JPS6313129B2 - - Google Patents
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- JPS6313129B2 JPS6313129B2 JP56168076A JP16807681A JPS6313129B2 JP S6313129 B2 JPS6313129 B2 JP S6313129B2 JP 56168076 A JP56168076 A JP 56168076A JP 16807681 A JP16807681 A JP 16807681A JP S6313129 B2 JPS6313129 B2 JP S6313129B2
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- vehicle
- travel
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
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- 101100385296 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) CRT10 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Digital Computer Display Output (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行案内装置に係り、特に、車両の目
的地までの走行路地図と走行軌跡とを表示し車両
の走行案内を行なうのに好適な走行案内装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a travel guide device, and more particularly to a travel guide device suitable for displaying a travel route map and a travel trajectory of a vehicle to a destination and providing travel guidance for a vehicle.
走行案内装置は、CRT等の表示部を備え、こ
の表示部の表示画面上に車両の目的地までの走行
路地図、車両の走行軌跡、そして目的地等をその
座標上に表示することができ、車両を目的地に案
内することができる。 The driving guide device is equipped with a display unit such as a CRT, and can display a driving route map to the destination of the vehicle, the driving trajectory of the vehicle, the destination, etc. on the coordinates of the display screen of the display unit. , can guide the vehicle to its destination.
ところが従来の走行案内装置は、車両の目的地
までの走行路地図と車両の走行軌跡等を表示する
ことができるが、目的地までの走行路における目
標地点（例えば交差点等）において次に進むべき
車両の進行方向が表示されないので、乗員は目標
地点において地図帳によつて車両の進行方向を探
さねばならないことがあつた。 However, conventional driving guidance devices can display a driving route map and the vehicle's driving trajectory to the destination, but they do not display the driving route map and the vehicle's driving trajectory to the destination, but they do Since the direction of travel of the vehicle is not displayed, the passenger sometimes has to search for the direction of travel of the vehicle using an atlas at the target point.
本発明は前記従来の課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は、車両の走行路における所定の
目標地点の手前において車両の次に進むべき進行
方向の案内を行なえる走行案内装置を提供するこ
とにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to provide a travel guide device that can guide the next direction of travel of a vehicle before a predetermined target point on a travel path of the vehicle. There is a particular thing.
本発明に係る走行案内装置は、車両の走行路地
図と走行軌跡とを表示する表示部と、車両の走行
方位を検出する方位センサと、車両の走行距離を
検出する走行距離センサと、方位検出信号と走行
距離検出信号と走行路地図データを目的地までの
走行路における目標地点の位置情報とが供給され
表示部を制御する表示制御部と、を含み、表示制
御部は、車両の走行軌跡が所定の目標地点を含む
第１の範囲内に表示された場合にこの目標地点に
おいて次に進むべき車両の進行方向を表示及び音
声により指示を与えると共に、車両の走行軌跡が
前記第１の範囲よりも小さく、かつ前記目標地点
を含む第２の範囲内に表示された場合に前記表示
及び音声の形態とは異なる表示及び音声の形態で
指示を与えることを特徴としている。 A travel guide device according to the present invention includes a display unit that displays a travel route map and a travel trajectory of a vehicle, a direction sensor that detects a travel direction of a vehicle, a travel distance sensor that detects a travel distance of a vehicle, and a direction detection device. a display control unit that controls a display unit to which signals, travel distance detection signals, travel route map data, and position information of a target point on a travel route to a destination are supplied; is displayed within a first range including a predetermined target point, the direction in which the vehicle should proceed next at this target point is displayed and an audio instruction is given, and the traveling trajectory of the vehicle is within the first range. It is characterized in that, when displayed within a second range that is smaller than the target point and includes the target point, an instruction is given in a display and audio format different from the display and audio formats described above.
車両が進行すると、方位センサと走行距離セン
サとによつて車両の現在位置を得、この車両の進
行に沿つて、走行軌跡を走行路地図上に表示して
いく。これにより、乗員は車両の現在位置を走行
路地図上で認識することができる。 As the vehicle progresses, the current position of the vehicle is obtained by the azimuth sensor and the mileage sensor, and the travel locus is displayed on the travel route map as the vehicle progresses. This allows the occupant to recognize the current location of the vehicle on the travel route map.
車両が進行して目標地点に近づくと、まず、第
１の範囲内に走行軌跡が表示される。走行軌跡が
第１の範囲内に表示されると、表示制御部では目
標地点において次に進むべき車両の進路方向を表
示及び音声にて指示する。ここで、さらに、車両
が進行して第２の範囲内に走行軌跡が表示される
と、表示制御部では前記表示及び音声の形態とは
異なる形態で目標地点における車両の進路方向を
指示する。 As the vehicle progresses and approaches the target point, the travel trajectory is first displayed within the first range. When the travel trajectory is displayed within the first range, the display control section instructs the next course direction of the vehicle at the target point by display and voice. Here, when the vehicle further advances and the travel trajectory is displayed within the second range, the display control section instructs the course direction of the vehicle at the target point in a format different from the display and audio formats.
乗員はこの２つの異なる指示形態により、目標
地点へ近づきつつあることと、目標地点の直前で
あることを把握することができ、事前に車両の進
路方向の変更に対して準備をすることができる。 These two different forms of indication allow the occupants to know that they are approaching the target point and that they are just before the target point, allowing them to prepare in advance for changes in the vehicle's course direction. .
また、音声により指示することにより、表示画
面を見ることなく、目標地点への接近を認識する
ことができるので、車両の安全な走行を維持する
ことができる。 Further, by giving instructions by voice, it is possible to recognize the approach to the target point without looking at the display screen, so it is possible to maintain safe driving of the vehicle.
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第１図は本発明の好適な実施例が示されてお
り、図において、車両の走行軌跡等を表示するた
めにCRT１０が設けられ、表示部が構成されて
いる。CRT１０の表示画面は横256ドツト、縦
192ドツトの分解能を有し、座標に従つたドツト
の選択によつて走行軌跡等が表示されるようにな
つている。又、図において、CRT１０を制御す
るために表示制御部１２が設けられており、この
表示制御部１２は各種の演算を行なうマイクロコ
ンピユータ１４、RAM１６、ROM１８そして
マイクロコンピユータ１４とRAM１６、ROM
１８との間に設けられたインターフエイス２０と
を備えている。さらに、図において車両の走行方
位を検出する方位センサ２２、車両の走行距離を
検出する走行距離センサとしての車速センサ２
４、そしてマイクロコンピユータ１４に方位デー
タ及び距離データを含む各種指令データを供給す
るキーボード２６が設けられている。そして方位
センサ２２の方位検出信号１００はインターフエ
イス２８を介して、車速センサ２４の距離検出信
号１０２は直接、そしてキーボード２６の指令デ
ータ１０４はエンコーダ３０を介してマイクロコ
ンピユータ１４に供給されている。なお、CRT
１０はマイクロコンピユータ１４により駆動され
るCRTコントローラ３２で制御されている。又、
車両の目的地までの走行路地図の地図情報を得る
ためにカセツトデツキ３４が設けられており、カ
セツトデツキ３４に所定のカセツトテープが装着
されるとカセツトデツキ３４から画像信号１０６
がカセツトインターフエイス３６を介してマイク
ロコンピユータ１４に供給される。又、カセツト
インターフエイス３６にはオーデイオアンプ３８
を介してスピーカ４０が接続されており、地図上
における案内や警告等の音声が出力されるように
なつている。 FIG. 1 shows a preferred embodiment of the present invention, and in the figure, a CRT 10 is provided to display the traveling trajectory of the vehicle, and constitutes a display section. The display screen of CRT10 is 256 dots horizontally and vertically.
It has a resolution of 192 dots, and travel trajectories are displayed by selecting dots according to their coordinates. In addition, in the figure, a display control section 12 is provided to control the CRT 10, and this display control section 12 includes a microcomputer 14, RAM 16, and ROM 18 for performing various calculations;
18. Furthermore, in the figure, a direction sensor 22 for detecting the running direction of the vehicle, and a vehicle speed sensor 2 as a running distance sensor for detecting the running distance of the vehicle.
4, and a keyboard 26 for supplying various command data including azimuth data and distance data to the microcomputer 14. A direction detection signal 100 from the direction sensor 22 is supplied to the microcomputer 14 via an interface 28, a distance detection signal 102 from the vehicle speed sensor 24 is directly supplied, and command data 104 from the keyboard 26 is supplied to the microcomputer 14 via an encoder 30. In addition, CRT
10 is controlled by a CRT controller 32 driven by a microcomputer 14. or,
A cassette deck 34 is provided to obtain map information of a travel route map to the destination of the vehicle, and when a predetermined cassette tape is attached to the cassette deck 34, an image signal 106 is sent from the cassette deck 34.
is supplied to the microcomputer 14 via the cassette interface 36. Also, the cassette interface 36 has an audio amplifier 38.
A speaker 40 is connected through the speaker 40, and is configured to output sounds such as guidance and warnings on the map.
以上の構成により本実施例においてはカセツト
デツキ３４からの画像信号１０６に基づいて
CRT１０の表示画面上に車両の目的地までの走
行路地図が表示されるとともに、車速検出信号１
０２、方位検出信号１００に基づいて車両の進行
に応じて走行軌跡が地図上に表示される。 With the above configuration, in this embodiment, based on the image signal 106 from the cassette deck 34,
The driving route map to the destination of the vehicle is displayed on the display screen of the CRT 10, and the vehicle speed detection signal 1
02, a travel trajectory is displayed on the map according to the progress of the vehicle based on the direction detection signal 100.
ところで本発明の特徴は車両が所定の目標地点
を含む範囲内に達したときこの目標地点において
次に進むべき車両の進行方向を表示及び音声等に
よる指示することを特徴としている。そこで本実
施例においては、車両が、第２図に示される如
く、出発点Ｓから目標地点V1，V2，V3を介して
目的地Ｄまで走行する場合であれば、出発点Ｓ、
目標地点V1，V2，V3及び目的地Ｄの表示画面上
における位置情報をキーボード２６によつて与え
るようにしている。この位置情報は表示画面に対
応する座標に従つて設定される。又、目標地点
V1，V2，V3には車両の進行方向の表示を開始す
るためのエリアP1，P2，P3が設定されている。
このエリアP1，P2，P3は、例えば実際の距離で
半径130mの範囲（第１の範囲）を有するもので
ある。また、、この第１の範囲と同心円で第１の
範囲よりも小さい半径65mの範囲Q1，Q2，Q3を
第２のの範囲として設定している。このエリア
P1，P2，P3の位置データはカセツトテープに収
録されており、表示地図を再生させる時に位置デ
ータも同時に読み込まれ、RAM１６に格納さ
れ、車両の走行軌跡がこれらのエリアP1，P2，
P3内に表示されると、マイクロコンピユータ１
４では車両の次に進むべき進行方向を表示するた
めの演算が行なわれる。 By the way, the present invention is characterized in that when the vehicle reaches a range that includes a predetermined target point, the direction in which the vehicle should proceed next at this target point is instructed by display, voice, or the like. Therefore, in this embodiment, if the vehicle travels from the starting point S to the destination D via the target points V 1 , V 2 , and V 3 as shown in FIG.
Position information on the display screen of the target points V 1 , V 2 , V 3 and the destination D is given using the keyboard 26 . This position information is set according to the coordinates corresponding to the display screen. Also, the target point
Areas P 1 , P 2 , and P 3 are set in V 1 , V 2 , and V 3 to start displaying the direction of travel of the vehicle.
These areas P 1 , P 2 , and P 3 have, for example, a range (first range) with a radius of 130 m in actual distance. Furthermore, ranges Q 1 , Q 2 , and Q 3 which are concentric with this first range and have a radius of 65 m smaller than the first range are set as second ranges. This area
The position data of P 1 , P 2 , and P 3 is recorded on a cassette tape, and when the displayed map is played back, the position data is read at the same time and stored in the RAM 16, and the vehicle's travel trajectory is recorded in these areas P 1 , P 3. 2 ,
When displayed in P 3 , microcomputer 1
In step 4, calculations are performed to display the direction in which the vehicle should proceed next.
次に車両の進行方向の検出方法について説明す
る。目標地点における車両の進行方向の検出方法
は、第３図に示される如く、車両の走行軌跡が目
標地点VoのエリアPo内に表示されたとき、次の
目標地点Vo+1が第何象限に含まれるかによつて
車両の進行方向が算出される。すなわち車両の進
行方向は第４図のフローチヤートに示される処理
によつて算出される。まず車両が目的地までの走
行路地図に従つて走行路を進んでいくと、ステツ
プ１００において車両の現在地における走行軌跡
が目標地点VoのエリアPoの範囲内に表示されて
いるか否かの判定が行なわれる。ステツプ１００
においてNOと判定された場合にはENDへ移り他
のルーチンを実行する。一方ステツプ１００にお
いてYESと判定された場合にはステツプ１０２
に移り、次の目標地点Vo+1又は目的地Ｄが目標
地点Voに対して第３図に示される第１象限に含
まれるか否かの判定が行なわれる。ステツプ１０
２においてYESと判定された場合にはステツプ
１０４に移り車両の直進ルーチンの処理に移る。
一方ステツプ１０２においてNOと判定された場
合にはステツプ１０６に移り次の目標地点Vo+1
又は目標地Ｄが目標地点Voに対して第２象限に
含まれるか否かの判定が行なわれる。ステツプ１
０６においてYESと判定された場合にはステツ
プ１０８に移り左折ルーチンの処理に移る。一方
ステツプ１０６においてNOと判定された場合に
はステツプ１１２に移り、次の目標地点Vo+1又
は目標地Ｄが目標地点Voに対して第４象限に含
まれるか否かの判定を行ない、YESの場合はス
テツプ１１０に移り、右折ルーチンを実行する。
一方ステツプ１１２においてNOと判定された場
合にはENDへ移り他のルーチンを実行する。 Next, a method for detecting the traveling direction of the vehicle will be explained. As shown in Fig. 3, the method for detecting the direction of movement of a vehicle at a target point is such that when the traveling trajectory of the vehicle is displayed within the area P o of the target point V o , the next target point V o+1 is The traveling direction of the vehicle is calculated depending on which quadrant the vehicle is included in. That is, the traveling direction of the vehicle is calculated by the process shown in the flowchart of FIG. First, when the vehicle travels along the route according to the travel route map to the destination, in step 100 it is determined whether the travel trajectory at the current location of the vehicle is displayed within the area P o of the target point V o . A judgment is made. step 100
If the result is NO, the process moves to END and another routine is executed. On the other hand, if the determination in step 100 is YES, the process proceeds to step 102.
Then, it is determined whether the next target point V o+1 or the destination D is included in the first quadrant shown in FIG. 3 with respect to the target point V o . Step 10
If the determination in step 2 is YES, the process moves to step 104, where the vehicle goes straight ahead.
On the other hand, if the determination in step 102 is NO, the process moves to step 106 and the next target point V o+1 is reached.
Alternatively, it is determined whether the target point D is included in the second quadrant with respect to the target point V o . Step 1
If the determination in step 06 is YES, the process moves to step 108 to proceed to a left turn routine. On the other hand, if the determination in step 106 is NO, the process moves to step 112, where it is determined whether the next target point V o+1 or the target point D is included in the fourth quadrant with respect to the target point V o . , if YES, the process moves to step 110 and executes a right turn routine.
On the other hand, if the determination in step 112 is NO, the program moves to END and executes another routine.
次に第５図のフローチヤートに基づいて右折ル
ーチンの場合について説明する。 Next, the case of the right turn routine will be explained based on the flowchart of FIG.
まず第４図のステツプ１１０の右折ルーチンに
移つた場合には第５図のステツプ２００に移り車
両の走行軌跡が目標地点VoのエリアPoの範囲内
に含まれたか否かの判定が行なわれる。ステツプ
２００においてNOと判定された場合には再びス
テツプ２００の処理が行なわれ、ステツプ２００
においてYESと判定された場合にはステツプ２
０２に移りCRT１０の表示画面上には第６図に
示されるような右折を示す画像が点滅されステツ
プ２０４に移る。ステツプ２０４においては車両
の走行軌跡がエリアQoの65m以内に含まれたか
否かの判定が行なわれる。ステツプ２０４におい
てNOと判定された場合には再びステツプ２０２
と２０４の処理が行なわれる。そしてステツプ２
０４においてYESと判定された場合にはステツ
プ２０６に移り、右折表示の点滅に加えてスピー
カ４０から断続音が出力され、乗員に車両が目標
地点Voに近づいたことが知らされる。続いてス
テツプ２０８に移り車両の走行軌跡が目標地点
Voに到達したか否かの判定が行なわれる。ステ
ツプ２０８においてNOと判定された場合には再
びステツプ２０６と２０８の処理が行なわれる。
一方ステツプ２０８においてYESと判定された
場合にはステツプ２１０に移り右折表示の点滅と
スピーカ４０からの断続音が停止され処理が終了
する。 First, when moving to the right turn routine at step 110 in FIG. 4, the process moves to step 200 in FIG. 5, where it is determined whether the vehicle's travel trajectory is within the area P o of the target point V o . It can be done. If the determination in step 200 is NO, the process in step 200 is performed again.
If it is determined to be YES, proceed to step 2.
02, an image indicating a right turn as shown in FIG. 6 flashes on the display screen of the CRT 10, and the process moves to step 204. In step 204, it is determined whether the vehicle's travel trajectory is within 65 meters of area Qo . If the determination in step 204 is NO, the process returns to step 202.
and 204 are performed. And step 2
If the determination is YES in step 04, the process moves to step 206, where in addition to the flashing of the right turn display, an intermittent sound is output from the speaker 40, informing the occupants that the vehicle is approaching the target point Vo . Next, the process moves to step 208, and the vehicle travel trajectory is set to the target point.
A determination is made as to whether V o has been reached. If the determination in step 208 is NO, steps 206 and 208 are performed again.
On the other hand, if the determination in step 208 is YES, the process moves to step 210, where the blinking of the right turn display and the intermittent sound from the speaker 40 are stopped, and the process is completed.
なお、本実施例において右折ルーチンの場合に
ついて説明したが、直進ルーチン及び左折ルーチ
ンの場合も同様の処理が行なわれる。 In this embodiment, the case of the right turn routine has been described, but the same processing is performed in the case of the straight forward routine and the left turn routine.
又本実施例において、車両が目標地点付近に到
達したとき、次の目標地点又は目的地が現在の目
標地点に対して第何象限に含まれるかによつて車
両の進行方向を算出することについて述べたが、
予め各目標地点における進行方向を地図上から判
断して予め設定しておき、これらの進行方向のデ
ータRAM１６に格納しておくことにより車両の
進行方向を表示することも可能である。 Further, in this embodiment, when the vehicle reaches the vicinity of the target point, the traveling direction of the vehicle is calculated based on which quadrant the next target point or destination is included in with respect to the current target point. As mentioned,
It is also possible to display the traveling direction of the vehicle by determining the traveling direction at each target point from the map and setting it in advance, and storing the traveling direction data in the RAM 16.
以上説明したように、本発明によれば車両の走
行路における目標地点において車両の進行方向が
前もつて表示されかつ、スピーカからの断続音で
指示されるので、地図帳を参照しなくても勘違い
なく且つ容易に目的地まで車両を誘導することが
できる。 As explained above, according to the present invention, the direction of travel of the vehicle is displayed in advance at the target point on the vehicle's travel route, and is indicated by intermittent sounds from the speaker, so there is no need to refer to an atlas. To easily guide a vehicle to a destination without misunderstanding.
第１図は、本発明の一実施例を示す構成図、第
２図は、車両の目標地点の位置情報の設定を説明
するための説明図、第３図は、車両の進行方向の
算出方法を説明するための説明図、第４図は、車
両の進行方向の算出方法を説明するためのフロー
チヤート、第５図は、右折ルーチンの処理を説明
するためのフローチヤート、第６図は、右折表示
の一例を示す図である。
１０……CRT、１２……表示制御部、２２…
…方位センサ、２４……車速センサ、２６……キ
ーボード、３４……カセツトデツキ、１００……
方位検出信号、１０２距離検出信号、１０４……
指令データ、１０６……地図データ。
Fig. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an explanatory diagram for explaining setting of position information of a target point of a vehicle, and Fig. 3 is a method for calculating the traveling direction of a vehicle. FIG. 4 is a flowchart for explaining the method of calculating the traveling direction of the vehicle. FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing of the right turn routine. FIG. It is a figure showing an example of right turn indication. 10...CRT, 12...display control unit, 22...
... Orientation sensor, 24 ... Vehicle speed sensor, 26 ... Keyboard, 34 ... Cassette deck, 100 ...
Direction detection signal, 102 distance detection signal, 104...
Command data, 106...Map data.
Claims (1)
示部と、車両の走行方位を検出する方位センサ
と、車両の走行距離を検出する走行距離センサ
と、方位検出信号と走行距離検出信号と走行路地
図データと目的地までの走行路における目標地点
の位置情報とが供給され表示部を制御する表示制
御部と、を含み、表示制御部は、車両の走行軌跡
が所定の目標地点を含む第１の範囲内に表示され
た場合にこの目標地点において次に進むべき車両
の進行方向を表示及び音声により指示を与えると
共に、車両の走行軌跡が前記第１の範囲よりも小
さく、かつ前記目標地点を含む第２の範囲内に表
示された場合に前記表示及び音声の形態とは異な
る表示及び音声の形態で指示を与えることを特徴
とする走行案内装置。1. A display unit that displays a vehicle travel route map and a travel trajectory, a direction sensor that detects the vehicle travel direction, a travel distance sensor that detects the vehicle travel distance, a direction detection signal, a travel distance detection signal, and a travel direction sensor. a display control unit that is supplied with road map data and position information of a target point on a travel route to the destination and controls a display unit; If the target point is displayed within the first range, the direction in which the vehicle should proceed next at this target point is displayed and an audio instruction is given, and the traveling trajectory of the vehicle is smaller than the first range, and the target point A travel guidance device characterized in that when the instruction is displayed within a second range including the above, the instruction is given in a display and voice format different from the display and voice formats.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16807681A JPS5870117A (en) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | Traveling guide device |
| GB08228551A GB2111204B (en) | 1981-10-21 | 1982-10-06 | Driver guidance system for motor vehicle |
| DE19823238823 DE3238823A1 (en) | 1981-10-21 | 1982-10-20 | DRIVING CONTROL SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16807681A JPS5870117A (en) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | Traveling guide device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5870117A JPS5870117A (en) | 1983-04-26 |
| JPS6313129B2 true JPS6313129B2 (en) | 1988-03-24 |
Family
ID=15861391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16807681A Granted JPS5870117A (en) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | Traveling guide device |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5870117A (en) |
| DE (1) | DE3238823A1 (en) |
| GB (1) | GB2111204B (en) |
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