JPS62831Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はマシニングセンタにおける新旧工具の
自動交換装置に適用される工具交換腕に係り、特
に把持爪に把持された工具の角度が転送中にずれ
ないようにした工具交換腕に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a tool changing arm that is applied to an automatic tool changing device for old and new tools in a machining center, and in particular, the tool changing arm that prevents the angle of the tool gripped by the gripping claws from shifting during transfer. Regarding.

マシニングセンタにおいて、工具マガジンと主
軸間で新旧工具の交換を行う場合、工具交換腕の
両端に設けた把持爪により工具マガジンおよび主
軸の工具を把持し、工具交換腕の作動で同時に交
換する方式が採られている。この場合、主軸には
定位置停止機構が付加されている関係上、主軸の
ノーズ端面に設けた主軸キーは工具交換時には、
その位置が常に一定の角度位置で停止するように
なり、したがつて主軸に挿着される工具の角度位
置も常に一定になつていなければならない。 When exchanging old and new tools between the tool magazine and the spindle in a machining center, a method is adopted in which the tools in the tool magazine and spindle are gripped by gripping claws provided at both ends of the tool exchange arm, and the tools are exchanged simultaneously by the operation of the tool exchange arm. It is being In this case, since the main spindle is equipped with a fixed position stop mechanism, the main spindle key provided on the nose end of the main spindle cannot be used when changing tools.
The tool always stops at a constant angular position, so the angular position of the tool inserted into the spindle must also always be constant.

しかるに、工具交換腕の把持爪により把持され
る交換工具は、偏荷重のないものばかりでなく、
ボーリング用工具のように偏荷重がかかつている
工具の場合には、把持爪によるグリツプ力が相当
に大きいものであつても工具交換腕による転送中
に工具の角度がずれてしまう。したがつて、工具
転送中に角度位置がずれないように拘束するため
に、転送中の工具のキー溝（主軸キーと係合する
もの）に係合する係合部材を設けることが考えら
れる。しかしながら、工具交換腕の把持爪が第１
図に示すように単に開き動作するだけで、交換さ
れた工具により被加工物に対し加工を行えるよう
にしたものにおいては、加工時に係合部材を工具
のキー溝から離脱させなければならず、このため
に特別のアクチユエータを必要とする。 However, the exchange tools held by the gripping claws of the tool exchange arm are not limited to those without unbalanced loads;
In the case of a tool such as a boring tool that is subjected to an uneven load, even if the gripping force of the gripping claws is considerably large, the angle of the tool will shift during transfer by the tool changing arm. Therefore, in order to restrain the angular position from shifting during tool transfer, it is conceivable to provide an engaging member that engages with the keyway (that engages with the spindle key) of the tool being transferred. However, the gripping claw of the tool exchange arm is
As shown in the figure, in a tool that allows machining of the workpiece with a replaced tool by simply opening the tool, the engaging member must be removed from the keyway of the tool during machining. This requires a special actuator.

そこで本考案は、把持爪により把持された工具
の動きを規制する係合部材を設けて転送中に工具
の角度がずれないように、かつ工具把持爪の開き
動作に連動して工具に対する係合部材の規制を解
除するようにした工具交換腕を提供することを目
的とする。 Therefore, the present invention provides an engaging member that restricts the movement of the tool gripped by the gripping claw, so that the angle of the tool does not shift during transfer, and also engages the tool in conjunction with the opening operation of the tool gripping claw. It is an object of the present invention to provide a tool changing arm that releases restrictions on members.

以下、本考案の実施例を図面について説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は本考案にかかる工具交換腕を適用した
マシニングセンタの概略図であつて、１はベツ
ト、２はこのベツド１上に前後および左右方向に
移動可能に設置したテーブル、３はベツド１上に
設置したコラムで、このコラム２のテーブル２と
対向する前面には主軸ヘツド４が上下動可能に取
付けられ、この主軸ヘツド４が第１図に示す上昇
端にあるとき工具交換が行われるようになつてい
る。また、コラム３の上部端にはドラム式の工具
マガジン５が回転可能に取付けられ、その外周囲
には定間隔に多数の工具６が着脱可能に収納され
ているとともに、工具マガジン５の各工具収納位
置はコラム前面側の工具交換位置に任意に割出さ
れるようになつている。 FIG. 1 is a schematic diagram of a machining center to which the tool changing arm according to the present invention is applied, in which 1 is a bed, 2 is a table installed on the bed 1 so as to be movable in the front and back and left and right directions, and 3 is a table on the bed 1. A spindle head 4 is attached to the front face of the column 2 facing the table 2 so as to be movable up and down, and tools can be exchanged when the spindle head 4 is at the upper end as shown in FIG. It's getting old. Further, a drum-type tool magazine 5 is rotatably attached to the upper end of the column 3, and a large number of tools 6 are detachably stored at regular intervals around the outer circumference of the drum-type tool magazine 5. The storage position can be arbitrarily indexed to the tool exchange position on the front side of the column.

前記上昇端に位置しているときの主軸ヘツド４
と工具マガジン５との中間に位置するコラム３に
は、主軸ヘツド４と工具マガジン５間で新旧工具
６を交換する工具交換腕７が配設されている。こ
の工具交換腕７は直線状の腕本体８を有し、こ腕
本体８の中間部は、第２図および第３図に示すよ
うにコラム３に回転並びに主軸ヘツド４の軸線と
平行な方向に摺動可能に軸承した支持軸９の突出
先端に直角に固着され、この腕本体８の両先端部
には工具６を把持する一対の把持爪１０ａ，１０
ｂが支軸１１ａ１１ｂにより回動可能に取付けら
れており、さらに腕本体８の両端内部（第２図、
第３図では一方の構造のみしか図示していない
が、両部分は同一構造であるので、その一方のみ
につき図示し、他方については省略してある）に
は、その長手方向（支持軸９の半径方向）に沿い
スライダ１２が摺動可能に嵌合され、このスライ
ダ１２の支持軸９側端には、第３図に示すように
傾斜したＴ溝１３が形成され、このＴ溝１３に楔
部材１４がスライド可能に係合されているととも
に、楔部材１４には、前記支持軸９の軸芯部にそ
の軸線方向に沿いスライド可能に嵌合した操作ロ
ツド１５の先端がピン１６により遊動的に連結さ
れ、またスライダ１２の他端（腕本体８の先端
側）には、前記把持爪１０ａ，１０ｂの枢支基部
外周に形成したピニオン１７ａ，１７ｂに各別に
噛合するラツク１８ａ，１８ｂが形成されてい
る。 Spindle head 4 when located at the rising end
A tool exchange arm 7 for exchanging old and new tools 6 between the spindle head 4 and the tool magazine 5 is disposed on the column 3 located between the spindle head 4 and the tool magazine 5. This tool changing arm 7 has a linear arm body 8, and the middle part of the arm body 8 is rotated in the column 3 and in a direction parallel to the axis of the spindle head 4, as shown in FIGS. 2 and 3. A pair of gripping claws 10a, 10 for gripping the tool 6 are fixed at right angles to the protruding tip of a support shaft 9 which is slidably supported on the arm body 8.
b is rotatably mounted on a support shaft 11a11b, and further inside both ends of the arm body 8 (Fig. 2,
Although only one structure is shown in FIG. 3, since both parts have the same structure, only one part is shown and the other part is omitted. A slider 12 is slidably fitted along the radial direction), and an inclined T-groove 13 is formed at the end of the slider 12 on the side of the support shaft 9, as shown in FIG. The member 14 is slidably engaged with the wedge member 14, and the tip of the operating rod 15, which is slidably fitted to the axial center of the support shaft 9 along the axial direction thereof, is movably engaged with the wedge member 14 by a pin 16. Rack 18a, 18b is formed at the other end of slider 12 (the tip side of arm main body 8) to engage with pinion 17a, 17b formed on the outer periphery of the pivot base of gripping claws 10a, 10b, respectively. has been done.

前記スライダ１２の内部中心軸線上には、その
長手方向に沿つて貫通穴１９が形成され、この貫
通穴１９内にロツド２０がスライド可能に嵌合さ
れており、そして該ロツド２０は、前記スライダ
１２を直角方向に貫通して腕本体８に打込んだピ
ン２１により回り止めされているとともに、貫通
穴１９内に挿着した圧縮スプリング２２により先
端部が腕本体８の先端側に突出する方向に付勢さ
れ、その突出量は回り止めピン２１が係合する長
穴２０ａにより設定されている。また、前記ロツ
ド２０の突出先端には、前記把持爪１０ａ，１０
ｂにより把持された工具６のキー溝６ａ係合する
ことで工具６の角度位置を規制する係合部材２３
が一体に固設され、この係合部材は腕本体８の先
端面に設けた支持体２４より進退方向（ロツド２
０の移動方向）にガイドされるようになつてい
る。さらに前記支持体２４には、係合部材２３の
両側に位置して略Ｌ字状の作動駒２５ａ，２５ｂ
が支軸２６ａ，２６ｂにより回動可能に枢着さ
れ、この各作動駒２５ａ，２５ｂの一方の回動端
は前記係合部材２３の鍔部に係合されるようにな
つており、そして他方の回動端は前記把持爪１０
ａ，１０ｂの枢支基部に形成した凹部２７ａ，２
７ｂに係合され、把持爪１０ａ，１０ｂの開閉動
作に連動して回動され、同時に係合部材２３の工
具キー溝６ａに対する係脱を司るようにしてあ
る。 A through hole 19 is formed along the longitudinal direction on the internal central axis of the slider 12, and a rod 20 is slidably fitted into the through hole 19, and the rod 20 is connected to the slider. 12 perpendicularly and driven into the arm body 8, and the compression spring 22 inserted into the through hole 19 causes the tip end to protrude toward the tip side of the arm body 8. The protrusion amount is set by the elongated hole 20a in which the detent pin 21 engages. Further, the protruding tip of the rod 20 is provided with the gripping claws 10a, 10.
an engaging member 23 that regulates the angular position of the tool 6 by engaging with the keyway 6a of the tool 6 gripped by b;
is integrally fixed, and this engaging member is moved forward and backward (rod 2
0 movement direction). Further, on the support body 24, substantially L-shaped actuation pieces 25a and 25b are provided on both sides of the engagement member 23.
are rotatably pivoted by support shafts 26a, 26b, one rotating end of each of the operating pieces 25a, 25b is adapted to be engaged with the flange of the engaging member 23, and the other The rotating end is the gripping claw 10
Recesses 27a and 2 formed in the pivot bases of a and 10b
7b, is rotated in conjunction with the opening and closing operations of the gripping claws 10a and 10b, and at the same time controls the engagement and disengagement of the engagement member 23 with respect to the tool keyway 6a.

また、前記ロツド２０の貫通穴１９内への挿入
端に対応する腕本体８の部分には、スライダ１２
の動きに影響を与えないよう長穴２８を通して腕
本体８を直角に貫通するロツクピン２９が直角方
向にスライド可能に取付けられ、かつ腕本体８の
後面に設けた支持部材３０により抜け落ちないよ
う支持されており、さらにこのロツクピン２９
は、これに設けた鍔部２９ａと腕本体８の後面間
に介在されるスプリング３１により第３図の矢印
Ｘ方向に付勢され、これによりその一端を支持部
材３０を通してコラム３の前端面側に突出させ、
この突出端を支持軸９の前後進に伴う工具交換腕
７の進退によりコラム前端面３ａに係脱させるこ
とで進退させるようになつている。このようにし
たロツクピン２９は、工具交換腕７が前進し、か
つ係合部材２３が工具キー溝６ａに係合している
ときロツド２０の動きを規制して係合部材２３の
後退を機械的にロツクするもので、このためにロ
ツクピン２９にロツド２０の挿入先端が係合する
弦状の切欠き３２と逃げ用の切欠き３３がそれぞ
れ形成され、工具交換腕７が後退端に位置してロ
ツクピン２９がコラム前端面３ａに係合している
ときロツクピン２９の逃げ用切欠き３３がロツド
２０の挿入端に対向し、かつ工具交換腕７が前進
されたときロツド２０の挿入端にロツクピン２９
のロツク用切欠き３２が対向されるようになつて
いる。 Further, a slider 12 is provided in the portion of the arm body 8 corresponding to the insertion end of the rod 20 into the through hole 19.
A lock pin 29 that passes through the arm body 8 at right angles through an elongated hole 28 is attached so as to be slidable in the right angle direction so as not to affect the movement of the arm body 8, and is supported by a support member 30 provided on the rear surface of the arm body 8 so as not to fall out. In addition, this lock pin 29
is biased in the direction of the arrow X in FIG. make it stand out,
This protruding end is moved forward and backward by engaging and disengaging the column front end surface 3a as the tool exchange arm 7 advances and retreats as the support shaft 9 moves back and forth. The lock pin 29 thus configured mechanically restricts the movement of the rod 20 and prevents the engagement member 23 from retreating when the tool exchange arm 7 moves forward and the engagement member 23 is engaged with the tool keyway 6a. For this purpose, the lock pin 29 is formed with a chord-shaped notch 32 in which the insertion tip of the rod 20 engages, and a relief notch 33, so that the tool changing arm 7 is located at the retracted end. When the lock pin 29 is engaged with the front end surface 3a of the column, the relief notch 33 of the lock pin 29 faces the insertion end of the rod 20, and when the tool changing arm 7 is advanced, the lock pin 29 is located at the insertion end of the rod 20.
The locking notches 32 are arranged to face each other.

なお、３４ａ，３４ｂは把持爪１０ａ，１０ｂ
の閉め回動を規制するストツパで、支持体２４に
設けられている。 Note that 34a and 34b are gripping claws 10a and 10b.
This stopper is provided on the support body 24 to restrict the closing rotation.

次に上記のように構成された本考案工具交換腕
により主軸ヘツド４の主軸に保持されている工具
６とマガジン５に収納されている任意工具６′と
を交換する場合について説明する。 Next, a case will be described in which the tool 6 held on the spindle of the spindle head 4 and an optional tool 6' stored in the magazine 5 are exchanged using the tool exchange arm of the present invention constructed as described above.

工具６，６′の転送開始前は、操作ロツド１５
は前進端にあり、把持爪１０ａ，１０ｂは第１図
に示す如く開いて工具６，６′をアンクランプし
ている。この状態で主軸ヘツド４が上昇端に位置
決めされると共に、主軸４ａが一定の角度位置に
止され、工具交換指令がかかると、操作ロツド１
５が図示しないシリンダによつて第３図の矢印Ａ
方向に移動され、これに伴い楔部材１４と係合す
るスライダ１２が第３図の矢印Ｂ方向に摺動し、
その直線運動をラツク１８ａ，１８ｂとピニオン
１７ａ，１７ｂにより回転運動に変換して把持爪
１０ａ，１０ｂを互いに接近する方向（閉め方
向）に旋回させ、工具６，６′を同時に把持す
る。 Before starting the transfer of tools 6, 6', operate the operating rod 15.
is at the forward end, and the gripping claws 10a, 10b are opened as shown in FIG. 1 to unclamp the tools 6, 6'. In this state, the spindle head 4 is positioned at the rising end, the spindle 4a is stopped at a constant angular position, and when a tool change command is issued, the operating rod 1
5 is indicated by arrow A in FIG. 3 by a cylinder not shown.
The slider 12, which engages with the wedge member 14, slides in the direction of arrow B in FIG.
The linear motion is converted into a rotational motion by the racks 18a, 18b and pinions 17a, 17b, and the gripping claws 10a, 10b are turned in a direction toward each other (closing direction), thereby gripping the tools 6, 6' at the same time.

一方、把持爪１０ａ，１０ｂが工具を把持する
ようになると、把持爪１０ａ，１０ｂとその凹部
２７ａ，２７ｂで連繋されている作動駒２５ａ，
２５ｂが把持爪１０ａ１０ｂの閉じ動作に伴つて
第２図に示すキー２３およびロツド２０の押上げ
状態から第４図に示す状態に回動され、これによ
りロツド２０およびこれと一体の係合部材２３を
スプリング２２により工具６方向に前進させる。
このため、係合部材２３の先端は主軸４ａに保持
された工具６（またはマガジン５の工具６′）の
キー溝６ａに第４に示す如き微小間隔をおいて、
もしくは接触する状態で係合し、工具６の円周方
向の動きを規制するように作用する。なお、工具
６の他方のキー溝６ａが主軸キー３５に係合して
いるため、主軸４ａが定位置停止した状態では、
係合部材２３が係合されるキー溝６ａの角度位置
は常に第３図の状態におかれる。 On the other hand, when the gripping claws 10a, 10b begin to grip the tool, the operating pieces 25a, which are connected by the gripping claws 10a, 10b and their recesses 27a, 27b
25b is rotated from the pushed-up state of the key 23 and rod 20 shown in FIG. 2 to the state shown in FIG. is advanced in the direction of the tool 6 by the spring 22.
For this reason, the tip of the engaging member 23 is spaced at a small distance from the keyway 6a of the tool 6 (or the tool 6' of the magazine 5) held by the main shaft 4a, as shown in the fourth figure.
Alternatively, they may engage in contact and act to restrict movement of the tool 6 in the circumferential direction. Note that since the other keyway 6a of the tool 6 is engaged with the spindle key 35, when the spindle 4a is stopped at the fixed position,
The angular position of the key groove 6a with which the engaging member 23 is engaged is always kept in the state shown in FIG. 3.

そして引続き、図示しない直動シリンダにより
支持軸９が第３図の矢印Ｃ方向に前進されると、
工具を把持した工具交換腕７全体も同一方向に前
進して工具６，６′を主軸４ａおよびマガジン５
から抜き取る。この階段では、第３図に示すよう
にコラム前端面３ａに係合することで押込まれて
いたロツクピン２９への抑制力が解除されるた
め、このロツクピン２９はスプリング３１によつ
て第３図の仮想線の位置まで後退し、ロツク用切
欠き３２がロツド２０の挿入端面上に位置してロ
ツド２０の後退を阻止する。 Then, when the support shaft 9 is moved forward in the direction of arrow C in FIG. 3 by a linear cylinder (not shown),
The entire tool changing arm 7 holding the tool moves forward in the same direction to transfer the tools 6, 6' to the spindle 4a and the magazine 5.
extract it from At this staircase, as shown in FIG. 3, the restraining force on the lock pin 29, which had been pushed in, is released by engaging with the front end surface 3a of the column. The locking notch 32 is positioned on the insertion end surface of the rod 20 to prevent the rod 20 from retreating.

さらにに続いて、前進状態にある工具交換腕７
が図示しない回転駆動装置により支持軸９を中心
に180度回転され、その後、支持軸９が後退する
と、工具６′は主軸４ａに、工具６はマガジン５
にそれぞれ挿着されることになる。なお、把持爪
１０ａ，１０ｂにより把持された工具６，６′の
転送中は、工具は係合部材２３をキー溝６ａに係
合することで工具の円周方向の円周方向の動きを
規制しているため、工具に偏荷重があつてもこれ
によつて工具の角度位置がずれることがない。ま
た、工具交換腕７が後退端に達することでロツク
ピン２９がコラム前端面３ａにより押されて第３
図の状態に前進すると、その逃げ用切欠き３３が
ロツド２０の挿入先端に位置されることになる。 Further, the tool exchange arm 7 in the forward state
is rotated 180 degrees around the support shaft 9 by a rotary drive device (not shown), and then when the support shaft 9 retreats, the tool 6' is attached to the main shaft 4a, and the tool 6 is attached to the magazine 5.
will be inserted into each. Note that while the tools 6 and 6' gripped by the gripping claws 10a and 10b are being transferred, the movement of the tools in the circumferential direction is restricted by engaging the engaging member 23 with the keyway 6a. Therefore, even if there is an uneven load on the tool, the angular position of the tool will not shift due to this. Further, when the tool exchange arm 7 reaches the retreat end, the lock pin 29 is pushed by the column front end surface 3a and the third
When the rod 20 is advanced to the state shown in the figure, the relief notch 33 will be located at the insertion tip of the rod 20.

主軸４ａおよびマガジン５への工具の転送、挿
着が完了し、かつドローバー等による主軸４ａへ
の交換工具の固着が完了すると、操作ロツド１５
が前進してスライダ１２を第３図の矢印Ｂの逆方
向に摺動させ、把持爪１０ａ，１０ｂを第２図に
示すようにアンクランプさせると同時に、作動駒
２５ａ，２５ｂを第２図の状態に再び回動して、
この作動駒２５ａ，２５ｂにより係合部材２３お
よびロツド２０をスプリング２２に抗し第２図の
位置に後退させ、係合部材２３を工具キー溝６ａ
から離脱して一連のサイクルを終了する。 When the transfer and insertion of the tool to the spindle 4a and the magazine 5 are completed, and the attachment of the replacement tool to the spindle 4a by the drawbar etc. is completed, the operating rod 15
moves forward and slides the slider 12 in the opposite direction of arrow B in FIG. 3, unclamps the gripping claws 10a and 10b as shown in FIG. Rotate again to state,
The actuating pieces 25a and 25b move the engaging member 23 and the rod 20 backward against the spring 22 to the position shown in FIG.
The series of cycles ends by leaving the .

上記のように本願考案においては、工具交換腕
本体の先端部に、工具のキー溝と係合するよう付
勢された係合部材を工具に対し進退可能に設け、
さらに腕本体の先端には、把持爪開閉に連動して
回動される作動駒を枢着し、この作動駒を介して
係合部材を進退動作させ、把持爪により工具を把
持して転送するときに前記係合部材を工具キー溝
に係合して工具の動きを規制するようにしたの
で、工具に偏荷重がかかつてもこれにより工具の
角度位置がずれるようなことがなく、工具を常に
一定した方向姿勢に保ちながら転送することがで
きる。また、係合部材は把持爪の開閉に連動して
回動する作動駒により進退されるものであるた
め、係合部材と工具キー溝との係脱動作が確実と
なり、かつ長期に亙つて工具の角度位置ずれ防止
を安全に維持できる効果がある。 As described above, in the present invention, an engaging member that is biased to engage with the key groove of the tool is provided at the tip of the tool exchange arm main body so as to be movable toward and away from the tool.
Furthermore, an operating piece is pivotally attached to the tip of the arm body, which rotates in conjunction with the opening and closing of the gripping claw, and the engaging member is moved forward and backward via this operating piece, and the gripping claw grips and transfers the tool. Since the engaging member is sometimes engaged with the tool keyway to restrict the movement of the tool, even if an unbalanced load is applied to the tool, the angular position of the tool will not shift due to this, and the tool can be moved easily. It is possible to transfer while always maintaining a constant orientation. In addition, since the engaging member is moved forward and backward by an operating piece that rotates in conjunction with the opening and closing of the gripping claw, the engaging and disengaging operation between the engaging member and the tool keyway is ensured, and the tool remains stable for a long period of time. This has the effect of safely maintaining prevention of angular misalignment.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案にかかる工具交換腕を適用した
マシニングセンタの概略正面図、第２図は本考案
にかかる工具交換腕の要部の断面図、第３図は第
２図の−線に沿う断面図、第４図は本考案の
工具交換腕による工具の把持状態を示す要部の断
面図である。 ４……主軸ヘツド、４ａ……主軸、５……工具
マガジン、６，６′……工具、６ａ……キー溝、
７……工具交換腕、８……腕本体、９……支持
軸、１０ａ，１０ｂ……把持爪、１２……スライ
ダ、１４……楔部材、１５……操作ロツド、１７
ａ，１７ｂ……ピニオン、１８ａ，１８ｂ……ラ
ツク、２０……ロツド、２２……スプリング、２
３……係合部材、２５ａ，２５ｂ……作動駒、２
９……ロツクピン、３１……スプリング。 Fig. 1 is a schematic front view of a machining center to which the tool changing arm according to the present invention is applied, Fig. 2 is a sectional view of the main part of the tool changing arm according to the present invention, and Fig. 3 is taken along the - line in Fig. 2. FIG. 4 is a sectional view of a main part showing a state in which a tool is gripped by the tool changing arm of the present invention. 4...Spindle head, 4a...Spindle, 5...Tool magazine, 6, 6'...Tool, 6a...Keyway,
7... Tool exchange arm, 8... Arm body, 9... Support shaft, 10a, 10b... Gripping claw, 12... Slider, 14... Wedge member, 15... Operation rod, 17
a, 17b...Pinion, 18a, 18b...Rack, 20...Rod, 22...Spring, 2
3... Engaging member, 25a, 25b... Operating piece, 2
9...Lock pin, 31...Spring.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 先端に開閉可能な一対の把持爪を有し、この把
持爪により工具を把持して転送できるようにした
工具交換腕において、腕本体先端部に、前記把持
爪に把持された工具のキー溝に係脱される係合部
材を工具に対し進退可能に設けると共に、この係
合部材を前記工具キー溝に係合する方向に付勢す
るスプリングを設け、さらに前記腕本体の先端に
はＬ字形の作動駒を回動可能に枢着し、この作動
駒の一端を前記把持爪の開閉によつて作動駒が回
動されるように把持爪に係合し、かつ前記作動駒
の他端を前記係合部材に、これが前記把持爪の開
放時に前記スプリングに抗して後退されるように
係合したことを特徴とする工具交換腕。 In a tool changing arm, which has a pair of gripping claws that can be opened and closed at its tip, and which can grip and transfer a tool, a key groove of the tool gripped by the gripping claws is provided at the tip of the arm body. An engaging member to be engaged and disengaged is provided so as to be movable toward and away from the tool, and a spring is provided to bias the engaging member in the direction of engaging the tool keyway, and an L-shaped end is provided at the tip of the arm body. An actuating piece is rotatably mounted, one end of the actuating piece is engaged with the gripping pawl so that the actuating piece is rotated by opening and closing of the gripping pawl, and the other end of the actuating piece is engaged with the engaging pawl. A tool changing arm, characterized in that it is engaged with a member such that it is retracted against the spring when the gripping claw is released.