JPS63161894A - Motor controller in forklift truck - Google Patents
Motor controller in forklift truckInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はフォークリフトトラックの電動機制御装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a motor control device for a forklift truck.
マストに対し昇降する支持プラケツトに一方の電動機の
回転運動によって水平（左右）移動するシフトキャリッ
ジを設け、このシフトキャリッジに他方の電動機の回転
運動によって垂直軸を中心に旋回するフォークを設けた
フォークリフトトラックがある。A forklift truck in which a shift carriage that moves horizontally (left and right) by the rotational movement of one electric motor is installed on a support bracket that moves up and down with respect to the mast, and this shift carriage is equipped with a fork that turns around a vertical axis by the rotational movement of the other electric motor. There is.
前記シフトキャリッジの水平移動とフォークの旋回運動
はその動作の停止時に急激に停止するためショックが発
生し荷くずれが発生し易い欠点があった。Since the horizontal movement of the shift carriage and the turning movement of the fork stop abruptly when the movement thereof stops, there is a drawback that a shock is generated and the load is easily dislocated.
また２つの電動機を手動操作もしくは自動切換回路圧よ
り水平移動→フォーク旋回運動→水平移動と瞬時に切換
を行う場合に２つの電動機を切換えるコンタクタが電源
オフ（ＯＦＦ ）直後に切換わるため電動機の残留磁気
によりコンタクタの接点に大電流が流れコンタクタを損
傷する欠点があった。In addition, when the two electric motors are switched instantly by manual operation or automatic switching circuit pressure (horizontal movement → fork rotation movement → horizontal movement), the contactor that switches the two electric motors is switched immediately after the power is turned OFF, so the electric motor remains. The drawback is that a large current flows through the contacts of the contactor due to the magnetism, damaging the contactor.
本発明は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的と
するところは電動機停止時の作業機のショック吸収が可
能で荷（ずれの発生をなくしまた切換コンタクタの接点
保ａｔ可能にするフォークリフトトラックにおける電動
機制御装置を提供することにある。The present invention was made in view of the above circumstances, and its purpose is to provide a forklift truck capable of absorbing the shock of the working machine when the electric motor is stopped, eliminating the occurrence of shifting of the load, and making it possible to maintain the contacts of the switching contactor. An object of the present invention is to provide a motor control device for use in a motor vehicle.
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上記の目的を
達成するために本発明は、マストを昇降する支持プラケ
ツトに！動機の駆動により左右方向に移動するシフトキ
ャリッジを設け、このシフトキャリッジに電動機の駆動
により垂直軸を中心に旋回するフォークを備えたフォー
クリフトトラックにおいて、一方の電動機と他方の電動
機の駆動の切換を行うに際し一方の電動機の入力信号を
断つと共にその後時間遅れをもたせて一方の電動機のブ
レーキを作動させると同時に他方の電動機に入力信号を
投入し電動機の残留磁気が減少した時点で電動機主回路
の切換コンタクタの切換を行う制御手段を備えた構成に
しである。[Means and effects for solving the problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a support bracket for raising and lowering a mast! A forklift truck is provided with a shift carriage that moves left and right when driven by a motor, and the shift carriage is equipped with a fork that pivots around a vertical axis when driven by an electric motor, and switches between driving one electric motor and the other electric motor. At this time, the input signal of one motor is cut off, and then the brake of one motor is activated with a time delay, and at the same time, the input signal is applied to the other motor, and when the residual magnetism of the motor decreases, the switching contactor of the motor main circuit is activated. The configuration is equipped with a control means for switching between the two.
そして、２つの電動機のどちらか一方に入る入力信号な
一他方の電動機へ切換える場合に入力信号が切れて電動
機動力が断たれ回転数が十分に減衰した後ブレーキが働
くと同時に他方の電動機を起動させる入力信号を投入さ
せるようにした。Then, when switching to one of the two electric motors, the input signal is cut off, the electric motor power is cut off, and after the rotational speed has sufficiently decreased, the brake is applied and the other electric motor is started at the same time. The input signal that causes the
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図および第２図にフォークリフトトラックを示す。第１
図、第２図中５０は走行車両本体であり、この走行車両
本体５ｏにはマスト５１が立設してあり、マスト５１に
は昇降動する支持プラケツト５２が設けである。支持プ
ラケツト５２の上下部には水平に上、下側レール５８．
５９が設けである。Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings. 1st
A forklift truck is shown in FIG. 1st
Reference numeral 50 in the figures and FIGS. 2 is a running vehicle body, and a mast 51 is erected on this running vehicle body 5o, and the mast 51 is provided with a support bracket 52 that moves up and down. At the top and bottom of the support bracket 52 are horizontal upper and lower rails 58.
59 is the provision.
図面中５４はシフトキャリッジであり、このシフトキャ
リッジ５４の後端部の上下には四−ラホルダ６０．６１
を介して上、下側ローラ６２゜６３が取付けてあり、こ
れら上、下側ローラ６２゜６３は支持プラケツト５２の
上、下側レール５８゜５９に挿入してあって、前記シフ
トキャリッジ５４は左右方向に移動可能に支持プラケツ
ト５２に取付けである。シフトキャリッジ５４には、シ
フトキャリッジ５４の移動用の電動機Ａが設けてあり、
この電動機Ａの駆動によりピニオン・ラック機構５３を
介してシフトキャリッジ５４が移動するものである。In the drawing, 54 is a shift carriage, and four-wheel holders 60 and 61 are located above and below the rear end of this shift carriage 54.
The upper and lower rollers 62 and 63 are inserted into the upper and lower rails 58 and 59 of the support bracket 52, respectively, and the shift carriage 54 is It is attached to a support bracket 52 so as to be movable in the left and right direction. The shift carriage 54 is provided with an electric motor A for moving the shift carriage 54.
Driven by this electric motor A, a shift carriage 54 is moved via a pinion rack mechanism 53.
前記シフトキャリッジ５４の前部に垂直軸５５が旋回可
能に取付けてあり、この垂直軸５５にフォーク５６が装
着しである。また垂直軸５５の上端部にはギヤ６４が固
設しである。前記シフトキャリッジ５４には旋回用の電
動機Ｂが設げてあり、電動機Ｂの出方軸６５にピニオン
６６が面沿してあり、ピニオン６６は中間ギヤ６４′を
介してギヤ６４に噛合している。A vertical shaft 55 is rotatably attached to the front part of the shift carriage 54, and a fork 56 is mounted on this vertical shaft 55. Further, a gear 64 is fixed to the upper end of the vertical shaft 55. The shift carriage 54 is provided with an electric motor B for turning, and a pinion 66 is provided along the surface of an output shaft 65 of the electric motor B, and the pinion 66 meshes with the gear 64 via an intermediate gear 64'. There is.
第３図に電動機Ａ、Ｂの主回路を示す。Figure 3 shows the main circuits of motors A and B.
電動機Ａは電機子１と直巻コイル３により構成してあり
、電動機Ｂは電機子２と腹巻コイル４により構成しであ
る。The motor A is composed of an armature 1 and a series coil 3, and the motor B is composed of an armature 2 and a waist coil 4.
そ、して電動機Ａ、Ｂの回転方向の切換コンタクタ接点
として５のＭＣＦ、６のＭＣＲがあり、切換コンタクタ
接点５，６のどちらかを投入することにより電動機Ａ、
Ｂの回転方向が決定される。There are MCF (5) and MCR (6) as switching contactors for the rotational direction of motors A and B. By closing either switching contactor contact 5 or 6, motors A and B can be switched.
The direction of rotation of B is determined.
また主回路はコンタクタ接点７ ｓ ８１に備えており
、一方のコンタクタ接点７が投入されると電動機Ａの主
回路が形成され、他方のコンタクタ接点εが投入される
と電動機Ｂの主回路が形成されるようにしである。In addition, the main circuit is provided at contactor contacts 7s81, and when one contactor contact 7 is closed, the main circuit of motor A is formed, and when the other contactor contact ε is closed, the main circuit of motor B is formed. It is intended to be done.
なお、第３図中９は電源、１ｏは電動機Ａ。In addition, 9 in FIG. 3 is a power supply, and 1o is an electric motor A.
Ｂの回転数を制御する制御器である。This is a controller that controls the rotation speed of B.
第４図に主回路を制御する制御回路のシーケンス図を示
す。電動機選択スイッチｌ １ 、１２は操作レバー５
７の操作によりどちらかが投入されるものである。また
スイッチ１３．１４は電動機Ａ、Ｈの回転方向を決める
もので操作レバー５７の操作によりどちらかが投入され
る。FIG. 4 shows a sequence diagram of a control circuit that controls the main circuit. Motor selection switches l 1 and 12 are operating levers 5
Either one is added by the operation in step 7. Switches 13 and 14 are used to determine the direction of rotation of electric motors A and H, and either one is turned on by operating a control lever 57.
これら電動機選択スイッチＩ＋、＋２、スイツチ１３．
１４は操作レバー５７に格納してあり、この操作レバー
５７の操作により電動機選択スイッチ１１＋スイツチ１
３もしくは１４、電動機選択スイッチ１２＋スイツチ１
３もしくは１４０組合せで投入される。These motor selection switches I+, +2, switch 13.
14 is housed in an operating lever 57, and by operating this operating lever 57, motor selection switch 11+switch 1 is selected.
3 or 14, motor selection switch 12 + switch 1
3 or 140 combinations are introduced.
リレコイル（ＸＡ）１５は接点（ＸＡ−ａ）１６と接点
（ＸＡ−ｂ）Ｉｎ−駆動するものであり、接点１６は電
動機Ａに内蔵されている電磁ブレーキコイル（ＡＢ）＋
８の電源スィッチとなり、接点１６が投入されると電磁
ブレーキコ仁１８が解放される。接点（ＸＡ−ｂ）＋７
は、電動機選択スイッチ１１が投入された時、電動機選
択スイッチ１２を入れても回路が閉じないことｔ目的と
したインターロック用接点である。The relay coil (XA) 15 drives the contact (XA-a) 16 and the contact (XA-b) In-, and the contact 16 drives the electromagnetic brake coil (AB) + built in the electric motor A.
When the contact 16 is turned on, the electromagnetic brake switch 18 is released. Contact (XA-b) +7
is an interlock contact whose purpose is to prevent the circuit from closing even when the motor selection switch 12 is turned on when the motor selection switch 11 is turned on.
リレーコイル（ＸＢ）＋９は前記リレーコイル（ＸＡ）
＋５と同様で相対する電動機Ｂの制御に係るものであり
、２ｇ 、２９はリレーコイル１９の接点である。Relay coil (XB) +9 is the relay coil (XA)
This is similar to +5 and relates to the control of the opposing electric motor B, and 2g and 29 are the contacts of the relay coil 19.
第４図中２０は主回路の回転方向切換コンタクタ（ＭＣ
Ｆ）５の励磁コイル、２１は回転方向切換コンタクタ（
ＭＣＲ）６の励磁コイル、２２は電動機切換コンタクタ
（ＭＣＡ）の７励磁コイル、２３は電動機切換コンタク
タ（ＭＣＢ）ｇの励磁コイルである。20 in Fig. 4 is the rotation direction switching contactor (MC) of the main circuit.
F) 5 excitation coil, 21 rotation direction switching contactor (
22 is the excitation coil 7 of the motor switching contactor (MCA), and 23 is the excitation coil of the motor switching contactor (MCB) g.
第４図中２４はオフディレータイマー （ＴＲＡ ）で
あり、このオフディレータイマー２４の入力がオフ（Ｏ
ＦＦ ） した後ある設定時間後にタイマー接点２５が
開放されるものである。24 in FIG. 4 is an off-delay timer (TRA), and the input of this off-delay timer 24 is off (O
FF), the timer contact 25 is opened after a certain set time.
また２６はオフディレータイマー（ＴＲＢ）であり、こ
のオフディレータイマー２６の入力がオフ（ＯＦＦ ）
した後ある設定時間後にタイマー接点２７が開放され
るものである。Further, 26 is an off-delay timer (TRB), and the input of this off-delay timer 26 is off (OFF).
After a certain set time, the timer contact 27 is opened.
次に作動を説明する。Next, the operation will be explained.
今、電動機Ａ４下側に回転させてシフトキャリッジ５４
を左側へ水平移動させようとすると、電動機選択スイッ
チ１１、スイッチ１３の同時投入により励磁コイル２０
（ＭＣＦ）、２２（ＭＣＡ）、電磁ブレーキコイル（Ａ
Ｂ）１８が作動して電磁ブレーキが開放すると共に電動
機Ａの主回路が閉じ、電動機Ａが下側に回転してシフト
キャリッジ５４が左へ移動する。Now, rotate the electric motor A4 downward and shift carriage 54.
When attempting to move the motor horizontally to the left, the excitation coil 20
(MCF), 22 (MCA), electromagnetic brake coil (A
B) 18 is activated, the electromagnetic brake is released, and the main circuit of the electric motor A is closed, the electric motor A rotates downward, and the shift carriage 54 moves to the left.
ここで急速に操作レバー５７”ｋ中立にもどし電動機Ａ
−＆停止させる操作を行うと、電動機選択スイッチ１１
のオフ（ＯＦＦ ）により前記励磁コイル２０が消勢さ
れ回転方向切換コンタクタ接点５が開放し電動機Ａの電
源１０が断たれ、慣性で減速しながら電動機Ａが停止す
る。At this point, quickly return the control lever 57"k to neutral and the electric motor A
- & When the operation to stop is performed, the motor selection switch 11
When turned OFF, the excitation coil 20 is deenergized, the rotation direction switching contactor contact 5 is opened, the power source 10 of the motor A is cut off, and the motor A stops while decelerating due to inertia.
また前記電動機選択スイッチ１１のオフ（ＯＦＦ ）に
よりオフディレータイマー２４は電源が断たれるが時間
遅れｔ秒後にタイマー接点２５が開放されることにより
電磁ブレーキコイル１８の電源が断たれてブレーキが入
る。Further, when the electric motor selection switch 11 is turned OFF, the power to the off-delay timer 24 is cut off, but when the timer contact 25 is opened after a time delay of t seconds, the power to the electromagnetic brake coil 18 is cut off, and the brake is applied. .
このためにシフトキャリッジ５４の停止はブレーキショ
ックのないゆるやかな停止動作となる。Therefore, the shift carriage 54 stops slowly without any brake shock.
次に、上記と同じく電動機Ａ’に下側に回転させシフト
キャリッジ５４を左側へ移動後、急激に電動機Ａから電
動機Ｂの駆動の切換操作を行うと電動機Ａの主回路電源
が断たれてからｔ砂径タイマー接点２５が開放すること
により■ リレーコイル１５が消勢されて電動機人の電
磁ブレーキコイル１８が消勢され、それまで開放されて
゛いたインタロック接点１７が閉じ再度回転方向切換コ
ンタクタ接点５が下側に投入される。Next, in the same way as above, after causing motor A' to rotate downward and moving the shift carriage 54 to the left, if the drive is suddenly switched from motor A to motor B, the main circuit power of motor A is cut off. By opening the sand diameter timer contact 25, the relay coil 15 is deenergized, the electric motor's electromagnetic brake coil 18 is deenergized, and the interlock contact 17, which had been open until then, is closed again and the rotation direction switching contactor contact 5 is inserted at the bottom.
■ オフディレータイマー２６が働きタイマー接点２７
が投入されてリレーコイル１９が付勢されて電動機Ｂの
電磁ブレーキコイル（ＢＢ）３０が開放する。■ Off-delay timer 26 works and timer contact 27
is turned on, the relay coil 19 is energized, and the electromagnetic brake coil (BB) 30 of the motor B is opened.
■ 電動機切換コンタクタ接点７がＦ→几側へ、電動機
切換コンタクタ接点８がＦ−＋８側へそれぞれ切換えら
れる。(2) The motor switching contactor contact 7 is switched to the F→O side, and the motor switching contactor contact 8 is switched to the F-+8 side.
以上■〜■の動作が一度に行われ電動機Ａは円滑に停止
するとともに電動機Ａの残留磁気が減少した時点で電動
機切換コンタクタの接点７゜８の切換が行われて電動機
Ｂが起動する。The above operations (1) to (2) are performed at once, and the motor A is stopped smoothly. At the point when the residual magnetism of the motor A is reduced, the contacts 7.about.8 of the motor switching contactor are switched, and the motor B is started.
以上詳述したように本発明に係るフォークリフトにおけ
る電動機制御装置は、マストヲ昇降する支持プラケツト
に電動機の駆動により左右方向に移動するシフトキャリ
ッジを設け、このシフトキャリッジに電動機の駆動くよ
り垂直軸を中心に旋回するフォークを備えたフォークリ
フ））ラックにおいて、一方の電動機と他方の電動機の
駆動の切換を行うに際し一方の電動機の入力信号を断つ
と共にその後時間遅れをもたせて一方の電動機のブレー
キを作動させると同時に他方の電動機に入カイぎ号を投
入し電動機の残留磁気が減少した時点で電動機主回路の
切換コンタクタの切換を行う制御手段を備えたことを特
徴とするものである。As described in detail above, the electric motor control device for a forklift according to the present invention includes a shift carriage that moves in the left and right directions by the drive of the electric motor on the support bracket that raises and lowers the mast, and a shift carriage that moves in the left and right directions by the drive of the electric motor. In a forklift truck equipped with a fork that pivots, when switching the drive between one electric motor and the other, the input signal of one electric motor is cut off, and the brake of one electric motor is then activated with a time delay. The present invention is characterized in that it includes a control means for simultaneously applying an input signal to the other motor and switching the switching contactor of the motor main circuit when the residual magnetism of the motor is reduced.
したがって、２つの電動機のどちらか一方に入る入力信
号を他方の電動機へ切換える場合に入力信号が切れて電
動機動力が断たれ回転数が十分忙減衰した後ブレーキが
働くと同時忙他方の電動機を起動させる入力信号を投入
させることができる。Therefore, when an input signal input to one of the two electric motors is switched to the other electric motor, the input signal is cut off, the electric motor power is cut off, and after the rotational speed has sufficiently decreased, the brake is applied and the other electric motor is simultaneously activated. It is possible to input an input signal to
このためにフォークの水平移動、フォークの旋回運動の
どちらかｔ停止させる場合、運転者が操作レバーを急速
に中立にもどしたとしても電動９機および電動機により
駆動される作業機速度はゆるやかに減衰して停止してか
らブレーキが働いて作゛業機がその位置に保持されるた
め停止時のショックの発生がなく荷くずれを発生させな
い。For this reason, when either the horizontal movement of the fork or the turning movement of the fork is stopped, even if the operator quickly returns the control lever to neutral, the speed of the electric machine and the work machine driven by the electric motor will gradually attenuate. After the machine stops, the brake is activated to hold the machine in that position, so there is no shock when the machine stops, and the load does not shift.
゛ またフォークの水平移動＝７オークの旋回運動のよ
うに電動機の切換を行う場合、運転者が操作レバーを急
速に切換操作を行ったとしても、一方の電動機とこの電
動機により駆動される作業機速度はゆるやかに減衰して
停止してからブレーキが働くと同時に他方のｔ′ｌ！Ｊ
Ｊ機を起動させる入力信号が投入され、電動機の残留磁
気が減少した時点で電動機の主回路の切換コンタクタの
切換が行われるために切換コンタクタの投入、遮断電流
に大電流が流れることがなく、コンタクタ接点の溶着の
ような不具合を防止することができるしフォーク水平移
動＃フォーク旋回運動の切換動作もショックなく円滑に
行うことができる。゛ Also, when switching electric motors as in the case of horizontal movement of the fork = 7 Orc's turning movement, even if the operator rapidly switches the control lever, one electric motor and the work machine driven by this electric motor will be damaged. The speed gradually attenuates and stops, then the brake is applied and at the same time the other t'l! J
When the input signal to start the J machine is applied and the residual magnetism of the motor decreases, the switching contactor of the main circuit of the motor is switched, so no large current flows through the switching contactor's closing and closing currents. Problems such as welding of contactor contacts can be prevented, and switching operations between fork horizontal movement and fork rotation movement can be performed smoothly without shock.
更に取扱い操作に十分注意して慎重に操作することなく
迅速に操作したとしても安全で作業の能率向上を図るこ
とができる。Furthermore, even if the device is operated quickly without paying sufficient attention to handling operations, it is possible to improve safety and work efficiency.
第１図は本発明に係る電動機制御装ｆ！ＩＩｔｖ備えた
フォークリフトトラックの側面図、第２図は同平面図、
第３甲は電動機の主回路図、第４図は主回路を制御する
制御回路のシーケンス図である。
Ａ、Ｂは電動機、５１はマスト、５４はシフトキャリッ
ジ、５６はフォーク。FIG. 1 shows a motor control system f! according to the present invention. A side view of a forklift truck equipped with IItv, Figure 2 is a plan view of the same,
3A is a main circuit diagram of the electric motor, and FIG. 4 is a sequence diagram of a control circuit that controls the main circuit. A and B are electric motors, 51 is a mast, 54 is a shift carriage, and 56 is a fork.
Claims (1)
り左右方向に移動するシフトキヤリツジを設け、このシ
フトキヤリツジに電動機の駆動により垂直軸を中心に旋
回するフオークを備えたフオークリフトトラツクにおい
て、一方の電動機と他方の電動機の駆動の切換を行うに
際し一方の電動機の入力信号を断つと共にその後時間遅
れをもたせて一方の電動機のブレーキを作動させると同
時に他方の電動機に入力信号を投入し電動機の残留磁気
が減少した時点で電動機主回路の切換コンタクタの切換
を行う制御手段を備えたことを特徴とするフオークリフ
トトラツクにおける電動機制御装置。A forklift truck is provided with a shift carriage that moves left and right when driven by an electric motor on the support bracket that raises and lowers the mast. When switching the drive between one motor and the other motor, the input signal of one motor is cut off, and then the brake of one motor is applied with a time delay, and at the same time the input signal is applied to the other motor to reduce the residual magnetism of the motor. 1. A motor control device for a forklift truck, comprising control means for switching a switching contactor in a motor main circuit when the motor main circuit decreases.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306250A JPS63161894A (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Motor controller in forklift truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306250A JPS63161894A (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Motor controller in forklift truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63161894A true JPS63161894A (en) | 1988-07-05 |
Family
ID=17954807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61306250A Pending JPS63161894A (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Motor controller in forklift truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63161894A (en) |
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1986
- 1986-12-24 JP JP61306250A patent/JPS63161894A/en active Pending
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