JPS6263081A - Robot hand for shifting square type plate glass - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明に角型平板ガラス移試用ロボットハンドに関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a robot hand for transferring square flat glass.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

一般に、角型平板ガラス移載用ロボットハンドに、真空
吸着にエリガラスを保持する方式が用いられており、こ
の種のロボットハンドに、ハンドリングするガラスのサ
イズを考慮し之固定ブロックと、該ブロックに固定し友
複数の吸着パッドとを備えて構収されている。従来は、
この吸着パッドにより角型平板ガラスの表面を部分的Ｖ
ｒ−接触しつつ真空吸着し、該ガラスを位置決めステー
ションに移載して、精密位置決めを行ってから目的ステ
ージへ移載する方法と、該ガラスの位置決め機構にエフ
、あらかじめ精密位置決めされ之ガラスの表面部を吸着
パッド付きロボットで真空吸着し、目的ステージへ移載
する方法とが実用されている。In general, a robot hand for transferring rectangular flat glass uses a system in which the glass is held by vacuum suction, and this type of robot hand is equipped with a fixed block and a fixed block in consideration of the size of the glass to be handled. It is fixed and equipped with multiple suction pads. conventionally,
With this suction pad, the surface of the rectangular flat glass can be partially
r - A method of vacuum suction while contacting, transferring the glass to a positioning station, performing precise positioning, and then transferring it to the target stage, and a method of using the positioning mechanism of the glass. A method of vacuum suctioning the surface part using a robot equipped with a suction pad and transferring it to the target stage is in practical use.

〔発明が解決し工すとする問題点〕[Problems that the invention aims to solve]

上述した従来の角型平板移載用ロボットハンドは、吸着
パッドｖｃ工り角型平板ガラスの表面を直接真空吸着す
るために、ガラス表面を傷っけやすぐ、またガラス表面
に吸着部の汚れが残ることがあり、このため角型平板ガ
ラスの製造工程において、あるいは該ガラス表面を加工
処理する工程等において製品の歩留りを低下させるとい
う欠点がある、また、従来の角型平板ガラス移載用ロボ
ットハンドによる移載作業においてに、角型平板ガラス
吸着後の移載途中か吸着前に位置決めステーションＩｃ
エリ該ガラスの精密位置決め？行う必要があり、このた
め周辺装置が複雑になり、コスト高でかつ移載作業にお
けるサイクル時間の増加による作業能力の低下という欠
点がある。The above-mentioned conventional robot hand for transferring square flat plates directly vacuum suctions the surface of the square flat glass with the suction pad VC, so it does not damage or damage the glass surface immediately, and it does not remove dirt on the suction part. This has the drawback of reducing the yield of the product in the manufacturing process of square flat glass or in the process of processing the surface of the glass. During transfer work using a robot hand, the positioning station Ic is used during the transfer after suctioning the rectangular flat glass or before suction.
Precise positioning of the glass? This has the drawbacks of complicating peripheral equipment, increasing costs, and reducing work performance due to increased cycle time in the transfer operation.

〔問題点全解決する次めの手段〕[Next method to solve all problems]

上記の問題点を解決するために、本発明の角型平板ガラ
ス移載用ロボットハンドに、角型平板ガラスの対向する
端面部を把持し、センタリングを行う把持爪の平行移動
チャック機構と、回転動作する薄板面に沿って前記角型
平板ガラスの上部端面部全接触させつつ滑らせて移載す
ることのできるガラス滑り移載機構とを備えている。In order to solve the above problems, the robot hand for transferring rectangular flat glass of the present invention includes a parallel movement chuck mechanism of gripping claws that grips and centers the opposite end surfaces of square flat glass, and a rotating chuck mechanism. A glass sliding transfer mechanism is provided that can slide and transfer the rectangular flat glass while fully contacting the upper end surface of the rectangular flat glass along the operating thin plate surface.

〔実施例〕〔Example〕

次に、本発明について図面全参照して詳細に説明する。 Next, the present invention will be explained in detail with reference to all the drawings.

第１図お工び第２囚に、それぞれ本発明の一実施例の上
面図お＝び縦断面図であり、角型平板ガラスを把持して
いる状態を示している。また、第３図に、本実施例のロ
ボットハンドが角型平板ガラスを把持し次状態で１的地
である移載ステージに静止した状態の縦断面図、第４図
に、前記第３因の状態からロボットハンドを開いｔ状態
の縦断面図、第５図に、前記第４図の状態から角型平面
ガラスの滑り移載を行っ次状態の縦断面図である。FIG. 1 and FIG. 2 are a top view and a vertical cross-sectional view of an embodiment of the present invention, respectively, showing a state in which a rectangular flat glass is being gripped. In addition, FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of the robot hand of this embodiment grasping a rectangular flat plate glass and resting on the transfer stage, which is one target in the next state, and FIG. 4 shows the third factor. FIG. 5 is a vertical cross-sectional view of the state in which the robot hand is opened from the state shown in FIG.

第１南、第２図、第３図、第４図および第５図に示これ
るように、本実施例のロボットハンドは、角型平板ガラ
ス１３１Ｃ対応して、カイトシャフト１おＬび７、移動
ブロック２、爪３、ラック４おＬび１０．ビニオン５お
：び１１．空圧シリンダ６お工び１２、円筒ブロック８
．および薄板９金備えている。As shown in FIG. 1 South, FIG. 2, FIG. 3, FIG. 4, and FIG. , moving block 2, claw 3, rack 4 and 10. Binion 5 O:bi 11. Pneumatic cylinder 6 machining 12, cylindrical block 8
．． It is also equipped with a thin 9-metal metal plate.

第１■および８２図において、空圧シリンダ６の動作に
Ｌす、空圧シリンダ６１Ｃ連結されている移動ブロック
２がガイドシャフト１および７ｔ−介して移動すると、
ラック４とビニオン５にｘｖｎ結これている他方の移動
ブロック２も連動し、一対の移動ブロック２は、相互に
相反する方向に移動する。各移動ブロック２には、それ
ぞれ爪３が固定されており、各移動ブロック２の連＠Ｊ
ＩＣ−ともない爪３も開閉動作をする。この場合、二つ
の移動ブロック２は、ラック４とビニオン５１ＣＩＣ連
結されているために、ロボットハンドの中心線からの距
離に常に等しくなり、従って、各移動ブロック２１Ｃ固
定窟れている爪３ｖｃ！って把持される角型平板ガラス
１３は、対向する端面部を把持されると同時にセンタリ
ングし位置決めされる。ロボットハンドｖｃ工り把持さ
れ交角型平板ガラス】３に、その状態で移載ステージま
で搬送される。1 and 82, when the moving block 2 connected to the pneumatic cylinder 61C moves via the guide shafts 1 and 7t due to the operation of the pneumatic cylinder 6,
The other moving block 2 connected xvn to the rack 4 and the pinion 5 is also interlocked, and the pair of moving blocks 2 move in mutually opposite directions. Each movable block 2 has a claw 3 fixed to it, and each movable block 2
IC-light claw 3 also opens and closes. In this case, since the two moving blocks 2 are connected to the rack 4 and the pinion 51CIC, the distance from the center line of the robot hand is always equal to the distance from the center line of the robot hand, and therefore each moving block 21C has a fixed recessed claw 3vc! The rectangular flat glass 13 that is gripped is centered and positioned at the same time as the opposing end surfaces are gripped. The glass is held by the robot hand and transported to the transfer stage in this state.

ｉＫ３図において、ロボットハンドが移載ステージに静
止した状態においてに、爪３は閉じ次状態、すなわち角
型平板ガラス１３を把持した状ｕｖｃ；ｈる。この状態
において爪３を開くと、第４図に示されるＬうに、角型
平板ガラス１３μ、わずかに落下してガラス滑り移載の
九めの薄板９の上に角型平板ガラス１３の上部端面を載
せて静止する。In Figure iK3, when the robot hand is stationary on the transfer stage, the claws 3 are closed and in the next state, that is, in a state where the square flat glass 13 is gripped. When the claw 3 is opened in this state, as shown in FIG. and stand still.

次いで空圧シリンダ１２の動作にエフ、空ニジリンダ１
２ｖｃ連結されているラック１０が移動してビニオン１
１を回転させ、ビニオフ１１に連結されている円筒ブロ
ック８が回転して、それに固定されている薄板９が角型
平板ガラス１３１に載せた状態で回転する。角型平板ガ
ラス１３に、上部端面部を薄板９１Ｃ載せた状態で、該
端面部を接触させつつ滑らせて移載される。第５図ｖｃ
は、角型平板ガラス１３の滑り移載が終了し次状態が示
される。Next, when the pneumatic cylinder 12 is operated, the pneumatic cylinder 1
2vc connected rack 10 moves and binion 1
1 is rotated, the cylindrical block 8 connected to the vinyl off 11 is rotated, and the thin plate 9 fixed thereto is rotated while being placed on the rectangular flat glass 131. With the upper end portion placed on the thin plate 91C, the thin plate 91C is transferred to the rectangular flat glass plate 13 by sliding the end portion into contact with the thin plate 91C. Figure 5 vc
, the sliding transfer of the rectangular flat glass 13 is completed and the next state is shown.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明に、平行移動チャック機構に
工９角型平板ガラスの対向する端面部を把持し、センタ
リングによる位置決めを容易に行うことができるととも
に、前記平行移動チャック機構とガラス滑り移載機構の
協−調作業に工り、前記角型平板ガラスの端面部をガイ
ドして緩やかに滑り移載作業を効率ｘ、（行うことがで
きるという効果がめる。As explained above, the present invention allows the parallel movement chuck mechanism to grip the opposing end surfaces of a nine-sided flat glass plate to easily perform positioning by centering, and also allows the parallel movement chuck mechanism and the glass sliding movement to be performed easily. By coordinating the loading mechanism, the end face of the rectangular flat glass is guided and the transfer operation can be carried out efficiently by gently sliding the glass.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図、第２因は、それぞれ本発明の一実施例の上面図
お工び縦断面図、第３図、第４図および第５因に、それ
ぞれ前記−実施例の動作状態における縦断面図である。 図において、１．７・・・・・・ガイドシャフト、２・
・・・・・移動ブロック、３・・・・・・爪、４．１０
・・・・・・う・ツク、５．１１・・・・・・ピニオン
、６．１２・・・・・・空圧シリンダ、８・・・・・・
円筒ブロック、９・・・・・・薄板。 代理人　弁理士　　内　原　　　晋 ｒ、　７−−一方・・４）°゛シをフ）　　　　　Δ−
−−立フ玉シリ〉ダ。 へ２　　＋　イσ１ １．７−−−“力゛イド°ンヤフ） 、５−一一へ（ 乎、１０−ｍ−ラック 、１．１ｉ−−−ヒ５ずし 茅２回 檜１猶 茅３釘FIG. 1 and the second factor are respectively a top view and longitudinal cross-sectional view of one embodiment of the present invention, and FIG. 3, FIG. It is a diagram. In the figure, 1.7... Guide shaft, 2.
...Moving block, 3...Claw, 4.10
・・・・・・U・Tsuku, 5.11・・・Pinion, 6.12・・・Pneumatic cylinder, 8・・・・・・
Cylindrical block, 9...Thin plate. Agent: Susumu Uchihara, Patent Attorney, 7--Meanwhile...4)°
---Tachifutamashiri〉da. To 2 + I σ1 1.7 --- "force id ° nyahu), 5-11 ( 乎, 10-m-rack, 1.1i --- hi 5 sushi kaya 2 times cypress 1 kaya) 3 nails

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 角型平板ガラスの対向する端面部を把持し、センタリン
グを行う把持爪の平行移動チャック機構と、回転動作す
る薄板面に沿って前記角型平板ガラスの上部端面部を接
触させつつ滑らせて移載することのできるガラス滑り移
載機構とを含むことを特徴とする角型平板ガラス移載用
ロボットハンド。A parallel movement chuck mechanism of gripping claws that grips and centers opposite end surfaces of a rectangular flat glass, and the upper end surface of the rectangular flat glass is slid along a rotating thin plate surface while being in contact with each other. A robot hand for transferring rectangular flat glass, characterized in that it includes a sliding glass transfer mechanism capable of placing glass.