JPS6291318A

JPS6291318A - 多方向走行車両

Info

Publication number: JPS6291318A
Application number: JP23103185A
Authority: JP
Inventors: Akira Ukawa; 宇川　彰
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1985-10-18
Filing date: 1985-10-18
Publication date: 1987-04-25
Also published as: JPH0138710B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明の多方向走行車両に関する。

〔従来の技術）従来、多方向走行車両としては、例えば木出頬人による
特公昭３１−１０６２と特開昭５９−３８１７０に開示
されたものかある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前者の車両は普通の曲進、急曲進、斜行、横行、その場
旋回か行なえるのみである。また、後者の車両は前記の
車両１こ比へ構造か簡単で、運転操作も極めて容易なも
のであり、この種の車両として大部分の目的に適してい
ると考えられるが、強いで言うならば、この後者の車両
は走行時に車体全体が常に進行方向に向いＣいるので、
曲線、その場合旋回（車体の）は可能であるが、斜行や
横行か行なえないという欠点かある。

本発明の目的は、上記の欠点を解消するととｂに、ざら
に今までの多方向走行車両とは異なった動きが可能で、
かつ運転操作の楽な多方向走行車両を提供することであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の多方向走行車両は、台車と、該台車に旋回可能
に取付けられ、かつ少なくともその一部が駆動される複
数個の車輪と、前記台車上に旋回可能に設けられた車体
を備え、前記車輪は全て常に平行状態で旋回し、かつ前
記車輪全てと前記車体は同一方向１こ同一角度の方向転
換が可能な多方向走行車両において、台車と車体の結合
・解離を行なう第１のクラッチと、第１のクラッチによ
って台車と車体が解離しているときに車体の旋回と車輪
の旋回を結合させ、台車と車体が結合しているときに車
体の旋回と車輪の旋回を解離させる第２のクラッチと、
台車と車体の結合時および解離時（こ操縦杆の回転か車
輪の旋回運動となって伝えられるための第３のクラ・ン
チと、操縦杆の回転方向と車輪の旋回方向を一致させる
ための正逆転機構を備えたことを特徴とする。

〔作　　用〕

第１のクラッチによって台車と車体か解離し、第２のク
ラッチによって車体の旋回と車輪の旋回が結合されてい
るとき（状態■）、車体と車輪は同し向きに向きを変え
、車両は前述の特開昭５９−３８１８７０の多方向走行
車両と同し運動をする。

次に、第１、第２のクラッチを切換え、台車と車体を結
合し、車体の旋回と車輪の旋回を解離すると（状態ＩＩ
）、車体は台車に対しで回動不能になり、車輪の向きた
けを変えることができ、車両は車体の方向は変えずに直
線運動（操縦杆を走行中に廻さない場合）あるいは曲線
運動（操縦杆を走行中に廻し続けた場合）をする。

次に、状態■で停止中に状態ＴＩにして操縦杆を左（右
）に廻しで車輪を左（右）向きにして状態■に戻して発
進させ、走行中に操縦輪を右（左）へ廻し続けると、車
両は車体の正面を右（左）方に向きを変えなから曲進す
る。

〔実施例〕

本発明の実施例について図面ヲ参照して説明する。

第１図、第２図は本発明の多方向走行車両の一実施例の
それぞれ状態工、状態ＩＩを示す縦断面図、第３図、第
４図はそれぞれ第１図の多方向走行車両の操縦装置、駆
動装置の説明図、第５図〜第１１図は車輪７０ａ〜７０
ｄの向きと車両の運動の様子を示す図である。なお、第
３図〜第１１図中の車体９０の周囲にある△印は車体正
面を示している。

台車１にはほぼ正方形の位置に、貫通孔を有する支持部
２８〜２ｄが設けられている。これら支持部２ａ−２ｄ
には操向軸３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄが回動可能
に挿通されている。操向軸３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３
０ｄにはスブロケ・シトホイール３３ａ、３３ｂ、３３
ｃ、３３ｄが固着され、そのコの字形のブラケット３４
には傘歯車７２アよび車軸７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７
０ｄが固着された車軸７１が不図示の軸受により回転支
持されている。操向軸３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ
の中空部には、一端に傘歯車７２と噛合する傘歯車５２
が固着され、他端にはスプロケットホイール５１ａ、５
１ｂ、５１ｃ、５１ｄか固着された駆動軸５が回動可能
に挿通されている。台車１の下面には駆動源６か取付け
られ、その出力軸７ａの両端にはスプロケット８ａと歯
車９ａか固着されでいる。ざらに、台車１には、歯車９
ａと噛合する歯車９ｂが一端に固着され、他端にスプロ
ケット８ｂが固着された出力軸７ｂが回動可能に挿通さ
れている。

スプロケットホイール８ａ、　５１ａ、５１ｄとスプロ
ケット８ｂ、　５１ｂ、５１ｃには、第４図に示すよう
に、それぞれチェーン５７．５８が張られ駆動源６の回
転力が車輪７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄに伝達され
、これらを駆動するようになっている。台車１の上面中
心部には凹円錐摩擦面を形成するための輪状突起１２５
が台車１と一体に形成され、また側部にはブラケット１
４２が一体に設けられ、このブラケット１４２の内側に
は下向きのＶ字形環状溝１４１が形成され、かつ小車軸
１３が４個取付けられている。車体９０はその裏面に円
環状のレール１４３が取付けられ、このレール１４３の
上面と下面に小車軸１３が接しでおり、車体９０の荷車
による傾きを防止している。台車１と車体９０の中心に
は貫通孔か設けられ、これら貫通孔を貫ぬ〈管状の案内
軸１２０がその下端て台車］に固定されている。案内軸
１２０の外側（こは連動軸１２１か案内軸１２０および
台車］、車体９０と回動可能に嵌合し、その周囲にはカ
ラー１２２゜１２３か一体に形成されて台車１に車体９
００重量と連動軸１２１　自身の重量を支持させている
。連動軸１２１の外側（こはスプロケットホイール９２
が固＠され、スプロケットホイール３３ａ、３３ｂ、３
３ｃ、３３ｄとスプロケットホイール９２の間には第３
図に示すようにスプロケットホイールＩｌａ、Ｉｌｂ　
　（第１、第２図には不図示）を介してチェーン９４か
張られ、後述する操縦輪１１１の回動を操向軸３０ａ、
３０ｂ、３０ｃ、３０ｄに伝達して、その向きを変えら
れるようになっている。連動軸１２１の中央部分には、
両面に凹円錐摩擦面を持つ円板１２４か連動軸１２１と
一体に形成されている。連動軸１２１の外側に回動、か
つ摺動可能に摺動子１２６が嵌合しており、この摺動子
１２６の上下両端にそれぞれ円板１２４、輪状突起１２
５の凹円錐摩擦面と摩擦係合する円錐摩擦面が形成され
で、これらと第３のクラッチを構成しでいる。なお、摺
動子１２６の周囲には歯車４′が一体に形成されている
。摺動子１２８は下端に円錐面を持ち、車体９０の下面
中心部に一体に形成された円筒体１２７（こ対ジノで摺
動のみ可能で、円板１２４の凹円錐摩擦面と摩擦係合（
〕、第２のクラッチを構成している。管状軸１３６は操
縦輪１１１と両端に円錐部を持つ摺動子１３５を連結し
ており、操縦杆１２９の外側に回動自在に嵌合し、同時
に車体９０に対しで回動および摺動可能になっており、
ざら（こ、摺動子１３５の上側の円錐部と摩擦係合する
凹円錐面を形成する輪状突起１３１か一体に形成された
傘歯車１３０が摺動および回動可能に装着されでいる。

操縦杆１２９は、車体９０の裏面１こ一体（こ設けられ
た支持枠１３７に回動および摺動可能にされ、また後述
するシフター１３８に回動可能に（摺動はできない）支
持され、その下端近くには摺動子１２６の歯車４″と噛
合する歯車１１２と、摺動子１３５の下側の円錐部と摩
擦係合する凹円錐面を形成する輪状突起１３３ヲ有し、
傘歯車１３０と同一寸法の傘歯車１３２か固＠されてい
る。支持枠１３７には傘歯車１３０，１３２と噛合する
傘歯車１３４が回転支持されている。これら傘歯車１３
０，１３２，１３４　、摺動子１３５等は操縦杆１２９
の正転／逆転を行ない操縦輪１１１の回転方向と車輪７
０ａ〜７０ｄの旋回方向を一敗させるための正逆転機構
を構成しでいる。シフター１３８は上下２段になってお
り、上段では摺動子１２８と１３５それぞれに設けられ
た外周溝と嵌合しくこれら摺動子１２８，１３５はシフ
ター１３８に対して回動自在である）、下段では摺動子
１２６の外周に設けられた溝に嵌合している。さらに、
シフター１３８の下段は外側に広がり、その端には台車
１のＶ字形溝１４１と摩擦係合するＶ字形断面の円弧状
突起１３９か設けられて、第１のクラッチを構成してい
る。カウンタ１４４は操縦輪１１１以下、第１、第２、
第３のクラッチおよび正逆転機構の重量に対するカウン
タウェイトである。スナップ式ストッパー１４５は操縦
輪１１１ヲ上下させてクラッチを係合、解除する際の位
薗決めをする。なお、本発明とはＭ接関係ないが、駆動
源６を車体９０の上から制御するためにスリップリング
１４６か案内軸１２０に固＠され、円板状で、周囲が多
くの小さな接点に分割された接点幅１４７か連動軸１２
１に固着され、操縦中に車輪７０ａ−７０ｄの向きを知
らせる表示灯用のスリップリング１４８か接点幅１４７
と併せて車体９０の周囲に設けられている。

次に、本寅施例の動作を説明する。

状態１（第１図）では、第３のクラッチを構成する摺動
子１２６と輪状突起１２５、第２のクラッチを構成する
摺動子１２８と円板１２４はともに係台状懇にある。し
たかって、車体９０は連動軸１２１と一体となってスプ
ロケットホイール９２によって台車１に対しで回動でき
、また台車１は摺動子１２６と一体となって歯車４’、
＋１２、操縦杆１２９、傘歯車１３２、摺動子１３５、
管状軸１３６を介して操縦輪１１１と同方向に回動でき
る。つまり、車体９０、台車１、車輪７０ａ〜７０ｄは
操縦輪１１１の回動により同時に同一方向に同一角度、
回動する。

第５図（１）−（８）はこの場合の車輪７０ａ　−７０
ｄの向きと車両の運動を示しており、操縦輪１１１の回
動角に比例して車両の正面が変化している。なお、この
場合車輪７０ａ〜７０ｄの向きも車体９０と同一方向に
同角度変化している。以上は、特開昭５９−３８１７０
に示した多方向走行車両の運動と全く同一である。

次に操縦輪１１１ヲ引上げると、シフター１３８は上方
に移動し、摺動子１２６と輪状突起１２５の係合および
摺動子１２８と円板１２４の係合が解除されるとともに
、シフター１３８の円弧状突起１３９か台車１の７字形
溝１４１と嵌合して第１のクラッチが保合状態となる（
第２図、状態ＩＩ　）。また、摺動子１２６は円板１２
４に係合する。したかつで、シフター１３８は台車１と
の間の回動運動ができなくなる。すなわち、車体９０は
ジッター１３８ヲ貫通しでいる案内軸１２０と同しく操
縦軸１２９の２本によって台車１に対し回動不能に固定
され、スプロケットホイール９２は摺動子１２６、円板
１２４、連動軸１２１を通し歯車４°と一体に車体１に
対しで回動てき、歯車１１２には管状軸１３６、摺動子
１３５、傘歯車１３０、傘歯車１３４、傘歯車１３２、
操縦杆１２９を通し操縦輪１１１の回転を逆回転して伝
えられるようになる。これによって、車体９０は台車１
の上に固定されたまま操縦輪１１１の回転か車輪７０ａ
〜７０ｄに同一方向の旋回としで伝えられる。今、車輪
７０ａ〜７０ｄか車両正面の方向を向いて状態■で停止
しているとき状態ＩＩにして操縦軸１１１ヲ左に廻しで
車輪７０ａ〜７０ｄの向きを車体９０に対し左真横にし
てそのまま発進させると、車両は車体９０を正面に向け
たまま左に走り出し、操縦輪１１１を廻さないと図に示
すように横行直進する（第６図（ａ）９照）。また、同
【ノく車輪７０ａ〜７０ｄを車体９０に対して斜前外に
向けて発進させ操縦輪１１１＠廻ざないと、そのまま斜
前外に直進する。すなわち、左前斜行進を行なう（第６
図（ｂ）参照）。右真横直進、右前斜直進については操
縦軸１１１を右へ廻すたけて車両は上記と対称の運動を
行なう（第７図（ａ）、（ｂ）参照）。

次に、状態■で停止中に状態１１にして直ちに発進させ
、走行中に操縦輪１１１を左へ廻し続けると、車両は車
体９０を正面に向けたまま第８図（ａ）に示すような曲
進をし、同じく操縦輪１１１を右へ廻し続ける第８図（
ｂ）に示すような曲進をする。

次に、状態■で停止中に状態１１にして操縦軸１１１を
左１こ廻しで車輪７０ａ〜７０ｄを左向きにしてから発
進させ走行中に操縦輪１１１を右へ廻し続けると車両は
車体９０を正面に向けたまま第９図（ａ）に示すような
曲進をし、停止中、状ｔｆｐ　ｌｌにしてから操縦軸１
１１ヲ右へ廻して車輪７０ａ〜７０ｄを右向きにしてか
ら発進させ走行中操縦輪１１１を左へ廻し続けると第９
図（ｂ）に示すような曲進をする。

次に、状態■で停止中に、状態ＩＩにして操縦輪１１１
を左に廻しで車輪７０ａ〜７０ｄ　ｕ左向きにしてから
状態工に戻して発進させ、走行中に操縦輪１１１を右へ
廻し続けると第１０図（ａ）に示すように車両は車体９
０の正面を右方向に向きを変えながら曲進する。また、
状態■で停止中に状態■Ｉにして操縦軸１１１を右に廻
して車輪７０ａ〜７０ｄを右向きにしてから状態■に戻
して発進させ、走行中に操縦輪１１１を左へ廻し続ける
と第１０図（ｂ）に示すように車両は車体９０の正面を
左方に向きを変えながら曲進する。これら第１０図（ａ
）、（ｂ）に示した運動の場合に、等速度で走行し、か
つ操縦輪１１１を等速度で廻し続けると車体９０の正面
を丁度扇の要に向けなから車両を扇面上を走行させるよ
うにすることができる。

次に、状態■て停止中に状態ＩＩにしで操縦軸１１１を
左へ廻しで車輪７０ａ〜７０ｄを左向きにしてから状態
■に戻して発進させ操縦輪１１１を左へ廻し続けると車
両は第１１図（ａ）に示すように車体９０の正面を左へ
向きを変えながら曲進する。また、状態１で停止中に状
態ＩＩにして操縦輪１１１を右へ廻して車輪７０ａ〜７
０ｄを右向きにしてから、状態■に戻しで発進させ走行
中に操縦輪１１１を右へ廻し続けると第１１図（ｂ）に
示すように車体９０の正面を右へ向きを変えながら曲進
する。これら第１１図（ａ）、（ｂ）に示した運動の場
合に等速度で走行し、かつ操縦軸１１１を等速度で廻し
続けると車体９０の正面を丁度扇の要に向けながら車両
を扇面上を走行させるようにすることかできる。

〔発明の効果）以上説明したように本発明は、従来のものに比較的簡単
な機構を付加することにより、簡単な操作で特開昭５９
−３８１７０に示された運動の他に種々の運動を行なう
ことかでき、各種の用途に満足を与える多方向走行車両
を１Ｂ供することができる効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の多方向走行車両の一実施例の
それぞれ異なった状態の縦断面図、第３図、第４図はそ
れぞれ第１図の多方向走行車両の操縦装置、駆動装置の
説明図、第５図（１）〜（８）は車輪７０ａ〜７０ｄの
向きと車両の運動の様子（特開昭５９−３８１７０）を
示す図、第６図〜第１１図は第１図の多方向走行車両に
よって新たに得られる車輪７０ａ〜７０ｄの向きと車両
の運動の方向の様子を示す図である。］・・・台車、　　　　　７０ａ〜７０ｄ・・・車輪、
９０・・・車体、　　　　　１２４・・・円板、１２５
・・・輪状突起、　　１２６．１２８・・・摺動子、１
２９・・・操縦杆、　　　１３０．１３２．１３４・・
・傘歯車、１３９・・・円弧状突起、　１４０・・・Ｖ
字形溝。］５第３図第４図 ↓ 第５図（ｂ）第６図手浄売ネ甫正書（自発）昭和６０年１２月　７日

Claims

【特許請求の範囲】台車と、該台車に旋回可能に取付けられ、かつ少なくと
もその一部が駆動される複数個の車輪と、前記台車上に
旋回可能に設けられた車体を備え、前記車輪は全て常に
平行状態で旋回し、かつ前記車輪全てと前記車体は同一
方向に同一角度の方向転換が可能な多方向走行車両にお
いて、台車と車体の結合・解離を行なう第１のクラッチ
と、第１のクラッチによって台車と車体が解離しているとき
に車体の旋回と車輪の旋回を結合させ、台車と車体が結
合しているときに車体の旋回と車輪の旋回を解離させる
第２のクラッチと、台車と車体の結合時および解離時に操縦杆の回転が車輪
の旋回運動となって伝えられるための第３のクラッチと
、操縦杆の回転方向と車輪の旋回方向を一致させるための
正逆転機構を備えたことを特徴とする多方向走行車両。