JPS63144985A - 把持機構 - Google Patents
把持機構Info
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- JPS63144985A JPS63144985A JP29152686A JP29152686A JPS63144985A JP S63144985 A JPS63144985 A JP S63144985A JP 29152686 A JP29152686 A JP 29152686A JP 29152686 A JP29152686 A JP 29152686A JP S63144985 A JPS63144985 A JP S63144985A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
装)旙され、対象物を把持する把持機構に関す条も八1
一°7のである。
〔従来の技術〕
従来より、多関節の指を2本以上有し、多様な形状およ
び大きさの対象物を把持し得る把持機構がある。この把
持機構としては、関節各にアクチュエータを持つものや
、チェーンおよび歯車を用いて関節を動かすもの(たと
えば、「関節形マニピュレータ駆動のための差動歯車機
構の応用」精密機械第47巻第11号1378〜138
8ページ参照)や、あるいは、ロープおよびプーリを用
いて関節を動かすものがある。
び大きさの対象物を把持し得る把持機構がある。この把
持機構としては、関節各にアクチュエータを持つものや
、チェーンおよび歯車を用いて関節を動かすもの(たと
えば、「関節形マニピュレータ駆動のための差動歯車機
構の応用」精密機械第47巻第11号1378〜138
8ページ参照)や、あるいは、ロープおよびプーリを用
いて関節を動かすものがある。
これらの従来技術では、かなり複雑な―きが可能である
ため、かなり広範な対象物を岬持し得る反面、機構自体
も複雑である。したがって、把持装置の小型軽量化が困
雅であり、あるいは、その制御装置が複雑になるという
問題がある。
ため、かなり広範な対象物を岬持し得る反面、機構自体
も複雑である。したがって、把持装置の小型軽量化が困
雅であり、あるいは、その制御装置が複雑になるという
問題がある。
この発明は上記従来の問題に鑑みてなされたもので、簡
易な機構で2関節による把持をなし擾る把持機構を提供
することを目的としている。
易な機構で2関節による把持をなし擾る把持機構を提供
することを目的としている。
第1図に詔いて、把持機構は、指装置1と対向部2とが
基盤8に固定されている。上記指装置1は第1ないし第
4のリンク11・・・14と、第3のリンク13から4
節リンク機構の外方へ突出する指部15とを備えてなる
。そして、第1のリンク11に把持力が入力されて、第
1のリンク11が把持方向ムへ回転したとき、指部15
は対向部2側へ回転して、対象物Bに当接し、対象物B
を対向部2と基盤8とに押し付ける。
基盤8に固定されている。上記指装置1は第1ないし第
4のリンク11・・・14と、第3のリンク13から4
節リンク機構の外方へ突出する指部15とを備えてなる
。そして、第1のリンク11に把持力が入力されて、第
1のリンク11が把持方向ムへ回転したとき、指部15
は対向部2側へ回転して、対象物Bに当接し、対象物B
を対向部2と基盤8とに押し付ける。
また、この出噸の第2の発明の構成を、第2の実施例を
示す第4図を用いて説明する。 ・第4図において、把
持機構は、2つの指装置lと、入力装置4とからなる。
示す第4図を用いて説明する。 ・第4図において、把
持機構は、2つの指装置lと、入力装置4とからなる。
上記入力装置4は、支持部40に回転自在に支持された
第6のリンク46を、アクチュエータ41により移動さ
せて、一対の第5のリンク45を介して、一対の第1の
リンク11を把持方向Aへ回転させる。
第6のリンク46を、アクチュエータ41により移動さ
せて、一対の第5のリンク45を介して、一対の第1の
リンク11を把持方向Aへ回転させる。
この出願の第1または第2の発明によれば、第一一−2
−市よび第8のリンク12.18が、第4のリン9−1
”4+fFL’T:、IEI(7)!J:、11111
1Mghr′ い鴫から、つまり4節リンク機構である
から、第二、1−17)!J:/り11が把持方向Az
回転する。と、、より、第2および第8のリンク12.
18が回転して、指部15が対象物B(第1図)を押圧
する。
−市よび第8のリンク12.18が、第4のリン9−1
”4+fFL’T:、IEI(7)!J:、11111
1Mghr′ い鴫から、つまり4節リンク機構である
から、第二、1−17)!J:/り11が把持方向Az
回転する。と、、より、第2および第8のリンク12.
18が回転して、指部15が対象物B(第1図)を押圧
する。
したがって、簡易な機構により、2関節による把持をな
し得る。
し得る。
また、この出願の第2の発明によれば、移動する第6の
リンク46が支持部40に回転自在に支持されているの
で、一方の指部15に対象物が当接した場合には、その
反力で、上記一方の指部)15に連結された第1のリン
ク11が停止し、第6のリンク46が回転して他方の第
1のリンク11のみを回転させる。したが、って、1つ
の入力により2つの指装置1を対象物に作用させ得るの
で、簡易な機構により、2関節の把持をなし得る。
リンク46が支持部40に回転自在に支持されているの
で、一方の指部15に対象物が当接した場合には、その
反力で、上記一方の指部)15に連結された第1のリン
ク11が停止し、第6のリンク46が回転して他方の第
1のリンク11のみを回転させる。したが、って、1つ
の入力により2つの指装置1を対象物に作用させ得るの
で、簡易な機構により、2関節の把持をなし得る。
以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明す条。
第1図はロボットのハンドを示し、その基盤8には、指
装置1と、この指装置1に対向する対向部2とが固定さ
れている。
装置1と、この指装置1に対向する対向部2とが固定さ
れている。
”−7・、上記指装置1は、4節リンク機構を構成する
第・′ 1 1ないし第4のリンク11・・・14と、指部15とか
:らなり、ブラケット5に軸支された軸lOを介1記第
1のリンク11はV字型で、軸16を介し1で、アクチ
ュエータ(たとえばエアシリンダ)41に連結されて、
把持力が入力される。
第・′ 1 1ないし第4のリンク11・・・14と、指部15とか
:らなり、ブラケット5に軸支された軸lOを介1記第
1のリンク11はV字型で、軸16を介し1で、アクチ
ュエータ(たとえばエアシリンダ)41に連結されて、
把持力が入力される。
上記第2のリンク12は、その一端が軸10に回転自在
に取り付けられ、その他端に軸17を介して、第8のリ
ンク13の一端が回転自在に取り付けられている。第3
のリンク18には、軸17の近傍から4節リンクの外方
へ突出する指部15が一体形成されている。この指部1
5は、第1のリンク11を把持方向人へ回転させたとき
、対向部2側(矢印C方向)へ回転して、指装置1と対
向部2との間にある対象物Bに当接し、対象物B(て を対向部2と基盤3と押し付けるものである。
に取り付けられ、その他端に軸17を介して、第8のリ
ンク13の一端が回転自在に取り付けられている。第3
のリンク18には、軸17の近傍から4節リンクの外方
へ突出する指部15が一体形成されている。この指部1
5は、第1のリンク11を把持方向人へ回転させたとき
、対向部2側(矢印C方向)へ回転して、指装置1と対
向部2との間にある対象物Bに当接し、対象物B(て を対向部2と基盤3と押し付けるものである。
上記第1および第3のリンク1i、iaにそれぞれ軸支
された軸18諺よび19には、第4のリンク14が回転
自在に支持されている。上記軸17.19間の距離は、
軸10.18間の距離よりも短い。つまり、第3のリン
ク13は第1のリンク11よりも短い。なお、4節リン
ク機構の各11110.17・・・19のまわりの摩擦
力はほぼ均一に設定されている。
された軸18諺よび19には、第4のリンク14が回転
自在に支持されている。上記軸17.19間の距離は、
軸10.18間の距離よりも短い。つまり、第3のリン
ク13は第1のリンク11よりも短い。なお、4節リン
ク機構の各11110.17・・・19のまわりの摩擦
力はほぼ均一に設定されている。
、突1つぎに、上記構成の動作を説明する。
41のロッド47を突出させて、第1のリンク11を把
持方向Aに回転させると、上記摩擦力がほぼ同一である
ことから、4節リンク11・・・14がその形状を保っ
たまま軸10を中心に把持方向Aに回転し、やがて、図
に示すように、第2のリンク12が対象物Bに接触する
。ついで、さらにトルクを増加させると、第2のリンク
12が静止した状態で、第8のリンク18が第4のリン
ク14を介して第1のリンク11に押されて、軸17を
中心に矢印C方向へ回転し、やがて、第2図に示すよう
に、指部15は対象物Bに接触し、対象物Bを押圧する
。
持方向Aに回転させると、上記摩擦力がほぼ同一である
ことから、4節リンク11・・・14がその形状を保っ
たまま軸10を中心に把持方向Aに回転し、やがて、図
に示すように、第2のリンク12が対象物Bに接触する
。ついで、さらにトルクを増加させると、第2のリンク
12が静止した状態で、第8のリンク18が第4のリン
ク14を介して第1のリンク11に押されて、軸17を
中心に矢印C方向へ回転し、やがて、第2図に示すよう
に、指部15は対象物Bに接触し、対象物Bを押圧する
。
ここで、第2のリンク12と第4のリンク14とがなす
角度をθ、第2のリンク12と指部15とがなす角度を
ψとし、1m17から第4のリンク14までの距離をa
1軸17から指部15における対象物Bとの接触位置ま
での距離をbとし、第2のリンク12の延長方向をy座
標とするxy座標系を設定し、各部に加わるカのベクト
ルを考える。
角度をθ、第2のリンク12と指部15とがなす角度を
ψとし、1m17から第4のリンク14までの距離をa
1軸17から指部15における対象物Bとの接触位置ま
での距離をbとし、第2のリンク12の延長方向をy座
標とするxy座標系を設定し、各部に加わるカのベクト
ルを考える。
“1ト、第4のリンク14の延長方向に働くカの大F1
=(fsinθ、fcosθ)ト表ワサレル。一方、m
115が対象物Bから受ける力f2は、M17のまわり
の力のつり合いから、 ルF2は、 て、軸17に働く力ベクトルF8は、 F8=’F1+F2 る。
=(fsinθ、fcosθ)ト表ワサレル。一方、m
115が対象物Bから受ける力f2は、M17のまわり
の力のつり合いから、 ルF2は、 て、軸17に働く力ベクトルF8は、 F8=’F1+F2 る。
上記力ベクトルF3のX成分子axは、リンク11が第
8のリンク13よりも長いので、常に角度θ、つまり蜘
θは正である。したがって、距1al bおよび角度
ψを適宜設定することにより、つまり対象物Bの形状に
よって、力ベクトルF8のX成分子ax が正になる
条件が存在する。
8のリンク13よりも長いので、常に角度θ、つまり蜘
θは正である。したがって、距1al bおよび角度
ψを適宜設定することにより、つまり対象物Bの形状に
よって、力ベクトルF8のX成分子ax が正になる
条件が存在する。
このX成分Llx が正のとき、第2のリンク12を把
持方向りに回転させようとするトルクが働くので、第2
のリンク12も対象物Bを押圧し、そr′の・神果、第
2のリンク12および指部15により、t−t’る。
持方向りに回転させようとするトルクが働くので、第2
のリンク12も対象物Bを押圧し、そr′の・神果、第
2のリンク12および指部15により、t−t’る。
一方、対象物Bの形状によって、力ベクトルF8のX成
分L(x が負になる条件がある。このX成分子ax
が負のとき、第2のリンク12を把持方向りとは反
対方向D1に回転させようとするトルクが働くので、第
2のリンク12が矢印DI方向に回転し、第3図に示す
ような状態になる。
分L(x が負になる条件がある。このX成分子ax
が負のとき、第2のリンク12を把持方向りとは反
対方向D1に回転させようとするトルクが働くので、第
2のリンク12が矢印DI方向に回転し、第3図に示す
ような状態になる。
そして、角度ψおよび距Hbの値が大きくなり、X成分
子3x がOとなる位置まで回転を続け、指部15に
より、対象物Bを対向部2と基盤3とに押し付ける。つ
まり、対象物Bは把持される。
子3x がOとなる位置まで回転を続け、指部15に
より、対象物Bを対向部2と基盤3とに押し付ける。つ
まり、対象物Bは把持される。
上記のように対象物Bは、その形状又は大きさによって
、第2図又は第8図のように把持される。
、第2図又は第8図のように把持される。
したがって、この把持機構は多様な形状、大きさの対象
物Bを把持し得る。また、その把持機構は、4節リンク
機構に指部15を設けただけの簡易な機構である。した
がって、把持装置が小型軽量になり、また、その制御装
置が簡単になる。
物Bを把持し得る。また、その把持機構は、4節リンク
機構に指部15を設けただけの簡易な機構である。した
がって、把持装置が小型軽量になり、また、その制御装
置が簡単になる。
ところで、第3のリンク13の長さが第1のリンク11
の長さ以上で弗る場合、つまり、角度θ−不房に大きい
範囲では、対象物Bに対する把持機構が大型化する。し
たがって、この場合はこの発明に含まれない。
の長さ以上で弗る場合、つまり、角度θ−不房に大きい
範囲では、対象物Bに対する把持機構が大型化する。し
たがって、この場合はこの発明に含まれない。
ところで、対向部2は、上記第1の実施例の場合、単な
る固定物であったが、第4図の第2の実施例に示すよう
に、左側の指装置1に対称的に配設された他の指装置1
であっても良い。
る固定物であったが、第4図の第2の実施例に示すよう
に、左側の指装置1に対称的に配設された他の指装置1
であっても良い。
第4図において、左右の指装置1の第1のリンクド1に
は、軸16を介して、第1のリンク11に把持力を与え
る入力装置4が連結されている。
は、軸16を介して、第1のリンク11に把持力を与え
る入力装置4が連結されている。
この入力装置4は、一対の第5のリンク45と、第6の
リンク46と、支持部40と、アクチュエータ41とか
ら主に構成されている。上記第5のリンク45は、その
一端が軸16に回転自在に取り付けられ、その他端間が
第6のリンク46によって、回顧自在に連結されている
。上記第6のリンク46は、その両端の間において、支
持部40に回転自在に支持されている。上記アクチュエ
ータ41は、伸縮することにより、第、6のリンク46
、を移動させ、第5のリンク45を介して、第い説明を
省略する。
リンク46と、支持部40と、アクチュエータ41とか
ら主に構成されている。上記第5のリンク45は、その
一端が軸16に回転自在に取り付けられ、その他端間が
第6のリンク46によって、回顧自在に連結されている
。上記第6のリンク46は、その両端の間において、支
持部40に回転自在に支持されている。上記アクチュエ
ータ41は、伸縮することにより、第、6のリンク46
、を移動させ、第5のリンク45を介して、第い説明を
省略する。
つぎに上記構成の動作を説明する。
まず、アクチュエータ41のロッド47が突出し、これ
にともなって、第5および第6のリンク45.46が上
昇し、一対の第1のリンク11、第2のリンク12およ
び指部15が、それぞれ、矢印A、 DおよびC方向
に回転するっここで、対象物(図示せず)に対する2つ
の指装置1の位置および状態は、一般に、同一でないか
ら、一方の指装置1の第2のリンク12および指部15
のみが対象物に接触するっ 今、左側の指装置1のみが対象物に接触したとする。こ
の状態から、さらにロッド47が突出すると、左側の軸
16が静止し、軸48を支点、支持i40を作用点とし
て、第6のリンク46が矢印E方向に回転する。この回
転で、右側の第1のリンクll、第2のリンク1.2お
よび指部15は回転し、やがて、対象物に接触する。こ
れによ5す、左右の指装置lが対象物に接触するっさら
にトノ〒1嘲イ で;、簡易な機構により、2関節による把持をなし瘤る
。 ′第
5図はこの発明の第3の実施例を示す斜視図である。
にともなって、第5および第6のリンク45.46が上
昇し、一対の第1のリンク11、第2のリンク12およ
び指部15が、それぞれ、矢印A、 DおよびC方向
に回転するっここで、対象物(図示せず)に対する2つ
の指装置1の位置および状態は、一般に、同一でないか
ら、一方の指装置1の第2のリンク12および指部15
のみが対象物に接触するっ 今、左側の指装置1のみが対象物に接触したとする。こ
の状態から、さらにロッド47が突出すると、左側の軸
16が静止し、軸48を支点、支持i40を作用点とし
て、第6のリンク46が矢印E方向に回転する。この回
転で、右側の第1のリンクll、第2のリンク1.2お
よび指部15は回転し、やがて、対象物に接触する。こ
れによ5す、左右の指装置lが対象物に接触するっさら
にトノ〒1嘲イ で;、簡易な機構により、2関節による把持をなし瘤る
。 ′第
5図はこの発明の第3の実施例を示す斜視図である。
この図において、基盤3には、把持方向Aが同一である
2つの指装置IA、IBが左側に、これと把持方向人が
反対である1つの指装置ICが右側に、それぞれ取り付
けられている。40は第1の支持部(支持部)で、第7
のリンク57の一端に支持され、第6のリンク46を回
転自在に支持している。上記第7のリンク57は第6の
リンク46に対して、平面方向から見て直交するように
配設され、第2の支持部50を介して、アクチュエータ
41に回転自在に支持されている。58は第8のリンク
で、指装置ICの第1のりンク11と第7のリンク57
とに回転自在に取り付けられている。その他の構成は、
第2の実施例と同様であり、同一部分もしくは相半部分
に同一符号を附して、その詳しい説明を省略する。
2つの指装置IA、IBが左側に、これと把持方向人が
反対である1つの指装置ICが右側に、それぞれ取り付
けられている。40は第1の支持部(支持部)で、第7
のリンク57の一端に支持され、第6のリンク46を回
転自在に支持している。上記第7のリンク57は第6の
リンク46に対して、平面方向から見て直交するように
配設され、第2の支持部50を介して、アクチュエータ
41に回転自在に支持されている。58は第8のリンク
で、指装置ICの第1のりンク11と第7のリンク57
とに回転自在に取り付けられている。その他の構成は、
第2の実施例と同様であり、同一部分もしくは相半部分
に同一符号を附して、その詳しい説明を省略する。
つぎに、上記構成の力作を説明する。
まず、ロッド47の突出により、リンク45゜46,5
7.58が上昇し、各指装置IA、IB。
7.58が上昇し、各指装置IA、IB。
’ 1 icは把持方向Aに回転する。ついで、指装置
1jAのみが対象物に接触したとする。この状態か−ら
5、ロッド47をさらに突出させると、第7のリンク5
7が上昇し、指装置ICがざらに把持方向人に回転し、
一方、指装置1人の軸16が静止しているから、第6の
リンク46が軸48を中心に回転する。この回転により
、指装置IBの第5のリンク45が大きく上昇し、指装
置IBが矢印C方向に回転する。その後、たとえば指装
置IBが対象物に接触すると、第1の支持N40が静止
し、第7のリンク57が第1の支持部40を中心に矢印
F方向に回転し、やがて、指装置ICも対象物に接触す
る。さらにトルクを加えることによって、対象物が8つ
の指装置14.IB、10により、均等に把持される。
1jAのみが対象物に接触したとする。この状態か−ら
5、ロッド47をさらに突出させると、第7のリンク5
7が上昇し、指装置ICがざらに把持方向人に回転し、
一方、指装置1人の軸16が静止しているから、第6の
リンク46が軸48を中心に回転する。この回転により
、指装置IBの第5のリンク45が大きく上昇し、指装
置IBが矢印C方向に回転する。その後、たとえば指装
置IBが対象物に接触すると、第1の支持N40が静止
し、第7のリンク57が第1の支持部40を中心に矢印
F方向に回転し、やがて、指装置ICも対象物に接触す
る。さらにトルクを加えることによって、対象物が8つ
の指装置14.IB、10により、均等に把持される。
1ご発明の効果〕
以上説明したように、この出願の第1または第2の発明
によれば、多様な形状、大きさの対象物を簡易な機構に
より把持し得るので、把持装置が小型軽量になり、また
その制御装置も簡単になる。
によれば、多様な形状、大きさの対象物を簡易な機構に
より把持し得るので、把持装置が小型軽量になり、また
その制御装置も簡単になる。
また、第2の発明によれば、1つの入力により、2つの
指装置を対象物に作用させ得るので、簡易な機構により
、多様な形状、大きさの対象物を把他の把持状態を示す
正面図、第4図は第2の実施例を示す概略構成図%第5
図は第3の実施例を示す概略構成図である。
指装置を対象物に作用させ得るので、簡易な機構により
、多様な形状、大きさの対象物を把他の把持状態を示す
正面図、第4図は第2の実施例を示す概略構成図%第5
図は第3の実施例を示す概略構成図である。
1、IA、IB、10・・・指装置、2・・・対向部、
3・:・基盤、4・・・入力装置、10・・・軸、11
・・・第1のリンク、12・・・第2のリンク、13・
・・第3のリンク、14・・・第4のリンク、15・・
・指部、40・・・支持部、41・・・アクチュエータ
、45・・・第5のリンク、46・・・第6のリンク、
A・・・把持方向、B・・・対象物。
3・:・基盤、4・・・入力装置、10・・・軸、11
・・・第1のリンク、12・・・第2のリンク、13・
・・第3のリンク、14・・・第4のリンク、15・・
・指部、40・・・支持部、41・・・アクチュエータ
、45・・・第5のリンク、46・・・第6のリンク、
A・・・把持方向、B・・・対象物。
Claims (3)
- (1)指装置(1)と、この指装置(1)に対向する対
向部(2)とが基盤(3)に固定されてなり、指装置(
1)は、基盤(3)に軸(10)を介してその一端が回
転自在に取り付けられ、回転方向の把持力が入力される
第1のリンク(11)と、上記軸(10)にその一端が
回転自在に取り付けられた第2のリンク(12)と、第
1のリンク(11)よりも短く、第2のリンク(12)
の他端にその一端が回転自在に取り付けられた第3のリ
ンク(13)と、この第3のリンクの他端と第1のリン
クの他端とに回転自在に取り付けられた第4のリンク(
14)とから4節リンク機構を構成し、第3のリンク(
13)に固定され、第3のリンク(13)から4節リン
クの外方へ突出し、第1のリンク(11)を把持方向(
A)へ回転させたとき、対向部(2)側へ回転して、対
象物(B)に当接し、対象物(B)を対向部(2)と基
盤(3)とに押し付ける指部(15)を備えてなる把持
機構。 - (2)上記対向部(2)は、上記指装置(1)に対称的
に配設された他の指装置(1)である特許請求の範囲第
1項記載の把持機構。 - (3)基盤(3)に固定された2つの指装置(1)と、
この指装置(1)に把持力を与える入力装置(4)とか
らなり、指装置(1)は、基盤(3)に軸(10)を介
してその一端が回転自在に取り付けられ、回転方向の把
持力が入力される第1のリンク(11)と、上記軸(1
0)にその一端が回転自在に取り付けられた第2のリン
ク(12)と、第1のリンク(11)よりも短く、第2
のリンク(12)の他端にその一端が回転自在に取り付
けられた第3のリンク(13)と、この第8のリンクの
他端と第1のリンクの他端とに回転自在に取り付けられ
た第4のリンク(14)とから4節リンク機構を構成し
、第3のリンク(13)に固定され、第3のリンク(1
3)から4節リンクの外方へ突出し、第1のリンク(1
1)を把持方向(A)へ回転させたとき、所定の回転方
向へ回転して対象物を押圧する指部(15)とを備え、
上記入力装置(4)は、2つの第1のリンク(11)に
上記把持力を与え、第1のリンク(11)にその一端が
取り付けられた一対の第5のリンク(45)と、この一
対の第5のリンク(45)の他端間を連結する第6のリ
ンク(46)と、この第6のリンク(46)の両端の間
に取り付けられ、第6のリンク(46)を回転自在に支
持する支持部(40)と、第6のリンク(46)を移動
させることにより第5のリンク(45)を介して第1の
リンク(11)を上記把持方向(A)へ回転させるアク
チュエータ(41)とを備えてなる把持機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29152686A JPS63144985A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29152686A JPS63144985A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 把持機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63144985A true JPS63144985A (ja) | 1988-06-17 |
JPH0474152B2 JPH0474152B2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=17770040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29152686A Granted JPS63144985A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 把持機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS63144985A (ja) |
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