JPS63141674A - Position detection of spraying nozzle - Google Patents
Position detection of spraying nozzleInfo
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- JPS63141674A JPS63141674A JP61285883A JP28588386A JPS63141674A JP S63141674 A JPS63141674 A JP S63141674A JP 61285883 A JP61285883 A JP 61285883A JP 28588386 A JP28588386 A JP 28588386A JP S63141674 A JPS63141674 A JP S63141674A
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- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/04—Lining with building materials
- E21D11/10—Lining with building materials with concrete cast in situ; Shuttering also lost shutterings, e.g. made of blocks, of metal plates or other equipment adapted therefor
- E21D11/105—Transport or application of concrete specially adapted for the lining of tunnels or galleries ; Backfilling the space between main building element and the surrounding rock, e.g. with concrete
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、トンネル掘削後の周辺地山の崩壊や剥離の防
止を目的とした吹付はコンクリート施工用ロボットの支
援装置やビル塗装などに利用する吹付はノズルの位置検
出方法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention is applicable to spraying for the purpose of preventing the collapse and peeling of the surrounding ground after tunnel excavation, as a support device for concrete construction robots, and for painting buildings. The spraying method is related to the nozzle position detection method.
〈従来の技術〉
トンネル工事における吹付はコンクリート工法は、人工
的にトンネル周辺にグランドアーチを形成させて、地山
の物性値を大きく改善することにより、周辺地山の崩壊
や、剥離を防止する上で有効である。<Conventional technology> The concrete spraying method in tunnel construction prevents collapse and spalling of the surrounding ground by artificially forming a grand arch around the tunnel and greatly improving the physical properties of the ground. is valid above.
一般に、吹付はコンクリートの施工は、吹付はノズルの
先端から被噴射面である吹付は壁面までの距離を１．０
±０．３ｍ程度に保ち、しかも壁面に対して直角にコン
クリートを噴射しないと大量の吹付は材料のはね返りや
粉じんが発生する。したがって、吹付はコンクリート作
業は危険、苦渋作業となるため、従来よりマニュピレー
タの先端に吹付はノズルを取り付けた遠隔操作により実
施している。In general, when spraying concrete, the distance from the tip of the nozzle to the wall surface is 1.0.
Unless the concrete is sprayed perpendicular to the wall surface at a distance of about ±0.3 m, large amounts of spraying will cause the material to bounce back and cause dust. Therefore, since spraying concrete work is dangerous and arduous work, spraying has traditionally been carried out by remote control with a nozzle attached to the tip of a manipulator.
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、かかるマニュピレータによってコンクリ
ートの吹付けを遠隔操作で実施する場合においては、吹
付は施工中に発生する大量の粉じんや十分な照明が得ら
れない場所での施工は、適正な吹付は距離および吹付は
角度を上記目視により確認することが困菫な場合が多く
、しかも熟練を要するので、吹付はノズルをオペレータ
が直接持って作業する場合に比べて、さらにはね返りや
粉じんの発生量を増加させる結果となっており、この問
題解決が望まれていた。<Problems to be Solved by the Invention> However, when concrete is sprayed remotely using such a manipulator, the spraying may cause a large amount of dust to be generated during construction or in places where sufficient lighting is not available. During construction, it is often difficult to visually confirm the proper spraying distance and spraying angle, and it also requires skill, so spraying is more difficult than when the operator directly holds the nozzle. This resulted in an increase in splashing and the amount of dust generated, and a solution to this problem was desired.
この発明は、かかる従来の問題解決のためになされたも
のであり、従来の吹付はロボットにみられる施工上の欠
点を解決すべく、オペレータの目視判断に代わって、超
音波送受信センサーを用いて、吹付は距離および吹付は
角度を検出し、これをオペレータに伝え、吹付はロボッ
トによる吹付はコンクリートや各種塗料などの吹付は作
業を適切かつ容易にする方法を提供することを目的とす
る。This invention was made to solve such conventional problems, and in order to solve the construction disadvantages seen in conventional spraying robots, it uses an ultrasonic transmitting and receiving sensor instead of the operator's visual judgment. The purpose of spraying is to detect the distance and angle of spraying and communicate this information to the operator, and to provide a method for spraying concrete, various paints, etc. by robots to make the work appropriate and easy.
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は、上記目的達成のためになされたものであり、
吹付はノズルまたはこれを支えるガイドフレームに超音
波送受信センサーを取り付け、この超音波送受信センサ
ーを施工面に向って所定領域内で旋回させることにより
得た情報から、吹付はノズルと施工面との相対距離およ
び相対角度を演算器を用いて決定するような構成とした
ものである。<Means for solving the problems> The present invention has been made to achieve the above objects,
Spraying is performed by attaching an ultrasonic transmitting/receiving sensor to the nozzle or a guide frame that supports it, and rotating this ultrasonic transmitting/receiving sensor within a predetermined area toward the construction surface. Based on the information obtained, spraying determines the relative relationship between the nozzle and the construction surface. The configuration is such that the distance and relative angle are determined using a calculator.
〈作用〉
本発明における演算器は、吹付はノズルとともに、又は
これとは別に旋回する超音波送受信センサーから得た。<Operation> In the computing unit of the present invention, spraying is obtained from an ultrasonic transmitting/receiving sensor that rotates together with the nozzle or separately from it.
吹付はノズルと施工面との最大距離、ａ小距離および旋
回角度から、上記°吹付はノズルと施工面の相対距離お
よび相対角度を演算によって求め、必要に応じてこの演
算結果をオペレータ側のディスプレイ上に表示して知ら
せるように作用する。For spraying, calculate the relative distance and relative angle between the nozzle and the construction surface from the maximum distance, a short distance, and the turning angle between the nozzle and the construction surface.If necessary, display the calculation results on the operator side display. It acts to notify you by displaying it on the top.
〈発明の実施例〉
第１図は本発明の方法を実施するのに用いる吹付は装置
の概略を示す斜視図であり、１は吹付は装置本体、２は
吹付は装置本体１に取り付けたガイドフレーム、３はガ
イドフレーム２上に取り付けた超音波送受信センサー、
４はディスプレイ装置、５は施工面としてのトンネル壁
面、６は運転席、７はコンクリート圧送ホース、８は吹
付はノズルでこれと一体または別体に超音波送受信セン
サー３が設けられる。９は超音波送受信センサー３とデ
ィスプレイ装置４とを結ぶリード線、１０は運転席６の
プロテクターである。なおディスプレイ装置４にはＣＲ
Ｔ表示器が設けられている。<Embodiments of the Invention> Fig. 1 is a perspective view schematically showing a spraying device used to carry out the method of the present invention, in which 1 is a spraying device main body, and 2 is a guide attached to the spraying device main body 1. frame, 3 is an ultrasonic transmitting/receiving sensor installed on the guide frame 2;
4 is a display device, 5 is a tunnel wall surface as a construction surface, 6 is a driver's seat, 7 is a concrete pressure hose, 8 is a spray nozzle, and an ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 is provided integrally or separately therewith. 9 is a lead wire connecting the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 and the display device 4, and 10 is a protector for the driver's seat 6. Note that the display device 4 has a CR
A T indicator is provided.
また、かかる吹付は装置は、第２図に示すように超音波
送信器１１と、超音波受信器１２と、送受信兼用素子と
しての上記超音波送受信センサー３と、データ処理回路
１３と、温度補償回路１４と、ガイドフレーム２を駆動
する駆動モータ１５と、上記ＣＲＴ表示器１６とからな
る吹付はノズルの位置検出回路とを備えている。In addition, as shown in FIG. 2, the spraying apparatus includes an ultrasonic transmitter 11, an ultrasonic receiver 12, the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 as a transmitting/receiving element, a data processing circuit 13, and a temperature compensation circuit. The spray nozzle position detection circuit includes a circuit 14, a drive motor 15 for driving the guide frame 2, and the CRT display 16.
次に、吹付はノズルの位置検出方法について具体的に説
明する。Next, the spray nozzle position detection method will be specifically explained.
まず、ここで使用する超音波の周波数は４０〜６０ｋＨ
ｚで、超音波送受信センサー３から発信された時点から
、トンネル壁面５で反射されて戻ってくる時点までの時
間にもとづきデータ処理回路１３で、その超音波送受信
センサー３、つまり吹付はノズル端からトンネル壁面５
までの距離を演算し、これを４〜２０ａ＋Ａの電流値と
して出力する。First, the frequency of the ultrasound used here is 40 to 60kHz.
z, based on the time from the time when the ultrasonic wave is emitted from the ultrasonic transmitter/receiver sensor 3 to the time when it is reflected by the tunnel wall surface 5 and returned, the data processing circuit 13 determines whether the ultrasonic wave is transmitted from the ultrasonic transmitter/receiver sensor 3, that is, the spray is from the nozzle end. Tunnel wall 5
The distance is calculated and output as a current value of 4 to 20a+A.
また、この超音波送受信センサー３を一定の旋回角度α
で旋回させ、−旋回当りの最大電流値を最小距離ａとし
最小電流値を最大距離すとすると、吹付はノズル８から
トンネル壁面５までの距離Ωは、第３図よりほぼ以下の
関係で近似できる。In addition, this ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 is rotated at a certain rotation angle α.
- If the maximum current value per revolution is the minimum distance a and the minimum current value is the maximum distance, then the distance Ω from the nozzle 8 to the tunnel wall 5 for spraying is approximately approximated by the following relationship from Figure 3. can.
ｆ≧ ＝ＡＱ＋ＱＰ 参 ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ φ ・ （１）ＢＱ
／ＱＰ＝ＣＲ／ＰＲ・・・・・・・ （２）ＡＲ＝ＡＱ
＋ＱＰ＋ＰＲ・・・・・・・ （３）式（３）に式（２
）を代入すると
ＡＲ＝ＡＱ＋ＱＰ＋ＣＲ−ＱＰ／ＢＱ
となる。これは、
ＡＲ−ＡＱ＝ＱＰ （１＋ＣＲ／ＢＱ）つまり、
ＱＰ＝ （ＡＲ−ＡＱ）／ （１＋ＣＲ／ＢＱ）・・・
（４）
となり１式（１）にこの式（４）を代入するとＱ＝ＡＱ
＋ （ＡＲ−ＡＱ）／ （１＋ＣＲ／ＢＱ）・ ・ ・
（５）
となる。ここで、
ＡＱ＝ａＣＯ８（α／２）・・・・・・・・ （６）Ａ
Ｒ＝ｂｃｏｓ（α／２）・・・・・・・・ （７）ＢＱ
＝ａｓｉｎ（α／２） ＨＨ６＋ ＠ ＠ ＋ ＃
（８）ＣＲ＝ｂｓｉｎ（α／２） Ｉ ａ Ｓ ８
ａ ＃ ＠ ＃ （９）であり、これらを式（５）に
代入すると。f≧=AQ+QP Reference ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ φ ・ (1) BQ
/QP=CR/PR・・・・・・・ (2) AR=AQ
+QP+PR・・・・・・(3) Adding equation (3) to equation (2
) becomes AR=AQ+QP+CR-QP/BQ. This is, AR-AQ=QP (1+CR/BQ), that is, QP= (AR-AQ)/ (1+CR/BQ)...
(4) Then, substituting this equation (4) into equation (1), Q=AQ
+ (AR-AQ)/ (1+CR/BQ)・・・・
(5) It becomes. Here, AQ=aCO8(α/2)... (6)A
R=bcos(α/2) (7) BQ
=asin(α/2) HH6+ @ @ + #
(8) CR=bsin(α/2) I a S 8
a # @ # (9), and substituting these into equation (5).
Ｑ＝ａｃｏｓ（α／２）＋ ＣｂｃｏｓＣａ／２）−ａ
ｃｏｓ（ａ／ ２） ） ／ （１＋ ｂｓｉｎ（ａ／
２）／ａｓｉｎ（α／２））
＝ ａｃｏｓ（α／ ２） ＋ （ｂ ａ） ｃｏｓ
（ａ／ ２）ａｓｉｎ（α／２） ／ （ａｓｉｎ（α
／２） ＋ｂｓｉｎ（α／２））
＝ ａｃｏｓ（α／ ２） ＋ （ｂ −ａ） Ｃｏｇ
（（！／ ２）ａ／（ａ＋ｂ）
＝ａｃｏｓ（α／２） （ａ＋ｂ＋ｂ−ａ）／ （
ａ＋ｂ）
＝２ａｂｃｏｓ（α／２）／ （ａ＋ｂ）・ ・ ・
（１０）
として求めることができる。Q=acos(α/2)+CbcosCa/2)−a
cos(a/2) ) / (1+ bsin(a/
2)/asin(α/2)) = acos(α/2) + (b a) cos
(a/ 2)asin(α/2) / (asin(α
/2) +bsin(α/2)) = acos(α/2) + (b −a) Cog
((!/ 2) a/(a+b) = acos(α/2) (a+b+b-a)/ (
a+b) =2abcos(α/2)/(a+b)・・・・
(10) It can be obtained as follows.
また、ｌ−ンネル壁面５と吹付はノズル８との相対角度
θは以下の関係がある。Further, the relative angle θ between the channel wall surface 5 and the spray nozzle 8 has the following relationship.
ｊａｎ （θ）＝ＢＱ／ＰＱ−−−・−−−（１１）Ｐ
Ｑ＝Ω−ＡＱ・・・・・・・・・・、（１２）式（１２
）に式（１０）、（７）を代入すると。jan (θ)=BQ/PQ---(11)P
Q=Ω−AQ・・・・・・・・・・(12) Equation (12
) by substituting equations (10) and (7).
ＰＱ＝２ａｂｃｏｓ（α／２）／ （ａ＋ｂ）−ａｃｏ
ｓ（α／２）
＝ （２ｂ−ａ−ｂ） ａｃｏｓ（ｃｘ／２） ／ （
ａ＋ｂ）
＝ａ （ｂ ａ）ｃｏｓ（α／２） ／ （ａ’＋ｂ
）・・・ （１３）
したがって１式（１１）に式（８）、（１３）を代入す
ると、
ｔａｎ （θ） ＝ａ （ａ十ｂ） ５ｉｎ（ｃｚ／２
） ／ａ （ｂ−ａ ） ｃｏｓ（α／２）
＝ （ａ＋ｂ）ｔａｎ（α／２）／ （ｂ ａ
）つまり、相対角度θは次の式で表わされる。PQ=2abcos(α/2)/(a+b)−aco
s(α/2) = (2b-a-b) acos(cx/2) / (
a+b) = a (b a) cos(α/2) / (a'+b
)... (13) Therefore, by substituting equations (8) and (13) into equation 1 (11), tan (θ) = a (a + b) 5in (cz/2
) /a (ba-a) cos(α/2) = (a+b)tan(α/2)/(ba
) That is, the relative angle θ is expressed by the following formula.
、 θ＝ｊａｎ−１（（ａ ＋ ｂ） ｔａｎ（ａ／
２） ／ （ｂ−ａ））
以上により、相対距離Ωおよび相対角度θは、トンネル
壁面５までの最小距離ａ、最大距離すおよび旋回角度α
より求めることができる。, θ=jan-1((a + b) tan(a/
2) / (b-a)) From the above, the relative distance Ω and relative angle θ are the minimum distance a to the tunnel wall 5, the maximum distance S, and the turning angle α
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かかる演算処理はデータ処理回路１３によって実行され
る。すなわち、このデータ処理回路１３は、第４図に示
すような超音波の発信から受信までの時間を計測する時
間計測回路２１と、こうして計測した時間を電流レベル
の大小として出力する電流変換器２２と、この電流変換
器２２の出力電流を一定周期でサンプリングするサンプ
リング回路２３と、超音波送受信センサー３の１旋回中
における上記サンプリングした出力電流の最大値および
最小値を求め、これらの各位から求めた距離の最小値ａ
、最大値すにもとづき相対距離を演算する距離演算器２
４と、これらの最小値ａ、最大値すから、上式により相
対角度θを求める角度演算器２５と、これらの相対距＠
Ｑ、相対角度θをモータ駆動装置１５および表示器１６
に出力する出力回路２６とから構成されている。なお、
温度センサ１４は、温度による超音波速度の変化を補償
するために設けられている。Such arithmetic processing is executed by the data processing circuit 13. That is, this data processing circuit 13 includes a time measuring circuit 21 that measures the time from transmission to reception of ultrasonic waves as shown in FIG. 4, and a current converter 22 that outputs the measured time as a current level. , the sampling circuit 23 that samples the output current of the current converter 22 at a constant cycle, and the maximum and minimum values of the sampled output current during one revolution of the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 are determined, and the values are determined from each of these points. minimum distance a
, a distance calculator 2 that calculates the relative distance based on the maximum value.
4, the minimum value a and the maximum value of these, an angle calculator 25 that calculates the relative angle θ using the above formula, and these relative distances @
Q, the relative angle θ is determined by the motor drive device 15 and the display 16.
It is composed of an output circuit 26 that outputs an output to. In addition,
A temperature sensor 14 is provided to compensate for changes in ultrasonic velocity due to temperature.
そして、かかるデータ処理回路１３を含む吹付はノズル
の位置検出システムの動作は、第５図に示すフローチャ
ートの通りとなる。The operation of the spray nozzle position detection system including the data processing circuit 13 is as shown in the flow chart shown in FIG.
すなわち、超音波送受信センサー３が超音波の発信およ
び受信を行なうと（ステップＩＳ）、データ処理回路１
３では、この発信から受信までの時間データを計測した
上で、この計測値に温度補正値を加える（ステップ２Ｓ
）。次に、この温度補正した計測データを電流変換しく
ステップ３Ｓ）、この電流値を一定のタイミングでサン
プリングしくステップ４Ｓ）、超音波送受信センサー３
の１旋回当りのサンプリング出力から最小値および最大
値を求め（ステップ５Ｓ）、この各位を距離換算する（
ステップ６Ｓ）０次に、こうして求めた距離換算した値
の最大値および最小値から、超音波送受信センサー３と
トンネル壁面５との相対距離および相対角度を演算して
、これらの演算結果を出力回路２６にそれぞれ入力する
（ステップ７Ｓ）、出力回路２６では求めた相対距離を
、予め設定した距離との比較で表示器１６に色別表示し
くステップ８Ｓ）、続いて、同様にして求めた相対角度
を、予め設定した角度との比較で表示器１６に形状表示
する（ステップ９Ｓ）。That is, when the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 transmits and receives ultrasonic waves (step IS), the data processing circuit 1
3, after measuring the time data from this transmission to reception, a temperature correction value is added to this measured value (step 2S
). Next, this temperature-corrected measurement data is converted into a current (Step 3S), this current value is sampled at a fixed timing (Step 4S), and the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3
Find the minimum and maximum values from the sampling output per turn (step 5S), and convert these values into distances (
Step 6S) Next, from the maximum and minimum values of the distance-converted values obtained in this way, the relative distance and relative angle between the ultrasonic transmitting/receiving sensor 3 and the tunnel wall surface 5 are calculated, and these calculation results are sent to the output circuit. 26 (step 7S), the output circuit 26 displays the calculated relative distances in different colors on the display 16 in comparison with a preset distance (step 8S), and then the relative angles calculated in the same way is displayed on the display 16 in comparison with a preset angle (step 9S).
このような各表示内容をオペレータは確認した後、吹付
はノズルが８が適正な吹付は位置にくるまで、この吹付
はノズル８およびロボットアームを姿勢制御し、適正な
姿勢となったどき、コンクリートの吹付けを行ないなが
ら、施工予定の領域にその吹付はノズル８を移動させて
いく。After the operator confirms the contents of each display, the spraying is performed by controlling the posture of the nozzle 8 and the robot arm until the nozzle 8 is in the proper spraying position. While spraying, the nozzle 8 is moved to the area to be sprayed.
また、上記表示器１６の画面１６ａは、例えば第６図に
示すように、直交座標中心からの距離の寸法を与える複
数の円Ｃ上に、距離の大きさに応じて変色する（例えば
緑色、黄色、赤色）捧Ｐを表示し、緑色のときは、コン
クリートのはね返りがない適切な距離（例えば１．０±
０．３ｍ）、黄色のときは、やや不適切な距離、赤色の
ときは、極めて不適切な距離として表示する。また、吹
付は角度は棒形または円形で形状表示し、例えば、９０
’±１０″以上では、コンクリートのはね返りの発生が
極めて多く不適であることを、９０６±１０＠では、は
ね返りが少なく適切な状態であることを、それぞれ表示
する。さらに、吹付は方向は座標上の上記捧Ｐの回転角
度で表示される（はね返りが少なく適切な状態では単に
円で表示される）。そして、オペレータはこの表示器１
６の画面１６ａを見ながら、常に捧Ｐが緑の円で表示さ
れるように、吹付はノズル８を支持するガイドフレーム
２の位置を修正しながら、コンクリートの吹付は作業を
実施することになる。なお、この吹付は技術は、塗装分
野やジェット高圧水の材料切断技術で一定の距離、角度
を保つ必要がある場合にも利用できる。Further, as shown in FIG. 6, the screen 16a of the display device 16 displays a plurality of circles C indicating distances from the orthogonal coordinate center, which change color depending on the distance (for example, green, green, etc.). (yellow, red) is displayed, and when it is green, the distance is at an appropriate distance (for example, 1.0 ±
0.3m), a slightly inappropriate distance is displayed when it is yellow, and an extremely inappropriate distance is displayed when it is red. In addition, the angle of spraying is indicated in a bar shape or a circle, for example, 90
A value of '±10'' or more indicates that the concrete is unsuitable due to excessive splashing, and a value of 906±10@ indicates that there is little splashing of the concrete and the condition is appropriate.Furthermore, the direction of spraying is based on the coordinates. (In an appropriate state with little bounce, it is simply displayed as a circle).The operator then uses this display 1
While looking at the screen 16a of Nozzle 6, the concrete spraying work will be carried out while correcting the position of the guide frame 2 that supports the nozzle 8 so that the tip P is always displayed as a green circle. . Furthermore, this spraying technique can also be used in the painting field and when it is necessary to maintain a certain distance or angle in material cutting technology using jet high-pressure water.
なお、本発明の実施例ではコンクリートの吹付は技術に
基づいて本発明を説明したが、この池水発明ではビル等
の塗装工事においても使用できる。In the embodiments of the present invention, the present invention has been explained based on the concrete spraying technique, but the present invention can also be used in painting work for buildings, etc.
〈発明の効果〉
以上詳細に説明したように、本発明によれば、吹付はノ
ズルまたはこれを支えるガイドフレームに超音波送受信
センサーを取り付け、この超音波送受信センサーを施工
面に向って所定領域内で旋回させることにより得た情報
から、吹付はノズルと被噴射面との相対距離および相対
角度を演算器を用いて決定するような構成としたので、
従来のオペレータの目視判断によらずに、超音波送受信
センサーを用いて、吹付は距離および吹付は角度を高精
度に検出して表示器に表示でき、オペレータはその表示
内容を確認するだけで、最適位置に吹付はノズルを移動
コントロールすることができ、施工面からのコンクリー
トや塗料などのはね返りや粉じんの発生を極力抑えるこ
とができるなどの効果が得られる。<Effects of the Invention> As described in detail above, according to the present invention, an ultrasonic transmitting/receiving sensor is attached to the nozzle or a guide frame supporting the nozzle, and the ultrasonic transmitting/receiving sensor is directed toward the construction surface within a predetermined area. Based on the information obtained by rotating the nozzle, the relative distance and angle between the nozzle and the sprayed surface are determined using a calculator.
Using an ultrasonic transmitting and receiving sensor, the spraying distance and spraying angle can be detected with high precision and displayed on the display without the operator having to make visual judgments as in the past.The operator can simply check the displayed content. It is possible to control the movement of the nozzle for spraying to the optimal position, which has the effect of minimizing the splashing of concrete and paint from the construction surface and the generation of dust.
第１図はこの発明による吹付はノズルの位置検出方法を
説明する吹付は装置の概略斜視図、第２図は吹付はノズ
ルの位置検出システムのブロック接続図、第３図は吹付
はノズルとトンネル壁面との相対距離および相対角度の
各関係を示す説明図、第４図は第２図のデータ処理回路
の詳細を示すブロック接続図、第５図は第４図のブロッ
ク回路図の動作を示すフローチャート、第６図は表示器
の正面図である。
１・・吹付は装置本体、２・・ガイドフレーム、３・・
超音波送受信センサー、８・・吹付はノズル。Figure 1 is a schematic perspective view of the spray nozzle position detection method according to the present invention, Figure 2 is a block connection diagram of the nozzle position detection system, and Figure 3 shows the spray nozzle and tunnel. An explanatory diagram showing the relationship between the relative distance and relative angle with the wall surface, Fig. 4 is a block connection diagram showing details of the data processing circuit in Fig. 2, and Fig. 5 shows the operation of the block circuit diagram in Fig. 4. Flowchart, FIG. 6 is a front view of the display. 1. Spray on the main body of the device, 2. Guide frame, 3.
Ultrasonic transmission/reception sensor, 8... Nozzle for spraying.
Claims (1)
支えるガイドフレームの一部に固定し、上記超音波送受
信センサーを施工面に向って旋回させながら超音波を送
信するとともに、上記施工面からの反射波を受信し、こ
の受信信号にもとづき上記吹付けノズルと施工面との相
対距離および相対角度を、演算器によって演算すること
によって得るようにしたことを特徴とする吹付けノズル
の位置検出方法。 ２）超音波送受信センサーの受信信号は、所定の吹付け
旋回角度領域におけるこの超音波送受信センサーと施工
面との最大距離および最小距離を含むデータであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の吹付けノズル
の位置検出方法。[Claims] 1) An ultrasonic transmitting/receiving sensor is fixed to a spray nozzle or a part of a guide frame supporting the spray nozzle, and the ultrasonic transmitting/receiving sensor is rotated toward the construction surface while transmitting ultrasonic waves, Spraying characterized in that the reflected wave from the construction surface is received, and the relative distance and relative angle between the spray nozzle and the construction surface are calculated by a calculator based on the received signal. Nozzle position detection method. 2) The received signal of the ultrasonic transmitting/receiving sensor is data including the maximum distance and minimum distance between the ultrasonic transmitting/receiving sensor and the construction surface in a predetermined spray turning angle range. Method for detecting the position of the spray nozzle described in Section 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61285883A JPH0634966B2 (en) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | Spray nozzle position control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61285883A JPH0634966B2 (en) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | Spray nozzle position control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63141674A true JPS63141674A (en) | 1988-06-14 |
| JPH0634966B2 JPH0634966B2 (en) | 1994-05-11 |
Family
ID=17697258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61285883A Expired - Lifetime JPH0634966B2 (en) | 1986-12-02 | 1986-12-02 | Spray nozzle position control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634966B2 (en) |
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| CN113756829B (en) * | 2021-09-23 | 2024-05-24 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Open TBM and spraying and mixing system thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0634966B2 (en) | 1994-05-11 |
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