JPS63100184U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図ａ、第３図ａ、第４図ａは各々
負荷電流を示すグラフ、第２図ｂ、第３図ｂ、第
４図ｂは各々速度指令電圧を示すグラフ、第５図
は本考案の一実施例を示す装置ブロツク図である
。 図面中、１はモータ、２はサーボドライバ、３
はアンプ、４はローパスフイルタ、５はマルチプ
レクサ、６はＡ／Ｄ変換器、７は中央演算処理装
置、８は記憶装置、９はリレーである。 Figures 1, 2a, 3a, and 4a are graphs showing the load current, Figures 2b, 3b, and 4b are graphs showing the speed command voltage, respectively. FIG. 5 is a block diagram of an apparatus showing an embodiment of the present invention. In the drawing, 1 is a motor, 2 is a servo driver, and 3 is a motor.
is an amplifier, 4 is a low-pass filter, 5 is a multiplexer, 6 is an A/D converter, 7 is a central processing unit, 8 is a storage device, and 9 is a relay.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] サーボドライバによりモータを駆動してアーム
を作動させるロボツトにおいて、前記各モータの
負荷電流が設定レベルを設定時間以上の間越えた
時、又は前記各モータの負荷電流が設定レベルを
越えた時であつて前記サーボドライバへの速度指
令電圧の変化が設定値より小さい時、又は前記各
モータの負荷電流の変化が設定値以上の時であつ
て前記サーボドライバへの速度指令電圧が設定値
より小さい時、又は前記サーボドライバへの速度
指令電圧が設定レベルを越えた時のいずれかの時
に、異常と判断し、ロボツト制御盤への停止信号
を出力することを特徴とするロボツトアームの過
負荷検出装置。 In a robot that operates an arm by driving a motor with a servo driver, when the load current of each of the motors exceeds the set level for a set time or more, or when the load current of each of the motors exceeds the set level. when the change in the speed command voltage to the servo driver is smaller than the set value, or when the change in the load current of each motor is more than the set value and the speed command voltage to the servo driver is smaller than the set value. or when the speed command voltage to the servo driver exceeds a set level, it is determined that there is an abnormality and outputs a stop signal to the robot control panel. .