JPS6310899Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は研削盤、旋盤等のチヤツクに工作物を
搬入するグリツパの改良に関する。[Detailed Description of the Invention] Technical Field The present invention relates to an improvement of a gripper for carrying a workpiece into the chuck of a grinding machine, lathe, etc.

従来技術 従来チヤツクに工作物が正確に着座したかを検
出するものとして例えば特開昭57−89502号で基
準ストツパ面に空気吹出口を設けワーク押し装置
のロツドで工作物をストツパに押圧すると同時に
ロツドの空気路とストツパの空気路とを連通して
ストツパの空気吹出口より空気を吹出しているも
のがある。またローダによつて工作物をチヤツク
に搬入してチヤツキングした時にチヤツクの基準
面に工作物の端面が正確に着座していたかを検出
するセンサをロボツトに設けたものとして特開昭
57−114389号に知られている。Prior Art Conventionally, as a method for detecting whether a workpiece is accurately seated on a chuck, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-89502, an air outlet is provided on the reference stopper surface, and a workpiece is simultaneously pressed against the stopper by a rod of a workpiece pushing device. There is one in which the air passage of the rod and the air passage of the stopper are communicated with each other, and air is blown out from the air outlet of the stopper. In addition, the robot is equipped with a sensor that detects whether the end face of the workpiece is accurately seated on the reference surface of the chuck when the workpiece is loaded into the chuck by a loader and chucked.
No. 57-114389.

目 的 従つて本考案は上記の鑑みなされたもので、ロ
ーダのローデイング時の工作物把持部の状態によ
つて直接検知するようにして正確な着座が容易に
わかるようになした改良したローダグリツパを提
供しようとするものである。Purpose: Therefore, the present invention was developed in view of the above, and provides an improved loader gripper that directly detects the state of the workpiece gripping section during loading of the loader, thereby making it easy to determine accurate seating. This is what we are trying to provide.

解決手段 ローダアームと直角な軸芯を調整可能に該アー
ムに設けられたグリツパ本体の軸芯上にばねでチ
ヤツク側に付勢されるスリーブの中心に摺動可能
に挿通され、グリツパ本体軸芯上のシリンダに嵌
装されたピストンに連結され空気圧で押圧される
ピストン軸の先端に接手用球体を取付け、この球
体に対応する球座で首振り可能に支持されスリー
ブ端面に対向するフランジを有する工作物把持体
のフランジ面に向けて開口する圧力空気噴出用ノ
ズルをスリーブに設け、ノズルへの圧力空気供給
路の圧力を圧力スイツチによつて検出するように
なしたものである。Solution: A sleeve is slidably inserted into the center of the gripper body, which is provided on the loader arm so that its axis can be adjusted at right angles to the loader arm, and which is biased toward the chuck side by a spring. A joint ball is attached to the tip of a piston shaft that is connected to a piston fitted in the upper cylinder and is pressed by air pressure, and has a flange that is swingably supported by a ball seat corresponding to the ball and faces the end surface of the sleeve. A nozzle for ejecting pressurized air that opens toward the flange surface of the workpiece gripper is provided in the sleeve, and the pressure in the pressure air supply path to the nozzle is detected by a pressure switch.

実施例 以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。ローダアーム１の先端の中空ボス部１ａには
グリツパ本体２の中空円筒部２ａが遊隙をもつて
挿通され、またフランジ部２ｂが円周上３等分位
置に軸方向に螺設した調整ねじでボス部１ａの端
面に圧接して軸芯を調整され、このねじと60゜づ
れた３等分位置に同方向に刻設したねじに螺合す
るボルト４によつてボス部１ａに締着されてい
る。グリツパ本体１の軸芯にシリンダ２ｃが設け
られており開口２ｄより圧力空気が供給される。
また円周部２ａには軸方向に摺動可能に段付穴５
ａを有するスリーブ５が嵌装されており、段付穴
５ａ内で段部とグリツパ本体１との間に介装され
たばね６によつて突出方向に常時付勢されてい
る。スリーブ５の移動量は左方向はピストン１０
のツバとローダグリツパ２との間で、右方向はロ
ーダグリツパ本体２の左端とスリーブ５の間で規
制され、またその回転は軸方向の溝５ｂにグリツ
パ本体２の円筒部２ａ内面に突設したピン７が係
入していて規制されている。またスリーブ５の段
付穴５ａの小径穴に摺動可能に挿通されたピスト
ン軸８は一端がシリンダ２ｃの壁面をＯリング９
で気密に摺動可能に貫通しシリンダ２ｃに遊嵌し
ているピストン１０に結合しており、他端には球
面接手１１が取付けられている。この接手用球体
１１で球座１２が受けられ、この球座１２を円筒
部１３ａで工作物例えば歯車の内径を把持しフラ
ンジ部１３ｂで工作物の端面と接する工作物把持
体が同心に挾持している。そしてフランジ１３ｂ
の端面に対向してスリーブ５の端面には複数個本
例では３個が円周上３等分位置にノズル１４が設
けられ、このノズル１４はスリーブの環状穴５ｃ
に連通し流路１５より圧力空気源に接続されてい
る。なおフランジ端面、スリーブ端面は密着でき
る面状態に仕上げられている。シリンダ２ｃ、ノ
ズル１４への圧力供給は開口２ｄの流路１６と流
路１５とが接続されてともに２位置切換電磁弁１
７を介して電磁弁の位置で排出側に位置で圧
力側に連通される。そしてノズル１４とフランジ
１３ｂ面との開度による高、低の空気圧力を検出
し信号を発する圧力スイツチ１８が流路１５に設
けられている。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. The hollow cylindrical portion 2a of the gripper body 2 is inserted into the hollow boss portion 1a at the tip of the loader arm 1 with a gap, and the flange portion 2b is provided with adjustment screws screwed in the axial direction at three equal positions on the circumference. The shaft center is adjusted by pressing against the end face of the boss part 1a, and the bolt 4 is tightened to the boss part 1a by screwing into screws carved in the same direction at three equal positions spaced apart by 60 degrees from this screw. has been done. A cylinder 2c is provided at the axis of the gripper body 1, and pressurized air is supplied from an opening 2d.
In addition, the circumferential portion 2a has a stepped hole 5 so as to be slidable in the axial direction.
A sleeve 5 having a diameter a is fitted and is constantly biased in the projecting direction by a spring 6 interposed between the step and the gripper body 1 within the stepped hole 5a. The amount of movement of the sleeve 5 is the piston 10 in the left direction.
The right direction is restricted between the collar of the loader gripper 2 and the sleeve 5, and the rotation is restricted between the left end of the loader gripper body 2 and the sleeve 5, and its rotation is restricted by a pin protruding from the inner surface of the cylindrical portion 2a of the gripper body 2 in the axial groove 5b. 7 is involved and is regulated. Further, the piston shaft 8, which is slidably inserted into the small diameter hole of the stepped hole 5a of the sleeve 5, has one end that is attached to the wall surface of the cylinder 2c by the O-ring 9.
The piston 10 is connected to the piston 10 which is slidably inserted through the cylinder 2c in an airtight manner and is loosely fitted into the cylinder 2c, and a spherical hand 11 is attached to the other end. A spherical seat 12 is received by this joint ball 11, and this spherical seat 12 is concentrically held by a workpiece gripping body that grips the inner diameter of a workpiece, such as a gear, with a cylindrical portion 13a and contacts the end surface of the workpiece with a flange portion 13b. ing. and flange 13b
A plurality of nozzles 14 (three in this example) are provided on the end face of the sleeve 5 at three equal positions on the circumference, and the nozzles 14 are arranged in the annular hole 5c of the sleeve.
It is connected to a pressure air source via a flow path 15. Note that the flange end face and sleeve end face are finished in a surface condition that allows for close contact. Pressure is supplied to the cylinder 2c and the nozzle 14 by connecting the flow path 16 and flow path 15 of the opening 2d to the 2-position switching solenoid valve 1.
7 to the discharge side at the solenoid valve position and to the pressure side at the position of the solenoid valve. A pressure switch 18 is provided in the flow path 15 to detect high and low air pressure depending on the opening degree of the nozzle 14 and the flange 13b surface and to issue a signal.

このように構成されたローダを例えば研削盤の
ダイヤフラムチヤツクに搬入するものとし、チヤ
ツクの基準面を２０ａとしチヤツクの爪を２０ｂ
とする。工作物把持体１３の円筒部１３ａに歯車
Ｗを挿通把持しているローダアーム１はグリツパ
軸をチヤツク軸と一致するように位置決めされ、
ローダアーム１が軸方向に移動し爪２０ａが開放
状態にあるチヤツクに歯車Ｗを挿入する。そして
歯車Ｗの側面がチヤツク基準面２０ａに当接され
ばね６が圧縮され圧着した位置でローダアーム１
は移動を停止する。この状態において電磁弁１７
を位置に切換えると圧力空気は流路１６よりシ
リンダ２ｃに供給されてピストン１０を押しピス
トン軸８が球面接手を介して歯車Ｗを更にチヤツ
ク基準面２０ａに強く圧着する。このとき軸芯が
傾斜していなければ工作物把持体１３はフランジ
１３ｂの端面とスリーブ５の端面とは密着状態を
保つておりノズル１４からは空気が殆んど噴出し
ない。従つて圧力スイツチ１８からは高圧の信号
を出力し着座面が正常であることが確認される。 Assume that the loader configured in this manner is carried into a diaphragm chuck of a grinding machine, for example, with the reference surface of the chuck set at 20a and the chuck's claw set at 20b.
shall be. The loader arm 1, which inserts and grips the gear W into the cylindrical portion 13a of the workpiece gripping body 13, is positioned so that the gripper axis coincides with the chuck axis.
The gear W is inserted into the chuck where the loader arm 1 moves in the axial direction and the claw 20a is in an open state. Then, the loader arm 1 is at a position where the side surface of the gear W is in contact with the chuck reference surface 20a and the spring 6 is compressed and crimped.
stops moving. In this state, the solenoid valve 17
When switched to the position, pressurized air is supplied from the flow path 16 to the cylinder 2c, pushes the piston 10, and the piston shaft 8 further presses the gear W against the chuck reference surface 20a through the spherical hand. At this time, if the axis is not inclined, the end face of the flange 13b of the workpiece gripping body 13 and the end face of the sleeve 5 remain in close contact with each other, and almost no air is ejected from the nozzle 14. Therefore, the pressure switch 18 outputs a high pressure signal to confirm that the seating surface is normal.

若し工作物を搬入し、チヤツク後に傾斜してい
るとその方向がいづれであれフランジ１３ｂ端面
とスリーブ５の端面とに隙間が生じノズル１４か
らは圧力空気が噴出して流路１５内の空気圧力が
低下し圧力スイツチ１８からは圧力減による低圧
の信号を出力し工作物の着座が不正確であること
を検出する。従つて加工に入る前に工作物の取付
けを調整手直しする。 If a workpiece is carried in and tilted after being chucked, a gap will be created between the end face of the flange 13b and the end face of the sleeve 5, regardless of the direction, and pressurized air will be ejected from the nozzle 14 and the air in the flow path 15 will be The pressure decreases, and the pressure switch 18 outputs a low pressure signal due to the decrease in pressure, thereby detecting that the workpiece is incorrectly seated. Therefore, the installation of the workpiece must be adjusted and reworked before starting machining.

効 果 以上詳述したように本考案はローダアームと直
角方向の軸芯を調整可能で軸芯上にシリンダを有
するグリツパ本体に軸芯上で所定量摺動可能に設
けられ把持工作物側に常時付勢されるスリーブに
ピストン軸を摺動可能に挿通しシリンダに嵌装し
たピストンと連結するとともに先端の球面接手で
フランジ付工作物把持体を受けフランジ面の傾斜
によるスリーブ面との隙間発生を空気ノズルで検
出するようにしたので、ローダのローデイング動
作中に一緒に工作物チヤツキング時着座状態を正
確に早く検出することができ、ローデイングが効
率化され正常で安定した品質の工作物を得ること
ができ、無人化に対応できる特徴を有する。Effects As detailed above, the present invention is provided with a gripper body that is capable of adjusting the axis perpendicular to the loader arm and has a cylinder on the axis so as to be able to slide a predetermined amount on the axis. The piston shaft is slidably inserted into the constantly energized sleeve, connected to the piston fitted in the cylinder, and the spherical hand at the tip receives the flanged workpiece grip, creating a gap between the sleeve surface and the sleeve surface due to the inclination of the flange surface. Since this is detected using an air nozzle, the seating state of the workpiece can be detected accurately and quickly during the loading operation of the loader, making loading more efficient and obtaining workpieces of normal and stable quality. It has the characteristics of being able to handle unmanned operations.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案のグリツパの縦断面図、第２図
は空気回路図である。 １……ローダアーム、２……グリツパ本体、２
ｃ……シリンダ、５……スリーブ、８……ピスト
ン軸、１０……ピストン、１１……接手用球体、
１２……球座、１３……工作物把持部材、１３ｂ
……フランジ、１４……ノズル、１８……圧力ス
イツチ。 FIG. 1 is a longitudinal sectional view of the gripper of the present invention, and FIG. 2 is a pneumatic circuit diagram. 1...Loader arm, 2...Gritzper body, 2
c... Cylinder, 5... Sleeve, 8... Piston shaft, 10... Piston, 11... Joint sphere,
12... Ball seat, 13... Workpiece gripping member, 13b
...Flange, 14...Nozzle, 18...Pressure switch.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] ローダアーム先端のボス部に遊装され且該アー
ムと直角方向の軸芯を調整可能に取付けられ該軸
芯位置にシリンダが形成されたグリツパ本体と、
該グリツパ本体に前記シリンダより工作物把持側
で且前記軸芯方向に所定量摺動可能に嵌装される
とともにばね部材で工作物把持側に常時付勢され
ているスリーブと、前記シリンダに挿入されたピ
ストンに連結され該スリーブに摺動可能に挿通さ
れるとともに先端部に接手用球体を取付けたピス
トン軸と、該球体に対応する球座で首振り可能に
支えられるとともに前記スリーブ端面に対向する
フランジを有する工作物把持体と、該工作物把持
体のフランジ面に対向して前記スリーブの端面に
開口するとともに空気圧力源と接続される複数本
のノズルと、該ノズルへの供給路の圧力を検出す
る圧力スイツチを備えてなる工作物傾き確認装置
付ローダグリツパ。 a gripper body that is loosely attached to a boss portion at the tip of a loader arm, is attached so that its axial center perpendicular to the arm can be adjusted, and has a cylinder formed at the axial center position;
a sleeve that is fitted into the gripper body on the workpiece gripping side from the cylinder and slidable by a predetermined amount in the axial direction, and is constantly biased toward the workpiece gripping side by a spring member; and a sleeve that is inserted into the cylinder. a piston shaft that is connected to the piston and slidably inserted into the sleeve and has a fitting ball attached to its tip; and a piston shaft that is swingably supported by a ball seat corresponding to the ball and faces the end surface of the sleeve a workpiece gripping body having a flange, a plurality of nozzles opening in the end face of the sleeve facing the flange surface of the workpiece gripping body and connected to an air pressure source, and a supply path to the nozzles. A loader gripper with a workpiece tilt confirmation device equipped with a pressure switch that detects pressure.