JPS6299296A - Launcher for unmanned submarine and fall preventing method therefor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent undesirable fall of a launcher, by a method wherein, when fall phenomenon occurs to the launcher, it is immediately detected to automatically decrease a fall speed. CONSTITUTION:A device, which detects a fall speed immediately after fall phenomenon occurs to a launcher 3 to output a signal, and a fall preventing device, which automatically decreases a fall speed, are provided. Further, a surface mother ship 1 under a state to tug the launcher 3 is suddenly reduced in a speed to decrease resistance R exerted on a chaser cable 4, and when the launcher 3 is about to fall, the fall is immediately detected by an altimeter 7 mounted to the launcher 3, and a wing is automatically overhung to increase a horizontal projection area to decrease a fall speed. Meanwhile, a high speed hoisting device for the chaser cable 4 is mounted to the mother ship 1 and hoists the chaser cable 4 at a raising speed higher than a detected fall speed to offset the fall of the launcher.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、主として、いわゆる大深度用の無人潜水機シ
ステムに係わり、よシ具体的には、このシステムで使用
されるランチャ−および該ランチャ−の好ましからぬ落
ち込みを防止する方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention mainly relates to a so-called deep-water unmanned underwater vehicle system, and more specifically to a launcher used in this system and the launcher. This invention relates to a method for preventing an undesirable drop in -.

〔従来技術〕[Prior art]

よく知られているように１近来におけるいわゆる海洋開
発、即ち沖合石油産業の著しい活溌化あるいは海底の資
源調査や海中作業に対するニーズの加速度的な高揚に伴
なｈ１従来の有人脣水船に代わって無人潜水機の採用が
増大する傾向が見られる。As is well known, in recent years so-called offshore development, namely the remarkable revitalization of the offshore oil industry and the accelerating increase in needs for seabed resource exploration and underwater work, H1 has replaced the conventional manned watercraft. There is a trend towards increasing adoption of unmanned underwater vehicles.

ところで、この種の無人潜水機であっても、その使用が
浅海領域内に限定されているものは、ランチャ−（水中
発着装置）と組合わせることなく、テザーケーブルを介
して、直接水上母船から吊シ下げられ、海中を曳航され
ながら課せられた所定の作業をその間に行なえばよいも
のが多いが、深海用無人機になると、長大なテザーケー
ブルが潮１！ｉ！（水流）から受ける抵抗が非常に大き
くなる場合が多いことを考慮して、第１図に例示したよ
うに、水上母船／と無人潜水機（ビークル）２との間に
適自な大きさの負浮力Ｆを有する一７／チャーＪを介在
させ、このランチャ−Ｊと母船／とをテザーケーブルダ
で連結し、とのテザーケーブルダに、たとえきわめて大
きな潮流（水流）Ｃによる抵抗Ｒが作用しても、その負
荷はランチャ−Ｊで吸収させ、このランチャ−と無人潜
水機（ビークル）コとを連結せる中正浮カケープル５を
介して、当該無人潜水機に直接伝達せしめないようにす
るとともに、上記テザーケーブルダが受ける水流抵抗に
起因するその水平ドリフト現象を最小限度におさえ、該
無人潜水機コが所望どおりの行動を自由に、かつ容易に
とシうるようにしである。By the way, even among this type of unmanned underwater vehicle, those whose use is limited to shallow sea areas can be directly launched from a surface carrier via a tether cable without being combined with a launcher (underwater launch and landing device). In many cases, it is enough to carry out the prescribed tasks while being suspended and towed underwater, but when it comes to deep-sea unmanned vehicles, a long tether cable is required! i! Considering that the resistance received from (water currents) is often very large, a suitable size structure is installed between the surface carrier/unmanned underwater vehicle (vehicle) 2 and the surface carrier/vehicle 2, as illustrated in Figure 1. A launcher J having a negative buoyancy F is interposed between the launcher J and the mother ship with a tether cable, and a resistance R due to an extremely large tidal current (water current) C acts on the tether cable. Even if the load is absorbed by the launcher J, the load is not directly transmitted to the unmanned underwater vehicle through the mid-massage floating cable 5 that connects the launcher and the unmanned underwater vehicle (vehicle). This is to minimize the horizontal drift phenomenon caused by water flow resistance experienced by the tether cable, and to allow the unmanned underwater vehicle to freely and easily perform desired actions.

ところで、第１図において、これら無人潜水機（ビーク
ル）、２＞よびランチャ−Ｊは、それらに課せられた任
務の関係上、海底乙すれすれの深さまで降ろして運用さ
れるのが普通であるから、母船／とランチャ−Ｊとを連
結したテザーケーブル（主ケーブル）５／は多くの場合
、当然に海底６−までの水深以上の長さまで巻き出され
ていることになる。By the way, in Figure 1, these unmanned underwater vehicles (vehicles) 2> and Launcher J are normally operated by being lowered to a depth that is just below the ocean floor due to the mission assigned to them. In many cases, the tether cable (main cable) 5/ connecting the mother ship/ and the launcher J is unwound to a length that is at least as deep as the seabed 6-.

したがって、ランチャ−３を曳航した母船／がほぼ一定
速度で航走している間、もしくは停船状態にある場合は
ほとんど問題は起らないが、該母船／が大きく減速また
は停止した９、針路変更のため急旋回した場合などＫは
、当該テザーケーブルダのカテナリー形成条件、換言す
れば、カテナリー曲線の形状が可成り変化することがち
シうるので、その結果、第一図に略示したところから明
らかなように、該ランチャ−Ｊがそれまで保持されてい
た設定深度（高度）から落下し、海底乙に衝突するとい
う危険、重大な不都合の生じるおそれが多分にあること
から、その有効、確実な防止手段の開発が強く要請され
ていた。Therefore, while the mother ship towing the launcher 3 is traveling at a nearly constant speed or is stationary, almost no problem will occur, but if the mother ship/ is significantly decelerated or stopped, the course will change. When making a sharp turn, the catenary formation conditions of the tether cable, in other words, the shape of the catenary curve, may change considerably. As is clear, there is a high risk of the Launcher J falling from the previously set depth (altitude) and colliding with the seabed, causing serious inconvenience. There was a strong demand for the development of preventive measures.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

しかしながら、従来公知のこの種の無人潜水機システム
で認められる上述した操業上における問題点、不都合を
解決、除去する有効、適切な手段、方法は未開発で、見
出されていないため、折角ランチャ−を設けるようにせ
られているにもかかわらず、従来は、ランチャ−の定点
吊り下げ方式のみが実施可能で、たとえ微速度であって
も、ランチャ−を母船で曳航する方式は、作業上多大の
危険が予想されるため、その採用実施はほとんど不可能
であるとされており、したがって、きわめて不便で、非
能率的でもあるという不利、不都合が避けられなかった
。However, effective and appropriate means and methods for solving and eliminating the above-mentioned operational problems and inconveniences observed in conventionally known unmanned underwater vehicle systems of this type have not been developed and have not yet been discovered. However, in the past, only the method of suspending the launcher from a fixed point was possible, and the method of towing the launcher by the mother ship, even at very low speeds, was difficult to carry out. It is said that it is almost impossible to implement such a method because of the expected risk of danger, and therefore, the disadvantages and inconveniences of being extremely inconvenient and inefficient are unavoidable.

〔問題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明は、従来公知の無人潜水機システムで避けＺ）と
とができなかった上記の如き実用面で・′）不便、不利
、不都合の解決、除去を目的としてなされたものである
。The present invention has been made for the purpose of solving and eliminating the above-mentioned practical inconveniences, disadvantages, and inconveniences that could not be avoided with conventionally known unmanned underwater vehicle systems.

＄願の発明者達は、原理的、基本的には、（イ）必要な
場合はいつでも、直ちに、しかも簡単、容易にその落下
に対する水流抵抗を増大させ、換言すれば、落下速度を
低減させることが可能なランチャ−を使用すること　お
よび／ｉたは （ロ）先端にランチャ一本体が連結されているテザーケ
ーブル（主ケーブル）を、水上母船上に備えた高速巻取
装置の駆動を介して、該ランチャ−の落下速度とほぼ等
しい上昇速度で巻き上げ、該ランチャ−の落下と相殺さ
せるようにすること にＸす、本願発明の目的、課題は完全に達成できる筈で
あるとの確信の下に、その具体的な解決手段の開発のた
め種々の考究を行なった。In principle, basically, the inventors of the $200 patent claim (a) immediately and simply increase the water flow resistance against falling, whenever necessary, in other words, reduce the falling speed. and/i or (b) use a tether cable (main cable) to which a launcher body is connected at the tip, through the drive of a high-speed winding device installed on the watercraft. I am convinced that the purpose and problem of the present invention can be completely achieved by winding up the launcher at a rising speed that is approximately equal to the falling speed of the launcher to offset the fall of the launcher. Below, we conducted various studies to develop specific solutions.

まず、この種の無人潜水機システムにおけるランチャ−
に要求される機能、性能上の具備条件は、下記のように
整理できるものと考えた。First, the launcher in this type of unmanned underwater vehicle system
We believe that the required functions and performance requirements can be summarized as follows.

すなわち、 （ａ）　　可及的に小型、軽量で、海面上への着水およ
び母船への揚収時における取扱いが容易であること。In other words, (a) It must be as small and lightweight as possible, and be easy to handle when landing on the sea surface and when being lifted up to the mother ship.

（ｂ）　　水中での下降、上昇中における水流抵抗が少
なく、高速での巻き卸し、巻き揚げ操作が可能であるこ
と。(b) There is little water flow resistance during descent and ascent in the water, and high-speed unwinding and hoisting operations are possible.

（Ｃ）　　母船による曳航中は一定深度（高度ｐの保持
が可能であること。(C) It must be possible to maintain a constant depth (altitude p) while being towed by the mother ship.

（ｄ）　　曳航中に母船が、たとえば、減速または針路
変更のための急旋回を行なった場合などでも、落ち込み
量が少ないこと。(d) Even if the mother ship makes a sudden turn to decelerate or change course during towing, the amount of drop should be small.

そこで、これらの必要機能、性能を具備するランチャ−
について、再び第１図を参照して考察、検討を加えるに
、いまこの無人潜水機システムにおける水上母船／が、
たとえば、減速もしくは急速旋回した結果、テザーケー
ブルダにかかっていた水流抵抗Ｒが減小したとすると、
該テザーケーブルは弛むため、その長さが従前とほぼ同
じであれば、当該２ンチヤーＪは当然に下方へ落ち込み
始める。Therefore, we created a launcher that has these necessary functions and performance.
Considering this again with reference to Figure 1, we now know that the surface carrier in this unmanned underwater vehicle system is
For example, if the water flow resistance R applied to the tether cable dam decreases as a result of deceleration or rapid turning,
Since the tether cable becomes slack, if its length is approximately the same as before, the two-inch tether J will naturally begin to fall downward.

この時の該ランチャ−の落下終速度Ｕは、次式で衣わさ
れる。The final falling velocity U of the launcher at this time is given by the following equation.

ただし、ここで、 Ｆ：ランチャ−の負浮力 」：海水の密度 Ａ：ランチャ−の水平投影面積 ＣＤ：抵抗係数 したがって、ランチャ−の落ち込みを防止する方法、手
段としては、この落下終速度Ｕが小さくなるように、Ｆ
を小さくするか、Ａを大きくすることが考えられる。However, here, F: Negative buoyancy of the launcher: Density of seawater A: Horizontal projected area of the launcher CD: Drag coefficient Therefore, as a method or means to prevent the launcher from falling, this final velocity of fall U is F to become smaller
It is conceivable to make A smaller or to make A larger.

ところで、この場合、ランチャ−の負浮力Ｆを減少させ
ることは、ランチャ−自体にドロップウェイトを取付け
ておき、これを必要に応じて、ランチャ一本体から離脱
させ、海中に投下するか、あるいは浮力調整用に備えた
バラストタンク内の海水を排除することにより、一応は
可能であるが、ドロップウェイトは、一旦そのために投
棄してしまうと、当該深度で再度オベレーンヨン（操業
）をすることは不可能になること、また他方のバラスト
タンクによる方式では、そのよう表不都合、欠点は認め
られないけれども、浮力調整のためのバラスト海水の注
排水設備を必要とすることから、システムが複雑となり
、それだけ高価となるうえ、注排水に時間がかかシ、良
好な応答性が期待できず、要するに、どちらの方式も余
り好ましいものとはいえない。By the way, in this case, the negative buoyancy F of the launcher can be reduced by attaching a drop weight to the launcher itself, detaching it from the launcher itself and dropping it into the sea, or reducing the buoyancy force. It is possible to do so by removing the seawater in the ballast tank prepared for adjustment, but once a drop weight is disposed of for this purpose, it is impossible to operate at that depth again. Although the other method using ballast tanks does not have such inconveniences and drawbacks, it requires ballast seawater injection and drainage equipment for buoyancy adjustment, making the system complex and expensive. In addition, it takes time to pour the water, and good responsiveness cannot be expected.In short, neither method can be said to be very preferable.

それに反し、ランチャ−の水平投影面積Ａを大きくさせ
るという□すなわち、鳥類が翼を拡げた場合のように□
方式を採用すると、たとえば、Ａをコ倍程度まで大きく
することで、終速度Ｕを約”／１．４に減少させうろこ
とは上式から明らかである。On the other hand, the horizontal projected area A of the launcher is increased □ In other words, like when a bird spreads its wings □
It is clear from the above equation that if this method is adopted, the final velocity U can be reduced to about "/1.4" by increasing A by a factor of, for example.

ところで、水上母船の減速時や旋回時などにおけるラン
チャ−の落下速度を減少させるようにするだけでは該ラ
ンチャ−を海底から一定の所望高度または深度に保持さ
せることは不可能であるから、この落下速度の低減と同
時に、ランチャ−を上方へ引上げるための別の手段も同
時に講する必要がある。By the way, it is impossible to maintain the launcher at a constant desired altitude or depth from the seabed by simply reducing the falling speed of the launcher when the surface tender decelerates or turns. At the same time as reducing the speed, it is also necessary to take other measures to pull the launcher upwards.

そのためのひとつの手段、方法として、ランチャ−に垂
直方向の推力を付与し９るスラスタ−を設けることも考
えられるが、この種のランチャ−はその本来の使用目的
、条件から、大きな負浮力を有しているだけでなく、テ
ザーケーブルによる少なからぬ拘束力も受けておシ、シ
たがって、スラスタ−などでそれに打ち勝つだけの推力
を与えようとすれば、非常に大出力の動力が必要となる
ので、その実用化は、経済的、技術的にみて、きわめて
困難であるため、全く別の方法、手段によらざるを丸な
ｈのである。One possible means or method for this is to install a thruster that applies vertical thrust to the launcher, but this type of launcher has a large negative buoyancy force due to its original purpose and conditions. Not only that, but they are also subject to considerable restraining force from the tether cable, so if you want to provide enough thrust with thrusters etc. to overcome it, you will need a very high power output. Therefore, it is extremely difficult to put it into practical use from an economic and technical point of view, so completely different methods and means have to be used.

本願発明者達は、上述したように、従来公知の無人潜水
機システムにおける好ましからぬランチャ−の落ち込み
現象の有効、確実な防止手段、方法の開発につき、鋭意
検討、研究を重ねた結果、本発明を完成するにいたった
。As mentioned above, the inventors of the present application have conducted intensive studies and research into developing effective and reliable means and methods for preventing the undesirable launcher drop phenomenon in conventionally known unmanned underwater vehicle systems. was completed.

すなわち、上記目的を達成するため、本願のＭ／の発明
に係るランチャ−は高度計または深度計を備え、ランチ
ャ−の落ち込み現象発生時には直ちにその落下速度を検
出シ、この検出値に比例した電気（検出）信号を出す発
信装置と、この発信装置からの入力信号を受けて、落ち
込みに対する抵抗の増大、落下速度の低減を自動的に制
御する装置、具体的には左右／対の展開式または張り出
し式の翼、さらには俯仰角度の調整可能なフラップを備
えてなり、ランチャ−を曳航して航走中の母船の減速時
、あるいは針路変更のための急旋回時などに見られる上
記母船とランチャ−とを連結せるテザーケーブルのカテ
ナリー曲線形成条件（曲線形状）の変化に起因して起る
当該ランチャ−の好ましからぬ落ち込みを防止するよう
にしであること、そして第２の発明に係るランチャ−の
落ち込み防止方法は、上記母船上に高速巻揚装置を設置
し、ランチャ−に設けられた上記発信装置から送られる
電気信号に対応して、自動的に該高速巻揚“装置を駆動
させ、該ランチャ−を、その落下速度にほぼ追従する上
昇速度で巻揚げることにより、当該ランチャ−の落ち込
みとほぼ完全に相殺せしめるようにしであることを、そ
れぞれ特徴とするものである。That is, in order to achieve the above object, the launcher according to the invention of M/ of the present application is equipped with an altimeter or a depth meter, and when a falling phenomenon of the launcher occurs, the falling speed is immediately detected, and an electric current ( detection) A transmitting device that emits a signal, and a device that receives the input signal from this transmitting device and automatically controls increasing resistance to falling and reducing falling speed, specifically, left/right/paired deployable or overhanging devices. The above-mentioned mother ship and launcher are equipped with wings that can adjust the elevation angle, and are seen when the mother ship is slowing down while towing the launcher, or when making a sharp turn to change course. - The launcher according to the second invention is designed to prevent the launcher from undesirably falling due to a change in the catenary curve forming conditions (curve shape) of the tether cable connecting the launcher. The method for preventing falling is to install a high-speed hoisting device on the mother ship and automatically drive the high-speed hoisting device in response to an electric signal sent from the transmitting device installed on the launcher. Each of these is characterized in that by hoisting the launcher at a rising speed that substantially follows the falling speed of the launcher, the fall of the launcher is almost completely offset.

〔実施例〕〔Example〕

以下に、本発明に係る無人潜水機用ランチャ−および該
ランチャ−の落ち込み防止方法の各実施例を図面につい
て、具体的に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a launcher for an unmanned underwater vehicle and a method for preventing the launcher from falling according to the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.

まず本発明が適用された無人潜水機システムの全体を例
示した第１図および第２図において、ランチャ−Ｊを曳
航中の水上母船／が、たとえば、減速または針路変更の
ため急旋回したため、テザーケーブルダにそれまでかか
つていた潮ｂｉｔ　（水流）Ｃの抵抗Ｒが減少し、その
結果、該テザーケーブルダのカテナリー曲線の形状に変
化をきたし、ランチャ−Ｊが落ち込もう（落下しよう）
とすると、その落下の開始および速度は、該ランチャ−
に装備された高度計（または深度計）２などによって、
直ちに検出される。First, in FIGS. 1 and 2 illustrating the entire unmanned underwater vehicle system to which the present invention is applied, when the surface carrier towing Launcher J makes a sudden turn to decelerate or change course, the tether The resistance R of the tidal bit (water flow) C that was previously on the cable holder decreases, and as a result, the shape of the catenary curve of the tether cable holder changes, causing the launcher J to fall.
Then, the start and speed of the fall is determined by the launcher.
With the altimeter (or depth gauge) 2 etc. installed in
Detected immediately.

第３図は、ランチャ−３の好ましからぬ落下を防止する
ため、必要な場合、その水平投影面積人を大きくさせる
ことで、落ち込みに対する抵抗の増大、落下速度の低減
が得られるようにしたランチャ−の２つの実施態様を略
示したもので、第３図（ａ）は、ランチャ−Ｊ本体の前
端および後端寄シの下部に抵抗係数の大きい左右／対の
展開式ｇＪ′、♂１を設け、これらＡをそれぞれ対応す
る回転軸Ｚ、り１、引張りバネ１０，１０ａ、格納用リ
ール／汽／／ａ１これら格納用リールに動力を伝達する
駆動装置／、２、ワイヤー／ｊ、／Ｊａなどを介して、
迅速に開閉せしめられるようにしたもの、また第３図（
ｂ）は、ランチャ−３本体の下面側に、その長さ方向の
中心線に沿って、左右対称的に分割された張り出し弐Ｂ
／ダを設け、ラック／Ｊ、／Ｊ　、　ピニオン／乙、／
≦、これらピニオンを回動する駆動装置１／２その他を
介して、ランチャ−Ｊの左右両側縁から外方へ張り出し
自在にせられているものである。Figure 3 shows a launcher in which, in order to prevent the launcher 3 from falling undesirably, the horizontal projected area of the launcher 3 can be increased if necessary to increase the resistance to falling and reduce the falling speed. FIG. 3(a) schematically shows two embodiments of the present invention, in which left and right/pair deployable types gJ', ♂1 with a large resistance coefficient are installed at the lower part of the front end and rear end of the main body of the launcher J. These A are connected to corresponding rotating shafts Z, ri 1, tension springs 10, 10a, storage reels/strain//a1, drive devices/, 2, wires/j, /Ja for transmitting power to these storage reels. etc., through
Those that can be opened and closed quickly, and those that can be opened and closed quickly, and those shown in Figure 3 (
b) is a symmetrically divided protrusion 2 B on the lower surface side of the launcher 3 main body along the center line in the longitudinal direction.
Rack /J, /J, pinion /Otsu, /
≦, these pinions can be freely extended outwardly from both left and right edges of the launcher J via a drive device 1/2 that rotates these pinions and the like.

なお翼！２．ｌｌ′ａまたは／グをランチャ−Ｊから展
開もしくは張り出させたとき、そのために当該ランチャ
−の安定性が損われることがないように、それら翼の配
置、形状、重量その他については、適切な設計的配慮を
払う必要がある。Tsubasa! 2. The arrangement, shape, weight, etc. of these wings should be appropriately determined so that the stability of the launcher is not impaired when the ll'a or /g is deployed or extended from the launcher J. Design considerations need to be taken.

すなわち、たとえば、それら翼は、海水の比重とほぼ等
しい中正浮力を有するようにしておけば、当該翼の展開
または張υ出しに伴９重心および浮心の移動を極力抑え
ることができる。That is, for example, if these wings are made to have a median buoyancy that is approximately equal to the specific gravity of seawater, movement of the center of gravity and the center of buoyancy when the wings are deployed or extended can be suppressed to the utmost.

なお、これら翼の断面形状やランチャ一本体に対するそ
の取付角（俯仰角）の設定に適白な考慮を払い、水流に
よる揚力が十分に得られるようＫすれば、ランチャ−の
落下防止およびその落下速度の低減に、より−、層の効
果が期待できることは、いうまでもない。In addition, if appropriate consideration is given to the cross-sectional shape of these wings and the setting of their mounting angle (elevation angle) relative to the launcher body, and if the K is set so that sufficient lifting force is obtained from the water flow, it is possible to prevent the launcher from falling and prevent it from falling. It goes without saying that more layers can be expected to be more effective in reducing speed.

第７図は、翼全体の俯仰角がそれ自体公知のジンバル機
構／／を含む図示せざる適宜の駆動制御装置を介して調
整可能とされた展開式典／りを備えたランチャ−の実施
例の概念を略示した斜視図である。FIG. 7 shows an embodiment of a launcher with a deployment mechanism in which the elevation angle of the entire wing can be adjusted via a suitable drive control device (not shown) including a gimbal mechanism known per se. FIG. 2 is a perspective view schematically illustrating the concept.

また上述と異なるひとつの実施態様として、航空機など
で例外なく見られる俯仰角の調整自在なフラップを、ラ
ンチャ−の翼の後端縁または前端縁に沿って、その一部
に設けることも、上記第Ｖ図におけると同様に、その構
成機構などについて、改めて図面をもって詳細に説明す
るまでもなく、当業者は、必要な場合、公知技術、慣用
手段を適用することで、きわめて容易に、実施をするこ
とが可能であると考える。In addition, as an embodiment different from the above, a flap that can freely adjust the elevation angle, which is seen in all aircrafts, can be provided along a part of the trailing edge or the leading edge of the launcher wing. As in FIG. I think it is possible to do so.

さらに１本発明に係る無人潜水機用ランチャ−の落ち込
み防止方法の実施を可能とするため、第７図に明示され
ているように、シーブ付きのＡＭフレーム・クレーンコ
０、ラムテンショナコ／、トン２フ５フ６９ ル巻取り用リールコＪなどで構成されたテザーケーブル
ダの高速巻揚装置が水上母船／には装備されていて、ラ
ンチャ−Ｊに落ち込み現象が発生したときには、検出さ
れたその落下速度以上の上昇速度でテザーケーブルダを
直ちに自動的に、この巻掛装置によって巻取らせ、当該
ランチャ−の落下と相殺せしめるようにしである。Furthermore, in order to make it possible to implement the method for preventing the fall of a launcher for an unmanned underwater vehicle according to the present invention, as shown in FIG. The watercraft is equipped with a high-speed winding device for the tether cable, which consists of a reel J for taking up the launcher J, and when a drop phenomenon occurs in the launcher J, the detected The tether cable holder is immediately and automatically wound up by the winding device at a rising speed higher than the falling speed, thereby compensating for the fall of the launcher.

また第５図は、上述したように、それ自体の落下速度の
低減を可能にすべく、好ましくは俯仰角の１４整も可能
とされた展開式または張り出し式ＪｌｔＪ’，／８，／
り，／りを備えたランチャ−３と、ランチャ−をその落
下速度にほぼ対応する上昇速度で自動的に巻揚げうるテ
ザーケーブルダの高速巻揚装置によるランチャ−の落ち
込み防止方法とを組合わせるようにした本発明の実施例
としての基本的な機器、装置の構成、配置および制御回
路を説明するための系統図である。In addition, as mentioned above, FIG. 5 shows a deployable or extended type JltJ', /8, / which preferably has an angle of elevation of 14 in order to reduce its own falling speed.
This method combines a launcher 3 equipped with a lift, a /, and a method for preventing the launcher from falling by using a high-speed hoisting device of a tether cableder that can automatically hoist the launcher at a rising speed that approximately corresponds to the falling speed of the launcher. FIG. 2 is a system diagram for explaining the configuration, arrangement, and control circuit of basic equipment and devices as an embodiment of the present invention.

〔作用、効果〕[action, effect]

以上に、実施例を参照して、詳述した本発明による技術
的手段は次のように作用する。The technical means according to the present invention described above in detail with reference to the embodiments operates as follows.

ランチャ−における落ち込み現象の発生およびその落下
速度は、該ランチャ−に設けられた高度計または深度計
などを含む装置によって検出され、その検出値は、フィ
ードバック信号として、ランチャ−の翼の展開または張
＃）出し、さらには、翼自体またはフラップの俯仰角調
整または／およびランチャ−の落下速度にほぼ対応する
上昇速度で、ランチャ−の着水，揚収装置を兼ねるテザ
ーケーブルの高速巻揚装置によるテザーケーブルの自動
巻取りを介して、無人潜水機用ランチャ−の好ましから
ぬ落ち込み、海底との衝突事故などは完全、確実に、し
かも自動的に防止されることになる。The occurrence of a falling phenomenon in the launcher and its falling speed are detected by a device including an altimeter or a depth meter provided on the launcher, and the detected value is used as a feedback signal to determine whether the launcher's wings are deployed or not. ), and further adjust the elevation angle of the wing itself or the flap and/or adjust the elevation angle of the launcher and/or land the launcher on the water at a rising speed that roughly corresponds to the fall speed of the launcher, and then adjust the tether using a high-speed hoisting device of the tether cable that also serves as a lifting device. Through the automatic winding of the cable, undesirable falls of the unmanned underwater vehicle launcher, collisions with the seabed, etc. can be completely, reliably, and automatically prevented.

しかも、本発明によれば、大きな負浮力を有するランチ
ャ−を水上母船のオペレーション操船には余り左右され
ることなく、所望する一定高度または深度に、正確かつ
安定よく保持させることが可能となるので、その結果と
して、水流の影響を一般に受けやすい無人潜水機の深海
における運動制御性能を飛」的に向上せしめることにな
り、したがって従来はほとんど不可能であった水上母船
に曳航されての海中調査、海中作業がきわめて安全、か
つ効率的に実施できることになる。Moreover, according to the present invention, it is possible to accurately and stably hold a launcher having a large negative buoyancy at a desired constant altitude or depth without being greatly influenced by the maneuvering of the watercraft. As a result, the motion control performance of unmanned underwater vehicles in the deep sea, which is generally susceptible to the effects of water currents, will be improved in a flying manner, making it possible to perform underwater surveys while being towed by a surface carrier, which was previously almost impossible. This means that underwater work can be carried out extremely safely and efficiently.

４ｊ：お１ごストには、無人潜水機を曳航する場合を主
たる例と１−７て説明したが、本発明は、無人潜水機を
曳航しないで、水上母船から吊り下げて使用する方式に
おいても、海流の変化などに対するランチャ−の落ち込
み防止方法およびその高度、深度の一定に保持する方法
として、その１１適用できることはいうまでもない。4j: In 1-7, we explained the case where an unmanned underwater vehicle is towed as the main example, but the present invention is applicable to a method in which the unmanned underwater vehicle is not towed but suspended from a surface tender. It goes without saying that the above method can also be applied as a method for preventing the launcher from falling due to changes in ocean currents and for maintaining its altitude and depth constant.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は、本発明が実施された無人潜水機システムを説
明するために例示した略示的全体図、第２図は、ランチ
ャ−自体の対水速力低下に伴うテザーケーブルのカテナ
リー曲線形状の変化およびランチャ−の落ち込み現象の
発生を例示した図解図、第３図（ａ）　、　（ｂ）は、
本発明に係るランチャ−の展開式翼および張り出し式翼
それぞれの機構を例示した全体斜視図、第ダ図は、俯仰
角度の調整可能な展開式翼の一実施例として俯仰角調整
のための駆動部にジンバル機構を使用した場合の略示的
斜視図、第５図は、本発明に係るランチャ−の落ち込み
防止方法を実施するため母船およびランチャ−にそれぞ
れ装備される基本的な機器、装置の構成および制御回路
の一実施例を示す系統図である。 ／００．水上母船、コ０６．無人潜水機（ビークル）、
Ｊ６０．ランチャ−（水中発着装置）、ｒｏｌ、テザー
ケーブル（主ケーブル）、ｔ”。中正浮カケープル、４
　、、、海底、７　％　ｍ　＋１高度計（または深置計
）、♂、♂８００．展開式翼、１０．／θ１゜１０．引
張りバネ、／汽／／ａ、、、格納用リール、／コ００．
駆動装置、／ｊ、／ｊａ、、、ワイヤー、／ダ６０．張
り出し式翼、／ｓ、、、　、ｙツク、／乙００．ピニオ
／、／７．、、駆動装置、／♂００．ジ／パル機構、／
２・・・俯仰角の調整装置を備えた展開式翼、ｉｏ、、
、１型フレームクレーン、２１．、、ラムテンショナ、
コＪ、、、　）ラクション・ウィンチ、コノ１０．テザ
巻取−ブル巻取シ用リール、Ｃ００，潮流（水流）、Ｆ
、、、ランチャ−の負浮力、Ｒｏｏ、水流に対する抵抗
。Fig. 1 is a schematic overall view illustrating an unmanned underwater vehicle system in which the present invention is implemented, and Fig. 2 shows the catenary curve shape of the tether cable as the launcher itself decreases in water speed. Figures 3(a) and 3(b) are illustrative diagrams illustrating the changes and the occurrence of the launcher drop phenomenon.
An overall perspective view illustrating the mechanism of each of the deployable wing and the overhanging wing of the launcher according to the present invention, FIG. FIG. 5 is a schematic perspective view of the case where a gimbal mechanism is used for the launcher. FIG. 2 is a system diagram showing an example of a configuration and a control circuit. /00. Water tender, Ko06. unmanned underwater vehicle (vehicle),
J60. Launcher (underwater launch and landing device), rol, tether cable (main cable), T". Nakasho floating cable, 4
,,, seabed, 7% m +1 altimeter (or bathymetry), ♂, ♂800. Deployable wings, 10. /θ1°10. Tension spring, /steam//a,, storage reel, /co00.
Drive device, /j, /ja,, wire, /da60. Overhanging wing, /s,,,,ytsuk,/Otsu00. Pinio/, /7. ,, drive device, /♂00. J/PAL Organization,/
2... Deployable wing equipped with elevation adjustment device, io,...
, Type 1 frame crane, 21. ,, ram tensioner,
Ko J,,, ) Raction Winch, Kono 10. Tether winding - reel for bull winding, C00, current (water current), F
, , Negative buoyancy of the launcher, Roo, resistance to water flow.

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）水上の母船により曳航または吊り下げられて使用
される無人潜水機（ビークル）と母船との間に設けられ
るランチャーであつて、該ランチャーに落ち込み現象が
発生したときには、直ちにその落下速度を検出するため
の高度計または深度計などを含む装置と、この検出値に
比例した電気（検出）信号を出す発信装置と、この発信
装置からの入力信号によつて、落ち込みに対する抵抗の
増大、落下速度の低減を自動的に行ないうるようにした
落ち込み防止装置が装備されていることを特徴とする、
無人潜水機用ランチャー。(1) A launcher installed between an unmanned underwater vehicle (vehicle) that is towed or suspended by a mother ship on water and the mother ship, and when the launcher falls down, the falling speed is immediately reduced. A device that includes an altimeter or depth meter for detection, a transmitter that outputs an electrical (detection) signal proportional to this detected value, and an input signal from this transmitter that increases the resistance to falling and increases the falling speed. It is characterized by being equipped with a fall prevention device that can automatically reduce the
Launcher for unmanned underwater vehicles. （２）前記落ち込み防止装置は、左右１対の展開式また
は張り出し式の翼で構成されていることを特徴とする、
特許請求の範囲第１項記載の無人潜水機用ランチャー。(2) The fall prevention device is characterized by being composed of a pair of left and right deployable or projecting wings.
A launcher for an unmanned underwater vehicle according to claim 1. （３）前記展開式翼は俯仰角度が調整自在に構成されて
いることを特徴とする、特許請求の範囲第２項記載の無
人潜水機用ランチャー。(3) The launcher for an unmanned underwater vehicle according to claim 2, wherein the deployable wings are configured such that the elevation angle can be freely adjusted. （４）前記展開式または張り出し式翼には、その適所に
俯仰角度が調整可能なフラップが設けられていることを
特徴とする、特許請求の範囲第２項記載の無人潜水機用
ランチャー。(4) The launcher for an unmanned underwater vehicle according to claim 2, wherein the deployable or projecting wing is provided with a flap whose elevation angle can be adjusted at an appropriate position. （５）前記展開式または張り出し式翼の展開、張り出し
および復帰、収納ならびにフラップまたは展開式翼の俯
仰角度調整は当該ランチャーにそれぞれ設けられた駆動
および制御機構を介して、前記発信装置からの入力信号
に対応して、所定どおりに行なわれるように構成されて
いることを特徴とする、特許請求の範囲第３項または第
４項記載の無人潜水機用ランチャー。(5) Deployment, extension, return, retraction, and adjustment of the elevation angle of the flap or the deployable wing of the deployable or extendable wing are performed by input from the transmitter through the drive and control mechanism provided in the launcher, respectively. The launcher for an unmanned underwater vehicle according to claim 3 or 4, wherein the launcher is configured to perform a predetermined operation in response to a signal. （６）水上母船上に高速巻揚装置を設置し、当該ランチ
ャーに設けられた発信装置から送られる検出信号に対応
して、上記巻揚装置を自動的に、しかも遅滞なく駆動さ
せ、該ランチャーをその落下速度にほぼ追従する上昇速
度で、巻揚げることにより、当該ランチャーの落ち込み
とほぼ完全に相殺せしめるようにしたことを特徴とする
、無人潜水機用ランチャーの落ち込み防止方法。(6) A high-speed hoisting device is installed on the water tender, and the hoisting device is automatically driven without delay in response to a detection signal sent from a transmitting device installed on the launcher, and the launcher is driven automatically and without delay. A method for preventing a fall of a launcher for an unmanned underwater vehicle, characterized in that the fall of the launcher is almost completely offset by hoisting the launcher at a rising speed that almost follows the fall speed of the launcher.