JPS6294222A

JPS6294222A - ネジ切削制御方法

Info

Publication number: JPS6294222A
Application number: JP60233503A
Authority: JP
Inventors: Mamoru Yamanaka; 守山中; Masahiko Sugimura; 昌彦杉村
Original assignee: Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1985-10-21
Filing date: 1985-10-21
Publication date: 1987-04-30
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JP2510980B2; US4789943A; DE3635621A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はネジ切削ｉ（Ｊ御装置、特に数値制御されるネ
ジ切削；レリ御装置におけるネジ切削制御方式に関する
。

（従来の技術）第９％は旋盤におけるネジ切りの概念図である。

ワーク４２の切削のための刃物４１は送り軸として制御
される。ここて、送り軸とはＮＣ装置により位置、速度
を制御されるもので、刃物台を動かずモータ、そのモー
タを駆動するサーボアンプ、モータの回）転位置を検出
するパルスジェネレータ、モータの速度を検出するタコ
ジェネレータ、サーボアンプへ指令を与えるＮＣ装置等
からなる制御系をｄ゛う。ワーク４２は主軸モータによ
り回転させられ、このワーク４２の表面に刃物４Ｉを第
９図矢印方向へ送ることによりネジ切りか行なわれる。

Ｊミ軸ＰＧ（以ド、ＳＰＧと称ず）４３はワーク４２の
回転を検出するものて、１回転毎に原点パルスを出力す
る。この５ＰＧ４３は−・般には、４０９６パルス／１
回転程度の分解能があり、この５ＰＧ４３のフィードバ
ック（以下、ＦＢと称す）パルスによりＮＣ装置で刃物
台の送り速度を制御することになる。

ネジ切りとは、ワーク４２の表面にネジ状のり−トを削
るものであるが、注意しなければならない問題点か大き
く２つある。ネジ切りは１回の送りで終ｒするものでは
なく、ネジの溝を深くするためには一般には同し所を複
数回、削る必要かある。そのために、まず第１に毎回ワ
ークの同じ点から切り込まなければならないということ
である。言い換えると、ネジを切り始める位置は５ＰＧ
４３の原点位置またはその原点を基準として一定の位置
（角度）でなければならない。第２に、ネジのリードの
ピッチを正確にするため送りの速度をワーク４２の回転
速度（実際には５ＰＧ４３の回転速度）に比例させるこ
とか必要である。この回転速度は、ネジ切りの１回目と
２回目以降で異ることもあるし、ネジ切りの途中でＦ、
軸の回転速度が変化するということもある。つまり、時
々刻々変化しうる１ＥＩｈｈの回転に合わせて送り速度
を制御する必要がある。

第１０図は送り軸の制御方式の従来例を示すブロック図
である。

ＮＣては一般に、ｍｍ／ｍｉｎで指定する送りとｍｔｎ
／ｒｃｖ　　（ネジ切りなとの主軸回転に対する送り）
で指定する送りと、犬きく分けて２種類の送りがある。

ｍｍ／ｍｉｎを指定したときはスイッチＳＷ、がオンし
て時間基準のクロックが速度発生器４５へ人力され、ｍ
ｍ／ｒｃｖを指定したときはスイッチＳＷ、がオンして
ＳＰＧパルスか速度発生器１５へ人力される。

速度発生器４５は、これらの人力を基準にして送り軸の
実際の速度の基本となるパルス５３を発生する。関数発
生′？：ｉ４　Ｂはパルス５３を基に送り軸の指令パル
ス５４を発生する。一般には２１１ｑｈまたはそれ以ト
か同期して動くので、この関数発生器１６で複数釉への
指令パルスを同時に発生する。偏差カウンタ４７は関数
発生器４６で発生した指令パルス５４を加算して送り軸
のＰＧ５２のＦＢパルス５５を減算し、指令した位置と
現在位置の偏差をとる。Ｄ／Ａ変ｌ奏？ｎ’ｉ　４８は
（偏差カウンタ４７の（偏差をデジタル／アナロク変換
し、サーボアンプ４９にアナログ信号の指令として出力
する。サーボアンプ４９はこの指令に基ついてモータ５
０を駆動する。つまり、偏差カウンタ４７、Ｄ／Ａ変換
器４８、サーボアンプ４９、モータ５０、ＰＧ５２の一
巡するループで位置制御ループか構成されている。ここ
では、モータ軸に取り付けられた速度検出器（ＴＧ）５
１からのＦＢにより速度制御も行なう。たたし、これは
あくまでＤ／Ａ変換器４８からの指令とおりの速度でモ
ータ５０が回転するように制御系を補償するためのもの
である。

この方式では、ネジ切りの始めのタイミング合わせのた
め、原点検出器４４で５ＰＧ５２の原点パルスを検出し
、検出した瞬間にスイッチＳＷ２をオンさせ速度発生器
４５のパルス発生をスタートさせている。つまり、５Ｐ
Ｇ５２の原点に同期して送り軸の指令がスタートするこ
とになる。また、Ｌ軸との速度の同期については、速度
発生器４５の基本クロックをＳＰＧパルスとすることで
対処している。これらにより、前述した２つの問題点を
解決している。

第１１図はソフトウェアサーボ方式の従来例を示すブロ
ック図である。ここでは、送り軸への指令の発生および
送り軸の位置制御をマイクロプロセッサによりソフトウ
ェアで制御することをソフトウェアサーボと呼ぶ。ソフ
トウェア制御ではサンプリング制御となる。つまり、デ
ータ処理部５６て周期Ｔｓ毎に指令発生、位置の偏差量
の作成、Ｄ／Ａ変換器４８へのデータ作成等の演算を行
なう。主軸の速度を知るために、ＳＰＧパルスをカウン
トするＳＰＧカウンタ５７が設けられており、ＳＰＧデ
ータとしてサンプリングされる。また、送り軸の位置も
ＰＧパルスをＦＢカウンタ５８てカウントしてＦＢデー
タとしてサンプリングされる。なお、Ｄ／Ａ変換器４８
、サーボアンプ４９、モータ５０、ＴＧ５１．５ＰＧ５
２については第１０図の従来方式と同じものである。

従来方式とソフトウェアサーボ方式の大きな違いは、前
者がパルス単位を基本としたハードウェアで構成されて
いるのに対し、後者は、パルス（ＳＰＧも送り軸のＦＢ
ＰＧも）はカウンタ５７゜５８にためて一定周期でデー
タとしてサンプリングし、その後の処理は全てソフトウ
ェアによりデータとして演算されているということであ
る。

現在、工作機械は高精度、相ｉ速化される傾向にある。

高粘度化とは検出単位を１μｍから０．１μＬにすると
いうような意味である。ここにパルスを基本単位とした
従来方式での限界か発生する。例えば、１パルス＝１−
で送り速度Ｆ　＝　２４ｍ／ｍｉｎとすると、１）ＰＳ
（パルス／５ｅｃ）は４００　ＫＰＰＳとなる。この程
度のＩＩＰｓであればＮＣ内部のハードウェアは十分に
対応できる。しかし、１パルス＝０１μ」て送り速度Ｆ
　＝　２４ｍ／ｍｉｎとなると４　ＭＰＰＳと１０倍高
速になる。そうなると、１パルス毎に動作するハードウ
ェアではこの速度に対応できなくなる箇所か発生してく
る。ところか、データとして処理するソフトウェアサー
ボでは、この場合データ長がのびるというたけて、θ１
算処理はあくまで定められたクロック（例えば１　ｍ５
ｅｃとか２ｍ５）毎に行なえばよい。つまり、ソフトウ
ェアサーボは高速、高精度向きといえる。さらに、マイ
クロプロセッサ等の進歩、低価格化も考え合わせれば、
ソフトウェアサーボ方式により従来方式よりも低価格で
高機能のＮＣ装置が実現できる。

（発明が解決しようとする問題点）このように、ソフトウェアサーボ方式は利点が多いもの
の、欠点もある。その１つがネジ切りの問題である。

ソフトウェアサーボでは、サンプリング制御であるため
、サンプリング周期Ｔｓの間で発生した事象に対しては
データ処理部かこれを認知するのに最大１サンプル時間
、さらに演算処理して指令をＤ／Ａ変換器に出力するの
に１サンプル時間を要する。つまり、２サンプル時間の
遅れが生じることになる。また、そのｊｌＩ象がサンプ
ル時間Ｔｓの中のどの時点で発生したかは特別なハード
ウェアを準備しないかぎり認識できない。

そのため、ネジ切りのようにＳＰＧの原点パルスと同時
に送り軸を動かすというような動作が一殻にはむずかし
くなる。

本発明の目的は、ソフトウェアサーボ方式のＮＣ装置に
おいて、精度良くネジ切りを行なわせるネジ切削制御方
式を提供することである。

（問題点を解決するだめの手段〕本発明のネジ切削；ｔｌＩＩ御方式は、演算部にＣＰＵ
を有し、一定時間毎のリアルタイムクロックを割込み信
号として入力し、該信号によりサンブリンク制御を行な
い、ネジ切削機能を有するＬ作機械の送りｌｌ’＋ｌ＋
を；Ｉ＋−制御するＮＣ装置において、リアルタイムク
ロックとは非同期に回転している主軸の回転速度の測定
と、ｐ軸の回転位置のある定められた位置からリアルタ
イムクロックが発生した瞬間までの上軸の回転量の測定
を行ない、その回転量と回転速度をもとに切削を行なう
送り系かある一定距離移動した後は、その移動距離が主
軸位置に対して一定で、かつ送り速度が１釉の回転速度
に対してある定められた比となるように送り軸を制御す
る送り指令発生を行なうことを特徴とする。

〔作　用］第４図はエアカット部のあるネジ切りの動作を示ず図で
、ネジ切りをする場合の刀物６１と主ＩＰｌｂにより回
転させられるワークの相対的動き６５→６６→６７→６
８を示している。図中、６３はエアカット部と呼び実際
には切削を行なわない。実際に切削しているのは６４の
部分である。送り軸のサーボ系は一般的に位置ループゲ
インＫｐで決まる遅れ系になっており、指定の速度まで
加速するのにある時間を卯する。そのためネジ切りの場
合、精度良くネジを切るためには必ずある距離以上の加
速距離が必゛捻である。今、この距離をＬとすると、こ
れはエアカット部６３の距離に等しい。重連したように
ネジ切りの時は刃物６１がワーク６２に切り込む時、つ
まつ６４の部分では主軸の回転に対して常に一定の関係
（当然、速度も一定の関係）でなければならない。送り
軸はＲＴＣ（リアルタイムクロック）に必ず同期して移
動し始めるのて、その時の上軸の位置（角度）は一定で
はない。そこて、加速距ＨＩ　Ｌを動く間で主軸の回転
に対して、相対位置がうまく一定になるように加速の仕
方を制御すればよいことになる。

第５図はネジ切り等の加速の様ｒを示すグラフである。

時刻ｔ０はネジ切りがスタートしたＲＴＣのりｒミンつ
てあり、τｈτ２．τ３は上軸原点パルスが発生した時
点とＲＴＣの時間的ずれである。　ｒ、、　ｒ、、　ｒ
Ｉは送り軸の速度カーブであり、それぞれに軸原点パル
スとＲＴＣの時間的ずれτ１．τ２．τ３に対応してい
る。ｔ、　、　Ｌｚ、　ｔ、１はそれぞれ速度カーブｆ
Ｉ、ｆ２＋　ｆ３の場合の送り軸の移動距離かエアカッ
ト距離りになるまでの時間であり、以上の式が成１γす
る。

Ｌ　＝　　ｉ′ｏ゛ｒＩ（ｔ＞ｄｔ　　＝　　Ｈ二’ｆ
、（Ｌ）ｄＬ　　＝　　１ンｒ３（１，）ｄＬ　　　　
・・・（１）また、このときの送り軸の速度も等しくな
ければならないので、ｖ　　”　　ｒＩ（Ｌ＋）　　−ｈ（Ｌｚ）＝　　ｆｚ
（Ｌａ）　　　　　　　　　　　　　　　””　　（２
）たたし、Ｖはネジ切り中の送り速度つまり、’）”、　ｉｉ＋ｂ原点とネジ切りをスタート
するときのＲＴＣどの時間的ずれτに対して　（１）式
と（２）式が成立するように速度カーブｆを選べば粒度
良くネジが切れる。

以上は時間を基準に述べたが、上釉位置Ｓを基準にして
示すと第６図のようになる。ここで、１三１１ｉｌ１１
位置Ｓはネジ切りをスタートしたときのＬ軸原点からの
１三軸ＦＢパルスの積算値である。Ｓ６はネジを切り始
める上軸（ワーク）位置である。ＳＩ。

Ｓ、、Ｓ、うは１己軸原点発生後のＲＴＣで送り軸がス
タートしたときのＬＩＩＩｌｂ位置である。このＳ、％
Ｓ３の値はいろいろな値にバラつく。この値に対し、以
１・の式が成１γするように送り指令発生の関数ｇ＋。

Ｌ＋、ｇＡを選べばよい。

Ｌ＝　Ｉ”ｇ＋（Ｓ）ｄｓ　＝　ｉ”ｇ２（Ｓ）ｄｓ　
＝　ｉ’ｇ３（Ｓ）ｄｓ　　・＝（３）３、　　　　　
　　　　　　　　〜Ｓｖ　”ｇ＋　（Ｓｏ）　＝　ｇｚ　（ｓｏ）　＝　ｇａ
　（Ｓｏ）　　　　　　　・（’Ｉ）これら（：］）、
　（４）式が成）γするようなＬＩｒＩｈ速度Ｓに速度
る送り指令の関数ｇの最も簡＋Ｂな例を第７図に示す。

図中Ｉ＋、　、　Ｉ＋、、・・・、Ｉ＋、はＲＴＣを表
わしている。この例ではＲＴＣの１１１　と１１７間で
１：ｌｌｌ１ｂ原点パルスが発生している。Ｓｌ　、　
ｓ２．　ｓ、４．　Ｓ４はこれらＲＴＣ間の一定時間に
）シ噛が回転したｈｌ（！Ｆ’−位はｌＺｆ’１ｈＦＢ
パルス）であり、上軸速度を意味している。ここで、Ｓ
２以後はＲＴＣＩ周期間の１シ噛回転星であるが、Ｓ、
のみはＬ軸原点からＲＴＣまでの間のＩＦ、軸回転計で
ある。■は弔位七軸速度当りの送り１ｈｌ＋速度であり
、ＣＰＵによりｖＸＳの乗算をして送り指令とする。−
）まり、指定データのｖｘＳｌ−＋ｖｘＳ７＋ｖｘＳ３
−＋−というＲＴＣ毎に階段状に変化する関数が関数ｇ
に他ならない。

以上、簡四にその証明を行なう。

指令ｖＸＳ４の途中で所定の（切り込むべき）主軸位１
ηＳ０になったとすると、５０＝ｓ、　＋ｓ２＋ｓ、＋δ・Ｓ４　　　　　　・・
・・−（５）ただし、δは指令ｖＸ５４の間に５０に達
したことを意味しており、δ＝０〜１である。

このときの送り１ｒＩ１１の移動ｌｊ７はｆｆ１＝ｖＸ
Ｓ１−＋−ｖＸｓ２＋ｖＸｓ３＋ｖＸδ×５４＝ｖＸＳ
）　　　　　　　　　　　　・・・・・・（６）つまり
、移動噛２は主「軸位置Ｓ０に対し一１定である。また
、送り指令はｖｘｓｉであるので常にＪＥ　Ｉｌｉ［ｈ
速度に対し一定の比になっている。

なお、第８図に示すように、ト軸原点から意図的にある
計（ある角度）だけずらしてネジ切りをスタートさせて
もよい、この場合、ＣＰＵはＲＴＣの処理の中でｔ１ｔ
Ｉｈ位置ＳＲＴＣを見てＳｄ以上になったらＳｌ　＝　
Ｓ＊ｒｃ　−Ｓｄとして前述したのと同様な制御を行な
えばよい。これは、あるネジのリード（既に切ったネジ
のリード）に対して任意の角度、ずらした位置からざら
に別のネジのリードを切削することができることを示し
ており、多条ネジなどの切削に応用できる。

〔実施例〕

本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図は本発明のネジ切削制御方式の一実施例を示すブ
ロック図、第２図はＲＴＣＩｌ、ＣＰＵの演算、Ｆ＠原
点パルスのタイムチャートである。

ソフトウェアサーボではサンプリングにより送り軸の制
御を行なう。このサンプリングのクロックとなるＲＴＣ
ＩＩがＲＴＣ発生器２から発生させられる。演算部１は
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。ＣＰＵはＲＴＣｌｌ
を割込み信号としてその割込み処理により制御のための
演算を行なう。第２図Ｇ；ｉソノ４Ｗ７’−ヲ示ジテオ
’）、　ＲＴＣＩＩ、　、　Ｉ＋２゜・・・に対してそ
れぞれ時間Ｔ、　、　Ｔ２．・・・に演算が行なわれて
いる。

送り軸の；ｂｌＪ御の演算は大きく指令データの作成（
速度発生、関数発生等）の部分と位置ループ制御の部分
に分かれる。

〔指令データの作成〕

重連したように、軸の送りにはｍｍ／ｍｉｎの送りとｍ
ｍ／ｒｃｖの送りがある。ｍｍ／ｍ　ｉ　ｎの送りの場
合、時間当りの送り速度が決まっているので、Ｔｓ時間
毎の移動用に計算し直せばよい。また、ｍｍ／ｒｅｖの
送りは主軸回転速度との比なので、主軸の速度を知らな
ければならない。このために、ＳＰＧカウンタ３とＳＰ
Ｇラッチ回路４がある。ＳＰＧラッチ回路４はＳＰＧカ
ウンタ３の値をＲＴＣｌｌのタイミングでラッチする。

そして、このラッチされた値をＣＰＵが読み、何回のＲ
Ｔ　ＣＩ＋のタイミングで読んだデータからの増分をと
ることにより主軸速度が正確に測定できる。こうして得
たｔＩＩＩＩｈ速度（時間Ｔｓ当りの主軸回転量）に対
し、ｍｍ／ｒｅｖで指定された値（実際には単位主軸速
度当りの送り量）を乗算すれば、時間Ｔｓ当りの送り量
になる。

実際には、２軸回時補間等の軌跡指令の計算もこの演算
部１で行なわれるが、本発明とは直接、関係ないのでそ
の説明は省略する。

〔位置ループ制御〕

前記指令データ（時間Ｔｓ当りの送り川）を積算した値
（指令位置データと呼ぶ）と実際にモータか回転した位
置（ＦＢ位置）との差を計算し、その値に比例したデー
タをＤ／Ａ変換器８に与え、サーボアンプへの指令とす
る。ＦＢ位置は以下のようにして求める。まず、送り軸
のＦＢパルス（ＰＧ等による）１６を、正転／逆転に合
わせてアップ／ダウンするアップ／ダウンカウンタであ
るＦＢカウンタ９でカウントして、その値をＲＴＣｌｌ
のタイミングでＦＢラッチ回路１０にラッチする。その
後、ＣＰＵにて、何回のＲＴＣｌｌでのＦＢラッチ回路
ＩＯのデータからの増分をとれば、前回のＲＴＣｌｌか
ら今回のＲＴＣＩＩまでの間にモータが回転した量かわ
かる。さらにそのデータを積算すればＦＢ位置となる。

このようにしてＣＰＵで位置ループ；１ｔ（Ｉ御の演算
を行なった結果は−・度、バッファ６にセットされ、次
のＲＴＣｌｌのタイミングでラッチ回路７にラッチされ
てＤ／Ａ変換器８へ人力される。なお、フリップフロッ
プ５はｔ＋ｌ１ｌｋ原点検出用で、主働原点検出パルス
１４を検出すると、出力がハイレベルになる。

第３図は本実施例における演算処理の流れを示すフロー
チャートである。

ステップ２１→２２→２３→２４は通常の処理で、ネジ
切り以外の時やネジ切りがスタートした後のネジ切り中
のＲＴＣｌｌによる処理である。フリップフロップ５を
強制的にクリアしくステップ２２）、指令値の計算（〔
指令データの作成〕の項で述べた内容）を行ないくステ
ップ２３）、位置ループの制御（（位置ループ制御）の
項で述べた内容）を行なう（ステップ２４）。

ステップ２１→２５→２６→２９→３０はネジ切りのス
タート待ちの状態の処理である。主軸原点パルスが発生
したときに、その発生を検出するためにフリップフロッ
プ５のクリアを解除してイネーブルにしている（ステッ
プ２５）。モしてネジ切りスタート待ちて停＋ｈＬ、な
ければならないので、送り指令を０にしている（ステッ
プ２９）。いわゆるサーホロックの状態である。最後に
、ステップ２４と同しく位置ループの；ｂｌＪ御を行な
う（ステップ３０）。「軸原点パルスが発生ずるまでは
以上のステップを繰り返す。

ステップ２１→２５→２６→２７→２８は）Ｅ　１１に
原点パルスか発生した直後、つまりネジ切りスタート時
の処理である。たたし、指令値８１算（ステップ２７）
はステップ２３の指令値演算と少し異なる。それは、ス
テップ２３の演算では主軸速度は前回のＲＴＣＩＩから
の増分値としているが、ステップ２７では主軸速度を１
−「噛原点からのそのＲＴＣＩＩまでの移動量（第７図
のＳ＋）としている点である。それ以外については同じ
である。位置ループ制御（ステップ２８）は、ステップ
２４．３０と同じである。

以上により第７図に示したような指令データにより、送
り軸をＲＴＣＩＩのサンプリングにより制御する。

（発明の効果）以」二説明したように本発明は、一定時間間隔て発生ず
るＲＴＣをサンプリングクロックとするＮＣ装置てネジ
切りをおこなう際、そのＲＴＣとは非同期に回転する主
軸（またはワーク）に対し、常に一定の１シ噛位置（ワ
ーク位置）から切り込み、かつ主軸の回転速度に対し一
定の比の送り速度で送り軸を制御することにより、開度
良くネジのリードを切削するための送り軸の制御か可能
となる効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のネジ切削制御方式の一実施例を示すブ
ロック図、第２図はＲＴＣＩＩ、ＣＰＵの演算、１シ咄
原点パルスのタイムチャート、第３図は第１図の実施例
におけるｇｊ算処理のフローチャート、第４図はエアカ
ット部のあるネジ切りの動作を示す図、第５図、第６図
は本発明におけるネジ切り時の加速の様Ｙ−を示す図、
第７図、第８図は本発明における送り指令発生の例を示
すタイムチャート、第９図はネジ切りの概念図、第１０
図は従来方式の送り（軸制御系のブロック図、第１１図
はソフ［・ウェアサーボ方式での送り軸制御系のブロフ
ク図である。１・・・演算部、　　　　　２・・・ＲＴＣ発生器、３
・・・ＳＰＧカウンタ、４・・・ＳＰＧラッチ回路、５
・・・フリップフロップ、６・・・バッファ、　　　　７・・・ラッチ回路、８・
・・Ｄ／Ａ変換器、　　９・・・ＦＢカウンタ、１０・
・・ＦＢラッチ回路、１１・・・ＲＴＣ５１２・・・フ
リップフロップ１３・・・）１ノツプフロツプ５の出力信号、１４・・
・」ユ１１ｑｂ原点パルス、１５・・・ＳＰＧパルス、
１６・・・ＦＢパルス。特許出願人　　株式会社安川′１′毬機製作所代　理　
　人　　　若　　　林　　　　　　′忠第３図第４図第７図主Ｊ［ＩＩＪｆ、瀞、ハ゛ル入用８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）演算部にＣＰＵを有し、一定時間毎のリアルタイ
ムクロックを割込み信号として入力し、該信号によりサ
ンプリング制御を行ない、ネジ切削機能を有する工作機
械の送り軸を制御するＮＣ装置において、リアルタイムクロックとは非同期に回転している主軸の
回転速度の測定と、主軸の回転位置のある定められた位
置からリアルタイムクロックが発生した瞬間までの主軸
の回転量の測定を行ない、その回転量と回転速度をもと
に切削を行なう送り系がある一定距離移動した後は、そ
の移動距離が主軸位置に対して一定で、かつ送り速度が
主軸の回転速度に対してある定められた比となるように
送り軸を制御する送り指令発生を行なうことを特徴とす
るネジ切削制御方式。
（２）主軸の回転量および回転速度を主軸またはワーク
の回転軸に取り付けたパルスジェネレータからのフィー
ドバックパルスをカウントすることにより行なう特許請
求の範囲第１項記載のネジ切削制御方式。
（３）サンプリング制御をソフトウェアにより行なう特
許請求の範囲第１項記載のネジ切削制御方式。
（４）ネジ切削スタート時のサンプリング周期のみ前記
回転量にある定数を乗じ、スタート以降のサンプリング
周期では前記回転速度に前記定数を乗ずることにより所
望の送り速度発生を行なう特許請求の範囲第１項記載の
ネジ切削制御方式。
（５）前記回転量からある値を減算し、その結果を前記
回転量に見立てて送り速度発生を行なう特許請求の範囲
第１項記載のネジ切削制御方式。