JPS63113605A - Operation control method for synchronous robot device - Google Patents
Operation control method for synchronous robot deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、多軸（例えば６軸）ロボットと回転テーブル
あるいは直線テーブル等の作業テーブルとが同期動作す
る同期型ロボット装置の動作制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for controlling the operation of a synchronous robot device in which a multi-axis (for example, 6-axis) robot and a work table such as a rotary table or a linear table operate synchronously. .
（従来の技術）
最近、多軸ロボットと作業テーブルとを同期動作させる
ことにより、ロボットの動作を単純化し、作業スピード
の向上とロボット自体の小型化とを図る試みが種々なさ
れている。(Prior Art) Recently, various attempts have been made to simplify the operation of the robot, improve the work speed, and downsize the robot itself by synchronously operating a multi-axis robot and a work table.
例えば、第３図に示すもの（特開昭５８−１５８３６７
号公報）では、ロボット１と回転テーブル２とを並設し
、前記回転テーブルを、ポールネジ３とモータ４とを利
してガイドレール５上を走行できるようにし、制御装置
６からの指令で前記回転テーブル２を回転および直線運
動させることにより、ロボット手首の上下あるいは傾角
のわずかの運動で、回転テーブル２上のワーク（こ〜で
はウィンドガラス）Ｗに対して作業 （接着剤塗布作業
）を行えるようにしている。−方、第４図に示すもの（
特開昭ｆｌＯ−１９３０１ｆ１号公報）では、回転テー
ブル２を固定的に配し、この回転テーブル２とロボット
１とを制御袋２！ｉ７の指令で完全に同期動作させるこ
とにより、同じくロボットのわずかの運動でワークＷに
対して作業を行えるようにしている。For example, the one shown in FIG.
In the above publication, a robot 1 and a rotary table 2 are arranged side by side, and the rotary table is made to be able to travel on a guide rail 5 using a pole screw 3 and a motor 4, and the robot 1 and the rotary table 2 are arranged in parallel, and the rotary table is made to be able to run on a guide rail 5 using a pole screw 3 and a motor 4. By rotating and linearly moving the rotary table 2, work (glue application work) can be performed on the workpiece (window glass in this case) W on the rotary table 2 with a slight vertical or tilted movement of the robot wrist. That's what I do. - The one shown in Figure 4 (
In Japanese Unexamined Patent Publication No. 19301/1993), a rotary table 2 is fixedly arranged, and the rotary table 2 and the robot 1 are connected to each other in a control bag 2! By completely synchronizing the operations with the commands of i7, it is possible to work on the workpiece W with just a slight movement of the robot.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、上記具体例を含む従来の同期型ロボット装置
によれば、同期動作終了後は、多軸ロボット自体と作業
テーブルがそれぞれ単独動作しかできず、したがって、
同期動作終了後に作業テーブルを原位置に戻す必要があ
る場合。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, according to the conventional synchronous robot apparatus including the above-described specific example, after the synchronous operation is completed, the multi-axis robot itself and the work table can only operate independently.
When it is necessary to return the work table to its original position after the synchronous operation is completed.
作業テーブルと多軸ロボットの何れか一方を原位置へ戻
して後、他方を原位置に戻すという手続を採らざるを得
ず、サイクルタイムの延長は避けられないという問題が
あった。There is a problem in that it is necessary to return either the work table or the multi-axis robot to its original position and then return the other to its original position, which inevitably lengthens the cycle time.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記問題点を解決するため、ティーチング時
、ティーチデータに作業テーブルの位置データを加えて
記憶させておき、プレイバック時、同期動作終了後に、
前記記憶させたデータを補間して該多軸ロボットと該作
業テーブルとを同時動作させるように構成したことを要
旨とする。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention adds and stores the position data of the work table to the teaching data during teaching, and during playback and after the synchronization operation is completed.
The gist is that the multi-axis robot and the work table are configured to operate simultaneously by interpolating the stored data.
本発明において、作業テーブルの位置データを加えるテ
ィーチデータとしては、多軸ロボットの各軸角度とワー
ルド座標系における多軸ロボットのハンド先端行列との
少なくとも一方を選択することができる。そして補間に
際しては、前記多軸ロボットの各軸角度を選択した場合
、該角度を軸補間するようにし、またワールド座標系に
おける多軸ロボットのハンド先端行列を選択した場合、
該ハンド先端行列を直線補間するようにする。In the present invention, at least one of each axis angle of the multi-axis robot and the hand tip matrix of the multi-axis robot in the world coordinate system can be selected as the teaching data to which the position data of the work table is added. When interpolating, when each axis angle of the multi-axis robot is selected, the angle is interpolated, and when the hand tip matrix of the multi-axis robot in the world coordinate system is selected,
The hand tip matrix is linearly interpolated.
本発明において、作業テーブルは、回転テーブルであっ
ても直線テーブルであっても良く、また多軸ロボットに
組合わせるその数は任意とすることができる。また特に
作業テーブルが回転テーブルである場合、ティーチデー
タに加える作業テーブルの位置データとしては軸角度を
選択し、プレイバックに際してこれを軸補間するように
すれば良い。In the present invention, the work table may be a rotary table or a linear table, and any number of work tables may be combined into a multi-axis robot. In particular, when the work table is a rotary table, the axis angle may be selected as the position data of the work table to be added to the teach data, and this may be interpolated on the axis during playback.
（作 用）
上記構成の同期型ロボット装置の動作制御方法において
、多軸ロボットと作業テーブルとを同時動作させるよう
にしたので、両者の同期動作による作業終了後、作業テ
ーブルを原位置に戻しながら多軸ロボットを原位置に戻
すことが可能になり、サイクルタイムの可及的削減を達
成し得るようになる。(Function) In the operation control method of the synchronized robot device with the above configuration, the multi-axis robot and the work table are operated simultaneously, so after the work is completed by the synchronized movement of both, the work table is returned to its original position. It becomes possible to return the multi-axis robot to its original position, and it becomes possible to reduce cycle time as much as possible.
（実 施 例）
以下、本発明の実施例を添付図面にもとづいて説明する
。(Embodiments) Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the accompanying drawings.
第１図は、本発明の動作制御方法の実行対象である同期
型ロボット装置を示したものである。同図において、１
１は６輛ロボツト、１２は第１の回転テーブル、１３は
第２の回転テーブルである。ロボットｌｌと２つの回転
テーブル１２．１３とは制御装置１４からの指令で同期
動作できるようになっている。なお、制御装置１４には
、キーボードおよびＣＲＴから成る入力機１５、あるい
はティーチングボックス１６等が付設されている。FIG. 1 shows a synchronous robot device on which the motion control method of the present invention is executed. In the same figure, 1
1 is a six-car robot, 12 is a first rotary table, and 13 is a second rotary table. The robot 11 and the two rotary tables 12, 13 can operate synchronously based on commands from the control device 14. The control device 14 is provided with an input device 15 consisting of a keyboard and a CRT, a teaching box 16, and the like.
ロポッ）１１には、旋回台１１ａの軸を２軸とし、この
ｚ軸に直交するように水平方向にＸ軸、ｙ軸を設けたワ
ールド座標系が設定されており、一方、各回転テーブル
１２．１３には、回転軸１２ａ、１３ａをＺ軸とし、こ
のＺ軸に直交するように水平方向にＸ軸、Ｙ軸を設けた
回転テーブル座標系が設定されている。A world coordinate system is set in the rotary table 11 in which the axes of the rotating table 11a are the two axes, and the X-axis and the y-axis are arranged in the horizontal direction perpendicular to the z-axis. In .13, a rotary table coordinate system is set in which the rotary axes 12a and 13a are the Z-axis, and the X-axis and Y-axis are provided in the horizontal direction so as to be perpendicular to the Z-axis.
第２図は、上記同期型ロボット装置の制御フローを示し
たものである。同図において、Ｍ１〜６はロポッ）１１
の各軸（６軸）を駆動するサーボモータ、Ｍ７は第１の
回転テーブル１２を駆動するサーボモータ、Ｍ８は第２
の回転テーブル１３を駆動するサーボモータである。ま
たＥ１〜６はロボット１１各軸の回転角度を検出するエ
ンコーダ、Ｅ７は第１の回転テーブル１２の回転角度を
検出するエンコーダ、Ｅ８は第２の回転テーブル１３の
回転角度を検出するエンコーダである。FIG. 2 shows the control flow of the synchronous robot device. In the same figure, M1-6 are robots) 11
A servo motor that drives each axis (6 axes), M7 is a servo motor that drives the first rotary table 12, M8 is a servo motor that drives the second
This is a servo motor that drives the rotary table 13. Further, E1 to E6 are encoders that detect the rotation angle of each axis of the robot 11, E7 is an encoder that detects the rotation angle of the first rotary table 12, and E8 is an encoder that detects the rotation angle of the second rotary table 13. .
以下、上記構成のロボット装置の動作制御方法について
説明する。Hereinafter, a method for controlling the operation of the robot device having the above configuration will be explained.
ティーチング時は、先ず６軸ロボツトｌＪの各軸エンコ
ーダＥ１〜６と、第１の回転テーブル（７軸目） １２
のエンコーダＥ７と第２の回転テーブル（８軸目）１３
のエンコーダＥ８とより読込んだパルス値より、各軸角
度（ジヨイントデータ）θｌ〜θ８を算出する（■）０
次に各軸角度０１〜θ日のうち、０１〜θ６を使用して
、ロボットワールド座標系におけるロボット１１のハン
ド先端行列Ｗを求め、このＷに第１゜第２の回転テーブ
ル１２ 、１３の軸角度θフ、０８を付加した形で、［
Ｗ＋θ）、θ８］というワールドデータを算出する（■
）。During teaching, first, each axis encoder E1 to E6 of the 6-axis robot lJ and the first rotary table (7th axis) 12
encoder E7 and second rotary table (8th axis) 13
Calculate each axis angle (joint data) θl to θ8 from the pulse value read from the encoder E8 (■)0
Next, the hand tip matrix W of the robot 11 in the robot world coordinate system is determined using angles 01 to θ6 among the axis angles 01 to θ, and the hand tip matrix W of the robot 11 is calculated using this W. With the axis angle θf, 08 added, [
Calculate the world data W + θ), θ8] (■
).
次に回転テーブル座標選択定義命令ＲＤＥＦ ７または
ＲＤＥＦ ８を実行する。この回転テーブル座標選択定
義命令ＲＤＥＦ ７、ＲＤＥＦ ８は、第１、第２の回
転テーブル１２．１３とロボット１１との位置関係を自
動的に求める内容を、より詳しくは各回転テーブル１２
．１３上の１点を異なるテーブル角度で３回ティーチン
グした時のワールド座標データで求められる変換行列Ｃ
７，ｃ、を自動算出する内容を含む。Next, the rotary table coordinate selection definition command RDEF 7 or RDEF 8 is executed. These rotary table coordinate selection definition commands RDEF 7 and RDEF 8 specify the content of automatically determining the positional relationship between the first and second rotary tables 12 and 13 and the robot 11, and more specifically, the contents of each rotary table 12.
．． Transformation matrix C obtained from world coordinate data when teaching one point on 13 three times at different table angles
Contains the content of automatically calculating 7.c.
上記回転テーブル座標選択定義命令ＲＯＥＦ ７、ＲＤ
ＥＦ ８の実行により、ワールド座標データＷから回転
テーブル座標系におけるハンド先端行列Ｔ７あるいはＴ
８をそれぞれ算出する（■、■）０次に前記Ｔ７ 、
’ｒ日に、ティーチング時における回転テーブルのテー
ブル原位置よりの回転角の１時変換行列Ｕ７ 、Ｕａを
乗算することで、回転テーブル座標系におけるロボット
ハンド先端行列Ｒ７＋ Ｒ８を算出する（■）。なお、
この過程において、 ＲＤＥＦ ７を実行した時はＴ７
、Ｒ７へ、ＲＤＥＦ ８を実行すた時はＴ８．Ｒ８へ
処理が進むのはいうまでもない。The above rotary table coordinate selection definition command ROEF 7, RD
By executing EF8, the hand tip matrix T7 or T in the rotary table coordinate system is obtained from the world coordinate data W.
8 respectively (■, ■) 0 Next, the above T7,
The robot hand tip matrix R7+R8 in the rotary table coordinate system is calculated by multiplying the one-time transformation matrix U7 and Ua of the rotation angle of the rotary table from the table original position at the time of teaching by the 'r day (■). In addition,
In this process, when running RDEF 7, T7
, to R7, when executing RDEF 8, T8. Needless to say, the process proceeds to R8.
プレイバック時は、先ず回転テーブル座標系のティーチ
データＲフ、Ｒ８より、ティーチングポイント間を直線
補間したデータＲｉを算出しく■）、続いてロボット１
１の手先を回転テーブル座標系における拘束平面内のみ
動作させるという拘束条件より、テーブル回転角θ；を
算出する（■）、このテーブル回転角θｉの計算は、ロ
ボットｌｌのハンド先端がｘ−Ｚ平面（拘束平面）のみ
を動くものとして、ティーチングポイントごとの回転角
成分を求める内容を含む、このように求められた回転角
θｉは、プレイバック時に予め実行された回転テーブル
座標選択定義命令により、ＲＤＥＦ ７実行時はθ７１
として第１の回転テーブル用サーボモータＭ７に出力さ
れ（■） 、 ＲＤＥＦ ８実行時は（７Ｂｉ として
第２の回転テーブル用サーボモータＭ８へ出力される（
ＩΦ）。During playback, first calculate the data Ri obtained by linear interpolation between the teaching points from the teaching data Rf and R8 of the rotary table coordinate system.
The table rotation angle θ; is calculated from the constraint condition that the hand of robot 1 moves only within the constraint plane in the rotary table coordinate system (■). The rotation angle θi determined in this way, which includes the content of determining the rotation angle component for each teaching point, assuming that only the plane (constraint plane) moves, is determined by the rotary table coordinate selection definition command executed in advance during playback. θ71 when executing RDEF 7
It is output to the first rotary table servo motor M7 as (■), and when RDEF 8 is executed, it is output as (7Bi) to the second rotary table servo motor M8 (
IΦ).
次に拘束平面へのテーブル回転角Ｏ１より決まる。拘束
平面への回転の１時変換行列Ｚを乗算することで、回転
テーブル座標系における補間データＴｉを算出しく＠）
、続いてＲＤＥＦ ７実行時はＣ７の逆変換Ｃ７を乗算
することで、またＲＤＥＦ ８実行時はσＢの逆変換σ
日−１を乗算することで、前記Ｔｉからロボットワール
ド座標系補間データＷｉを算出する（■°）、その後、
前記補間データＷｉよりロボット１１の各軸回転角０１
１〜θ６１を算出する（Ｏ’）、モして各軸回転角θＩ
ｉ〜θ６１に対応するパルス値が、それぞれロボット各
軸用サーボモータＭ１〜６へ出力され、これによってロ
ボット１１と第ｌまたは第２の回転テーブル１２．１３
とは、同期動作するようになる。Next, it is determined by the table rotation angle O1 to the constraint plane. Calculate the interpolated data Ti in the rotary table coordinate system by multiplying by the temporary transformation matrix Z of rotation to the constraint plane.
, then by multiplying by the inverse transformation C7 of C7 when executing RDEF 7, and by multiplying the inverse transformation σ of σB when executing RDEF 8.
The robot world coordinate system interpolation data Wi is calculated from the Ti by multiplying by day - 1 (■°), and then,
Rotation angle 01 of each axis of the robot 11 is determined from the interpolation data Wi.
1 to θ61 (O'), and each axis rotation angle θI
Pulse values corresponding to i to θ61 are output to the servo motors M1 to M6 for each axis of the robot, respectively, and thereby the robot 11 and the lth or second rotary table 12.13
This means that it will work synchronously.
上記同期動作以外は、命令の実行により、指定軸の角度
データを軸補間してｌ軸を動作させる各軸動作モードＡ
と、前記ジヨイントデータθ１〜θ８を軸補間して８軸
を同時動作させる第１の同時動作モードＢと前記ワール
ドデータ［ｗ＋０７． θＢ］のうちの、ロボット１１
のハンド先端行列Ｗを直線補間すると共に第１゜第２の
回転テーブルの軸角度θ７．θ８を軸補間して８軸を同
時動作させる第２の同時動作モードＣとの３つの動作モ
ードを選択し得る。Other than the above synchronous operation, each axis operation mode A operates the l-axis by interpolating the angle data of the specified axis by executing a command.
, a first simultaneous operation mode B in which 8 axes are simultaneously operated by interpolating the joint data θ1 to θ8, and the world data [w+07. θB], robot 11
The hand tip matrix W of 1° and the axis angle θ7 of the second rotary table are linearly interpolated. Three operation modes can be selected including a second simultaneous operation mode C in which eight axes are simultaneously operated by interpolating θ8.
各軸動作モードＡは、従来一般に採用されている方式で
あり、１〜８軸（回転テーブルを含む）のうちの１つの
指定軸の軸角度を対応するエンコーダより読込み、指定
された軸角度の軸補間によって算出されたｌ軸の軸角度
θＩｉ、θ２１・・・ ・・・（＠）よりパルス値を求
めて、これを指定された１軸のサーボモータへ出力し、
これによって１軸が動作する。Each axis operation mode A is a method generally adopted in the past, in which the axis angle of one specified axis from 1 to 8 axes (including the rotary table) is read from the corresponding encoder, and the specified axis angle is Calculate the pulse value from the axis angles θIi, θ21... (@) of the l-axis calculated by axis interpolation, output this to the servo motor of the specified one axis,
This causes one axis to operate.
また第１の同時動作モードＢにおいては、ジヨイントデ
ータθｌ〜θ８の軸補間によって算出された各軸角度θ
！ｉ〜θａｉ（Ｏ）より各軸パルス値を求めて、これを
６軸ロボツト１１の各軸サーボモータＭ１〜６および第
１．第２の回転テーブル１２ 、１３のサーボモータＭ
７．Ｍ８へ出力し、これによって該６軸ロボツ）１１と
第１．第２の回転テーブル１２．１３と（８軸）は同時
動作し、例えば第１．第２の回転テーブルを原位置へ戻
しながら、６軸ロボツト１１を原位置へ復帰させること
ができる。In the first simultaneous operation mode B, each axis angle θ calculated by axis interpolation of joint data θl to θ8 is
! Each axis pulse value is determined from i to θai (O), and this is applied to each axis servo motor M1 to M6 of the 6-axis robot 11 and the first . Servo motors M for second rotary tables 12 and 13
7. M8, thereby outputting the 6-axis robot) 11 and 1st. The second rotary table 12.13 (8 axes) operates simultaneously, for example, the first rotary table 12.13 (8 axes). The 6-axis robot 11 can be returned to its original position while the second rotary table is returned to its original position.
一方、第２の同時動作モードＣにおいては、ロポッ）１
１のハンド先端行列Ｗの直線補間によって算出された補
間データＷｉに第１．第２の回転テーブル１２．１３の
軸角度θ７．θ８の軸補間によって算出された補間デー
タθ７ｊ＋ ０８１を加えたデータ［Ｗｉ＋θ７１．θ
ａｉｌより各軸パルス値を求めて、これを６軸ロボツト
１１の各軸サーボモータＭ１〜６および第１゜第２の回
転テーブル１２．１３のサーボモータＭ７、Ｍ８へ出力
し、これによって該６軸ロボツト１１と第１．第２の回
転テーブル１２．１３と（８軸）は同時動作し、上記第
２のモードにおけると同様１両者同時に原位置へ復帰さ
せることができる。On the other hand, in the second simultaneous operation mode C,
The interpolation data Wi calculated by linear interpolation of the hand tip matrix W of No. Axis angle θ7 of second rotary table 12.13. Data [Wi+θ71. θ
The pulse value for each axis is determined from the ail, and is output to each axis servo motor M1 to M6 of the 6-axis robot 11 and the servo motors M7 and M8 of the 1st and 2nd rotary tables 12.13. The axis robot 11 and the first. The second rotary tables 12, 13 (8 axes) operate simultaneously, and as in the second mode described above, both can be returned to their original positions at the same time.
このように、本実施例においては、１台のロポッ）１１
と２台の回転テーブル１２．１３とを同期 ｆ動作させ
ると共に同期動作以外に同時動作させることが可能とな
り、効率の良いロボット作業を実現すると共にロボット
装置全体の小型化をも達成できる。In this way, in this embodiment, one robot) 11
It becomes possible to operate the robot and the two rotary tables 12 and 13 synchronously and simultaneously in addition to the synchronous operation, realizing efficient robot work and downsizing the entire robot device.
また本実施例においては、サイクルタイムの延長なく、
各回転テーブル１２．１３を逆転して原位置へ戻すこと
も可能となり、これによって各回転テーブルへのエアー
、電気等の供給は。In addition, in this example, there is no extension of cycle time.
It is also possible to reverse each rotary table 12, 13 and return it to its original position, thereby preventing the supply of air, electricity, etc. to each rotary table.
カールホースやカールコード等の簡単な手段の使用で足
りることとなり、その分、安価で信頼性の高い装置を実
現できる。It suffices to use simple means such as curl hoses and curl cords, making it possible to realize an inexpensive and highly reliable device.
（発明の効果）
以上、詳細に説明したように、本発明にかへる同期型ロ
ボット装置の動作制御方法は、多軸ロボットと作業テー
ブルとを同時動作させるようにしたので、両者の同期動
作による作業終了後、多軸ロボットと作業テーブルとを
同時に原位置に戻すことが可能になり、サイクルタイム
の可及的削減を達成し得る効果がある。(Effects of the Invention) As described above in detail, the method for controlling the motion of a synchronous robot device according to the present invention is such that the multi-axis robot and the work table are operated simultaneously, so that the synchronous operation of both is possible. After the work is completed, the multi-axis robot and work table can be returned to their original positions at the same time, which has the effect of reducing cycle time as much as possible.
第１図は、本発明にか−る同期型ロボット装置の動作制
御方法の実行対象であるロボット装置の一例を示す斜視
図、第２図は前記ロボット装置を対象にした制御フロー
図、第３図と第４図は、従来の同期型ロボット装置を示
す平面図と斜視図である。
１１・・・ロボット
１２．１３・・・回転テーブル
特許出願人 トヨタ自動車株式会社
（ほか２名）
牙１図
１６ １５ １２．Ｂ−
・・回転テーフ゛ル牙３図
牙４図FIG. 1 is a perspective view showing an example of a robot device that is a target of the operation control method for a synchronous robot device according to the present invention, FIG. 2 is a control flow diagram for the robot device, and FIG. This figure and FIG. 4 are a plan view and a perspective view showing a conventional synchronous robot device. 11...Robot 12.13...Rotary table patent applicant Toyota Motor Corporation (and 2 others) Fang 1 Figure 16 15 12. B-
・・Rotating table fang 3 diagram fang 4 diagram
Claims (6)
期型ロボット装置の動作制御方法において、ティーチン
グ時、ティーチデータに前記作業テーブルの位置データ
を加えて記憶させておき、プレイバック時、同期動作終
了後に、前記記憶させたデータを補間して該多軸ロボッ
トと該作業テーブルとを同時動作させることを特徴とす
る同期型ロボット装置の動作制御方法。(1) In a motion control method for a synchronous robot device in which a multi-axis robot and a work table operate synchronously, during teaching, the position data of the work table is added to the teach data and stored, and during playback, synchronous operation is performed. A method for controlling the operation of a synchronous robot device, characterized in that after the completion of the operation, the stored data is interpolated to cause the multi-axis robot and the work table to operate simultaneously.
作業テーブルの位置データを加えることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の同期型ロボット装置の動作制
御方法。(2) The method for controlling the operation of a synchronous robot apparatus according to claim 1, characterized in that position data of the work table is added to each axis angle of the multi-axis robot in the teaching data.
標系におけるハンド先端行列に作業 テーブルの位置データを加えることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の同期型ロ ボット装置の動作制御方法。(3) The method for controlling the operation of a synchronous robot device according to claim 1, characterized in that the position data of the work table is added to the hand tip matrix in the world coordinate system of the multi-axis robot in the teach data.
徴とする特許請求の範囲第１項ないし第３項の何れか１
項に記載の同期型ロボット装置の動作制御方法。(4) Any one of claims 1 to 3, characterized in that the position data of the work table is interpolated along the axis.
A method for controlling the operation of a synchronous robot device according to section 1.
とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の同期型
ロボット装置の動作制御方法。(5) A method for controlling the motion of a synchronous robot device according to claim 1 or 2, characterized in that the angle of each axis of a multi-axis robot is interpolated.
端行列を直線補間することを特徴とする特許請求の範囲
第１項または第３項記載の同期型ロボット装置の動作制
御方法。(6) A method for controlling the motion of a synchronous robot device according to claim 1 or 3, characterized in that a hand tip matrix in a world coordinate system of a multi-axis robot is linearly interpolated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25899286A JPS63113605A (en) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | Operation control method for synchronous robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25899286A JPS63113605A (en) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | Operation control method for synchronous robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113605A true JPS63113605A (en) | 1988-05-18 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25899286A Pending JPS63113605A (en) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | Operation control method for synchronous robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS63113605A (en) |
Cited By (2)
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| JPH02205902A (en) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| WO2014002678A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 三菱電機株式会社 | Robot control device and robot control method |
Citations (4)
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1986
- 1986-10-30 JP JP25899286A patent/JPS63113605A/en active Pending
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