JPS6296225A - Robot palletizer - Google Patents
Robot palletizerInfo
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- JPS6296225A JPS6296225A JP23453785A JP23453785A JPS6296225A JP S6296225 A JPS6296225 A JP S6296225A JP 23453785 A JP23453785 A JP 23453785A JP 23453785 A JP23453785 A JP 23453785A JP S6296225 A JPS6296225 A JP S6296225A
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- Japan
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- packaged article
- tips
- lift
- finger
- pallet
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- Pending
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は袋、段ボール箱詰等の定形包装体を、プログ
ラム制御スるンーケンスロボノトで、パレット上に任意
のパターンに積みつけする直交座標型ロボットパレタイ
ザ−に関スル。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention is a rectangular coordinate system for stacking fixed-sized packages such as bags and cardboard boxes on a pallet in an arbitrary pattern using a program-controlled robot. Regarding robot palletizer.
従来の技術
従来の直交座標型ロボットパレタイザ〜は、人の手作業
をそのままロボットに置換え、包装体を左右、前後、上
下、の6軸方向にロボットの手、腕を用いて移動させて
パレット上て積み付けるものであった。Conventional technology Conventional orthogonal coordinate robot palletizers replace human manual work with robots and palletize packages by moving them in six axes (left and right, front and back, and up and down) using the robot's hands and arms. They were to be piled up.
発明が解決しようとする問題点
従来のロボットパレタイザ−では、プログラムで制御さ
nたロボットの腕、手の運動は、パレット上に積み付け
る包装体の1個毎の一連の多数の全動作を反覆して繰返
すもので、能率向上は極めて困難であった。Problems to be Solved by the Invention In conventional robot palletizers, the movements of the robot's arms and hands, which are controlled by a program, are a series of multiple movements for each package to be stacked on a pallet. It was extremely difficult to improve efficiency as it was a repetitive process.
問題を解決するための手段
パレット上に包装体を積み付けする作業は、包装体を一
定の位置から、パレット上に移動させる作業と、パレッ
ト上に包装体を所定のパターンの順序に従って積み付け
する作業に区分され、直交座標型ロボットパレタイザ−
では、包装体を移動させる作業は、X軸、Y軸の水平移
動と、Z軸の堡直移動より構成される。Means for solving the problem The work of stacking packages on a pallet involves moving the packages from a fixed position onto the pallet, and stacking the packages on the pallet in a predetermined pattern order. Robotic palletizer with orthogonal coordinates divided into tasks
Now, the work of moving the package consists of horizontal movement on the X-axis and Y-axis, and vertical movement on the Z-axis.
この発明は、後述する特異な手段てより包装体の移動作
業を水平移動と垂直移動と別箇な作業として同時に並行
して進行するよう圧して問題を解決したもので、即、供
給された定位置のコンベアー上の包装体を直交座標型ロ
ボットでパレット上に移動する作業中には包装体をコン
ベアーからロボットの手に移し替えるために、ロボット
の手で包装体を掴み、持上げてコンベアーより離す動作
、ロボットの手を上て移動させるZ軸方向の動作が不可
欠であったが発明者はこの従来の方法とは逆発想圧より
、ロボットの手を上に移動させる方法とは逆にロボット
の手が包装体を掴むと、コンベアーを下げてロボットの
手洗包装体が残るようKして、ロボットの手を上下方向
の移動のない、Z軸は固定したX軸、Y軸の水平方向の
移動だけで包装体を搬送し得るよってしたもので、X軸
、Y軸の移動と、Z軸の移動をそれぞれ別箇のプログラ
ムで制御し、並行して同時に作業を進行させることによ
り、能率を向上するようにしたものである。This invention solves the problem by forcing the horizontal movement and vertical movement of the package to proceed simultaneously and in parallel as separate operations using a unique means described later. During the work of moving a package on a conveyor onto a pallet using a Cartesian coordinate robot, in order to transfer the package from the conveyor to the robot's hand, the robot's hand grasps the package, lifts it, and lifts it off the conveyor. In order to move the robot's hand upwards, the robot's hand must be moved in the Z-axis direction. When the hand grabs the package, the robot lowers the conveyor so that the robot's hand wash package remains, and the robot's hand moves in the horizontal direction on the X and Y axes, with the Z axis fixed, without vertical movement. The machine can transport the package by itself, and efficiency is improved by controlling the X-axis, Y-axis movement, and Z-axis movement using separate programs, and allowing the work to proceed in parallel. It was designed to do so.
体1はセット台3上の所定の位置に停止し、セットリフ
ト4で所定の位置に上昇し停止して時期する。The body 1 stops at a predetermined position on a set table 3, and is lifted to a predetermined position by a set lift 4 and stopped for timing.
指52と指先53を開いた状態で移動しセットリフト4
上で停止したキャッチャ−5は、対向する指52の先端
の多数組の指先53がセット台3のモーターローラー3
3と支柱320間隙を90’屈折して包装体1の下方に
水平て閉じ、対向する指520間隙を狭めて包装体を掴
む。Set lift 4 by moving with fingers 52 and fingertips 53 open.
The catcher 5 that has stopped at the top has a large number of sets of fingertips 53 at the tips of the opposing fingers 52 touching the motor roller 3 of the set table 3.
3 and the pillar 320 are bent 90' to close horizontally below the package 1, and the gap between the opposing fingers 520 is narrowed to grasp the package.
セットリフト4を作動させてセット台3を降下させると
、多数組の指先53はモーターローラー330間隙を通
り抜けて包装体1は指先53上て残り、キャッチャ5は
上方向に移動することな(、停止した状態でセット台3
より包装体1を移替えて把持する。When the set lift 4 is operated to lower the set table 3, the multiple pairs of fingertips 53 pass through the gap between the motor rollers 330, the package 1 remains on the fingertips 53, and the catcher 5 does not move upward ( Set stand 3 in a stopped state
Then, transfer the package 1 and grasp it.
パレットリフト9はパレット上の包装体1の積み段に応
じて逐次降下して、一定の高さで、常に時期する状態で
包装体1を積み付けする。The pallet lift 9 descends sequentially in accordance with the stacking of packages 1 on the pallet, and stacks the packages 1 at a constant height and in a constant state.
搬送腕6に懸垂するキャッチャ−5は上下方向のZfJ
+の池面移動することなく、左右方向のX軸、前後方向
のY軸の水平移動し、セットリフト4、パレットリフト
5がZ軸の垂直移動する。The catcher 5 suspended from the transport arm 6 is ZfJ in the vertical direction.
The set lift 4 and the pallet lift 5 move horizontally on the X-axis in the left-right direction and on the Y-axis in the front-rear direction without moving the + pond surface, and the set lift 4 and the pallet lift 5 move vertically on the Z-axis.
実施例 図面によりこの発明の詳細な説明する。Example The present invention will be explained in detail with reference to the drawings.
動作はすべて操作盤10のコンピューターKi込まれた
プログラムで制御されて作動する。All operations are controlled by a program stored in the computer Ki on the operation panel 10.
包装体1は供給コンベアー2より1個ずつセット台3に
供給される。セット台3は台座31、と台座310両側
に等間隔に取付けた対向する2本の支柱32で両軸端を
支持し、それぞnに駆動モーターを装備する多数のモー
ターローラー33よりなり、供給された包装体1がモー
ターローラー33の回転により常に一定の位置に配置さ
れるように設ける。The packages 1 are supplied one by one from a supply conveyor 2 to a setting table 3. The set table 3 consists of a pedestal 31 and a large number of motor rollers 33, each of which is equipped with a drive motor, with both shaft ends supported by a pedestal 31 and two opposing columns 32 mounted at equal intervals on both sides of the pedestal 310. The wrapped package 1 is always placed at a fixed position by the rotation of a motor roller 33.
包装体1が一定の位置に静止するとセットリフト4が作
動してセット台3を所定の位置に上昇させて停止する。When the package 1 comes to rest at a fixed position, the set lift 4 is operated to raise the set table 3 to a predetermined position and then stopped.
停止位置を点線で示す、。The stopping position is indicated by a dotted line.
キャッチャ−5は90° 回転する回転盤51、と対向
して同時に所要の角度に開閉する指52と多数組の90
° 屈折する指先53と開閉と屈折を駆動する駆動体5
4よつなり、セット台3が所定の位置に上昇して時期中
に、指52と指先53が開いた状態で移動してセットリ
フト4上で停止し、キャッチャ−5は駆動体54が作動
して指52と指先53を閉じ、指先53はモーターロー
ラー33と支柱320間隙を屈折して、包装体1の下方
で水平になり、対向する指52間の間隙が狭めて包装体
を掴む点線で図示する状態となる。The catcher 5 has a rotary disk 51 that rotates by 90 degrees, and a number of pairs of fingers 52 and 90 that face and simultaneously open and close at a desired angle.
° A fingertip 53 that bends and a driver 5 that drives opening/closing and bending
4, the set table 3 rises to a predetermined position, and during this period, the fingers 52 and fingertips 53 move with the fingers 52 and fingertips 53 open and stop on the set lift 4, and the catcher 5 is activated by the driver 54. Then, the fingers 52 and fingertips 53 are closed, and the fingertips 53 bend through the gap between the motor roller 33 and the support column 320 and become horizontal below the package 1, and the gap between the opposing fingers 52 narrows to reach the dotted line that grips the package. The state shown in the figure is reached.
セクトリフト4を作動してセット台3を降下させると、
多数組の指先53はモーターローラー330間隙を通り
抜け、包装体1は指先53上に残っ、キャッチャ−5は
上下方向の2軸の移動はなく、セット台3より包装体1
を移し替え把持する。When the section lift 4 is activated and the set table 3 is lowered,
The multiple sets of fingertips 53 pass through the gap between the motor rollers 330, the package 1 remains on the fingertips 53, and the catcher 5 does not move on two axes in the vertical direction, and the package 1 is moved from the set table 3.
Transfer and grasp.
包装体1はフレーム7で支持された搬送腕6の左右のX
軸と前後のY軸の水平移動と回転盤510回転により、
積み付けの所定のパターンの所定の順序に応じたパレッ
ト8上の所定の位置で所定の向きとなって停止する。The package 1 is placed between the left and right X of the transport arm 6 supported by the frame 7.
By horizontal movement of the axis and the front and back Y axis and 510 rotations of the rotary disk,
It stops in a predetermined direction at a predetermined position on the pallet 8 according to a predetermined order of a predetermined stacking pattern.
予め包装体1の積み段に応じてパレットリフト9は逐次
降下し、搬送した包装体lのパレット8上の積載位置は
常に一定でキャッチャ−5を下げる必要はなく指52指
先53を開くと、包装体1はキャッチャ−5内の位置と
向きが変ることな(バレント8上に落下して、所定のバ
ターク行い積バレット8上に完成する。The pallet lift 9 is lowered sequentially in accordance with the stacking stages of the packages 1, and the loading position of the transported packages 1 on the pallet 8 is always constant, so there is no need to lower the catcher 5, and when the fingers 52 and finger tips 53 are opened, The package 1 does not change its position or orientation in the catcher 5 (it falls onto the valet 8 and is completed on the stacked valet 8 after being subjected to a predetermined buttack process).
効果
キャッチャ−5は上下方向Z軸の移動がなく、セットリ
フト4、パレットリフト9が上下してキャッチャ−5と
同時尾並行して作業が進行するのでキャッチャ−5が水
平X@Y軸、垂直Z?−IC)5軸の全工程を移動する
従来のロボットパレタイザ−に比して、動作数移動距離
、時間が短縮さnて能率が向上する。Effect The catcher 5 does not move in the vertical direction Z-axis, and the set lift 4 and pallet lift 9 move up and down and the work progresses simultaneously and parallel to the catcher 5, so the catcher 5 moves horizontally on the X @ Y axis and vertically. Z? -IC) Compared to conventional robot palletizers that move all processes on 5 axes, the number of operations, movement distance, and time are shortened, improving efficiency.
犬重凝、且長い搬送腕6は上下方向2軸の移動がなく、
機構が簡略化さn、製作が容易になる。The dog-heavy and long transport arm 6 does not move in two axes in the vertical direction,
The mechanism is simplified and manufacturing becomes easier.
セットリフト、パレットリフト共に市販既製のものが利
用可ngで製作費が節減し得らする。Both the set lift and the pallet lift can be used as ready-made ones on the market, reducing production costs.
又、同時に進行するZ軸移動は動作が単純で、且、時間
的合格があり、制御するプログラムはZ軸移動動作が簡
略化される結果となる。In addition, the simultaneous Z-axis movement is simple and time-efficient, and the Z-axis movement of the control program is simplified.
1・・・包装体 3・・・セット台 32・・・支柱
33・・・モーターローラー 4・・・セットリフト
5・・・キャッチャ−51・・・回転盤 52・・指
53・・・指先54・・・駆動体 6・・搬送腕 8・
・・パレット 9・・・パレットリフト。1... Packaging body 3... Set stand 32... Support
33...Motor roller 4...Set lift
5...Catcher-51...Rotary disk 52...Finger
53...Fingertip 54...Driver 6...Transportation arm 8.
...Pallet 9...Pallet lift.
特許出願人 株式会社 広瀬製作所 ≠=ヰ===與Patent applicant: Hirose Seisakusho Co., Ltd. ≠=ヰ===與
Claims (1)
した多数の支柱(32)の対向する1対が両軸端を支持
し、それぞれに駆動モーターを装備したモーターローラ
ー(33)を備え、供給コンベアーより1個ずつ供給さ
れる包装体(1)を所定の位置に停止させるセット台(
3)と、セット台(3)を所定の位置に上下移動をさせ
るセットリフト(4)と、包装体(1)を積み付けする
パレット(8)を、包装体(1)の積み段に応じて、所
定の高さに遂次降下させるパレット(9)を設けた。包
装体(1)を掴むキャッチャー(5)が上下方向の移動
することなく、パレット(8)上に包装体(1)を任意
のパターンで積み付けすることを特徴とするロボットパ
レタイザー。(1) A motor roller (33) with both shaft ends supported by a pair of opposing supports (32) fixed at a predetermined gap on both sides of a pedestal (31), each equipped with a drive motor. A setting stand (
3), a set lift (4) that moves the set stand (3) up and down to a predetermined position, and a pallet (8) that stacks the packages (1) according to the stacking stages of the packages (1). A pallet (9) was provided to be lowered successively to a predetermined height. A robot palletizer that stacks packages (1) on a pallet (8) in an arbitrary pattern without vertically moving a catcher (5) that grasps the packages (1).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23453785A JPS6296225A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Robot palletizer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23453785A JPS6296225A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Robot palletizer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6296225A true JPS6296225A (en) | 1987-05-02 |
Family
ID=16972578
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23453785A Pending JPS6296225A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Robot palletizer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6296225A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0591824U (en) * | 1992-05-12 | 1993-12-14 | 株式会社名機製作所 | Injection mold for transfer molding |
JP2015217451A (en) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | ファナック株式会社 | Workpiece transporting method system having external force monitoring function |
-
1985
- 1985-10-22 JP JP23453785A patent/JPS6296225A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0591824U (en) * | 1992-05-12 | 1993-12-14 | 株式会社名機製作所 | Injection mold for transfer molding |
JP2015217451A (en) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | ファナック株式会社 | Workpiece transporting method system having external force monitoring function |
DE102015005908B4 (en) | 2014-05-14 | 2019-03-14 | Fanuc Corporation | System for transporting a workpiece with a function for monitoring an external force |
US10471603B2 (en) | 2014-05-14 | 2019-11-12 | Fanuc Corporation | System for conveying workpiece having external force monitoring function |
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