JPS6314281A - 画像処理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は１画像取込み方法に係り、特に認識を容易にす
る画像を取込むのに好適にイメージセンサの視野設定方
法に関する。

〔従来の技術〕

従来、複数のイメージセンサを用いて画像取込みを行う
場合については、オートメーション、第２７巻、第２号
、第７９頁において論じられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、複数のカメラ（イメージセンサ）の視
野の設定位置について配慮されておらず。

例えばベルトコンベアで移動してくる物体の上面の任意
の位置に貼られたラベルや書かれた文字列等の認識対象
が複数のカメラ（イメージセンサ）の視野にまたがって
取込まれる場合が生じ、認識方法が複雑になり、処理時
間が長くなる等の問題があった。

本発明の目的は、複数のイメージセンサあるいは１つの
イメージセンサで連続的に複数の画像を取込む必要があ
る場合に、認識対象の認識を簡単に、高速に処理できる
ようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、複数のカメラ（イメージセンサ）の視野又
は、１つのイメージセンサで連続的に画像を取込む場合
、同じイメージセンサの前回と今回の取込画像の視野を
、それぞれ取込んだ複数の画像の少なくとも１個の画像
中に、認識対象全体が存在するように、イメージセンサ
の視野を重ねて設定することにより、達成される。

〔作用〕

複数のイメージセンサの視野又は、１つのイメージセン
サの複数の画像の視野を、認識対象全体が、少なくとも
１つの画像中に存在するように、イメージセンサの視野
を重ねて設定することにより、イメージセンサで取込ん
だ画像から、認識対象全体を含む画像を抽出し、その画
像から認識対象を認識する。それによって、複数の画像
にまたがって撮っている認識対象を合成した後認識した
り、あるいは別々に認識した結果を合成したりする必要
がなくなるので、処理が簡単になるとともに誤認識が減
少する。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図は物の仕分はシステムの全体構成図である。コンベア
ライン１上の物体２の上面に貼られた文字列を含むラベ
ル３を、高速シャッタ付カメラ４及び４′で取込み、画
像処理装置６により、ラベルの番号を認識し、その認識
結果に基づく信号を制御装置７へ送り、その信号に基づ
いて制御装置７は、行先別ガイドバー８，８′を制御す
る。

行先別ガイドバー８，８′により、物体２．２’　。

２′はガイド板９，９′を経由して、行先別に集められ
る。なお、５は照明装置である。また、コンベアライン
１は矢印の方向に動いていると仮定している。

以下、第２図〜第５図を用いて本発明の中心部分である
イメージセンサの視野の設定方法について説明する。２
０はカメラ４の視野、２１はカメラ４′の視野である。

物体は矢印の方向から移動して来るものとする。３０〜
３４は文字列を含むラベルである。視野２０及び２１の
重なり量Ｑは、ラベル３０〜３４を画像として取込んだ
ときのラベルの対角線の長さよりも大きく設定する。で
きれば、対角線の長さより１〜２画素程度長く設定する
のが望ましい。このように設定すると、ラベルは視野２
０と２１のいずれかの視野内に入ることになる。例えば
、ラベル３０，３２．３３は視野２０に、ラベル３０，
３１．３４は視野２１に、それぞれのラベルの全体像が
入り、画像として取まれる場合を示したが、複数台のカ
メラ（イメージセンサ）から画像を取込む場合、第３図
に示す変換器３６は１台で、カメラ切替器３７を用いて
カメラを切替えて画像を画像メモリ３９に取込む方法が
ある。第４図にカメラ３台あるいは１台の場合のカメラ
視野設定例について示す。なお、第４図（ａ）〜（ｅ）
に示す矢印は、物体の移動方向を示す。第４図（、）は
、第３図（ａ）に示すようにカメラ毎にＡ／Ｄ変換器を
持つ場合、第４図（ｂ）は、第３図（ｂ）に示すように
Ａ／Ｄ変換器１台にカメラ切替器を持つ場合を示してい
る。

二二でＱはカメラ視野の重なり景を、ｄはカメラ切替器
３７による取込みタイミングの遅れによる視野のずれ量
を示している。なお、図中■、■。

■はカメラの起動順序を示す、第４図（ａ）。

（ｂ）は、認識対象とカメラの分解能との関係で、複数
のカメラを物体の移動方向と直角方向に並べた場合を示
しているが、同図（ｃ）は、カメラの分解能としては十
分だが、コンベアラインの移動速度が高速のため、物体
の移動方向に複数のカメラの視野を重ね合わせて設定し
た場合を示す。重なり量Ｑは前述の通りである。また第
４図（ｄ）は、１台のカメラで連続的に画像を取込んで
処理する場合の、前回の画像取込みの視野５０．今回の
画像取込みの視野５１を示す。両視野の重なり量ｍは、
コンベアライン１のスピードと認識時間との関係により
決まるが、ラベルの対角線の長さより人きくなければな
らない。第４図（ｅ）は、同図（ａ）及び（ｄ）を組合
わせた場合を示す。

第４図（ｆ）は、第４図（ａ）及び（ｃ）を組合わせた
場合を示す。

以上述べたようにすると、認識対象である文字列を含む
ラベル全体を取込んだ画像が少なくとも１個存在する。

複数の画像から、該ラベル全体を含む画像を抽出して、
その画像からラベルを抽出し、さらに文字列を抽出し、
番号認識を行う。これらについては、すでに公知である
のでここでは説明を省略する。

なお、上記説明においては、ラベルに文字列が書かれて
おり、ラベルが検出できる場合を例に説明したが、ラベ
ルが悪く物体上に直接文字列が書かれている場合等、ラ
ベルでなく文字列そのものが直接検出できる場合には、
ラベルの対角線の長さの替りに、文字列の外接長方形の
対角線の長さを用いた視野の重なり量Ｑを決定すること
になる。

また５本実施例では、対象物が移動している場合につい
て説明したが、対象物が静止している場合についても、
同様の考え方が適用できることは言うまでもない（特に
第４図（ａ）、Ｃｃ、＞　、（ｆ）が適用可能。第４図
（ｂ）は、静止対象物の場合、同図（ａ）と同じになる
）、また、本実施例では、イメージセンサとしてシャッ
タ付カメラを用いて説明したが、通常のＩＴＶカメラや
、−次元センサについても、同様である。ただし、−次
元センサの場合は、対象物あるいはセンサの移動方向と
直角の方向の視野の重なりだけである。

ちなみに、認識対象物とカメラの分解能の点で複数のカ
メラを用いて画像入力をする場合のカメラ視野の設定を
、本発明と異なり、第５図に示すように、重なり量αを
零とすることが一方法として考えられる。しかし、この
方法では、カメラを重なり量を零に設定するのは非常に
難しく、メンテナンスが大変である。また、仮りに重な
り量を零にできたとしても、二つのカメラの視野にまた
がって入力されたｉ１１対象物を含む二つの画像を合成
して処理するか（このためには、画像処理装置として、
二つの画像を合成して処理できる画像メモリと、それを
処理できる機能が必要である）、あるいは、二つの画像
を各々別々に処理し、認識した結果をうまく合成するこ
とが必要になる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、複数のイメージセンサから画像を取込
んだ対象を認識する必要がある場合や。

１つのイメージセンサで連続的に画像を取込んで対象を
認識する必要がある場合に、認識対象全体を少なくとも
１個の画像に取込むこととができるので、認識処理が簡
単になり、高速認識が可能になる。また、カメラの視野
の設定に際しては、複数のイメージセンサで認識対象の
出現範囲をカバーできる範囲で、かつ、視野の重なり部
分が認識対象の最大長（例えば物体に貼られたラベルの
対角線の長さ）よりも大きくなるようにイメージセンサ
の視野を設定すれば良いので、視野の設定及びそのメン
テナンスが容易であるという効果がある。また、先に述
べたように、複数のイメージセンサの画像を合成して処
理するための大規模な画像メモリ及びそれらを処理する
ための画像処理機能が不要になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は物の仕分はシステムの全体構成図、第２図は、
イメージセンサの視野設定方法の説明図、第３図はイメ
ージセンサの接続例を示す図、第４図はイメージセンサ
の視野設定例を示す図、第５図は本発明以外の視野設定
例の一例を示す図である。 １・・・コンベア、２・・物体、３・・・レベル、４，
５　・カメラ、６・・・画像処理装置、７・・・制御装
置、８・・・高１図 高２図 （αン 第４図 （α〕 昭午図 （Ｃ）　　　　　　　　　　　（ｃｌ）硼 □ Ｌ　　　　　　　　　　　　　Ｊ 躬＝＋図 （ｅ） 筋４−■ （予）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、イメージセンサより取込んだ画像を処理して対象を
   認識する装置あるいはシステムにおいて、複数のイメー
   ジセンサにより取込んだ複数の画像のうちの少なくとも
   １個の画像中、または１個のイメージセンサで連続的に
   取込んだ複数の画像のうちの少なくとも１個の画像中に
   、常時認識対象の全体が存在するように、イメージセン
   サの視野を重ねて設定し、画像取込みを行うことを特徴
   とする画像取込み方法。