JPS6263302A - Position detecting method for mechanical origin of articulated robot - Google Patents
Position detecting method for mechanical origin of articulated robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は多関節ロデットの機械原点位置検出方法に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for detecting the mechanical origin position of an articulated rodet.
（従来の技術）
多関節ロボットの作業アーム、手先等の正確な位置決め
のためには、ロゲットの機械原点位置（ホームポ・ゾシ
ョン）を該ロデットの制御を行なう制御装置に正確に認
識させておく必要がある。(Prior art) In order to accurately position the working arm, hand, etc. of an articulated robot, it is necessary to have the control device that controls the rodet accurately recognize the mechanical origin position (home position) of the rodet. There is.
先ず、水平多関節ロボットを例に従来の機械原点位置検
出方法について説明する。First, a conventional method for detecting the mechanical origin position will be explained using a horizontal articulated robot as an example.
第７図は水平多関節０ボツトの外観を示す概略図、第８
図は同口ピットを上方から見た図である。Figure 7 is a schematic diagram showing the appearance of the horizontal multi-joint 0-bot, Figure 8
The figure shows the pit viewed from above.
これらの図において、ｌはロボット本体である。In these figures, l is the robot body.
ロボット本体ｌには第１水平アーム２がその一端側に設
けられた第１回転軸３により回転可能に取付けられてい
る。第１水平アーム２の他端側には第２水平アーム４が
その一端側に設けられた第２回転軸５によ多回転可能に
取付けられている。第２水平アーム４の他端側には鉛直
方向に動く垂直アーム６が取付けられ、この垂直アーム
６にはロボットの手先（図示せず）を支持する支持部材
７が第３回転軸８によシ回転可能に取付けられている。A first horizontal arm 2 is rotatably attached to the robot body 1 by a first rotating shaft 3 provided at one end thereof. A second horizontal arm 4 is attached to the other end of the first horizontal arm 2 so as to be rotatable about a second rotating shaft 5 provided at one end thereof. A vertical arm 6 that moves in the vertical direction is attached to the other end of the second horizontal arm 4, and a support member 7 that supports a hand (not shown) of the robot is attached to the vertical arm 6 by a third rotating shaft 8. It is rotatably installed.
第１〜第３回転軸３，５．８はそれぞれ対応して設けら
れている図外のモーターによシ回転駆動され、また垂直
アーム６も図外の駆動機構により上下方向に移動可能と
なっている。なお第８図に示すように、第１回転軸３の
中心を通るようにＸ−Ｙ直交座標系を設定し、Ｘ軸と第
１水平アーム２のなす角度をθ１１第１水平アーム２の
長手方向と第２水平アーム４の長手方向のなす角度をθ
２、時計回シの方向を正方向とする。そしてθ１＝０°
、θ２＝４５°のとき、即ち第９図の状態を機械原点位
置とする。The first to third rotating shafts 3, 5.8 are rotationally driven by corresponding motors (not shown), and the vertical arm 6 is also movable in the vertical direction by a drive mechanism (not shown). ing. As shown in FIG. 8, an X-Y orthogonal coordinate system is set to pass through the center of the first rotation axis 3, and the angle between the X axis and the first horizontal arm 2 is θ11, The angle between the direction and the longitudinal direction of the second horizontal arm 4 is θ
2. The direction of clockwise rotation is the positive direction. and θ1=0°
, θ2=45°, that is, the state shown in FIG. 9 is the machine origin position.
このようなロボットの機械原点位置を検出するには、各
アームの回転軸に対応して設けられた減速スイッチと、
各回転軸を駆動させるモーターに組込まれたロータリー
エンコーダを用いる。In order to detect the mechanical origin position of such a robot, a deceleration switch provided corresponding to the rotation axis of each arm,
A rotary encoder built into the motor that drives each rotating shaft is used.
第１Ｏ図は多関節ロボットの回転軸の概略を示す図であ
るが、同図に示すように回転軸にはドグ１１が設けられ
ている。一方、回転軸に対する固定側には、ドグ１１を
検出し減速動作を行なわせるための減速スイッチ１２と
、同じくドグ１１を検出し口？ノドアームの動作領域外
への移動を禁止させるための←）リミットスイッチ１３
が設けられている。第１０図の斜線で示す移動禁止領域
とは構造的にアームの動作が不可能な領域を示す・機械
原点位置検出動作について述べると、先ず正方向の位置
、すなわらドグ１１が減速スイッチ１２よシ正側にある
位置からアームを原点方向（←）方向）に移動させる。FIG. 1O is a diagram schematically showing a rotation axis of an articulated robot, and as shown in the figure, a dog 11 is provided on the rotation axis. On the other hand, on the fixed side with respect to the rotating shaft, there is a deceleration switch 12 for detecting the dog 11 and decelerating it, and a deceleration switch 12 for detecting the dog 11 and decelerating it. ←) Limit switch 13 for prohibiting movement of the throat arm outside the operating area
is provided. The movement prohibited area indicated by diagonal lines in FIG. 10 indicates an area where the arm cannot operate structurally.When describing the machine home position detection operation, first, the forward position, that is, the dog 11 is the deceleration switch 12. Move the arm from the position on the positive side toward the origin (← direction).
そして減速スイッチ１２がドグ１１を検出した時減速を
開始し、所定の速度まで減速し終えた後はアームを微速
で移動させる。しかる後、後述するロータリーエンコー
ダからの原点検出信号パルスを最初に検出したらアーム
を停止させ、その位置を機械原点位置とする（第１１図
参照）。Then, when the deceleration switch 12 detects the dog 11, deceleration is started, and after deceleration to a predetermined speed is completed, the arm is moved at a slow speed. Thereafter, when the origin detection signal pulse from the rotary encoder, which will be described later, is first detected, the arm is stopped and that position is set as the machine origin position (see FIG. 11).
ここでロータリーエンコーダの位置検出原理について第
１２図及び第１３図を用いて説明する。Here, the position detection principle of the rotary encoder will be explained using FIGS. 12 and 13.
第１２図はロータリーエンコーダの位置検出構造を簡単
に示す図である。同図において２１はアームを回転させ
るモーターの回転軸で、このモーター回転軸２１には、
両足の如く環状に配列された複数の通し穴２２が形成さ
れたスリット円板２３が、該モーター回転軸２１ととも
に回転するように取付けられている。そしてスリット円
板２３の両側には発光ダイオード２４と受光素子２５が
設置されている。モーター回転軸２１が回転するとスリ
ット円板２３も同時に回転し、発光ダイオード２４から
発せられた光は、スリット円板２３本体と通し穴２２に
よって断続的に区切られる。通し穴２２を通った光は受
光素子２５によシ受光される。これによシモーター回転
軸２１の回転に対応したパルス信号が得られ、このパル
ス信号に基づき、モーター回転軸２１の１回転を示し原
点検出のために使用される原点検出信号が作成される。FIG. 12 is a diagram simply showing the position detection structure of a rotary encoder. In the same figure, 21 is a rotating shaft of a motor that rotates the arm, and this motor rotating shaft 21 includes:
A slit disk 23 having a plurality of through holes 22 arranged annularly like the legs is attached to rotate together with the motor rotating shaft 21. A light emitting diode 24 and a light receiving element 25 are installed on both sides of the slit disk 23. When the motor rotating shaft 21 rotates, the slit disk 23 also rotates at the same time, and the light emitted from the light emitting diode 24 is intermittently divided by the slit disk 23 body and the through hole 22. The light passing through the through hole 22 is received by the light receiving element 25. As a result, a pulse signal corresponding to the rotation of the motor rotation shaft 21 is obtained, and based on this pulse signal, an origin detection signal indicating one revolution of the motor rotation shaft 21 and used for origin detection is created.
この原点検出信号のパルスのうち１つは機械原点位置に
対応させである。One of the pulses of this origin detection signal corresponds to the machine origin position.
次に、第１４図によシ従来の機械原点位置検出方法にお
ける原点復帰動作開始位置の制限について述べる。Next, with reference to FIG. 14, limitations on the origin return operation start position in the conventional machine origin position detection method will be described.
従来方法においては、既に説明したように、原点復帰動
作開始位置は必ず減速スイッチ１２（第１０図）のＯＮ
の位置よシ（ト）側でなければならない。従って第１４
図の横軸で示すロボットアーム動作領域のうち、減速領
域よシ（＋）側の原点移動可能領域内の点、例えば３１
．３２の位置からは機械原点位置復帰のための動作が可
能であるが、減速領域よシ←）側の原点移動禁止領域内
の点、例えば３３，３４．３５の位置からは機械原点位
置復帰のための動作が行なえないようになっている。In the conventional method, as already explained, the origin return operation start position is always when the deceleration switch 12 (Fig. 10) is turned ON.
The position must be on the S (G) side. Therefore the 14th
A point within the origin movable area on the (+) side of the deceleration area in the robot arm movement area indicated by the horizontal axis in the figure, for example 31
．． The operation to return to the mechanical home position is possible from the position 32, but it is not possible to return to the mechanical home position from the point in the home position movement prohibited area on the side of the deceleration area (←), for example, from the position 33, 34, and 35. It is now impossible to perform certain actions.
（発明が解決しようとする問題点）
前記従来の機械原点位置検出方法では、ドグ１１が減速
スイッチ１２よシ（→側にある位置（第１０図〕からし
か原点位置検出のための動作が行なえないという問題が
ある。そこでアームが原点移動禁止領域にあるときには
、人手にてアームを原点移動可能領域に移動してから機
械原点位置復帰動作をしなければならなかった。また従
来方法では減速スイッチと（→リミットスイッチを個別
に取付けているため、リミットスイッチの形状によシロ
転軸の大きさに制約を受けることになる。つまジアーム
の回転軸を小さくした場合、（→及び（→リミットスイ
ッチ２個を取付けることによシ、ロボットアームの回転
軸の回転範囲が狭くなってしまうという問題が生じてし
まう。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional method for detecting the machine home position, the operation for detecting the home position can only be performed from the position where the dog 11 is on the → side of the deceleration switch 12 (FIG. 10). Therefore, when the arm is in the area where home position movement is prohibited, the arm must be manually moved to the home position movable area and then returned to the mechanical home position.Also, in the conventional method, the deceleration switch and (→ Since the limit switches are installed individually, the size of the zero rotation axis is restricted depending on the shape of the limit switch. If the rotation axis of the tooth arm is made smaller, (→ and (→ limit switch) By attaching two pieces, a problem arises in that the rotation range of the rotation axis of the robot arm becomes narrower.
本発明は以上述べた従来技術の問題点を解決するために
なされたものであって、原点復帰動作開始位置の制限を
とシはらい、機械原点位置の検出およびロボットアーム
のリミット位置の検出を簡単に、精度良く、しかもや価
で実現できる多関節ロボットの機械原点位置検出方法を
提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and eliminates the restriction on the starting position of the return-to-origin operation, making it easier to detect the mechanical origin position and the limit position of the robot arm. Another object of the present invention is to provide a method for detecting the mechanical origin position of an articulated robot that can be realized with high accuracy and cost.
（問題点を解決するための手段）
本発明によれば、前記従来技術の問題点を解決するため
、次のように多関節ロボットの機械原点位置検出方法を
構成した。(Means for Solving the Problems) According to the present invention, in order to solve the problems of the prior art, a method for detecting the mechanical origin position of an articulated robot is configured as follows.
先ず、ロボットアームの回転状態を検知し、ロボットア
ームが所定位置に達したときに該口ざットアームを減速
及び停止させるためのセンサを備えるとともに、ロボッ
トアームを回転駆動させるモーターに、該モーターの回
転情報を検出するモーター回転情報検出手段を設けた。First, it is equipped with a sensor that detects the rotational state of the robot arm and decelerates and stops the robot arm when it reaches a predetermined position. A motor rotation information detection means for detecting information is provided.
センサは従来技術の←）リミットスイッチと減速スイッ
チの２つの機能を１個の素子で実現したもので、例えば
磁気センサが使用される。モーター回転情報検出手段と
しては例えばロータリーエンコーダが使用される。The sensor is a device that achieves the two functions of a limit switch and a deceleration switch of the prior art with one element, and for example, a magnetic sensor is used. For example, a rotary encoder is used as the motor rotation information detection means.
次に、ロボットアームが前記所定位置に達したときに前
記センサの出力に基づき口がットアームを減速停止させ
、次いでロボットアームを反対方向に微速で回転させ、
その後最初に前記モーター回転情報検出手段の回転情報
中の特定情報を受けたときにロボットアームを停止させ
、その位置を機械原点位置とする。ここで回転情報中の
特定情報とは例えばモーターの１回転毎に出力される・
ぐルスをいう。Next, when the robot arm reaches the predetermined position, the robot arm is decelerated and stopped based on the output of the sensor, and then the robot arm is rotated at a slow speed in the opposite direction;
Thereafter, when specific information in the rotation information from the motor rotation information detecting means is first received, the robot arm is stopped and that position is set as the machine origin position. Here, the specific information in the rotation information is, for example, the information output for each rotation of the motor.
It means Gurus.
（作用）
本発明の方法によシロがットアームの機械原点位置を検
出しようとする場合、センサよシ（→側の位置からロボ
ットアームを（→側に移動させる。ロボットアームがセ
ンサの検知位置に達すると、センサはこれを検知しロボ
ットアームの移動を減速させた後、停止させるように働
く。ここでセンサは機械原点位置よシ（へ）側に設けら
れているので、従来における原点移動禁止領域はほとん
ど原点移動可能領域となる。モーター回転情報検出手段
は例えばモーターの１回転毎にそれを示す・ぐルスを送
出するように働く。減速停止後、ロボットアームの移動
方向を反転させ、微速で移動させているとき最初に上記
・ぐルスを検出することにより、ロボットアームを停止
させ、その位置が機械原点位置とされる。したがって原
点移動可能領域を大幅に拡張することができ、かつ簡単
な構成で原点位置検出が可能となり、前記従来技術の問
題点が解決される。(Operation) When attempting to detect the mechanical origin position of the robot arm using the method of the present invention, the robot arm is moved from the sensor position (→ side) to the (→ side. The robot arm is moved to the sensor detection position. When the robot arm reaches this point, the sensor detects this and decelerates the movement of the robot arm, then stops it.The sensor is installed on the side of the mechanical home position, so moving the home is prohibited in the past. The area is almost the area where the origin can be moved.The motor rotation information detection means works, for example, to send out a signal indicating the motor rotation every time the motor rotates.After deceleration and stop, the direction of movement of the robot arm is reversed and the robot arm is moved at a very slow speed. When the robot arm is being moved, the robot arm is stopped by first detecting the guru, and that position is set as the machine home position.Therefore, the range in which the home can be moved can be greatly expanded, and it is easy to use. With this configuration, the origin position can be detected, and the problems of the prior art described above are solved.
（実施例）
以下本発明による多関節ロボットの機械原点位置検出方
法を詳細に説明する。(Example) The method for detecting the mechanical origin position of an articulated robot according to the present invention will be described in detail below.
本発明の方法では、従来技術の減速スイッチと（へ）リ
ミットスイッチの２個のスイッチの機能を持った磁気セ
ンサと、前述したロータリーエンコーダとを利用して機
械原点位置の検出を行なう。In the method of the present invention, the machine home position is detected using a magnetic sensor having the functions of two conventional switches, a deceleration switch and a limit switch, and the aforementioned rotary encoder.
第１図は本発明の方法が適用される場合のロボットアー
ムの回転軸の概略図で第１０図と同様の図である。第１
図において１０１はドグ、１０２は磁気センサである。FIG. 1 is a schematic diagram of the rotation axis of a robot arm when the method of the present invention is applied, and is a diagram similar to FIG. 10. 1st
In the figure, 101 is a dog, and 102 is a magnetic sensor.
ドグ１０１は従来の場合と同様回転軸に設けられる。磁
気センサ１０２は従来の減速スイッチと（→リミットス
イッチの２つの機能を有し、原点位置より少しく→方向
側に設けられている。The dog 101 is provided on the rotating shaft as in the conventional case. The magnetic sensor 102 has two functions: a conventional deceleration switch and a (→ limit switch), and is provided a little farther from the original position on the → direction side.
次に、第２図の動作フローチャートにしたがい本発明だ
よる機械原点位置検出動作について説明する。Next, the mechanical origin position detection operation according to the present invention will be explained according to the operation flowchart shown in FIG.
機械原点位置の検出をしようとする場合、先ずアームが
リミット位置（磁気センサ１０２よシ（→側の位置）に
あるか否かを判断する（ステップ２０１）。アームがリ
ミット位置にないとき、即ちドグ１０１が磁気センサ１
０２の取付位置よシ←）側にあるときには、その位置か
らアームを（→方向に回転移動させ（ステップ２０２）
、磁気センサ１０２がドグ１０１を検出したら（ステッ
プ２０３）、減速停止ｊる（ステップ２０４）・そして
ドグ１０１が磁気センサ１０２の検知領域を越えないう
ちにアームの移動の方向反転を行ない（→方向（Ｃ微速
で移動させる（ステップ２０５及び２０６）。（→リミ
ットの解除後（ステラ７’２０７）、最初にロータリー
エンコーダからの原点極比信号パルス（ＨＰ）を検出し
たらアームを停止させ（ステツｆ２０８及び２０９）、
その位置を機械原点位置とする。そして各軸のロータリ
ーエンコーダのカウントをリセットする（ステップ２１
０）。When attempting to detect the machine origin position, first it is determined whether the arm is at the limit position (position on the side (→ side) of the magnetic sensor 102) (step 201).When the arm is not at the limit position, i.e. Dog 101 is magnetic sensor 1
When the arm is on the ← side of the mounting position of 02, rotate the arm in the (→ direction) from that position (step 202).
, When the magnetic sensor 102 detects the dog 101 (step 203), it decelerates and stops (step 204).Then, before the dog 101 crosses the detection area of the magnetic sensor 102, the direction of arm movement is reversed (→ direction (Move at C slow speed (Steps 205 and 206). (→After the limit is released (Stella 7'207), when the origin pole ratio signal pulse (HP) from the rotary encoder is first detected, the arm is stopped (Step f208) and 209),
This position is set as the machine origin position. Then, reset the count of the rotary encoder of each axis (step 21
0).
一方、ステップ２０１でアームの現在位置かりミント位
置と判断されたときには、（→方向に減速移動させ（ス
テップ２１１）、磁気センサ２０２によりリミット検出
を行ない（ステップ２１２）、その後上記と同様の動作
を行ない機械原点位置の検出を行なう。On the other hand, when the current position of the arm is determined to be the mint position in step 201, the arm is decelerated and moved in the direction (step 211), the limit is detected by the magnetic sensor 202 (step 212), and the same operation as above is performed. and detect the machine home position.
上記方法によれば、第３図に示す原点移動可能領域内の
位置であれば、いかなる場所であっても、例えば１１０
，１１１，１１２の各点から原点位置復帰動作が可能と
なる。なお第３図に示す原点移動可能領域は第１４図に
示す同領域に比べて大幅に拡張されていることが分かる
。According to the above method, any position within the origin movable area shown in FIG.
, 111, and 112, the home position return operation is possible. It can be seen that the region in which the origin can be moved shown in FIG. 3 is significantly expanded compared to the same region shown in FIG. 14.
なお、第４図はドグ１０１と磁気センサ１０２の取付の
様子を示す要部外観図、第５図は取付関係を示す図であ
る。これらの図において第７図と同じ要素には同一符号
を付してあｐ、１２０はロボットアームをメカニカルに
停止するストンパーである。この例ではストン／＃１２
０は磁気センサ１０２によるリミット位置検出位置と同
一方向に配しである。また１２１は←）側のアーム回転
の制限のためのドグである。Note that FIG. 4 is an external view of main parts showing how the dog 101 and the magnetic sensor 102 are attached, and FIG. 5 is a diagram showing the attachment relationship. In these figures, the same elements as in FIG. 7 are denoted by the same reference numerals. 120 is a stomper for mechanically stopping the robot arm. In this example, Stone/#12
0 is arranged in the same direction as the limit position detection position by the magnetic sensor 102. Further, 121 is a dog for restricting arm rotation on the ←) side.
ドグ１０１，１２１の取付位置はロボット動作仕様によ
シ任意に変更可能であシ、またメカニカルなストン／＃
１２０の形状も磁気センサ１０２によるドグ検出の
タイミングと動作範囲等の条件による設計仕様から任意
に変更可能である。The mounting positions of the dogs 101 and 121 can be changed arbitrarily according to the robot operation specifications, and mechanical stones/#
The shape of the magnetic sensor 120 can also be changed arbitrarily based on design specifications depending on conditions such as the timing of dog detection by the magnetic sensor 102 and the operating range.
第６図は本発明による機械原点位置検出方法が適用され
るロボット制御機構の構成を示すブロック図であ芯。同
図において１５０は全体の制御を司どる中央制御装置（
ＣＰＵ）、１５１はメモリ、１５２は操作ＢＯＸインタ
フェース、１５３−１〜１５３−Ｎは外部インタフェー
ス、１５４はサーがインタフェース、１５５は演算グロ
セッサ、１５６はＩ１０プロセッサ、１５７は補間演算
部、１５８−１〜１５８−４はサーがコントロール部、
１５９は磁気センサである。ここで磁気センサ１５９は
第１図の磁気センサ１０２に対応する。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a robot control mechanism to which the mechanical origin position detection method according to the present invention is applied. In the same figure, 150 is a central control unit (
151 is a memory, 152 is an operation box interface, 153-1 to 153-N are external interfaces, 154 is a server interface, 155 is a calculation processor, 156 is an I10 processor, 157 is an interpolation calculation unit, 158-1 to 158-4 is the control section,
159 is a magnetic sensor. Here, the magnetic sensor 159 corresponds to the magnetic sensor 102 in FIG.
またサーボコントロール部１５８−１〜１５８−４は各
日がットアームの回転軸の動作の制御を行ない、カウン
タ、Ｄ／Ａフンパータ、サーボアンプ、モーターＣＭ）
、タコゼネレータ（ＴＧ）及びノぐルスエンコーダ（Ｐ
Ｅ）よシ構成される。In addition, the servo control units 158-1 to 158-4 control the operation of the rotary axis of the cut arm each day, and control the operation of the rotation axis of the cut arm (counter, D/A humpter, servo amplifier, motor CM).
, tacho generator (TG) and nogle encoder (P
E) well-structured.
なお図中２は垂直アームの上下移動量、θ１は第１水平
アーム２とＸ軸のなす角度、θ２は第１水平アーム２と
第２水平アーム４の両ア「ムの長手方向のなす角度θ３
はロボットの手先を支持する支持部材の基準位置からの
回転量である。In the figure, 2 is the amount of vertical movement of the vertical arm, θ1 is the angle between the first horizontal arm 2 and the X axis, and θ2 is the angle between the first horizontal arm 2 and the second horizontal arm 4 in the longitudinal direction. θ3
is the amount of rotation from the reference position of the support member that supports the hand of the robot.
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、従来の機械原点位
置検出方法における減速スイッチと←）リミットズイッ
チの機能を１個の磁気センサに受は持たせて機械原点位
置の検出を行なうよってしたので、機械原点位置検出可
能な範囲を大幅に拡張することができ、例えば原点位置
からの原点検出も可能となる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, a single magnetic sensor has the function of a deceleration switch and a limit switch in the conventional method for detecting the machine home position, thereby detecting the machine home position. Since the detection is performed, the range in which the mechanical origin position can be detected can be greatly expanded, and for example, the origin can also be detected from the origin position.
また２個のスイッチを１個に減らしたので、配線処理が
容易となり、それによシ配線ミスや断線を防ぐことがで
きる。更に１本発明の方法は多関節型ロボットに限らず
あらゆる機械原点位置の検出が必要なロボットに適用可
能である。Furthermore, since two switches are reduced to one, wiring processing becomes easier, thereby preventing wiring errors and disconnections. Furthermore, the method of the present invention is applicable not only to articulated robots but also to any robots that require detection of the mechanical origin position.
第１図は本発明に係る機械原点位置検出方法の説明図、
第２図は本発明に係る機械原点位置検出の動作フローチ
ャート、第３図は機械原点位置復帰動作の概略説明図、
第４図は磁気センサとドグの取付位置を示す外観図、第
５図は磁気センサとドグの取付位置の関係を示す図、第
６図は本発明の方法が適用されるロボット制御機構の構
成を示すブロック図、第７図は水平多関節ロボットの外
観図、第８図′は第７図のロボットを上方から見た図、
第９図は第７図のロボットが機械原点位置にある様子を
示す図、第１０図はロボットアームの回転軸の概略図、
第１１図は従来方法による機械原点位置検出動作の説明
図、第１２図はロータリーエンコーダの動作原理図、第
１３図は従来方法におけるモーターの回転、減速スイッ
チ信号及び原点検出信号の関係を示す図、第１４図は従
来方法による機械原点位置復帰動作の概略説明図である
。
ｌ・・・０ゴクト本体、２・・・第１水平アーム、３・
・・第１回転軸、４・・・第２水平アーム、５・・・第
２回転軸、６・・・垂直アーム、７・・・支持部材、８
・・・第３回転軸、１０１・・・ドグ、１０２・・・磁
気センサ。
１０１： トゲ
第１図
機械原点位置検出の動作フローチャート第２図 ・
第５凶
εニ））］； １
図 ９ 図
ロボットアームの回転軸の概略図
第１０図FIG. 1 is an explanatory diagram of the machine origin position detection method according to the present invention,
FIG. 2 is an operation flowchart for detecting the mechanical home position according to the present invention, and FIG. 3 is a schematic explanatory diagram of the mechanical home position return operation.
Fig. 4 is an external view showing the mounting positions of the magnetic sensor and the dog, Fig. 5 is a diagram showing the relationship between the mounting positions of the magnetic sensor and the dog, and Fig. 6 is the configuration of the robot control mechanism to which the method of the present invention is applied. Figure 7 is an external view of the horizontal articulated robot, Figure 8' is a view of the robot in Figure 7 viewed from above,
Fig. 9 is a diagram showing the robot in Fig. 7 at the mechanical origin position, Fig. 10 is a schematic diagram of the rotation axis of the robot arm,
Fig. 11 is an explanatory diagram of the mechanical home position detection operation according to the conventional method, Fig. 12 is a diagram showing the operating principle of the rotary encoder, and Fig. 13 is a diagram showing the relationship between motor rotation, deceleration switch signal, and origin detection signal according to the conventional method. , FIG. 14 is a schematic explanatory diagram of the mechanical home position return operation according to the conventional method. l...0 gokut body, 2...first horizontal arm, 3.
...First rotation axis, 4...Second horizontal arm, 5...Second rotation axis, 6...Vertical arm, 7...Support member, 8
...Third rotating shaft, 101...Dog, 102...Magnetic sensor. 101: Thorn Figure 1 Operation flowchart for detecting the machine origin position Figure 2 ・ 5th error ε d)]; 1 Figure 9 Schematic diagram of the rotation axis of the robot arm Figure 10
Claims (1)
所定位置に達したときに該ロボットアームを減速及び停
止させるためのセンサを備え、さらに、ロボットアーム
を回転駆動させるモーターに、該モーターの回転情報を
検出するモーター回転情報検出手段を設け、 ロボットアームが前記所定位置に達したときに前記セン
サの出力に基づきロボットアームを減速停止させ、 次にロボットアームを反対方向に微速で回転させ、 その後最初に前記モーター回転情報検出手段の回転情報
中の特定情報を受けたときにロボットアームを停止させ
、その位置を機械原点位置とすることを特徴とする多関
節ロボットの機械原点位置検出方法。[Scope of Claims] A sensor is provided to detect the rotation state of the robot arm and to decelerate and stop the robot arm when the robot arm reaches a predetermined position, and further includes a motor that rotationally drives the robot arm. A motor rotation information detection means for detecting rotation information of the motor is provided, and when the robot arm reaches the predetermined position, the robot arm is decelerated to a stop based on the output of the sensor, and then the robot arm is slowed to a slow speed in the opposite direction. The mechanical origin position of the articulated robot is characterized in that the robot arm is rotated, and then the robot arm is stopped when specific information in the rotation information of the motor rotation information detection means is first received, and that position is set as the mechanical origin position. Detection method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20177285A JPS6263302A (en) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | Position detecting method for mechanical origin of articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20177285A JPS6263302A (en) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | Position detecting method for mechanical origin of articulated robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6263302A true JPS6263302A (en) | 1987-03-20 |
Family
ID=16446678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20177285A Pending JPS6263302A (en) | 1985-09-13 | 1985-09-13 | Position detecting method for mechanical origin of articulated robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6263302A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03269603A (en) * | 1990-03-19 | 1991-12-02 | Fanuc Ltd | Reference point resetting system |
| JPH04289086A (en) * | 1991-03-18 | 1992-10-14 | Kobe Steel Ltd | Manipulator controller |
| JP2019141921A (en) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 日本電産サンキョー株式会社 | Correction value calculation method for industrial robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106034A (en) * | 1974-01-29 | 1975-08-21 |
-
1985
- 1985-09-13 JP JP20177285A patent/JPS6263302A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106034A (en) * | 1974-01-29 | 1975-08-21 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03269603A (en) * | 1990-03-19 | 1991-12-02 | Fanuc Ltd | Reference point resetting system |
| JPH04289086A (en) * | 1991-03-18 | 1992-10-14 | Kobe Steel Ltd | Manipulator controller |
| JP2019141921A (en) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 日本電産サンキョー株式会社 | Correction value calculation method for industrial robot |
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