improved so that the step-like displacement amount changes smoothly with a time constant. be done. In addition,
FIG. 2(a) shows the speed command r supplied as an interrupt signal from the CPU to the speed controller a, and FIG. 2(b)
) indicates the timing of current control in current controller b in sampling period T.
そして、この緩和フィルタｑは、電流コントローラｂの
動作周期内で速度コントローラａの制御周期よりも短か
い時定数τを有しているため、速度コントローラａの安
定性に大きな影響を与えることがなく、制御系はステッ
プ状に変化する電流操作量によってサーボモータでの振
動の発生を防止でき、円滑な動作が得られる。Since this relaxation filter q has a time constant τ that is shorter than the control period of speed controller a within the operating period of current controller b, it does not have a large effect on the stability of speed controller a. The control system can prevent vibrations in the servo motor by changing the current operation amount in a stepwise manner, resulting in smooth operation.
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容易
に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲におい
て記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもので
はない。Although one embodiment of the present invention has been described above, various different embodiments can be easily constructed without departing from the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments.
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、サーボモータを
ＣＰＵによる速度指令が供給されるサーボドライバで制
御するディジタルサーボ系において、サーボドライバに
設けた速度コントローラからの制御信号をディジタルフ
ィルタを介して電流コントローラに与えて、その変化量
を緩和しているので、電流操作量が円滑になって制御系
を安定に動作させることができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, in a digital servo system in which a servo motor is controlled by a servo driver to which a speed command from a CPU is supplied, the control signal from the speed controller provided in the servo driver is Since the current is applied to the current controller via a digital filter to reduce the amount of change, the amount of current operation becomes smooth and the control system can operate stably.
第１図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック
図、第２図は、同実施例の動作特性を示す特性図、第３
図は、従来の制御系の一例を示すブロック図である。
Ａ・・・サーボドライバ、Ｂ・・・サーボモータ、Ｃ・
・・サンプリングスイッチ、ａ・・・速度コントローラ
、ｂ・・・電流コントローラ、ｑ・・・緩和フィルタ。FIG. 1 is a block diagram showing the schematic configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a characteristic diagram showing the operating characteristics of the embodiment, and FIG.
The figure is a block diagram showing an example of a conventional control system. A... Servo driver, B... Servo motor, C...
... Sampling switch, a... Speed controller, b... Current controller, q... Relaxation filter.
Claims (1)
り速度制御と電流制御とを行なってサーボモータを制御
するサーボモータ制御方式において、前記サーボモータ
の速度帰還信号から速度指令に対する偏差を演算する速
度コントローラと、この速度コントローラでの制御周期
より速い制御周期を有する電流コントローラと、この電
流コントローラの制御周期に同期して前記速度コントロ
ーラからのトルク指令における電流操作量を緩和するデ
ィジタルフィルタとを具備してなることを特徴とするサ
ーボモータ制御方式。In a servo motor control method that controls a servo motor by performing speed control and current control using a speed command supplied as an interrupt signal from a CPU, a speed controller that calculates a deviation from the speed command from a speed feedback signal of the servo motor; A current controller having a control cycle faster than the control cycle of the speed controller, and a digital filter that moderates the amount of current operation in the torque command from the speed controller in synchronization with the control cycle of the current controller. A servo motor control system featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011913A JPS63181686A (en) | 1987-01-21 | 1987-01-21 | Servo motor control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62011913A JPS63181686A (en) | 1987-01-21 | 1987-01-21 | Servo motor control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63181686A true JPS63181686A (en) | 1988-07-26 |
Family
ID=11790949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62011913A Pending JPS63181686A (en) | 1987-01-21 | 1987-01-21 | Servo motor control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63181686A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7539567B2 (en) | 2005-09-26 | 2009-05-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering control apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6142014A (en) * | 1984-08-02 | 1986-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Digital speed controller |
| JPS61203882A (en) * | 1985-03-05 | 1986-09-09 | Toshiba Mach Co Ltd | Speed control for motor |
-
1987
- 1987-01-21 JP JP62011913A patent/JPS63181686A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6142014A (en) * | 1984-08-02 | 1986-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Digital speed controller |
| JPS61203882A (en) * | 1985-03-05 | 1986-09-09 | Toshiba Mach Co Ltd | Speed control for motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7539567B2 (en) | 2005-09-26 | 2009-05-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering control apparatus |
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