JPS6274585A - マニピユレ−タ・マスタ−の制御方式 - Google Patents
マニピユレ−タ・マスタ−の制御方式Info
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- JPS6274585A JPS6274585A JP21226285A JP21226285A JPS6274585A JP S6274585 A JPS6274585 A JP S6274585A JP 21226285 A JP21226285 A JP 21226285A JP 21226285 A JP21226285 A JP 21226285A JP S6274585 A JPS6274585 A JP S6274585A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A、産業上の利用分野
本発明は力帰還形バイラテラル制御のマスター・スレー
ブ形マニピュレータのマスターを制御する方式に関し、
操縦者の希望に応じて、手首部、肩部、肩部等の所望の
関節の操作抵抗を軽くあるいは重く調整可能とするもの
である。
ブ形マニピュレータのマスターを制御する方式に関し、
操縦者の希望に応じて、手首部、肩部、肩部等の所望の
関節の操作抵抗を軽くあるいは重く調整可能とするもの
である。
B0発明の概要
本発明は力帰還形バイラテラル制御のマスター゛スレー
ブ形マニピュレータのマスターにおいて、 マスターの所定の関節毎に、マスター側とスレーブ側の
力検出器出力の比較点に至る前に、操縦者の希望する操
作形態に応じてマスター側力検出式の出力を増減可能と
することにより、 操縦者の希望する操作形態に応じてマスターの所定の関
節の操作抵抗を軽くあるいは重く調整し、操作し易くす
る制御方式である。
ブ形マニピュレータのマスターにおいて、 マスターの所定の関節毎に、マスター側とスレーブ側の
力検出器出力の比較点に至る前に、操縦者の希望する操
作形態に応じてマスター側力検出式の出力を増減可能と
することにより、 操縦者の希望する操作形態に応じてマスターの所定の関
節の操作抵抗を軽くあるいは重く調整し、操作し易くす
る制御方式である。
C0従来の技術
マスター・スレーブ形サーボマニピュレー夕においては
、マスターの操作を手先グリップ部のみで行うのが、オ
ペレータ(t! 8者)として都合良い。このような用
途のマニピュレータ・マスターの例を第2図に示す。第
2図において、21は手先グリップ部、22は手首部の
関節、23は肩部の関節、24は肩部の関節である。
、マスターの操作を手先グリップ部のみで行うのが、オ
ペレータ(t! 8者)として都合良い。このような用
途のマニピュレータ・マスターの例を第2図に示す。第
2図において、21は手先グリップ部、22は手首部の
関節、23は肩部の関節、24は肩部の関節である。
がなるへく軽くなるように、マスター側各部関節の力検
出器からの帰!x社が定められている。
出器からの帰!x社が定められている。
D0発明が解決しようとする問題点
そのため、かえって、手先グリップ部21から離れてい
る肩部の関節23や肩部の関節24が操縦者28の思い
のままに操作することができなかった。例えば、 ■ マスターの手首だけを曲げるという操作形態を操縦
者が希望しても、手先からのモーメン1−により、しば
しば肩部とか肩部の関節23,24が不用意に作動して
しまう。
る肩部の関節23や肩部の関節24が操縦者28の思い
のままに操作することができなかった。例えば、 ■ マスターの手首だけを曲げるという操作形態を操縦
者が希望しても、手先からのモーメン1−により、しば
しば肩部とか肩部の関節23,24が不用意に作動して
しまう。
■ 逆に、マスターの手首を殆ど固定姿勢に保ったまま
、肩部や肩部の関節23,24を選択的に操作するとい
う操作形態を操縦者が希望しても、前述した如く通常は
軽い操作抵抗で作動することが求められていることから
、低い操作抵抗で動く手首が先に動いてしまう。
、肩部や肩部の関節23,24を選択的に操作するとい
う操作形態を操縦者が希望しても、前述した如く通常は
軽い操作抵抗で作動することが求められていることから
、低い操作抵抗で動く手首が先に動いてしまう。
上述した不都合をなくすには各関節の操作抵抗が操縦者
の希望する上記■、■等の操作形態に応じて切替わるよ
うにマスターを制唾すれば良いが、今まで適当な制御方
式が確立されていない。
の希望する上記■、■等の操作形態に応じて切替わるよ
うにマスターを制唾すれば良いが、今まで適当な制御方
式が確立されていない。
本発明は上述した従来技術に鑑み、操縦者の希望する操
作形態に応じてマニピュレータ・マスターの所要の関節
の操作抵抗が軽くあるいは重く調整することができる制
御方式を提供することを目的とする。
作形態に応じてマニピュレータ・マスターの所要の関節
の操作抵抗が軽くあるいは重く調整することができる制
御方式を提供することを目的とする。
E0問題点を解決するための手段
上述した目的を達成する本発明によるマニピュレータ・
マスターの制御方式は、力帰還形バイラテラル制御のマ
スター゛スレーブ形マニピュレータのマスターにおいて
、マスターの所定の関節毎に、マスター側とスレーブ側
の力検出器出力の比較点に至る前に、操縦者の希望する
操作形態に応じてマスター側力検出器の出力を増減可能
とした制御方式である。
マスターの制御方式は、力帰還形バイラテラル制御のマ
スター゛スレーブ形マニピュレータのマスターにおいて
、マスターの所定の関節毎に、マスター側とスレーブ側
の力検出器出力の比較点に至る前に、操縦者の希望する
操作形態に応じてマスター側力検出器の出力を増減可能
とした制御方式である。
F0作 用
マスター側力検出器の出力を、スレーブ側力検出器の出
力と比較する的に増加すると、関節の操作抵抗が軽くな
る。逆にマスター側力検出器の出力を、スレーブ側力検
出器の出力と比較する前に減少させると、関節の操作抵
抗が重くなる。そこでマスターの所定の関節毎に、マス
ター側とスレーブ側の力検出器出力の比較点に至る前に
、操縦者の希望する操作形態に応じてマスター側力検出
器の出力を増減可能とすることにより、操縦者の希望す
る操作形態に応じてマスターの対応する関節の操作抵抗
が軽くあるいは重りyA整され、操作し易くなる。
力と比較する的に増加すると、関節の操作抵抗が軽くな
る。逆にマスター側力検出器の出力を、スレーブ側力検
出器の出力と比較する前に減少させると、関節の操作抵
抗が重くなる。そこでマスターの所定の関節毎に、マス
ター側とスレーブ側の力検出器出力の比較点に至る前に
、操縦者の希望する操作形態に応じてマスター側力検出
器の出力を増減可能とすることにより、操縦者の希望す
る操作形態に応じてマスターの対応する関節の操作抵抗
が軽くあるいは重りyA整され、操作し易くなる。
G、実施例
第1図〜第3図を参照して、本発明の一実施例を説明す
る。第1図は本発明による制御方式のブロック図であり
、力帰還形バイラテラル制御の1つの関節分を示してい
る。第2図は本発明の制御方式を適用するマニピュレー
タ・マスターの一例の外観図である。第3図は操縦者が
希望する操作形態を判定するために必要なセンサーの一
例を示す手先グリップ部の平面図である。
る。第1図は本発明による制御方式のブロック図であり
、力帰還形バイラテラル制御の1つの関節分を示してい
る。第2図は本発明の制御方式を適用するマニピュレー
タ・マスターの一例の外観図である。第3図は操縦者が
希望する操作形態を判定するために必要なセンサーの一
例を示す手先グリップ部の平面図である。
まず、第2図に例示したマニピュレータ・マスターを説
明すると、これは人間の腕部の自由度に近い5〜8関節
を有する多関節形マスターである。手首部関節22はし
ばしば2〜3の自由度をもち、封部関節23と肩部関節
24は多くの場合1〜2の自由度をもつ。
明すると、これは人間の腕部の自由度に近い5〜8関節
を有する多関節形マスターである。手首部関節22はし
ばしば2〜3の自由度をもち、封部関節23と肩部関節
24は多くの場合1〜2の自由度をもつ。
本発明の制御方式はこの種のマスターの手先グリップ部
21を操作する場合に、手首部関節22)封部関節23
及び肩部関節24などの関節のうち、操縦者28が希望
する操作形態に基づき対応する関節の操作抵抗を軽くあ
るいは重く調整するものである。なお、マスターには、
力感覚のフィードバックを操縦者28に伝えるために、
モータ等のトルク発生機が各部分25〜27において必
要な関節数分収容されている。
21を操作する場合に、手首部関節22)封部関節23
及び肩部関節24などの関節のうち、操縦者28が希望
する操作形態に基づき対応する関節の操作抵抗を軽くあ
るいは重く調整するものである。なお、マスターには、
力感覚のフィードバックを操縦者28に伝えるために、
モータ等のトルク発生機が各部分25〜27において必
要な関節数分収容されている。
マスター側の関節とこれに対応するスレーブ側関節は、
第1図に示すように、力帰還形バイラテラル制御によっ
て関係づけられている。第1図において、1の信号発生
器Sと、2の変換器Cとが本発明の制御方式を実現する
具体的な°要素の例である。詳細は後述するが、信号発
生II(311は操縦者が希望する操作形態が何である
かを判定するのに必要な条件信号1aを発生するもので
ある。また変換器(C)2は信号発生u (S)からの
条件信号1aに基づいて操縦者が希望する操作形態が何
であるかを判定し、判定結果に基づいて、マスター側力
検出器(MF)3の出力信号3aを増減させてスレーブ
側力検出9(SF)4の出力4aとの比較点Fに与えろ
ものである。第1図の他の要素、即ちマスター側モータ
(MM)5 (減速機を含むこともある)、マスター側
力検出器(MF)3、マスター側位置検出藩(MP)6
、スレーブ側モータ (SM)7(減速機を含むことも
ある)、スレーブ側力検出器(SF)4、スレーブ側位
置検出器(SP)8、力比較点F1位置比較点P1マス
ター側モータ用ドライバ(MD)9及びスレーブ側モー
タ用ドライバ(SD)10で構成されているものは公知
の力帰還形バイラテラル制御系である。この他に多少の
マイナーループを有するものもあるが、第1図では基本
形のみ示している。なお、第1図中、11はマスター側
のハンドルなどの入力部、12はスレーブ側のアームな
どの出力部である。
第1図に示すように、力帰還形バイラテラル制御によっ
て関係づけられている。第1図において、1の信号発生
器Sと、2の変換器Cとが本発明の制御方式を実現する
具体的な°要素の例である。詳細は後述するが、信号発
生II(311は操縦者が希望する操作形態が何である
かを判定するのに必要な条件信号1aを発生するもので
ある。また変換器(C)2は信号発生u (S)からの
条件信号1aに基づいて操縦者が希望する操作形態が何
であるかを判定し、判定結果に基づいて、マスター側力
検出器(MF)3の出力信号3aを増減させてスレーブ
側力検出9(SF)4の出力4aとの比較点Fに与えろ
ものである。第1図の他の要素、即ちマスター側モータ
(MM)5 (減速機を含むこともある)、マスター側
力検出器(MF)3、マスター側位置検出藩(MP)6
、スレーブ側モータ (SM)7(減速機を含むことも
ある)、スレーブ側力検出器(SF)4、スレーブ側位
置検出器(SP)8、力比較点F1位置比較点P1マス
ター側モータ用ドライバ(MD)9及びスレーブ側モー
タ用ドライバ(SD)10で構成されているものは公知
の力帰還形バイラテラル制御系である。この他に多少の
マイナーループを有するものもあるが、第1図では基本
形のみ示している。なお、第1図中、11はマスター側
のハンドルなどの入力部、12はスレーブ側のアームな
どの出力部である。
第1図の制御系において、マスター側ハンドル11に操
縦者がHoなる操作力を加えると、マスター側力検出器
(MF)3から信号3aが出て変換器fc) 2に入る
。
縦者がHoなる操作力を加えると、マスター側力検出器
(MF)3から信号3aが出て変換器fc) 2に入る
。
合成りに変換器(c12に変換機能がなく、従来通りマ
スター側力検出器(MF)3の出力信号3aがそのまま
力比較点Fに入るものとする。すると、スレーブが無負
荷であれば、スレーブ側力検出器(SFI4からの出力
4aがないので、マスター側力検出器(MF)3の出力
信号3aのみによってマスター側モータ用ドライバ(M
D)9が作動し、これによりマスター側モータ (MM
)5が駆動される。
スター側力検出器(MF)3の出力信号3aがそのまま
力比較点Fに入るものとする。すると、スレーブが無負
荷であれば、スレーブ側力検出器(SFI4からの出力
4aがないので、マスター側力検出器(MF)3の出力
信号3aのみによってマスター側モータ用ドライバ(M
D)9が作動し、これによりマスター側モータ (MM
)5が駆動される。
その結果、マスター側関節が作動してその位置検出@
(MP)6の信号6aによりスレーブ側モータ用ドライ
バ(SD)10が作動し、これによりスレーブ側モータ
(SM)7が駆動されてその位置検出器(SP)8か
ら信号8aが出てP点で比較され、マスター側に姿勢が
一致するようにスレーブ側が必要なだけ従動する。その
後スレーブ側が何か対象物に作用すると、その反力H3
がスレーブのアーム12に発生する。但し、Hl、lと
H9は信号の正・負が逆である。この反力H5をスレー
ブ側力検出器(SF)4が発信し、その出力信号4aが
マスター側力検出器(MF)3の出力信号3aと、F点
で比較される。このとき、マスター側力検出器(MF)
3の出力信号3aよりもスレーブ側力検出1(SF)4
からの逆方向の出力信号4aの方が大きくなれば、マス
ター側モータ用ドライバ(MD)9は逆方向の駆動をマ
スター側モータ(MM)5に与又、操縦者に反力として
検知させる。
(MP)6の信号6aによりスレーブ側モータ用ドライ
バ(SD)10が作動し、これによりスレーブ側モータ
(SM)7が駆動されてその位置検出器(SP)8か
ら信号8aが出てP点で比較され、マスター側に姿勢が
一致するようにスレーブ側が必要なだけ従動する。その
後スレーブ側が何か対象物に作用すると、その反力H3
がスレーブのアーム12に発生する。但し、Hl、lと
H9は信号の正・負が逆である。この反力H5をスレー
ブ側力検出器(SF)4が発信し、その出力信号4aが
マスター側力検出器(MF)3の出力信号3aと、F点
で比較される。このとき、マスター側力検出器(MF)
3の出力信号3aよりもスレーブ側力検出1(SF)4
からの逆方向の出力信号4aの方が大きくなれば、マス
ター側モータ用ドライバ(MD)9は逆方向の駆動をマ
スター側モータ(MM)5に与又、操縦者に反力として
検知させる。
次に、信号発生器(S)1と、操作形態の判定結果によ
りマスター側力検出u(MF)3からの信号3aを増減
する変換器(Cl 2について説明する。
りマスター側力検出u(MF)3からの信号3aを増減
する変換器(Cl 2について説明する。
まず、イ=号発生器(S)1からの条件信号1aが変換
器((E)2に入らないときは、変換器(C12ば「入
力−出力」として、マスター側力検出器(MFI 3
の出力信号3aをそのまま自分の出力2aとする。即ち
、従来通りである。
器((E)2に入らないときは、変換器(C12ば「入
力−出力」として、マスター側力検出器(MFI 3
の出力信号3aをそのまま自分の出力2aとする。即ち
、従来通りである。
信号発生器(S)1から条件信号1aが変換器(C)
2に入ったときは、変換器(C) 2は後述する例の如
く条件判断して操縦者の希望する操作形態を判定し、判
定結果に従ってマスター側力検出器(MF)3の出力3
aを増加あるいは減少させた信号2aを力比較点Fに出
力する。但し、F点で比較を行うには、マスター側とス
レーブ側の両刀検出器MF、SFの検出特性の相違、並
びにマスター側とスレーブ側の再出力・特性の相違など
の分を補正する必要があるが、これは図示していないが
公知の通り適宜なゲイン調整により補正される。
2に入ったときは、変換器(C) 2は後述する例の如
く条件判断して操縦者の希望する操作形態を判定し、判
定結果に従ってマスター側力検出器(MF)3の出力3
aを増加あるいは減少させた信号2aを力比較点Fに出
力する。但し、F点で比較を行うには、マスター側とス
レーブ側の両刀検出器MF、SFの検出特性の相違、並
びにマスター側とスレーブ側の再出力・特性の相違など
の分を補正する必要があるが、これは図示していないが
公知の通り適宜なゲイン調整により補正される。
第3図を参照して操縦者が希望する操作形態の判定、そ
れによる操作抵抗の調整の具体例を説明する。第3図は
マスターの手先グリップ部21の周辺を詳細に示したも
のであり、+11者が手30で握る部分の周囲に信号発
生器として複数個のスイッチが配置されている。
れによる操作抵抗の調整の具体例を説明する。第3図は
マスターの手先グリップ部21の周辺を詳細に示したも
のであり、+11者が手30で握る部分の周囲に信号発
生器として複数個のスイッチが配置されている。
図ではスイッチはS、、 S2. S、の3個であるが
、これに限定されるものではな(、代表例である。そし
て、操縦者がマスターを操作するとき、その手30が適
宜これらのスイッチS、、 S2゜Sを作動させるので
、最も直感的な操作ができるようにこれらのスイッチS
、、 S2. S、の作動組合せと操作形態とを対応づ
けて設定しである。その設定例を表1に示す。
、これに限定されるものではな(、代表例である。そし
て、操縦者がマスターを操作するとき、その手30が適
宜これらのスイッチS、、 S2゜Sを作動させるので
、最も直感的な操作ができるようにこれらのスイッチS
、、 S2. S、の作動組合せと操作形態とを対応づ
けて設定しである。その設定例を表1に示す。
表1
例えばスイッチS□、 S2. S3が全部OFFのと
き(11は、操縦者が手先グリップ部21から手30を
離した場合であるから、マスターの制御をOFFとして
勝手に作動しないように条件設定する(デマンドスイッ
チ)。
き(11は、操縦者が手先グリップ部21から手30を
離した場合であるから、マスターの制御をOFFとして
勝手に作動しないように条件設定する(デマンドスイッ
チ)。
次に、操縦者が手先グリップ部21の全周を手30で握
り込めばスイッチS、、 S2. S3がONになるよ
うに設定しておき(■ )、そのときはスレーブの指部
を閉動作させることとすれば、直感的なマスター操作を
することができる。なお、スレーブの指部を開く方向に
動かすには、別途の指令スイッチ等によれば良い。
り込めばスイッチS、、 S2. S3がONになるよ
うに設定しておき(■ )、そのときはスレーブの指部
を閉動作させることとすれば、直感的なマスター操作を
することができる。なお、スレーブの指部を開く方向に
動かすには、別途の指令スイッチ等によれば良い。
表1には、S、、 S2. S3のうちいずれかのスイ
ッチがONになる組合せが全て含まれており、各組合せ
に対し表1に例示するような制御モードの使い分けをす
る。即ち、変換器(C12は表1のような判定基準をも
っていて、信号発生器(S)1からスイッチ信号を入力
すると、スイッチON10 F Fの組合せに応じて所
要の関節の操作抵抗を調整すべく、マスター側力検出器
(MF)3の出力信号3aを増減する。
ッチがONになる組合せが全て含まれており、各組合せ
に対し表1に例示するような制御モードの使い分けをす
る。即ち、変換器(C12は表1のような判定基準をも
っていて、信号発生器(S)1からスイッチ信号を入力
すると、スイッチON10 F Fの組合せに応じて所
要の関節の操作抵抗を調整すべく、マスター側力検出器
(MF)3の出力信号3aを増減する。
スイッチs、、 s2. s3のON10 F Fの組
合せと制御モードとの定義づけは表1に限定されるもの
ではな(、使い易い定義に適宜拡張すれば良い。もっと
も基本的には、 ■ PII!at者の手首の反対側にあるスイッチS。
合せと制御モードとの定義づけは表1に限定されるもの
ではな(、使い易い定義に適宜拡張すれば良い。もっと
も基本的には、 ■ PII!at者の手首の反対側にあるスイッチS。
がONのときは、封部から肩部の関節を軽動作とし、手
首部の関節はこれらより相対的に若干重い操作抵抗に制
御すること、■ 逆に同スイッチ8つがOFFのときは
、他のスイッチS、、 S2のいずれかがONになって
いれば、手首部の関節を軽動作とし、封部から肩部の関
節は相対的に手首部よりも重い操作抵抗に制御すること
、 によって操縦者にとって直感的な操作がし易いといえる
。
首部の関節はこれらより相対的に若干重い操作抵抗に制
御すること、■ 逆に同スイッチ8つがOFFのときは
、他のスイッチS、、 S2のいずれかがONになって
いれば、手首部の関節を軽動作とし、封部から肩部の関
節は相対的に手首部よりも重い操作抵抗に制御すること
、 によって操縦者にとって直感的な操作がし易いといえる
。
ここで第1図の制御系におけろ操作抵抗増減の動作を説
明する。第3図のスイッチSl。
明する。第3図のスイッチSl。
S2. S、のような信号発生器(S)1の信号1aに
基づいてマスター側の操作抵抗を増すためには、変換器
(C52が信号発生器(S)1からの信号1aを条件判
定し、予め定めである操作抵抗を増すモードであること
と判断した場合に、マスター側力検出器(MF)3の出
力信号3.Lを適宜設定した比率で減率させ、減率した
信号2aを力比軟点Fに出力する。このような制御が手
首部、肩部、肩部のそれぞれの関節毎に行われる。操作
抵抗を減らす場合も、変換器(C12が信号発生器(S
llからの信号1aを条件判定し、予め定めである操作
抵抗を減らすモードであると判断した場合に、マスター
側力検出器(MF)3の出力信号3aを適宜設定した比
率で増幅し、増幅した信号2aを力比軟点Fに出力する
。これにより、全関節を軽(したり、重くしたり、ある
いは成る関節は軽く他の関節は重く作動させることがで
きろ。
基づいてマスター側の操作抵抗を増すためには、変換器
(C52が信号発生器(S)1からの信号1aを条件判
定し、予め定めである操作抵抗を増すモードであること
と判断した場合に、マスター側力検出器(MF)3の出
力信号3.Lを適宜設定した比率で減率させ、減率した
信号2aを力比軟点Fに出力する。このような制御が手
首部、肩部、肩部のそれぞれの関節毎に行われる。操作
抵抗を減らす場合も、変換器(C12が信号発生器(S
llからの信号1aを条件判定し、予め定めである操作
抵抗を減らすモードであると判断した場合に、マスター
側力検出器(MF)3の出力信号3aを適宜設定した比
率で増幅し、増幅した信号2aを力比軟点Fに出力する
。これにより、全関節を軽(したり、重くしたり、ある
いは成る関節は軽く他の関節は重く作動させることがで
きろ。
変換器(Q2による信号増減の幅はむやみに大きくはな
く、例えば前部関節を比較的軽く作動させるとか、逆に
手首部を軽くするか等、最適な幅に設定される。この最
適な幅はマスター側出力の定格によっても変化するので
、マニピュレータの設計毎に設定される。これに対し、
スレーブ側の力検出器(SF)4の出力は一般に十分大
きく、変換器IQ 2により増減された信号によるマス
ターの反力発生には大きな影響を受けず、操縦者は常に
スレーブ側の反力を認識することができる。
く、例えば前部関節を比較的軽く作動させるとか、逆に
手首部を軽くするか等、最適な幅に設定される。この最
適な幅はマスター側出力の定格によっても変化するので
、マニピュレータの設計毎に設定される。これに対し、
スレーブ側の力検出器(SF)4の出力は一般に十分大
きく、変換器IQ 2により増減された信号によるマス
ターの反力発生には大きな影響を受けず、操縦者は常に
スレーブ側の反力を認識することができる。
なお、第3図について付言すると、各スイッチSL、
S2. S、は必要に応じて個々にONまたはOFFに
固定することができるものの方が、作業により選択でき
るので望ましい。また、第3図では各スイッチS、、
S2. S3を手先グリップ部21の円周上に配置した
が、特にこれに限定されず、例えば手先グリップ部21
を握る手30の各指の配置に合わせてスイッチを配置す
るものであっても良い。
S2. S、は必要に応じて個々にONまたはOFFに
固定することができるものの方が、作業により選択でき
るので望ましい。また、第3図では各スイッチS、、
S2. S3を手先グリップ部21の円周上に配置した
が、特にこれに限定されず、例えば手先グリップ部21
を握る手30の各指の配置に合わせてスイッチを配置す
るものであっても良い。
いずれにしろスイッチS、、 S2. S、を手先グリ
ップ部21に配置することにより、操縦者は手先グリッ
プ部21の握り方を変丸ろことによ リ 、 ■ 手首部関節z2を軽く操作できるように制御して、
手先の姿勢主体とした操作形態を容易に行うことができ
るようにしたり、■ 手首部関節22の操作抵抗を増す
一方、肩部や肩部の関節23,24を軽く操作できるよ
うに制御して、手先の位置主体の操作形態を容易に行う
ことができるようにしたり、 @ マスター全関節を軽く操作できるようにしたり、 ■ 安定性重視のため、逆にマスター全関節の操作抵抗
を重くしたり、 ■ 操縦者が手30を離したときは制御をOFFとして
停止状態にする、 等の#御を連続的に行うことができる。
ップ部21に配置することにより、操縦者は手先グリッ
プ部21の握り方を変丸ろことによ リ 、 ■ 手首部関節z2を軽く操作できるように制御して、
手先の姿勢主体とした操作形態を容易に行うことができ
るようにしたり、■ 手首部関節22の操作抵抗を増す
一方、肩部や肩部の関節23,24を軽く操作できるよ
うに制御して、手先の位置主体の操作形態を容易に行う
ことができるようにしたり、 @ マスター全関節を軽く操作できるようにしたり、 ■ 安定性重視のため、逆にマスター全関節の操作抵抗
を重くしたり、 ■ 操縦者が手30を離したときは制御をOFFとして
停止状態にする、 等の#御を連続的に行うことができる。
10発明の効果
本発明によれば、操縦者の希望に応じて関節の操作抵抗
が調整されるので、手先の姿勢主体の制御と手先の位置
主体の制御とを必要に応じて優先することが容易となり
、Iik縦者が希望する形態でマスターを操作すること
ができる。
が調整されるので、手先の姿勢主体の制御と手先の位置
主体の制御とを必要に応じて優先することが容易となり
、Iik縦者が希望する形態でマスターを操作すること
ができる。
図面は本発明に関し、第1図は1つの間部分の制御プロ
・ンク図、第2図はマニピュレータ・マスターの一例の
外観図、第3図は手先グリップ部周辺の平面図である。 図面中、1は信号発生器fsl、2は変換器(Q、3は
マスター側力検出器(MF) 、4はスレーブ側力検出
1(SF)、21は手先グリップ部、S、、 S2.
S3はスイッチである。
・ンク図、第2図はマニピュレータ・マスターの一例の
外観図、第3図は手先グリップ部周辺の平面図である。 図面中、1は信号発生器fsl、2は変換器(Q、3は
マスター側力検出器(MF) 、4はスレーブ側力検出
1(SF)、21は手先グリップ部、S、、 S2.
S3はスイッチである。
Claims (2)
- (1)力帰還形バイラテラル制御のマスター・スレーブ
形マニピュレータのマスターにおいて、マスターの所定
の関節毎に、マスター側と スレーブ側の力検出器出力の比較点に至る前に、操縦者
の希望する操作形態に応じてマスター側力検出器の出力
を増減可能としたマニピュレータ・マスターの制御方式
。 - (2)特許請求の範囲第1項において、操縦者の希望す
る操作形態を、操縦者の指の動きに関連づけてマスター
の手先グリップ部に配置したスイッチの入・切によって
判定するマニピュレータ・マスターの制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21226285A JPS6274585A (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | マニピユレ−タ・マスタ−の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21226285A JPS6274585A (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | マニピユレ−タ・マスタ−の制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6274585A true JPS6274585A (ja) | 1987-04-06 |
Family
ID=16619665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21226285A Pending JPS6274585A (ja) | 1985-09-27 | 1985-09-27 | マニピユレ−タ・マスタ−の制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6274585A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63193675U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
WO2009096408A1 (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-06 | Kyokko Electric Co, Ltd. | 多関節構造体教示装置 |
JP2022014018A (ja) * | 2020-07-06 | 2022-01-19 | 朝日音響株式会社 | 操作装置 |
-
1985
- 1985-09-27 JP JP21226285A patent/JPS6274585A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63193675U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
WO2009096408A1 (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-06 | Kyokko Electric Co, Ltd. | 多関節構造体教示装置 |
JP5108032B2 (ja) * | 2008-02-01 | 2012-12-26 | 旭光電機株式会社 | 多関節構造体教示装置 |
JP2022014018A (ja) * | 2020-07-06 | 2022-01-19 | 朝日音響株式会社 | 操作装置 |
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