JPS6296225A - Robot palletizer - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To transport a packaged article through only a horizontal shift without any vertical shift by providing such arrangement as lowering a conveyor and leaving the packaged article on the hand of a robot when the hand of the robot catches the packaged article. CONSTITUTION:In a catcher 5, which is shifted with its fingers 52 and finger-tips 53 opened and stopped over a set lift 4, many pairs of finger-tips 53 on the tips of opposing fingers 5t2 bend at right angle through gaps among motor rollers 33 and structs 32 on a set table 3 to close horizontally below a packaged article 1 and then reduce intervals between respective opposing fingers 52 to catch the packaged article. When the set table 3 is lowered by operating the set lift 4 many pairs of finger-tips 53 pass through the gaps among motor rollers 33 and the packaged article 1 is left on the finger-tips 53 and consequently the catcher 5 transfers the packaged article 1 from the set table 3 and holds in the stationary condition without shifting upward. A pallet lift 9 gradually lowers according to the steps of packaged articles 1, so that the packaged articles 1 can be always loaded in the standby condition at the fixed level.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は袋、段ボール箱詰等の定形包装体を、プログ
ラム制御スるンーケンスロボノトで、パレット上に任意
のパターンに積みつけする直交座標型ロボットパレタイ
ザ−に関スル。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention is a rectangular coordinate system for stacking fixed-sized packages such as bags and cardboard boxes on a pallet in an arbitrary pattern using a program-controlled robot. Regarding robot palletizer.

従来の技術 従来の直交座標型ロボットパレタイザ〜は、人の手作業
をそのままロボットに置換え、包装体を左右、前後、上
下、の６軸方向にロボットの手、腕を用いて移動させて
パレット上て積み付けるものであった。Conventional technology Conventional orthogonal coordinate robot palletizers replace human manual work with robots and palletize packages by moving them in six axes (left and right, front and back, and up and down) using the robot's hands and arms. They were to be piled up.

発明が解決しようとする問題点 従来のロボットパレタイザ−では、プログラムで制御さ
ｎたロボットの腕、手の運動は、パレット上に積み付け
る包装体の１個毎の一連の多数の全動作を反覆して繰返
すもので、能率向上は極めて困難であった。Problems to be Solved by the Invention In conventional robot palletizers, the movements of the robot's arms and hands, which are controlled by a program, are a series of multiple movements for each package to be stacked on a pallet. It was extremely difficult to improve efficiency as it was a repetitive process.

問題を解決するための手段 パレット上に包装体を積み付けする作業は、包装体を一
定の位置から、パレット上に移動させる作業と、パレッ
ト上に包装体を所定のパターンの順序に従って積み付け
する作業に区分され、直交座標型ロボットパレタイザ−
では、包装体を移動させる作業は、Ｘ軸、Ｙ軸の水平移
動と、Ｚ軸の堡直移動より構成される。Means for solving the problem The work of stacking packages on a pallet involves moving the packages from a fixed position onto the pallet, and stacking the packages on the pallet in a predetermined pattern order. Robotic palletizer with orthogonal coordinates divided into tasks
Now, the work of moving the package consists of horizontal movement on the X-axis and Y-axis, and vertical movement on the Z-axis.

この発明は、後述する特異な手段てより包装体の移動作
業を水平移動と垂直移動と別箇な作業として同時に並行
して進行するよう圧して問題を解決したもので、即、供
給された定位置のコンベアー上の包装体を直交座標型ロ
ボットでパレット上に移動する作業中には包装体をコン
ベアーからロボットの手に移し替えるために、ロボット
の手で包装体を掴み、持上げてコンベアーより離す動作
、ロボットの手を上て移動させるＺ軸方向の動作が不可
欠であったが発明者はこの従来の方法とは逆発想圧より
、ロボットの手を上に移動させる方法とは逆にロボット
の手が包装体を掴むと、コンベアーを下げてロボットの
手洗包装体が残るようＫして、ロボットの手を上下方向
の移動のない、Ｚ軸は固定したＸ軸、Ｙ軸の水平方向の
移動だけで包装体を搬送し得るよってしたもので、Ｘ軸
、Ｙ軸の移動と、Ｚ軸の移動をそれぞれ別箇のプログラ
ムで制御し、並行して同時に作業を進行させることによ
り、能率を向上するようにしたものである。This invention solves the problem by forcing the horizontal movement and vertical movement of the package to proceed simultaneously and in parallel as separate operations using a unique means described later. During the work of moving a package on a conveyor onto a pallet using a Cartesian coordinate robot, in order to transfer the package from the conveyor to the robot's hand, the robot's hand grasps the package, lifts it, and lifts it off the conveyor. In order to move the robot's hand upwards, the robot's hand must be moved in the Z-axis direction. When the hand grabs the package, the robot lowers the conveyor so that the robot's hand wash package remains, and the robot's hand moves in the horizontal direction on the X and Y axes, with the Z axis fixed, without vertical movement. The machine can transport the package by itself, and efficiency is improved by controlling the X-axis, Y-axis movement, and Z-axis movement using separate programs, and allowing the work to proceed in parallel. It was designed to do so.

体１はセット台３上の所定の位置に停止し、セットリフ
ト４で所定の位置に上昇し停止して時期する。The body 1 stops at a predetermined position on a set table 3, and is lifted to a predetermined position by a set lift 4 and stopped for timing.

指５２と指先５３を開いた状態で移動しセットリフト４
上で停止したキャッチャ−５は、対向する指５２の先端
の多数組の指先５３がセット台３のモーターローラー３
３と支柱３２０間隙を９０’屈折して包装体１の下方に
水平て閉じ、対向する指５２０間隙を狭めて包装体を掴
む。Set lift 4 by moving with fingers 52 and fingertips 53 open.
The catcher 5 that has stopped at the top has a large number of sets of fingertips 53 at the tips of the opposing fingers 52 touching the motor roller 3 of the set table 3.
3 and the pillar 320 are bent 90' to close horizontally below the package 1, and the gap between the opposing fingers 520 is narrowed to grasp the package.

セットリフト４を作動させてセット台３を降下させると
、多数組の指先５３はモーターローラー３３０間隙を通
り抜けて包装体１は指先５３上て残り、キャッチャ５は
上方向に移動することな（、停止した状態でセット台３
より包装体１を移替えて把持する。When the set lift 4 is operated to lower the set table 3, the multiple pairs of fingertips 53 pass through the gap between the motor rollers 330, the package 1 remains on the fingertips 53, and the catcher 5 does not move upward ( Set stand 3 in a stopped state
Then, transfer the package 1 and grasp it.

パレットリフト９はパレット上の包装体１の積み段に応
じて逐次降下して、一定の高さで、常に時期する状態で
包装体１を積み付けする。The pallet lift 9 descends sequentially in accordance with the stacking of packages 1 on the pallet, and stacks the packages 1 at a constant height and in a constant state.

搬送腕６に懸垂するキャッチャ−５は上下方向のＺｆＪ
＋の池面移動することなく、左右方向のＸ軸、前後方向
のＹ軸の水平移動し、セットリフト４、パレットリフト
５がＺ軸の垂直移動する。The catcher 5 suspended from the transport arm 6 is ZfJ in the vertical direction.
The set lift 4 and the pallet lift 5 move horizontally on the X-axis in the left-right direction and on the Y-axis in the front-rear direction without moving the + pond surface, and the set lift 4 and the pallet lift 5 move vertically on the Z-axis.

実施例 図面によりこの発明の詳細な説明する。Example The present invention will be explained in detail with reference to the drawings.

動作はすべて操作盤１０のコンピューターＫｉ込まれた
プログラムで制御されて作動する。All operations are controlled by a program stored in the computer Ki on the operation panel 10.

包装体１は供給コンベアー２より１個ずつセット台３に
供給される。セット台３は台座３１、と台座３１０両側
に等間隔に取付けた対向する２本の支柱３２で両軸端を
支持し、それぞｎに駆動モーターを装備する多数のモー
ターローラー３３よりなり、供給された包装体１がモー
ターローラー３３の回転により常に一定の位置に配置さ
れるように設ける。The packages 1 are supplied one by one from a supply conveyor 2 to a setting table 3. The set table 3 consists of a pedestal 31 and a large number of motor rollers 33, each of which is equipped with a drive motor, with both shaft ends supported by a pedestal 31 and two opposing columns 32 mounted at equal intervals on both sides of the pedestal 310. The wrapped package 1 is always placed at a fixed position by the rotation of a motor roller 33.

包装体１が一定の位置に静止するとセットリフト４が作
動してセット台３を所定の位置に上昇させて停止する。When the package 1 comes to rest at a fixed position, the set lift 4 is operated to raise the set table 3 to a predetermined position and then stopped.

停止位置を点線で示す、。The stopping position is indicated by a dotted line.

キャッチャ−５は９０°　回転する回転盤５１、と対向
して同時に所要の角度に開閉する指５２と多数組の９０
°　屈折する指先５３と開閉と屈折を駆動する駆動体５
４よつなり、セット台３が所定の位置に上昇して時期中
に、指５２と指先５３が開いた状態で移動してセットリ
フト４上で停止し、キャッチャ−５は駆動体５４が作動
して指５２と指先５３を閉じ、指先５３はモーターロー
ラー３３と支柱３２０間隙を屈折して、包装体１の下方
で水平になり、対向する指５２間の間隙が狭めて包装体
を掴む点線で図示する状態となる。The catcher 5 has a rotary disk 51 that rotates by 90 degrees, and a number of pairs of fingers 52 and 90 that face and simultaneously open and close at a desired angle.
° A fingertip 53 that bends and a driver 5 that drives opening/closing and bending
4, the set table 3 rises to a predetermined position, and during this period, the fingers 52 and fingertips 53 move with the fingers 52 and fingertips 53 open and stop on the set lift 4, and the catcher 5 is activated by the driver 54. Then, the fingers 52 and fingertips 53 are closed, and the fingertips 53 bend through the gap between the motor roller 33 and the support column 320 and become horizontal below the package 1, and the gap between the opposing fingers 52 narrows to reach the dotted line that grips the package. The state shown in the figure is reached.

セクトリフト４を作動してセット台３を降下させると、
多数組の指先５３はモーターローラー３３０間隙を通り
抜け、包装体１は指先５３上に残っ、キャッチャ−５は
上下方向の２軸の移動はなく、セット台３より包装体１
を移し替え把持する。When the section lift 4 is activated and the set table 3 is lowered,
The multiple sets of fingertips 53 pass through the gap between the motor rollers 330, the package 1 remains on the fingertips 53, and the catcher 5 does not move on two axes in the vertical direction, and the package 1 is moved from the set table 3.
Transfer and grasp.

包装体１はフレーム７で支持された搬送腕６の左右のＸ
軸と前後のＹ軸の水平移動と回転盤５１０回転により、
積み付けの所定のパターンの所定の順序に応じたパレッ
ト８上の所定の位置で所定の向きとなって停止する。The package 1 is placed between the left and right X of the transport arm 6 supported by the frame 7.
By horizontal movement of the axis and the front and back Y axis and 510 rotations of the rotary disk,
It stops in a predetermined direction at a predetermined position on the pallet 8 according to a predetermined order of a predetermined stacking pattern.

予め包装体１の積み段に応じてパレットリフト９は逐次
降下し、搬送した包装体ｌのパレット８上の積載位置は
常に一定でキャッチャ−５を下げる必要はなく指５２指
先５３を開くと、包装体１はキャッチャ−５内の位置と
向きが変ることな（バレント８上に落下して、所定のバ
ターク行い積バレット８上に完成する。The pallet lift 9 is lowered sequentially in accordance with the stacking stages of the packages 1, and the loading position of the transported packages 1 on the pallet 8 is always constant, so there is no need to lower the catcher 5, and when the fingers 52 and finger tips 53 are opened, The package 1 does not change its position or orientation in the catcher 5 (it falls onto the valet 8 and is completed on the stacked valet 8 after being subjected to a predetermined buttack process).

効果 キャッチャ−５は上下方向Ｚ軸の移動がなく、セットリ
フト４、パレットリフト９が上下してキャッチャ−５と
同時尾並行して作業が進行するのでキャッチャ−５が水
平Ｘ＠Ｙ軸、垂直Ｚ？−ＩＣ）５軸の全工程を移動する
従来のロボットパレタイザ−に比して、動作数移動距離
、時間が短縮さｎて能率が向上する。Effect The catcher 5 does not move in the vertical direction Z-axis, and the set lift 4 and pallet lift 9 move up and down and the work progresses simultaneously and parallel to the catcher 5, so the catcher 5 moves horizontally on the X @ Y axis and vertically. Z? -IC) Compared to conventional robot palletizers that move all processes on 5 axes, the number of operations, movement distance, and time are shortened, improving efficiency.

犬重凝、且長い搬送腕６は上下方向２軸の移動がなく、
機構が簡略化さｎ、製作が容易になる。The dog-heavy and long transport arm 6 does not move in two axes in the vertical direction,
The mechanism is simplified and manufacturing becomes easier.

セットリフト、パレットリフト共に市販既製のものが利
用可ｎｇで製作費が節減し得らする。Both the set lift and the pallet lift can be used as ready-made ones on the market, reducing production costs.

又、同時に進行するＺ軸移動は動作が単純で、且、時間
的合格があり、制御するプログラムはＺ軸移動動作が簡
略化される結果となる。In addition, the simultaneous Z-axis movement is simple and time-efficient, and the Z-axis movement of the control program is simplified.

１・・・包装体　３・・・セット台　３２・・・支柱　
３３・・・モーターローラー　４・・・セットリフト　
５・・・キャッチャ−５１・・・回転盤　５２・・指　
５３・・・指先５４・・・駆動体　６・・搬送腕　８・
・・パレット　９・・・パレットリフト。1... Packaging body 3... Set stand 32... Support
33...Motor roller 4...Set lift
5...Catcher-51...Rotary disk 52...Finger
53...Fingertip 54...Driver 6...Transportation arm 8.
...Pallet 9...Pallet lift.

特許出願人　株式会社　広瀬製作所 ≠＝ヰ＝＝＝與Patent applicant: Hirose Seisakusho Co., Ltd. ≠=ヰ===與

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）台座（３１）の両側に所定の間隙を保持して固定
した多数の支柱（３２）の対向する１対が両軸端を支持
し、それぞれに駆動モーターを装備したモーターローラ
ー（３３）を備え、供給コンベアーより１個ずつ供給さ
れる包装体（１）を所定の位置に停止させるセット台（
３）と、セット台（３）を所定の位置に上下移動をさせ
るセットリフト（４）と、包装体（１）を積み付けする
パレット（８）を、包装体（１）の積み段に応じて、所
定の高さに遂次降下させるパレット（９）を設けた。包
装体（１）を掴むキャッチャー（５）が上下方向の移動
することなく、パレット（８）上に包装体（１）を任意
のパターンで積み付けすることを特徴とするロボットパ
レタイザー。(1) A motor roller (33) with both shaft ends supported by a pair of opposing supports (32) fixed at a predetermined gap on both sides of a pedestal (31), each equipped with a drive motor. A setting stand (
3), a set lift (4) that moves the set stand (3) up and down to a predetermined position, and a pallet (8) that stacks the packages (1) according to the stacking stages of the packages (1). A pallet (9) was provided to be lowered successively to a predetermined height. A robot palletizer that stacks packages (1) on a pallet (8) in an arbitrary pattern without vertically moving a catcher (5) that grasps the packages (1).