JPS63148881A - サ−ボモ−タの速度制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの速度制御装置Info
- Publication number
- JPS63148881A JPS63148881A JP61296386A JP29638686A JPS63148881A JP S63148881 A JPS63148881 A JP S63148881A JP 61296386 A JP61296386 A JP 61296386A JP 29638686 A JP29638686 A JP 29638686A JP S63148881 A JPS63148881 A JP S63148881A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- speed control
- speed
- pulse
- count data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37525—Mean, average values, statistical derived values
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41421—Eliminate, diminish delay in feedback speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42256—Sampling the signal
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、サーボモータからフィードバックされる速度
信号に基づいて速度制御を行なうサーボモータの速度制
御装置に関する。
信号に基づいて速度制御を行なうサーボモータの速度制
御装置に関する。
(従来の技術)
NCやロボット等において用いられるサーボモータは、
ディジタル指令とディジタル演算によるディジタルサー
ボにより制御される方式が、アナログ方式によるものよ
りも多用化されつつある。
ディジタル指令とディジタル演算によるディジタルサー
ボにより制御される方式が、アナログ方式によるものよ
りも多用化されつつある。
第3図は、このようなディジタルサーボによりサーボモ
ータを制御する一例を示すブロック図である。図におい
て、コンピュータ等のヒ位システムaで形成された指令
信号は、ディジタル制御部すに入力される。ディジタル
制御部すは、パルス整形および方向判別回路bl、偏差
カウンタb2、D/A変換器b3で構成され、サーボモ
ータdに取付けられたバルスコーダeにより検出された
位置信号がディジタル制御部すにフィードバックされ、
前記指令信号との偏差信号が形成される。この偏差信号
はD/A変換器b3でアナログ信号に変換され、速度制
御ユニツ)Cに送出される。速度制御ループ)Cは、速
度制御部C1と電流制御部C2で構成され、速度制御部
C1ではフィードバックされるタコジェネレータfの速
度信号と、アナログ値の速度指令とが比較されて偏差信
号が得られ、この偏差信号は電流指令として電流制御部
C2に入力される。電流制御部C2ではサーボモータの
電流がフィードバックされ、速度制御部C1で得られた
電流指令と比較されることにより、サーボモータdの駆
動信号が形成される。
ータを制御する一例を示すブロック図である。図におい
て、コンピュータ等のヒ位システムaで形成された指令
信号は、ディジタル制御部すに入力される。ディジタル
制御部すは、パルス整形および方向判別回路bl、偏差
カウンタb2、D/A変換器b3で構成され、サーボモ
ータdに取付けられたバルスコーダeにより検出された
位置信号がディジタル制御部すにフィードバックされ、
前記指令信号との偏差信号が形成される。この偏差信号
はD/A変換器b3でアナログ信号に変換され、速度制
御ユニツ)Cに送出される。速度制御ループ)Cは、速
度制御部C1と電流制御部C2で構成され、速度制御部
C1ではフィードバックされるタコジェネレータfの速
度信号と、アナログ値の速度指令とが比較されて偏差信
号が得られ、この偏差信号は電流指令として電流制御部
C2に入力される。電流制御部C2ではサーボモータの
電流がフィードバックされ、速度制御部C1で得られた
電流指令と比較されることにより、サーボモータdの駆
動信号が形成される。
このように上記速度制御ユニットCは、速度制御ループ
、電流制御ループをアナログ回路で構成してサーボモー
タの制御信号として処理するものが一般的であったが、
最近の16ビツトマイコンの普及等により、こうした速
度制御、電流制御の処理をすべてディジタル処理するデ
ィジタルサーボ系が開発されている。
、電流制御ループをアナログ回路で構成してサーボモー
タの制御信号として処理するものが一般的であったが、
最近の16ビツトマイコンの普及等により、こうした速
度制御、電流制御の処理をすべてディジタル処理するデ
ィジタルサーボ系が開発されている。
(発明が解決しようとする問題点)
ところで、速度制御ループ、電流制御ループを含めて、
サーボモータの制御系をすべてディジタル回路で構成す
るときには、制御精度やシステムのコストなどの面で多
くの利点が得られるが、しかしこうしたソフトウェアサ
ーボを構成するコンピュータは、メモリにサーボ系のゲ
イン調整や速度ループの補償等のパラメータを記憶させ
て、フィードバックされる速度信号、位置信号としては
、実際にパルスコーダなどの信号検出機構で発生した情
報を所定の周期でサンプリングしてから種々の演算制御
を行なわせる必要が生じるので、演算能力の高い16ビ
ツトのマイコンを用いても、信号処理に遅れが生ずると
いう問題がある。
サーボモータの制御系をすべてディジタル回路で構成す
るときには、制御精度やシステムのコストなどの面で多
くの利点が得られるが、しかしこうしたソフトウェアサ
ーボを構成するコンピュータは、メモリにサーボ系のゲ
イン調整や速度ループの補償等のパラメータを記憶させ
て、フィードバックされる速度信号、位置信号としては
、実際にパルスコーダなどの信号検出機構で発生した情
報を所定の周期でサンプリングしてから種々の演算制御
を行なわせる必要が生じるので、演算能力の高い16ビ
ツトのマイコンを用いても、信号処理に遅れが生ずると
いう問題がある。
即ち、サンプリング周期の設定の仕方によっては、サン
プリングされたパルスの実際の発生時点から速度情報を
形成するまでにサンプリングの一周期以上の遅れが生じ
て、正確な速度制御が行なえないという問題があった。
プリングされたパルスの実際の発生時点から速度情報を
形成するまでにサンプリングの一周期以上の遅れが生じ
て、正確な速度制御が行なえないという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべくな
されたもので、速度情報のサンプリングによる遅れを少
なくできるサーボモータの速度制御装置を提供すること
を目的としている。
されたもので、速度情報のサンプリングによる遅れを少
なくできるサーボモータの速度制御装置を提供すること
を目的としている。
(問題点を解決するための手段)
本発明のサーボモータの速度制御装置は、ポジショント
ランスジューサからフィードバックされたパルス信号に
より離散的なサーボモータの速度情報を形成し、ディジ
タルで速度制御するサーボモータの速度制御装置におい
て、前記速度情報の演算周期に規定されるサンプリング
周期でパルス信号を取込むサンプリング手段と、このサ
ンプリング周期に同期しかつその周期の整数分の1の時
間内にフィードバックされるパルス数を計数する計数手
段と、前記サンプリング時間に対応する複数個の計数デ
ータを逐次最新のものに更新しながら記憶する記憶手段
と、この記憶された計数データが速度制御演算時に速度
情報として供給される演算手段とを具備してなることを
特徴とするサーボモータの速度制御装置が提供できる。
ランスジューサからフィードバックされたパルス信号に
より離散的なサーボモータの速度情報を形成し、ディジ
タルで速度制御するサーボモータの速度制御装置におい
て、前記速度情報の演算周期に規定されるサンプリング
周期でパルス信号を取込むサンプリング手段と、このサ
ンプリング周期に同期しかつその周期の整数分の1の時
間内にフィードバックされるパルス数を計数する計数手
段と、前記サンプリング時間に対応する複数個の計数デ
ータを逐次最新のものに更新しながら記憶する記憶手段
と、この記憶された計数データが速度制御演算時に速度
情報として供給される演算手段とを具備してなることを
特徴とするサーボモータの速度制御装置が提供できる。
(作用)
本発明は、サーボモータの位置信号をバルスコーダ等の
検出器から得て、離散化された計数データを検出し、位
置制御ループと共に速度制御ループにディジタルで情報
を出力するとき、サンプリング時間に対応する複数個の
最新の計数データを速度情報としている。
検出器から得て、離散化された計数データを検出し、位
置制御ループと共に速度制御ループにディジタルで情報
を出力するとき、サンプリング時間に対応する複数個の
最新の計数データを速度情報としている。
(実施例)
以下、図により本発明の実施例について説明する。第1
図は、本発明が適用されるサーボモータ速度制御装置の
概略構成を示すブロック図である。
図は、本発明が適用されるサーボモータ速度制御装置の
概略構成を示すブロック図である。
サーボモータ速度制御装置1は、例えばマイクロプロセ
ッサで構成され、指令信号形成部2、位置Φ速度制御部
3、電流制御部4、検出信号形成部5が設けられる。こ
れらの各制御部は、CPU、メモリ、パラレルI10、
パスライン等を適宜装置することにより構成される。サ
ーボモータ8の電流は、検出器6より取出されたアナロ
グ値をA/D変換器7によりディジタル値に変換してか
ら、電流フィードバック信号として電流制御部4に入力
され、電流制御ループの処理が行なわれる。また、サー
ボモータ8に取付けたパルスコーダ等の検出器9で得ら
れる位置信号は、検出信号形成部5に入力され、離散化
されたパルスの計数データとして、位置信号、速度信号
がそれぞれ位置・速度制御部3の位置ブロック3a、速
度ブロック3bに送出されて、位置制御ループと速度制
御ループを形成する。
ッサで構成され、指令信号形成部2、位置Φ速度制御部
3、電流制御部4、検出信号形成部5が設けられる。こ
れらの各制御部は、CPU、メモリ、パラレルI10、
パスライン等を適宜装置することにより構成される。サ
ーボモータ8の電流は、検出器6より取出されたアナロ
グ値をA/D変換器7によりディジタル値に変換してか
ら、電流フィードバック信号として電流制御部4に入力
され、電流制御ループの処理が行なわれる。また、サー
ボモータ8に取付けたパルスコーダ等の検出器9で得ら
れる位置信号は、検出信号形成部5に入力され、離散化
されたパルスの計数データとして、位置信号、速度信号
がそれぞれ位置・速度制御部3の位置ブロック3a、速
度ブロック3bに送出されて、位置制御ループと速度制
御ループを形成する。
ここで、検出信号形成部5内には、第1図(b)のよう
な速度信号形成ブロックが設けられる。この速度信号形
成ブロックにはソフトウェアスイッチS、カウンタC、
レジスタR等が配置され、スイッチSで設定される時間
間隔Tで、速度情報を読み出している。そして、サンプ
リング時間T内のパルス数は、位置信号として位置ブロ
ック3aに出力されるとともに、カウンタCに供給され
てこのサンプリング周期に同期しかつその周期の4分の
1の時間(T/4)単位でフィードバックされるパルス
数としてカウントされ、レジスタHに出力される。この
カウント値はレジスタRにて所定演算期間Tだけ記憶さ
れた後、複数個の計数データを逐次最新のものに更新さ
れることでクリアされる。
な速度信号形成ブロックが設けられる。この速度信号形
成ブロックにはソフトウェアスイッチS、カウンタC、
レジスタR等が配置され、スイッチSで設定される時間
間隔Tで、速度情報を読み出している。そして、サンプ
リング時間T内のパルス数は、位置信号として位置ブロ
ック3aに出力されるとともに、カウンタCに供給され
てこのサンプリング周期に同期しかつその周期の4分の
1の時間(T/4)単位でフィードバックされるパルス
数としてカウントされ、レジスタHに出力される。この
カウント値はレジスタRにて所定演算期間Tだけ記憶さ
れた後、複数個の計数データを逐次最新のものに更新さ
れることでクリアされる。
すなわち本発明においては、サンプリング時間に同期し
てサンプリング時間Tの整数分の1の時間(T/n)で
パルス数を計数し電流制御部4に逐次出力されるトルク
情報を演算する際に、最新のサンプリング時間に対応す
る計数データに基づいて速度情報を得ようというもので
、このためにここでは、従来の方法に比較して次の第2
図に示すような処理を行なう。
てサンプリング時間Tの整数分の1の時間(T/n)で
パルス数を計数し電流制御部4に逐次出力されるトルク
情報を演算する際に、最新のサンプリング時間に対応す
る計数データに基づいて速度情報を得ようというもので
、このためにここでは、従来の方法に比較して次の第2
図に示すような処理を行なう。
以下、第2図の特性図により説明する。
(a)は、サーボモータに設けられたパルスコーダで得
られるパルス信号に対するサンプリング周期を示す。
られるパルス信号に対するサンプリング周期を示す。
(b)は、各サンプリング期間に得られるパルス数P
(k−1)、P (k)、P (k+1)・・・を示す
(但し、kは整数)。
(k−1)、P (k)、P (k+1)・・・を示す
(但し、kは整数)。
(C)は、サンプリング周期に同期し、その期間の(1
/n)mのパルス数Pj(jはn以下の整数)を示す(
但し、nは任意の整数)。
/n)mのパルス数Pj(jはn以下の整数)を示す(
但し、nは任意の整数)。
(d)は、検出された速度情報に対するコンピュータ側
からのアクセスタイミングを示しており、従来のもので
は例えば1サンプリング期間の全パルスを計数してから
、その計数結果を出力し次の周期の所定のタイミングで
アクセスしていたため、パルス信号は最大で(T +
T/ 2 ’)時間遅れた情報として処理される。
からのアクセスタイミングを示しており、従来のもので
は例えば1サンプリング期間の全パルスを計数してから
、その計数結果を出力し次の周期の所定のタイミングで
アクセスしていたため、パルス信号は最大で(T +
T/ 2 ’)時間遅れた情報として処理される。
(e)は、サンプリング時間T内に計数されたパルス数
により決定される速度が、それぞれl/P (k−1)
、l/P (k)、1/P (k+1)・・・に比例し
た速度情報として得られることを示している。
により決定される速度が、それぞれl/P (k−1)
、l/P (k)、1/P (k+1)・・・に比例し
た速度情報として得られることを示している。
(f)は、レジスタRに記憶されているパルス数を参照
することで、速度制御演算を行なう場合にその時点にお
ける最新のサンプリング時間Tに対応する複数個の計数
データを加算して用いる。
することで、速度制御演算を行なう場合にその時点にお
ける最新のサンプリング時間Tに対応する複数個の計数
データを加算して用いる。
このため、各サンプリング時間毎に行なう信号処理にお
ける時間遅れが少なくなる。
ける時間遅れが少なくなる。
なお、上記のようにパルスコーダのパルス信号から直近
のサンプリング周期内で計数された計数データv1によ
り、レジスタRに記憶された計数データv2に対して、
適当な重みづけ演算を行なうことも可能である。つまり
例えば、速度が遅い場合には、((Vl +V2)/2
)として速度情報を得ることにより、更に正確な速度制
御が行なえる。
のサンプリング周期内で計数された計数データv1によ
り、レジスタRに記憶された計数データv2に対して、
適当な重みづけ演算を行なうことも可能である。つまり
例えば、速度が遅い場合には、((Vl +V2)/2
)として速度情報を得ることにより、更に正確な速度制
御が行なえる。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容易
に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲におい
て記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもので
はない。
精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容易
に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲におい
て記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもので
はない。
(発明の効果)
以上説明したように1本発明によれば、速度制御ループ
をディジタル信号で処理するサーボモータの速度制御装
置において、サンプリング周期の整数分の1でパルスを
計数することで、最新のサンプリング時間に対応する計
数データを用いることができるので、時間遅れの少ない
速度情報が得られ、より正確な速度制御が行なえる。
をディジタル信号で処理するサーボモータの速度制御装
置において、サンプリング周期の整数分の1でパルスを
計数することで、最新のサンプリング時間に対応する計
数データを用いることができるので、時間遅れの少ない
速度情報が得られ、より正確な速度制御が行なえる。
第1図(a)、(b)は、本発明が適用されるサーボモ
ータの速度制御装置の概略構成を示すブロック図、第2
図←−−−←→は上記実施例の作用を説明する特性図、
第3図は従来装置の一例を示すブロック図である。 l・・・サーボモータ速度制御装置、2・・・指令信号
形成部、3・・・位置・速度制御部、4・・・電流制御
部、5・・・検出信号形成部、6・・・電流検出器、7
・・・A/D変換器、8・・・サーボモータ、9・・・
バルスコーダ、S・・・スイッチ、C・・・カウンタ、
R・・・レジスタ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第1図(a) 第1図(b)
ータの速度制御装置の概略構成を示すブロック図、第2
図←−−−←→は上記実施例の作用を説明する特性図、
第3図は従来装置の一例を示すブロック図である。 l・・・サーボモータ速度制御装置、2・・・指令信号
形成部、3・・・位置・速度制御部、4・・・電流制御
部、5・・・検出信号形成部、6・・・電流検出器、7
・・・A/D変換器、8・・・サーボモータ、9・・・
バルスコーダ、S・・・スイッチ、C・・・カウンタ、
R・・・レジスタ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第1図(a) 第1図(b)
Claims (2)
- (1)ポジショントランスジューサからフィードバック
されたパルス信号により離散的なサーボモータの速度情
報を形成し、ディジタルで速度制御するサーボモータの
速度制御装置において、前記速度情報の演算周期に規定
されるサンプリング周期でパルス信号を取込むサンプリ
ング手段と、このサンプリング周期に同期しかつその周
期の整数分の1の時間内にフィードバックされるパルス
数を計数する計数手段と、前記サンプリング時間に対応
する複数個の計数データを逐次最新のものに更新しなが
ら記憶する記憶手段と、この記憶された計数データが速
度制御演算時に速度情報として供給される演算手段とを
具備してなることを特徴とするサーボモータの速度制御
装置。 - (2)直近のサンプリング周期内で計数された計数デー
タにより、前記記憶手段からの計数データに重みづけし
て速度情報として演算処理することを特徴とする特許請
求の範囲第(1)項に記載のサーボモータの速度制御装
置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61296386A JPS63148881A (ja) | 1986-12-12 | 1986-12-12 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
US07/231,851 US4885515A (en) | 1986-12-12 | 1987-12-11 | Velocity control apparatus |
PCT/JP1987/000966 WO1988004493A1 (en) | 1986-12-12 | 1987-12-11 | Speed controller |
KR1019880700961A KR920002760B1 (ko) | 1986-12-12 | 1987-12-11 | 속도제어장치 |
DE3750428T DE3750428T2 (de) | 1986-12-12 | 1987-12-11 | Geschwindigkeitsregelanordnung. |
EP88900096A EP0292573B1 (en) | 1986-12-12 | 1987-12-11 | Speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61296386A JPS63148881A (ja) | 1986-12-12 | 1986-12-12 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63148881A true JPS63148881A (ja) | 1988-06-21 |
Family
ID=17832875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61296386A Pending JPS63148881A (ja) | 1986-12-12 | 1986-12-12 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4885515A (ja) |
EP (1) | EP0292573B1 (ja) |
JP (1) | JPS63148881A (ja) |
KR (1) | KR920002760B1 (ja) |
DE (1) | DE3750428T2 (ja) |
WO (1) | WO1988004493A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01209977A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機制御装置 |
WO1990006622A1 (en) * | 1988-12-10 | 1990-06-14 | Fanuc Ltd | Method of controlling the speed of a servomotor |
JPH0515184A (ja) * | 1991-07-03 | 1993-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度検出装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5062064A (en) * | 1989-09-01 | 1991-10-29 | Berkeley Process Control, Inc. | Method and apparatus for measuring velocity in servo systems |
JPH03180909A (ja) * | 1989-12-11 | 1991-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
US5252902A (en) * | 1990-03-02 | 1993-10-12 | Kabushiki Kaisha Sg | Servo control system |
JP3198629B2 (ja) * | 1992-07-08 | 2001-08-13 | 松下電器産業株式会社 | モータの制御装置 |
US5770913A (en) * | 1995-10-23 | 1998-06-23 | Omnific International, Ltd. | Actuators, motors and wheelless autonomous robots using vibratory transducer drivers |
US6772043B1 (en) * | 2003-02-05 | 2004-08-03 | T.M.C., S.P.A. | Apparatus for automatically controlling the work flow of an automatic wrapping machine, in particular for rolls of paper |
US7205738B2 (en) * | 2004-03-24 | 2007-04-17 | Lexmark International, Inc. | Method and apparatus for time-based dc motor commutation |
CN103123477B (zh) * | 2011-11-18 | 2014-12-24 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 一种基于电机和机床位置双反馈的轴运动控制方法 |
US9523947B2 (en) | 2012-09-26 | 2016-12-20 | Lexmark International, Inc. | Time-based commutation method and system for controlling a fuser assembly |
US8836747B2 (en) | 2012-10-02 | 2014-09-16 | Lexmark International, Inc. | Motor control system and method for a laser scanning unit of an imaging apparatus |
US9098079B2 (en) | 2013-12-13 | 2015-08-04 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Method of joint planning and control of a rigid, separable non-holonomic mobile robot using a harmonic potential field approach |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53135255A (en) * | 1977-04-28 | 1978-11-25 | Toshiba Corp | Pulse counting system |
JPS59172990A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 交流電動機制御における速度演算装置 |
JPS6061662A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-09 | Fuji Electric Co Ltd | デイジタル式速度検出方式 |
JPS61132089A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4201937A (en) * | 1978-04-07 | 1980-05-06 | Unimation, Inc. | Control apparatus for programmable manipulator |
JPS54143985A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-09 | Fanuc Ltd | Spindle control method |
US4315200A (en) * | 1978-08-29 | 1982-02-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Servo control apparatus |
JPS55120953A (en) * | 1979-03-13 | 1980-09-17 | Fanuc Ltd | Method for controlling feeding speed of cutting tool |
US4420812A (en) * | 1979-09-14 | 1983-12-13 | Tokico, Ltd. | Teaching- playback robot |
CH639584A5 (fr) * | 1980-10-10 | 1983-11-30 | Microbo Sa | Automate susceptible d'apprentissage. |
JPS5862707A (ja) * | 1981-10-09 | 1983-04-14 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
JPS5890205A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御方式 |
JPS58208612A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Fanuc Ltd | 測定方法および測定装置 |
JPS59115149A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-03 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
JPS59188385A (ja) * | 1983-04-07 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御回路 |
JPH06148011A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-27 | Fujikura Ltd | 圧電型振動センサ |
-
1986
- 1986-12-12 JP JP61296386A patent/JPS63148881A/ja active Pending
-
1987
- 1987-12-11 DE DE3750428T patent/DE3750428T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-12-11 WO PCT/JP1987/000966 patent/WO1988004493A1/ja active IP Right Grant
- 1987-12-11 KR KR1019880700961A patent/KR920002760B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-12-11 EP EP88900096A patent/EP0292573B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-12-11 US US07/231,851 patent/US4885515A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53135255A (en) * | 1977-04-28 | 1978-11-25 | Toshiba Corp | Pulse counting system |
JPS59172990A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 交流電動機制御における速度演算装置 |
JPS6061662A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-09 | Fuji Electric Co Ltd | デイジタル式速度検出方式 |
JPS61132089A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01209977A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機制御装置 |
WO1990006622A1 (en) * | 1988-12-10 | 1990-06-14 | Fanuc Ltd | Method of controlling the speed of a servomotor |
JPH0515184A (ja) * | 1991-07-03 | 1993-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3750428D1 (de) | 1994-09-29 |
KR920002760B1 (ko) | 1992-04-02 |
EP0292573A1 (en) | 1988-11-30 |
EP0292573A4 (en) | 1991-03-20 |
KR890700283A (ko) | 1989-03-11 |
WO1988004493A1 (en) | 1988-06-16 |
EP0292573B1 (en) | 1994-08-24 |
US4885515A (en) | 1989-12-05 |
DE3750428T2 (de) | 1994-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS63148881A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
EP0060563B1 (en) | Industrial articulated robot linear interpolation control device | |
US4609990A (en) | Frequency measurement system | |
EP0207172B1 (en) | Drive control system for servo motors | |
EP0858626B1 (en) | Control by means of a set-point generator | |
US4214823A (en) | Animation stand control system | |
JPH03175502A (ja) | 間引き学習制御方式 | |
JPS6233356A (ja) | 磁気録画再生装置の制御方法 | |
JPS63132344A (ja) | 複数コンピュータによる分割処理システムにおける動作状態監視装置 | |
JPH03154104A (ja) | 位置決め制御装置 | |
JPH082746Y2 (ja) | トラックボール信号入力装置 | |
SU1427334A1 (ru) | Устройство дл управлени многокоординатным оборудованием | |
SU1555080A1 (ru) | Способ сварки и устройство дл его осуществлени | |
SU1064458A1 (ru) | Преобразователь код-ШИМ | |
SU625206A1 (ru) | Устройство дл контрол и регистрации результатов контрол | |
JPS62259101A (ja) | 速度演算方式 | |
JPH01177885A (ja) | モータの位置決め方法 | |
SU1646851A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
RU1803904C (ru) | Устройство дл коррекции эквидистанты | |
SU807235A1 (ru) | Устройство дл программногоупРАВлЕНи | |
JP2580575B2 (ja) | 移動体制御装置 | |
SU970320A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
JPS62157930A (ja) | マウスコントロ−ラ | |
JPS61210888A (ja) | 複数台電動機の制御方法 | |
JP2000250630A (ja) | 駆動システム |