JPS6291318A - 多方向走行車両 - Google Patents
多方向走行車両Info
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- JPS6291318A JPS6291318A JP23103185A JP23103185A JPS6291318A JP S6291318 A JPS6291318 A JP S6291318A JP 23103185 A JP23103185 A JP 23103185A JP 23103185 A JP23103185 A JP 23103185A JP S6291318 A JPS6291318 A JP S6291318A
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- JP
- Japan
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- wheels
- vehicle
- slider
- car body
- truck
- Prior art date
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- Granted
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明の多方向走行車両に関する。
〔従来の技術)
従来、多方向走行車両としては、例えば木出頬人による
特公昭31−1062と特開昭59−38170に開示
されたものかある。
特公昭31−1062と特開昭59−38170に開示
されたものかある。
前者の車両は普通の曲進、急曲進、斜行、横行、その場
旋回か行なえるのみである。また、後者の車両は前記の
車両1こ比へ構造か簡単で、運転操作も極めて容易なも
のであり、この種の車両として大部分の目的に適してい
ると考えられるが、強いで言うならば、この後者の車両
は走行時に車体全体が常に進行方向に向いCいるので、
曲線、その場合旋回(車体の)は可能であるが、斜行や
横行か行なえないという欠点かある。
旋回か行なえるのみである。また、後者の車両は前記の
車両1こ比へ構造か簡単で、運転操作も極めて容易なも
のであり、この種の車両として大部分の目的に適してい
ると考えられるが、強いで言うならば、この後者の車両
は走行時に車体全体が常に進行方向に向いCいるので、
曲線、その場合旋回(車体の)は可能であるが、斜行や
横行か行なえないという欠点かある。
本発明の目的は、上記の欠点を解消するととbに、ざら
に今までの多方向走行車両とは異なった動きが可能で、
かつ運転操作の楽な多方向走行車両を提供することであ
る。
に今までの多方向走行車両とは異なった動きが可能で、
かつ運転操作の楽な多方向走行車両を提供することであ
る。
本発明の多方向走行車両は、台車と、該台車に旋回可能
に取付けられ、かつ少なくともその一部が駆動される複
数個の車輪と、前記台車上に旋回可能に設けられた車体
を備え、前記車輪は全て常に平行状態で旋回し、かつ前
記車輪全てと前記車体は同一方向1こ同一角度の方向転
換が可能な多方向走行車両において、台車と車体の結合
・解離を行なう第1のクラッチと、第1のクラッチによ
って台車と車体が解離しているときに車体の旋回と車輪
の旋回を結合させ、台車と車体が結合しているときに車
体の旋回と車輪の旋回を解離させる第2のクラッチと、
台車と車体の結合時および解離時(こ操縦杆の回転か車
輪の旋回運動となって伝えられるための第3のクラ・ン
チと、操縦杆の回転方向と車輪の旋回方向を一致させる
ための正逆転機構を備えたことを特徴とする。
に取付けられ、かつ少なくともその一部が駆動される複
数個の車輪と、前記台車上に旋回可能に設けられた車体
を備え、前記車輪は全て常に平行状態で旋回し、かつ前
記車輪全てと前記車体は同一方向1こ同一角度の方向転
換が可能な多方向走行車両において、台車と車体の結合
・解離を行なう第1のクラッチと、第1のクラッチによ
って台車と車体が解離しているときに車体の旋回と車輪
の旋回を結合させ、台車と車体が結合しているときに車
体の旋回と車輪の旋回を解離させる第2のクラッチと、
台車と車体の結合時および解離時(こ操縦杆の回転か車
輪の旋回運動となって伝えられるための第3のクラ・ン
チと、操縦杆の回転方向と車輪の旋回方向を一致させる
ための正逆転機構を備えたことを特徴とする。
第1のクラッチによって台車と車体か解離し、第2のク
ラッチによって車体の旋回と車輪の旋回が結合されてい
るとき(状態■)、車体と車輪は同し向きに向きを変え
、車両は前述の特開昭59−381870の多方向走行
車両と同し運動をする。
ラッチによって車体の旋回と車輪の旋回が結合されてい
るとき(状態■)、車体と車輪は同し向きに向きを変え
、車両は前述の特開昭59−381870の多方向走行
車両と同し運動をする。
次に、第1、第2のクラッチを切換え、台車と車体を結
合し、車体の旋回と車輪の旋回を解離すると(状態II
)、車体は台車に対しで回動不能になり、車輪の向きた
けを変えることができ、車両は車体の方向は変えずに直
線運動(操縦杆を走行中に廻さない場合)あるいは曲線
運動(操縦杆を走行中に廻し続けた場合)をする。
合し、車体の旋回と車輪の旋回を解離すると(状態II
)、車体は台車に対しで回動不能になり、車輪の向きた
けを変えることができ、車両は車体の方向は変えずに直
線運動(操縦杆を走行中に廻さない場合)あるいは曲線
運動(操縦杆を走行中に廻し続けた場合)をする。
次に、状態■で停止中に状態TIにして操縦杆を左(右
)に廻しで車輪を左(右)向きにして状態■に戻して発
進させ、走行中に操縦輪を右(左)へ廻し続けると、車
両は車体の正面を右(左)方に向きを変えなから曲進す
る。
)に廻しで車輪を左(右)向きにして状態■に戻して発
進させ、走行中に操縦輪を右(左)へ廻し続けると、車
両は車体の正面を右(左)方に向きを変えなから曲進す
る。
本発明の実施例について図面ヲ参照して説明する。
第1図、第2図は本発明の多方向走行車両の一実施例の
それぞれ状態工、状態IIを示す縦断面図、第3図、第
4図はそれぞれ第1図の多方向走行車両の操縦装置、駆
動装置の説明図、第5図〜第11図は車輪70a〜70
dの向きと車両の運動の様子を示す図である。なお、第
3図〜第11図中の車体90の周囲にある△印は車体正
面を示している。
それぞれ状態工、状態IIを示す縦断面図、第3図、第
4図はそれぞれ第1図の多方向走行車両の操縦装置、駆
動装置の説明図、第5図〜第11図は車輪70a〜70
dの向きと車両の運動の様子を示す図である。なお、第
3図〜第11図中の車体90の周囲にある△印は車体正
面を示している。
台車1にはほぼ正方形の位置に、貫通孔を有する支持部
28〜2dが設けられている。これら支持部2a−2d
には操向軸30a、30b、30c、30dが回動可能
に挿通されている。操向軸30a、30b、30c、3
0dにはスブロケ・シトホイール33a、33b、33
c、33dが固着され、そのコの字形のブラケット34
には傘歯車72アよび車軸70a、70b、70c、7
0dが固着された車軸71が不図示の軸受により回転支
持されている。操向軸30a、30b、30c、30d
の中空部には、一端に傘歯車72と噛合する傘歯車52
が固着され、他端にはスプロケットホイール51a、5
1b、51c、51dか固着された駆動軸5が回動可能
に挿通されている。台車1の下面には駆動源6か取付け
られ、その出力軸7aの両端にはスプロケット8aと歯
車9aか固着されでいる。ざらに、台車1には、歯車9
aと噛合する歯車9bが一端に固着され、他端にスプロ
ケット8bが固着された出力軸7bが回動可能に挿通さ
れている。
28〜2dが設けられている。これら支持部2a−2d
には操向軸30a、30b、30c、30dが回動可能
に挿通されている。操向軸30a、30b、30c、3
0dにはスブロケ・シトホイール33a、33b、33
c、33dが固着され、そのコの字形のブラケット34
には傘歯車72アよび車軸70a、70b、70c、7
0dが固着された車軸71が不図示の軸受により回転支
持されている。操向軸30a、30b、30c、30d
の中空部には、一端に傘歯車72と噛合する傘歯車52
が固着され、他端にはスプロケットホイール51a、5
1b、51c、51dか固着された駆動軸5が回動可能
に挿通されている。台車1の下面には駆動源6か取付け
られ、その出力軸7aの両端にはスプロケット8aと歯
車9aか固着されでいる。ざらに、台車1には、歯車9
aと噛合する歯車9bが一端に固着され、他端にスプロ
ケット8bが固着された出力軸7bが回動可能に挿通さ
れている。
スプロケットホイール8a、 51a、51dとスプロ
ケット8b、 51b、51cには、第4図に示すよう
に、それぞれチェーン57.58が張られ駆動源6の回
転力が車輪70a、70b、70c、70dに伝達され
、これらを駆動するようになっている。台車1の上面中
心部には凹円錐摩擦面を形成するための輪状突起125
が台車1と一体に形成され、また側部にはブラケット1
42が一体に設けられ、このブラケット142の内側に
は下向きのV字形環状溝141が形成され、かつ小車軸
13が4個取付けられている。車体90はその裏面に円
環状のレール143が取付けられ、このレール143の
上面と下面に小車軸13が接しでおり、車体90の荷車
による傾きを防止している。台車1と車体90の中心に
は貫通孔か設けられ、これら貫通孔を貫ぬ〈管状の案内
軸120がその下端て台車]に固定されている。案内軸
120の外側(こは連動軸121か案内軸120および
台車]、車体90と回動可能に嵌合し、その周囲にはカ
ラー122゜123か一体に形成されて台車1に車体9
00重量と連動軸121 自身の重量を支持させている
。連動軸121の外側(こはスプロケットホイール92
が固@され、スプロケットホイール33a、33b、3
3c、33dとスプロケットホイール92の間には第3
図に示すようにスプロケットホイールIla、Ilb
(第1、第2図には不図示)を介してチェーン94か
張られ、後述する操縦輪111の回動を操向軸30a、
30b、30c、30dに伝達して、その向きを変えら
れるようになっている。連動軸121の中央部分には、
両面に凹円錐摩擦面を持つ円板124か連動軸121と
一体に形成されている。連動軸121の外側に回動、か
つ摺動可能に摺動子126が嵌合しており、この摺動子
126の上下両端にそれぞれ円板124、輪状突起12
5の凹円錐摩擦面と摩擦係合する円錐摩擦面が形成され
で、これらと第3のクラッチを構成しでいる。なお、摺
動子126の周囲には歯車4′が一体に形成されている
。摺動子128は下端に円錐面を持ち、車体90の下面
中心部に一体に形成された円筒体127(こ対ジノで摺
動のみ可能で、円板124の凹円錐摩擦面と摩擦係合(
〕、第2のクラッチを構成している。管状軸136は操
縦輪111と両端に円錐部を持つ摺動子135を連結し
ており、操縦杆129の外側に回動自在に嵌合し、同時
に車体90に対しで回動および摺動可能になっており、
ざら(こ、摺動子135の上側の円錐部と摩擦係合する
凹円錐面を形成する輪状突起131か一体に形成された
傘歯車130が摺動および回動可能に装着されでいる。
ケット8b、 51b、51cには、第4図に示すよう
に、それぞれチェーン57.58が張られ駆動源6の回
転力が車輪70a、70b、70c、70dに伝達され
、これらを駆動するようになっている。台車1の上面中
心部には凹円錐摩擦面を形成するための輪状突起125
が台車1と一体に形成され、また側部にはブラケット1
42が一体に設けられ、このブラケット142の内側に
は下向きのV字形環状溝141が形成され、かつ小車軸
13が4個取付けられている。車体90はその裏面に円
環状のレール143が取付けられ、このレール143の
上面と下面に小車軸13が接しでおり、車体90の荷車
による傾きを防止している。台車1と車体90の中心に
は貫通孔か設けられ、これら貫通孔を貫ぬ〈管状の案内
軸120がその下端て台車]に固定されている。案内軸
120の外側(こは連動軸121か案内軸120および
台車]、車体90と回動可能に嵌合し、その周囲にはカ
ラー122゜123か一体に形成されて台車1に車体9
00重量と連動軸121 自身の重量を支持させている
。連動軸121の外側(こはスプロケットホイール92
が固@され、スプロケットホイール33a、33b、3
3c、33dとスプロケットホイール92の間には第3
図に示すようにスプロケットホイールIla、Ilb
(第1、第2図には不図示)を介してチェーン94か
張られ、後述する操縦輪111の回動を操向軸30a、
30b、30c、30dに伝達して、その向きを変えら
れるようになっている。連動軸121の中央部分には、
両面に凹円錐摩擦面を持つ円板124か連動軸121と
一体に形成されている。連動軸121の外側に回動、か
つ摺動可能に摺動子126が嵌合しており、この摺動子
126の上下両端にそれぞれ円板124、輪状突起12
5の凹円錐摩擦面と摩擦係合する円錐摩擦面が形成され
で、これらと第3のクラッチを構成しでいる。なお、摺
動子126の周囲には歯車4′が一体に形成されている
。摺動子128は下端に円錐面を持ち、車体90の下面
中心部に一体に形成された円筒体127(こ対ジノで摺
動のみ可能で、円板124の凹円錐摩擦面と摩擦係合(
〕、第2のクラッチを構成している。管状軸136は操
縦輪111と両端に円錐部を持つ摺動子135を連結し
ており、操縦杆129の外側に回動自在に嵌合し、同時
に車体90に対しで回動および摺動可能になっており、
ざら(こ、摺動子135の上側の円錐部と摩擦係合する
凹円錐面を形成する輪状突起131か一体に形成された
傘歯車130が摺動および回動可能に装着されでいる。
操縦杆129は、車体90の裏面1こ一体(こ設けられ
た支持枠137に回動および摺動可能にされ、また後述
するシフター138に回動可能に(摺動はできない)支
持され、その下端近くには摺動子126の歯車4″と噛
合する歯車112と、摺動子135の下側の円錐部と摩
擦係合する凹円錐面を形成する輪状突起133ヲ有し、
傘歯車130と同一寸法の傘歯車132か固@されてい
る。支持枠137には傘歯車130,132と噛合する
傘歯車134が回転支持されている。これら傘歯車13
0,132,134 、摺動子135等は操縦杆129
の正転/逆転を行ない操縦輪111の回転方向と車輪7
0a〜70dの旋回方向を一敗させるための正逆転機構
を構成しでいる。シフター138は上下2段になってお
り、上段では摺動子128と135それぞれに設けられ
た外周溝と嵌合しくこれら摺動子128,135はシフ
ター138に対して回動自在である)、下段では摺動子
126の外周に設けられた溝に嵌合している。さらに、
シフター138の下段は外側に広がり、その端には台車
1のV字形溝141と摩擦係合するV字形断面の円弧状
突起139か設けられて、第1のクラッチを構成してい
る。カウンタ144は操縦輪111以下、第1、第2、
第3のクラッチおよび正逆転機構の重量に対するカウン
タウェイトである。スナップ式ストッパー145は操縦
輪111ヲ上下させてクラッチを係合、解除する際の位
薗決めをする。なお、本発明とはM接関係ないが、駆動
源6を車体90の上から制御するためにスリップリング
146か案内軸120に固@され、円板状で、周囲が多
くの小さな接点に分割された接点幅147か連動軸12
1に固着され、操縦中に車輪70a−70dの向きを知
らせる表示灯用のスリップリング148か接点幅147
と併せて車体90の周囲に設けられている。
た支持枠137に回動および摺動可能にされ、また後述
するシフター138に回動可能に(摺動はできない)支
持され、その下端近くには摺動子126の歯車4″と噛
合する歯車112と、摺動子135の下側の円錐部と摩
擦係合する凹円錐面を形成する輪状突起133ヲ有し、
傘歯車130と同一寸法の傘歯車132か固@されてい
る。支持枠137には傘歯車130,132と噛合する
傘歯車134が回転支持されている。これら傘歯車13
0,132,134 、摺動子135等は操縦杆129
の正転/逆転を行ない操縦輪111の回転方向と車輪7
0a〜70dの旋回方向を一敗させるための正逆転機構
を構成しでいる。シフター138は上下2段になってお
り、上段では摺動子128と135それぞれに設けられ
た外周溝と嵌合しくこれら摺動子128,135はシフ
ター138に対して回動自在である)、下段では摺動子
126の外周に設けられた溝に嵌合している。さらに、
シフター138の下段は外側に広がり、その端には台車
1のV字形溝141と摩擦係合するV字形断面の円弧状
突起139か設けられて、第1のクラッチを構成してい
る。カウンタ144は操縦輪111以下、第1、第2、
第3のクラッチおよび正逆転機構の重量に対するカウン
タウェイトである。スナップ式ストッパー145は操縦
輪111ヲ上下させてクラッチを係合、解除する際の位
薗決めをする。なお、本発明とはM接関係ないが、駆動
源6を車体90の上から制御するためにスリップリング
146か案内軸120に固@され、円板状で、周囲が多
くの小さな接点に分割された接点幅147か連動軸12
1に固着され、操縦中に車輪70a−70dの向きを知
らせる表示灯用のスリップリング148か接点幅147
と併せて車体90の周囲に設けられている。
次に、本寅施例の動作を説明する。
状態1(第1図)では、第3のクラッチを構成する摺動
子126と輪状突起125、第2のクラッチを構成する
摺動子128と円板124はともに係台状懇にある。し
たかって、車体90は連動軸121と一体となってスプ
ロケットホイール92によって台車1に対しで回動でき
、また台車1は摺動子126と一体となって歯車4’、
+12、操縦杆129、傘歯車132、摺動子135、
管状軸136を介して操縦輪111と同方向に回動でき
る。つまり、車体90、台車1、車輪70a〜70dは
操縦輪111の回動により同時に同一方向に同一角度、
回動する。
子126と輪状突起125、第2のクラッチを構成する
摺動子128と円板124はともに係台状懇にある。し
たかって、車体90は連動軸121と一体となってスプ
ロケットホイール92によって台車1に対しで回動でき
、また台車1は摺動子126と一体となって歯車4’、
+12、操縦杆129、傘歯車132、摺動子135、
管状軸136を介して操縦輪111と同方向に回動でき
る。つまり、車体90、台車1、車輪70a〜70dは
操縦輪111の回動により同時に同一方向に同一角度、
回動する。
第5図(1)−(8)はこの場合の車輪70a −70
dの向きと車両の運動を示しており、操縦輪111の回
動角に比例して車両の正面が変化している。なお、この
場合車輪70a〜70dの向きも車体90と同一方向に
同角度変化している。以上は、特開昭59−38170
に示した多方向走行車両の運動と全く同一である。
dの向きと車両の運動を示しており、操縦輪111の回
動角に比例して車両の正面が変化している。なお、この
場合車輪70a〜70dの向きも車体90と同一方向に
同角度変化している。以上は、特開昭59−38170
に示した多方向走行車両の運動と全く同一である。
次に操縦輪111ヲ引上げると、シフター138は上方
に移動し、摺動子126と輪状突起125の係合および
摺動子128と円板124の係合が解除されるとともに
、シフター138の円弧状突起139か台車1の7字形
溝141と嵌合して第1のクラッチが保合状態となる(
第2図、状態II )。また、摺動子126は円板12
4に係合する。したかつで、シフター138は台車1と
の間の回動運動ができなくなる。すなわち、車体90は
ジッター138ヲ貫通しでいる案内軸120と同しく操
縦軸129の2本によって台車1に対し回動不能に固定
され、スプロケットホイール92は摺動子126、円板
124、連動軸121を通し歯車4°と一体に車体1に
対しで回動てき、歯車112には管状軸136、摺動子
135、傘歯車130、傘歯車134、傘歯車132、
操縦杆129を通し操縦輪111の回転を逆回転して伝
えられるようになる。これによって、車体90は台車1
の上に固定されたまま操縦輪111の回転か車輪70a
〜70dに同一方向の旋回としで伝えられる。今、車輪
70a〜70dか車両正面の方向を向いて状態■で停止
しているとき状態IIにして操縦軸111ヲ左に廻しで
車輪70a〜70dの向きを車体90に対し左真横にし
てそのまま発進させると、車両は車体90を正面に向け
たまま左に走り出し、操縦輪111を廻さないと図に示
すように横行直進する(第6図(a)9照)。また、同
【ノく車輪70a〜70dを車体90に対して斜前外に
向けて発進させ操縦輪111@廻ざないと、そのまま斜
前外に直進する。すなわち、左前斜行進を行なう(第6
図(b)参照)。右真横直進、右前斜直進については操
縦軸111を右へ廻すたけて車両は上記と対称の運動を
行なう(第7図(a)、(b)参照)。
に移動し、摺動子126と輪状突起125の係合および
摺動子128と円板124の係合が解除されるとともに
、シフター138の円弧状突起139か台車1の7字形
溝141と嵌合して第1のクラッチが保合状態となる(
第2図、状態II )。また、摺動子126は円板12
4に係合する。したかつで、シフター138は台車1と
の間の回動運動ができなくなる。すなわち、車体90は
ジッター138ヲ貫通しでいる案内軸120と同しく操
縦軸129の2本によって台車1に対し回動不能に固定
され、スプロケットホイール92は摺動子126、円板
124、連動軸121を通し歯車4°と一体に車体1に
対しで回動てき、歯車112には管状軸136、摺動子
135、傘歯車130、傘歯車134、傘歯車132、
操縦杆129を通し操縦輪111の回転を逆回転して伝
えられるようになる。これによって、車体90は台車1
の上に固定されたまま操縦輪111の回転か車輪70a
〜70dに同一方向の旋回としで伝えられる。今、車輪
70a〜70dか車両正面の方向を向いて状態■で停止
しているとき状態IIにして操縦軸111ヲ左に廻しで
車輪70a〜70dの向きを車体90に対し左真横にし
てそのまま発進させると、車両は車体90を正面に向け
たまま左に走り出し、操縦輪111を廻さないと図に示
すように横行直進する(第6図(a)9照)。また、同
【ノく車輪70a〜70dを車体90に対して斜前外に
向けて発進させ操縦輪111@廻ざないと、そのまま斜
前外に直進する。すなわち、左前斜行進を行なう(第6
図(b)参照)。右真横直進、右前斜直進については操
縦軸111を右へ廻すたけて車両は上記と対称の運動を
行なう(第7図(a)、(b)参照)。
次に、状態■で停止中に状態11にして直ちに発進させ
、走行中に操縦輪111を左へ廻し続けると、車両は車
体90を正面に向けたまま第8図(a)に示すような曲
進をし、同じく操縦輪111を右へ廻し続ける第8図(
b)に示すような曲進をする。
、走行中に操縦輪111を左へ廻し続けると、車両は車
体90を正面に向けたまま第8図(a)に示すような曲
進をし、同じく操縦輪111を右へ廻し続ける第8図(
b)に示すような曲進をする。
次に、状態■で停止中に状態11にして操縦軸111を
左1こ廻しで車輪70a〜70dを左向きにしてから発
進させ走行中に操縦輪111を右へ廻し続けると車両は
車体90を正面に向けたまま第9図(a)に示すような
曲進をし、停止中、状tfp llにしてから操縦軸1
11ヲ右へ廻して車輪70a〜70dを右向きにしてか
ら発進させ走行中操縦輪111を左へ廻し続けると第9
図(b)に示すような曲進をする。
左1こ廻しで車輪70a〜70dを左向きにしてから発
進させ走行中に操縦輪111を右へ廻し続けると車両は
車体90を正面に向けたまま第9図(a)に示すような
曲進をし、停止中、状tfp llにしてから操縦軸1
11ヲ右へ廻して車輪70a〜70dを右向きにしてか
ら発進させ走行中操縦輪111を左へ廻し続けると第9
図(b)に示すような曲進をする。
次に、状態■で停止中に、状態IIにして操縦輪111
を左に廻しで車輪70a〜70d u左向きにしてから
状態工に戻して発進させ、走行中に操縦輪111を右へ
廻し続けると第10図(a)に示すように車両は車体9
0の正面を右方向に向きを変えながら曲進する。また、
状態■で停止中に状態■Iにして操縦軸111を右に廻
して車輪70a〜70dを右向きにしてから状態■に戻
して発進させ、走行中に操縦輪111を左へ廻し続ける
と第10図(b)に示すように車両は車体90の正面を
左方に向きを変えながら曲進する。これら第10図(a
)、(b)に示した運動の場合に、等速度で走行し、か
つ操縦輪111を等速度で廻し続けると車体90の正面
を丁度扇の要に向けなから車両を扇面上を走行させるよ
うにすることができる。
を左に廻しで車輪70a〜70d u左向きにしてから
状態工に戻して発進させ、走行中に操縦輪111を右へ
廻し続けると第10図(a)に示すように車両は車体9
0の正面を右方向に向きを変えながら曲進する。また、
状態■で停止中に状態■Iにして操縦軸111を右に廻
して車輪70a〜70dを右向きにしてから状態■に戻
して発進させ、走行中に操縦輪111を左へ廻し続ける
と第10図(b)に示すように車両は車体90の正面を
左方に向きを変えながら曲進する。これら第10図(a
)、(b)に示した運動の場合に、等速度で走行し、か
つ操縦輪111を等速度で廻し続けると車体90の正面
を丁度扇の要に向けなから車両を扇面上を走行させるよ
うにすることができる。
次に、状態■て停止中に状態IIにしで操縦軸111を
左へ廻しで車輪70a〜70dを左向きにしてから状態
■に戻して発進させ操縦輪111を左へ廻し続けると車
両は第11図(a)に示すように車体90の正面を左へ
向きを変えながら曲進する。また、状態1で停止中に状
態IIにして操縦輪111を右へ廻して車輪70a〜7
0dを右向きにしてから、状態■に戻しで発進させ走行
中に操縦輪111を右へ廻し続けると第11図(b)に
示すように車体90の正面を右へ向きを変えながら曲進
する。これら第11図(a)、(b)に示した運動の場
合に等速度で走行し、かつ操縦軸111を等速度で廻し
続けると車体90の正面を丁度扇の要に向けながら車両
を扇面上を走行させるようにすることかできる。
左へ廻しで車輪70a〜70dを左向きにしてから状態
■に戻して発進させ操縦輪111を左へ廻し続けると車
両は第11図(a)に示すように車体90の正面を左へ
向きを変えながら曲進する。また、状態1で停止中に状
態IIにして操縦輪111を右へ廻して車輪70a〜7
0dを右向きにしてから、状態■に戻しで発進させ走行
中に操縦輪111を右へ廻し続けると第11図(b)に
示すように車体90の正面を右へ向きを変えながら曲進
する。これら第11図(a)、(b)に示した運動の場
合に等速度で走行し、かつ操縦軸111を等速度で廻し
続けると車体90の正面を丁度扇の要に向けながら車両
を扇面上を走行させるようにすることかできる。
〔発明の効果)
以上説明したように本発明は、従来のものに比較的簡単
な機構を付加することにより、簡単な操作で特開昭59
−38170に示された運動の他に種々の運動を行なう
ことかでき、各種の用途に満足を与える多方向走行車両
を1B供することができる効果かある。
な機構を付加することにより、簡単な操作で特開昭59
−38170に示された運動の他に種々の運動を行なう
ことかでき、各種の用途に満足を与える多方向走行車両
を1B供することができる効果かある。
第1図、第2図は本発明の多方向走行車両の一実施例の
それぞれ異なった状態の縦断面図、第3図、第4図はそ
れぞれ第1図の多方向走行車両の操縦装置、駆動装置の
説明図、第5図(1)〜(8)は車輪70a〜70dの
向きと車両の運動の様子(特開昭59−38170)を
示す図、第6図〜第11図は第1図の多方向走行車両に
よって新たに得られる車輪70a〜70dの向きと車両
の運動の方向の様子を示す図である。 ]・・・台車、 70a〜70d・・・車輪、
90・・・車体、 124・・・円板、125
・・・輪状突起、 126.128・・・摺動子、1
29・・・操縦杆、 130.132.134・・
・傘歯車、139・・・円弧状突起、 140・・・V
字形溝。 ]5 第3図 第4図 ↓ 第5図 (b) 第6図 手浄売ネ甫正書(自発) 昭和60年12月 7日
それぞれ異なった状態の縦断面図、第3図、第4図はそ
れぞれ第1図の多方向走行車両の操縦装置、駆動装置の
説明図、第5図(1)〜(8)は車輪70a〜70dの
向きと車両の運動の様子(特開昭59−38170)を
示す図、第6図〜第11図は第1図の多方向走行車両に
よって新たに得られる車輪70a〜70dの向きと車両
の運動の方向の様子を示す図である。 ]・・・台車、 70a〜70d・・・車輪、
90・・・車体、 124・・・円板、125
・・・輪状突起、 126.128・・・摺動子、1
29・・・操縦杆、 130.132.134・・
・傘歯車、139・・・円弧状突起、 140・・・V
字形溝。 ]5 第3図 第4図 ↓ 第5図 (b) 第6図 手浄売ネ甫正書(自発) 昭和60年12月 7日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 台車と、該台車に旋回可能に取付けられ、かつ少なくと
もその一部が駆動される複数個の車輪と、前記台車上に
旋回可能に設けられた車体を備え、前記車輪は全て常に
平行状態で旋回し、かつ前記車輪全てと前記車体は同一
方向に同一角度の方向転換が可能な多方向走行車両にお
いて、台車と車体の結合・解離を行なう第1のクラッチ
と、 第1のクラッチによって台車と車体が解離しているとき
に車体の旋回と車輪の旋回を結合させ、台車と車体が結
合しているときに車体の旋回と車輪の旋回を解離させる
第2のクラッチと、 台車と車体の結合時および解離時に操縦杆の回転が車輪
の旋回運動となって伝えられるための第3のクラッチと
、 操縦杆の回転方向と車輪の旋回方向を一致させるための
正逆転機構を備えたことを特徴とする多方向走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23103185A JPS6291318A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 多方向走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23103185A JPS6291318A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 多方向走行車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6291318A true JPS6291318A (ja) | 1987-04-25 |
JPH0138710B2 JPH0138710B2 (ja) | 1989-08-16 |
Family
ID=16917183
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23103185A Granted JPS6291318A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 多方向走行車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6291318A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120312623A1 (en) * | 2011-06-13 | 2012-12-13 | National Taiwan University Of Science And Technology | Wheel module and wheelchair using the same |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60252025A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-12 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車 |
-
1985
- 1985-10-18 JP JP23103185A patent/JPS6291318A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60252025A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-12 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120312623A1 (en) * | 2011-06-13 | 2012-12-13 | National Taiwan University Of Science And Technology | Wheel module and wheelchair using the same |
US8424627B2 (en) * | 2011-06-13 | 2013-04-23 | National Taiwan University Of Science And Technology | Wheel module and wheelchair using the same |
TWI406653B (zh) * | 2011-06-13 | 2013-09-01 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 滾輪模組與應用其之輪椅 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0138710B2 (ja) | 1989-08-16 |
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