JPS6297005A - Controller for articulated robot - Google Patents
Controller for articulated robotInfo
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- JPS6297005A JPS6297005A JP60235216A JP23521685A JPS6297005A JP S6297005 A JPS6297005 A JP S6297005A JP 60235216 A JP60235216 A JP 60235216A JP 23521685 A JP23521685 A JP 23521685A JP S6297005 A JPS6297005 A JP S6297005A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は多関節ロボットの制御装置に係り、特に多関節
ロボットが物体の把持作業を行う場合において、柔らか
い物体を変形少なく把持すること、及び多関節ロボット
（脚機構）が歩行を行う場合に、床面の凹凸によって転
倒せず安定に歩行するのに好適な多関節ロボットの制御
装置に関するものである。Detailed Description of the Invention [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control device for an articulated robot, and in particular, when an articulated robot performs an object grasping operation, it is possible to grasp a soft object with less deformation, and to The present invention relates to a control device for an articulated robot (leg mechanism) that is suitable for walking stably without falling over due to uneven floor surfaces when the articulated robot (leg mechanism) walks.
従来の制御装置は特開昭５９−１８１９４号公報に記載
されたように、各種の償号がロボットに入力されると、
ロボットの動作モードが動作状態からつエイト状態への
切換やその逆の動作状態の切換を行うようにした制御装
置を備えたものがある。また、特開昭５８−４７３１０
号公報記載されたもののように、ロボットの把持部に接
触検出器を取付け、その検出信号によりロボットの位置
決め制御をするようにした装置を備えたものがある。As described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-18194, the conventional control device, when various types of redemption codes are input to the robot,
Some robots are equipped with a control device that switches the operating mode of the robot from an operating state to an eight state, and vice versa. Also, JP-A-58-47310
Some devices, such as the one described in the above publication, are equipped with a contact detector attached to the gripping part of the robot, and the positioning of the robot is controlled based on the detection signal from the contact detector.
このように従来装置はロボット動作モードの切換を行う
場合でも、位置フィードバック制御等制御シーケンスは
固定であり、ロボットの実質的な動作の切換のみにとど
まっていた。したがって、ロボットの作業内容が複雑形
状で柔かい物体をパレタイジングする場合には、専用の
把持装置を開発する必要があり、各種の複雑形状物を取
扱うことを考慮した装置はなかった。As described above, in the conventional device, even when switching the robot operation mode, the control sequence such as position feedback control is fixed, and only the actual operation of the robot is changed. Therefore, when the robot's task is to palletize soft objects with complex shapes, it is necessary to develop a dedicated gripping device, and there has been no device that takes into consideration the handling of various complex-shaped objects.
〔発明の目的〕
本発明の目的は、多関節ロボットが、作業環境の変化や
作業対象の複雑化に対応することを可能とし、高機能多
関節ロボットの作業範囲を拡大することにある。[Object of the Invention] An object of the present invention is to enable an articulated robot to respond to changes in the work environment and the increasing complexity of work objects, and to expand the work range of the highly functional articulated robot.
本発明は多関節ロボットの制御装置において。 The present invention relates to a control device for an articulated robot.
周囲の環境情報あるいは操作者の指令を取込むことによ
り、多関節ロボットの制御系の特性を作業中に自動的←
切換え、制御系の切換前後でまったく別個のロボットと
して機能させるようにしたものである。すなわち、各種
検出器あるいは操作者の指令により１位置フィードバッ
ク制御がらカフィードバック制御等あるいは速度フィー
ドバック制御に切換える可変フィードバック機構を具備
した点に特徴がある。By capturing surrounding environment information or operator commands, the characteristics of the control system of the articulated robot can be automatically adjusted during work←
It is designed to function as a completely separate robot before and after the switching and control system switching. That is, it is characterized in that it is equipped with a variable feedback mechanism that switches from one-position feedback control to position feedback control or velocity feedback control in accordance with various detectors or commands from the operator.
以下、本発明の実施例を多関節型２足歩行ロボットと、
柔軟物のパレタイジング作業を行うマニピュレータを例
にとり説明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described as an articulated biped robot,
The explanation will be given using a manipulator that performs palletizing work of flexible materials as an example.
第１図にて足歩行ロボットの外形を示す。２足歩行ロボ
ットは、人間の腰部に相当する位置に、腰ピッチ１と腰
ロール２の２軸が設けられ、膝部には、藤ピッチ３の一
軸５足首部には足首ピッチ４、足首ロール５の２軸、さ
らに方向を変えるための方向転換ヨー軸６の１軸にて片
足が構成されている。各関節軸には、駆動用の油圧揺動
アクチュエータ１０．さらに油圧揺動アクチュエータ］
０のシャフトに、カップリング１１を介して角度検出器
１２、油圧揺動アクチュエータの動作を制御する流体制
御素子であるサーボ弁１３が取付けられている。また、
油圧揺動アクチュエータ１ｏに入力される油圧の圧力Ｐ
ＣＩ及びＰＣ２を検出し、その結果から関節に作用する
負荷を求める（第２図）。Figure 1 shows the outline of the foot walking robot. The bipedal walking robot has two axes, waist pitch 1 and waist roll 2, at the position corresponding to the human waist, one axis of wisteria pitch 3 at the knees, and ankle pitch 4 and ankle roll at the ankles. One leg is made up of two axes (5) and one axis (yaw axis 6) for changing direction. Each joint shaft has a hydraulic swing actuator 10 for driving. Furthermore, hydraulic swing actuator]
An angle detector 12 and a servo valve 13, which is a fluid control element that controls the operation of a hydraulic swing actuator, are attached to the shaft of 0 through a coupling 11. Also,
Hydraulic pressure P input to the hydraulic swing actuator 1o
CI and PC2 are detected, and the load acting on the joint is determined from the results (Fig. 2).
油圧源９．９’ 、９’は、腰部にさらにその上に断熱
材８を間に挟んで制御装置９が設置される。The hydraulic power sources 9.9', 9' are further provided with a control device 9 on the waist with a heat insulating material 8 in between.
油圧源とサーボ弁との間は、柔軟性を持つ配管ホースが
１関節に、供給、戻り、ドレンの３本がさらに制御装置
９、サーボ弁１３および角度検出器１２との間は、信号
ケーブルが接続される。油圧源は、油圧ポンプモータ９
、油圧タンク９′およびリリーフ弁９′等のアクセサリ
−から構成され、ロボットを駆動するために必要な圧力
、流址を供給する。制御装置７は、ロボットの歩行動作
を決定する情報を処理するマイクロコンピュータと、流
体制御素子であるサーボ弁１３を駆動制御するサーボア
ンプより構成される。油圧源と制御装置の間には、油圧
ポンプモータの発熱の影響を制御装置が受けない様に断
熱材８が設けである。A flexible piping hose is connected to one joint between the hydraulic power source and the servo valve, and a signal cable is connected to the control device 9, the servo valve 13, and the angle detector 12 by three hoses for supply, return, and drain. is connected. The hydraulic power source is a hydraulic pump motor 9
, a hydraulic tank 9', and accessories such as a relief valve 9', which supply the pressure and flow required to drive the robot. The control device 7 includes a microcomputer that processes information that determines the walking motion of the robot, and a servo amplifier that drives and controls the servo valve 13 that is a fluid control element. A heat insulating material 8 is provided between the hydraulic power source and the control device so that the control device is not affected by the heat generated by the hydraulic pump motor.
第２図に、２足歩行ロボットの制御系統図を示す。マイ
クロコンピュータより出方された角度指令信号は、サー
ボアンプにて増幅され、サーボ弁に伝達される。サーボ
弁１３は、油圧源より供給された油流量をその内部に組
込まれているスプールにて調整するとともに、油の流れ
方向を切換える働きをもち、油圧揺動アクチュエータ１
ｏの駆動方向及び駆動量を調節する。油圧揺動アクチュ
エータ１０の動作角度は、角度検出器１２にて検出し、
角度情報は、たえずサーボアンプにフィードバックされ
る、サーボアンプは、マイクロコンピュータの角度情報
と角度検出器１２がらのフィードバック情報を比較し、
その偏差分を補正する方向にサーボ弁を駆動させる信号
を出方する。この制御系をブロック図に示したものが第
３図である。Figure 2 shows a control system diagram of a bipedal walking robot. The angle command signal output from the microcomputer is amplified by the servo amplifier and transmitted to the servo valve. The servo valve 13 has the function of adjusting the oil flow rate supplied from the hydraulic power source using a spool built into the servo valve 13 and switching the flow direction of the oil.
Adjust the driving direction and driving amount of o. The operating angle of the hydraulic swing actuator 10 is detected by an angle detector 12,
The angle information is constantly fed back to the servo amplifier, and the servo amplifier compares the angle information from the microcomputer with the feedback information from the angle detector 12.
A signal is output to drive the servo valve in a direction that corrects the deviation. FIG. 3 shows a block diagram of this control system.
第３図によると出力角度θと設定角度□。どの差を求め
微分回路Ｃにより微分し、その結果を位置制御ゲインＡ
により比例倍し、積分回路りにより積分する。こうして
求めた新しい出力角度θが再びロボットに出力されると
ともに上述の演算処理を行い制御する位置フィードバッ
ク制御系となっている。According to Figure 3, the output angle θ and the set angle □. Find the difference, differentiate it using differentiator C, and use the result as position control gain A.
It is multiplied proportionally by , and integrated by an integrator circuit. The new output angle θ obtained in this way is outputted to the robot again, and the position feedback control system performs the above-mentioned arithmetic processing and controls the robot.
ここで、２足歩行ロボットの歩行方法について第４図に
より説明する。Here, the walking method of the bipedal walking robot will be explained with reference to FIG.
第４図は、ロボットの歩行例の１つである千鳥足歩行の
歩行概念図である。第４図では関節Ｊを・印で、また、
関節間を結んだ直線によってロボットの躯体を、足底板
１６を長方形で表した。FIG. 4 is a conceptual diagram of staggered walking, which is one example of robot walking. In Figure 4, the joint J is marked with
The body of the robot is represented by straight lines connecting the joints, and the sole plate 16 is represented by a rectangle.
歩行は動作ステップＩから始まり、動作ステップ■で１
歩分の歩行動作が終了する。Walking begins with movement step I, and moves to movement step ■1.
The walking motion of the steps is completed.
まず、動作ステップ■はロボットが右足Ｒで立ち、左足
りを後方に浮かせている状態である。この状態から動作
ステップ■の状態までの動作で左足りを前方に振り出す
、したがって、動作ステップＩ〜■では右足Ｒがロボッ
トの自重を支持しているため、右足に大きな負荷が作用
しているが・左足りは空中に浮いているため、この左足
には殆んど負荷は作用していない。さらにこの動作を行
うと左足りが前方に振り出されるため、右足Ｒ１特に右
足首４，５には左足りの動作にともなって発生する慣性
力が大きな負荷変動として作用する。First, in operation step (2), the robot stands with its right foot R and its left foot floating backwards. From this state to the state of movement step ■, the left foot swings forward. Therefore, in movement steps I to ■, the right foot R supports the robot's own weight, so a large load is applied to the right foot. However, since the left foot is floating in the air, there is almost no load acting on this left foot. Furthermore, when this movement is performed, the left foot is swung forward, so that the inertia force generated along with the movement of the left foot acts on the right foot R1, particularly the right ankles 4 and 5, as a large load fluctuation.
次の動作ステップＶ〜■はロボットの自重を支える足を
右足Ｒから左足りへ切換える動作を行うステップである
。したがって、床面の凹凸がロボットの安定性に対して
非常に大きな外乱として作用するため、両足首４，５に
対して激しい負荷変動となる。The next operation steps V to (2) are steps for switching the foot supporting the robot's own weight from the right foot R to the left foot. Therefore, the unevenness of the floor surface acts as a very large disturbance to the stability of the robot, resulting in severe load fluctuations on both ankles 4 and 5.
このような負荷条件及び周囲連環条件が決定した場合、
前述の位置フィードバック制御が最適となるのは負荷が
軽く位置精度が問題となる空中に浮いている動作ステッ
プＩ〜■の左足りである。When such load conditions and surrounding connection conditions are determined,
The above-mentioned position feedback control is optimal at the left end of the operation steps I to (2), where the load is light and positional accuracy is a problem, floating in the air.
また、動作ステップＩ〜■の右足Ｒと動作ステップ７〜
１間の両足Ｒ，Ｌは床面等がらの影響に対応するため、
単純な位置フィードバック制御では、不充分であり、カ
フィードバック制御が最適である。この結果より、制御
系が位置フィードバック制御とカフィードバック制御と
で切換えられる制御装置を発明した。その制御ブロック
図が第５図である。Also, the right foot R of movement steps I~■ and movement steps 7~
Both feet R and L between 1 are in order to cope with the influence of the floor surface etc.
Simple position feedback control is insufficient, and position feedback control is optimal. Based on this result, we invented a control system in which the control system can be switched between position feedback control and position feedback control. The control block diagram is shown in FIG.
足が空中に悪いている場合は開閉器Ｅによりカフィード
バック制御系Ｆを切離し、第３図と同等の位置フィード
バック制御系となる。ここで、接地センサ１５から接地
情報が制御装置７に入力されると開閉器Ｅが動作し、カ
フィードバック制御系Ｆが連結される。When the foot is in the air, the feedback control system F is disconnected by the switch E, and the position feedback control system becomes the same as that shown in FIG. 3. Here, when grounding information is input from the grounding sensor 15 to the control device 7, the switch E is operated and the feedback control system F is connected.
この結果、足が空中に浮いている場合は、高速に、足が
接地している場合は床面の凹凸にも対応可能でかつ安定
な制御系が実現でき、２足歩行ロボット装置が転倒しな
いで安定歩行をする効果がある。As a result, a stable control system can be realized that can operate at high speed when the feet are floating in the air, and can respond to irregularities on the floor when the feet are on the ground, so that the biped walking robot device does not fall over. This has the effect of making you walk more stably.
次に、第２の実施例としてマニピュレータを取上げ説明
する。Next, a manipulator will be explained as a second embodiment.
第６図はマニピュレータの外形図である。マニピュレー
タは駆動制御装置１７にベース部２１が組合されている
。さらに、ベース部２１に上腕部２２と前腕部２４，２
５、手首部２６，２７、把持部２８，２９が取付けられ
ている。駆動制御装置には駆動源３５と制御装置３４が
組込まれており、この装置が駆動機構１８．１９を駆動
し、ベース部２１を回転する。同様の駆動機構２０゜２
３．３０〜３２が各腕部に組立てられており、それぞれ
の関節が回動する構造となっている。さらに１把持部２
８は把持部＠２９を駆動する駆動装置３３は把持装置に
作用する外的な負荷を検出する検出器３６で構成されて
いる。FIG. 6 is an external view of the manipulator. The manipulator includes a drive control device 17 and a base portion 21 combined. Further, an upper arm portion 22 and a forearm portion 24, 2 are attached to the base portion 21.
5. Wrist parts 26, 27 and grip parts 28, 29 are attached. The drive control device incorporates a drive source 35 and a control device 34, which drives the drive mechanism 18, 19 and rotates the base part 21. Similar drive mechanism 20°2
3. 30 to 32 are assembled to each arm, and each joint is structured to rotate. In addition, 1 gripping part 2
Reference numeral 8 denotes a drive device 33 that drives the gripping portion @29, and includes a detector 36 that detects an external load acting on the gripping device.
パレタイジング時のマニピュレータの動作について考え
る。パレタイジングはゆで卵をなべから取出し、机の上
に並べる作業とする。Consider the operation of the manipulator during palletizing. Palletizing involves taking boiled eggs out of a pot and arranging them on a desk.
ゆで卵は非常に柔かい物であり、大きい力を作用させる
と割れてしまうものであり、かつ各ゆで卵の形状はまち
まちである。このため、マニピュレータによって把握す
るためには位置フィードバック制御は不適な対象であり
、カフィードバック制御を行う必要がある。その反面、
テーブルの上に卵を置いた後に卵が転動してしまわない
ように把持部によって行う位置決め動作は位置フィード
バック制御が適している。Boiled eggs are very soft and will break if too much force is applied to them, and each boiled egg has a different shape. Therefore, position feedback control is inappropriate for grasping with a manipulator, and it is necessary to perform position feedback control. On the other hand,
Position feedback control is suitable for the positioning operation performed by the gripping section to prevent the egg from rolling after it is placed on the table.
このような制御に対応する制御ブロック図が第７図であ
る。FIG. 7 is a control block diagram corresponding to such control.
卵を柔らかく把握する場合は、設定把握力で。′と実際
の把握力τ′との差を求め、その結果を力制御ゲインＢ
′と微分回路Ｃ′、積分回路Ｄ′。If you want to grasp the eggs softly, use the setting grasping force. ′ and the actual grasping force τ′, and use the result as the force control gain B
', differentiating circuit C', and integrating circuit D'.
Ｄ′で処理し出力角度θを決定している。一方、卵の位
置決め動作を行う場合は、上記の場合から開閉器Ｅ’
、Ｅ″を切換え、第３図の制御ブロックに相当する制御
系となる。D' is processed to determine the output angle θ. On the other hand, when performing the egg positioning operation, from the above case, switch E'
, E'' are switched, resulting in a control system corresponding to the control block in FIG.
以上のように本発明を適用することにより、ゆで卵を割
らずにパレタイジングすることが可能となる。By applying the present invention as described above, it becomes possible to palletize boiled eggs without breaking them.
本発明の実施例によれば、従来固定であった制御系の機
能を自動的に変更することができるので多関節ロボット
の最適制御が可能となるにのため、多関節ロボットの高
機能化、汎用化、高速制御及び安定制御の実現、さらに
、多関節ロボットの小型軽量化、耐久性の向上及び経済
性の向上などの効果が得られる。According to the embodiments of the present invention, the functions of the conventionally fixed control system can be automatically changed, so that optimal control of the articulated robot can be achieved. It is possible to realize general-purpose use, high-speed control, and stable control, and also to reduce the size and weight of articulated robots, improve durability, and improve economic efficiency.
上記の効果を２足歩行ロボット装置について具体的に説
明する。The above effects will be specifically explained for a biped walking robot device.
２足歩行ロボットでは、接地情報により、制御系を位置
フィードバック制御とカフィードバック制御との間で自
動的に切換えることができる。したがって、床面の凹凸
や他方の足の影響など周囲環境条件に柔軟に対応するこ
とができる最適制御が可能となる。このため、２足歩行
ロボットは種種の床面（斜面等も含む）に適応できるた
め、高機能化、汎用化を図ることができる。また、床面
の凹凸にもかかわらず、転倒せずに安定に歩行すること
もできるので、歩行速度を高速化することが可能である
。さらに、最適制御が可能となることから、アクチュエ
ータの小型化、これに伴ってロボットの躯体も小型軽量
化することができる。In a bipedal walking robot, the control system can be automatically switched between position feedback control and position feedback control based on ground contact information. Therefore, it is possible to perform optimal control that can flexibly respond to surrounding environmental conditions such as unevenness of the floor surface and the influence of the other foot. For this reason, bipedal walking robots can be adapted to various types of floor surfaces (including slopes, etc.), making them highly functional and versatile. In addition, it is possible to walk stably without falling despite the unevenness of the floor surface, so it is possible to increase the walking speed. Furthermore, since optimal control is possible, the actuator can be made smaller and the robot body can also be made smaller and lighter.
この結果、ロボットの各摺動部に作用する負荷が軽減さ
れるので、各部品の寿命が長くなり、経済的である。加
えて、ロボットを小型軽量化できるため、材料の使用量
が減少する等の効果もある。As a result, the load acting on each sliding part of the robot is reduced, so the life of each part is extended, which is economical. In addition, the robot can be made smaller and lighter, which has the effect of reducing the amount of materials used.
マニピュレータについても同様の効果がある。A similar effect exists for manipulators.
本発明は、検出器からのデータ、あるいは指令装置から
の入力データに応じて位置フィードバック制御、カフィ
ードバック制御及び速度フィードバック制御のいずれか
ら切換える可変フィードバック機構を備えているので、
多関節ロボットが、作業環境の変化や作業対象の複雑化
に対応可能となり、高機能多関節ロボットの作業範囲を
拡大することができる効果がある。The present invention includes a variable feedback mechanism that switches between position feedback control, torque feedback control, and speed feedback control according to data from a detector or input data from a command device.
This has the effect of making it possible for articulated robots to respond to changes in the work environment and the increasing complexity of work targets, thereby expanding the work range of highly functional articulated robots.
第１図〜第５図は本発明の一実施例を説明するための図
で、第１図は２足歩行ロボットの正面図。
第２図は第１図の２足歩行ロボットの制御系統図５第３
図は第１図の２足歩行ロボットの位置フィードバック制
御ブロック図、第４図は第１図の２足歩行ロボットが千
鳥足歩行を行った場合の歩行概念図、第５図は２足歩行
ロボットの制御ブロック図、第６図〜第７図は本発明の
第２の実施例を説明する図で、第６図はマニピュレータ
装置の正面外形図、第７図は第６図のマニピュレータの
制御ブロック図である。
１・・・腰ピッチ軸、２・・・腰ロール軸、３・・・膝
ピッチ軸、４・・・足首ピッチ軸、５・・・足首ロール
軸、６・・・方向転換ヨー軸、７・・・制御装置、８・
・・断熱板、９・・・油圧ポンプ・モータ、９′・・・
油タンク、９′・・・アキュムレータ、１０・・・油圧
揺動アクチュエータ、１１・・・カップリング、１２・
・・ポテンショメータ、１３・・・サーボ弁、１４・・
・油圧センサ、１５・・・接地センサ、１６・・・足底
板。 ６． 、代理人 弁理士
小川勝馬・−−
早 ｌ 目
第 ２ 口
第 ５ 口
第 ふ リ1 to 5 are diagrams for explaining one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a front view of a bipedal walking robot. Figure 2 is the control system diagram of the bipedal walking robot shown in Figure 1.
The figure is a position feedback control block diagram of the bipedal walking robot shown in Fig. 1, Fig. 4 is a conceptual diagram of walking when the bipedal walking robot shown in Fig. 1 performs staggered walking, and Fig. 5 is a block diagram of the bipedal walking robot shown in Fig. 1. Control block diagrams, FIGS. 6 and 7 are diagrams explaining the second embodiment of the present invention, FIG. 6 is a front external view of the manipulator device, and FIG. 7 is a control block diagram of the manipulator shown in FIG. 6. It is. 1... Hip pitch axis, 2... Waist roll axis, 3... Knee pitch axis, 4... Ankle pitch axis, 5... Ankle roll axis, 6... Direction change yaw axis, 7 ...control device, 8.
...Insulation board, 9...Hydraulic pump/motor, 9'...
Oil tank, 9'...Accumulator, 10...Hydraulic swing actuator, 11...Coupling, 12...
...Potentiometer, 13...Servo valve, 14...
- Oil pressure sensor, 15... Ground sensor, 16... Foot sole plate. 6. , Agent Patent Attorney Katsuma Ogawa --- Early 1st 2nd 5th Term
Claims (1)
ロボットにおいて、前記負荷検出器からのデータに応じ
て位置フィードバック制御、力フィードバック制御およ
び速度フィードバック制御のいずれかに切換える可変フ
ィードバック機構を備えたことを特徴とする多関節ロボ
ット制御装置。 ２、関節機構と制御装置と接触検出器とを備えた多関節
ロボットにおいて、前記接触検出器からのデータに応じ
てフィードバック制御、力フィードバック制御および速
度フィードバック制御のいずれかに切換える可変フィー
ドバック機構を備えたことを特徴とする多関節ロボット
の制御装置。 ３、関節機構と制御装置と近接検出器とを備えた多関節
ロボットにおいて、前記近接検出器からのデータにより
、位置フィードバック制御、速度フィードバック制御お
よび力フィードバック制御を切換える可変フィードバッ
ク機構を備えたことを特徴とする多関節ロボットの制御
装置。 ４、関節機構と制御装置と指令装置とを備えた多関節ロ
ボットにおいて、前記指令装置からの入力データに応じ
て位置フィードバック制御、力フィードバック制御およ
び速度フィードバック制御を切換える可変フィードバッ
ク機構を備えたことを特徴とする多関節ロボットの制御
装置。[Claims] 1. In an articulated robot equipped with a joint mechanism, a control device, and a load detector, one of position feedback control, force feedback control, and speed feedback control is performed according to data from the load detector. An articulated robot control device characterized by being equipped with a variable feedback mechanism that switches to. 2. An articulated robot equipped with a joint mechanism, a control device, and a contact detector, including a variable feedback mechanism that switches between feedback control, force feedback control, and speed feedback control according to data from the contact detector. A control device for an articulated robot characterized by: 3. An articulated robot equipped with a joint mechanism, a control device, and a proximity detector, including a variable feedback mechanism that switches between position feedback control, velocity feedback control, and force feedback control based on data from the proximity detector. A control device for articulated robots. 4. An articulated robot equipped with a joint mechanism, a control device, and a command device, including a variable feedback mechanism that switches between position feedback control, force feedback control, and speed feedback control according to input data from the command device. A control device for articulated robots.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60235216A JPS6297005A (en) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | Controller for articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60235216A JPS6297005A (en) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | Controller for articulated robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6297005A true JPS6297005A (en) | 1987-05-06 |
Family
ID=16982799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60235216A Pending JPS6297005A (en) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | Controller for articulated robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6297005A (en) |
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