JPS6254301A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットの可動部を外力によって自由に動
かし得る状態にすることができる所謂力抜き制御とも云
うべき制御が可能なロボットの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、各種の産業用ロボットが工場の製造ラインで使用
されるようになり、組立（アッセンブリ）ロボットも実
用化されつつある。

しかし、従来から組立作業ラインに多く用いられている
コンテイニアスラインにロボットを配置して、コンベア
上を連続して流れる物品（ワーク）の組付は作業を行な
わせるには、コンベアとロボットどの間で動きの同期を
とる必要があり、ロボット自体の作業に係わる制御とコ
ンベアとの間の同期をとる制御とを同時に行なうのは非
常に難がしかった。

そこで、ロボットがある作業を行なう間、アーム等の可
動部を外力によって自由に動かし得るｒカ抜き状態」に
すれば、特に同期制御を行なわなくてもコンベア上のワ
ークの移動に追従させることができる。

そのため、ロボットにおけるアーム等の可動部のプレイ
バック制御が、一般に速度指令値と可動　′部の速度検
出系からの速度フィードバック値との偏差に基づく指令
値に応じて可動部を駆動するモータの駆動電流を制御す
ることによってなされることに注目し、この速度指令値
と速度フィードバック値との偏差に基づく指令値を、偏
差の有無に係わらす零（ゼロ）にすることによってモー
タをフリー状態にして、その可動部を外力により自由に
動かし得るようにするロボットの制御装置を、本出願人
が先に特許出願している（特願昭５９−２６５３５３号
）。

その制御装置によって制御されるロボットにより、コン
ティニュアスコンベアで移動されるワーク上のボルト締
め作業を行なわせる場合の例を第２図及び第３図によっ
て説明する。

第２図において、１は水平多関節形のロボットであり、
台座２上に鉛直方向であるＺ方向に立設固定した基部３
と、この基部乙に対してタコジェネレータ４及びパルス
ジェネレータ５．を出力軸に取り付けたＤＣサーボモー
タ（以下、単に「モータ」と云う）６の駆動力によって
Ｘ−Ｙ平面上を矢示θ１方向に旋回する可動部である第
１のアーム７と、この第１のアーム７に対してやはりタ
コジェネレータ８及びパルスジェネレータ９を出力軸に
取り付めたＤＣサーボモータ（以下、単に「モータＪと
云う）１０の駆動力によってＸ−Ｙ平面上を矢示θ２方
向に旋回する可動部である第２のアーム１１とを備えて
いる。

そして、この第２のアーム１１の先端部にエアシリンダ
１２を装着し、そのピストンの下端部１２ａに工具とし
てナツトランナ１５を取付けて、鉛直方向である矢示Ｚ
Ｉ＋Ｚ２方向に昇降（上下動）させると共に、ナツトラ
ンナ１５は内蔵のモータの駆動力によってソケット１５
ａを矢示０３方向に回転する。

そして、この水平多関節形のロボット１においては、各
アーム７．１１の矢示Ｚ１方向の自重を支えられる構造
となっているため、モータ６及び１０をフリー状態にし
て、第１．第２のアーム７及び１１を外力によって自由
に動かし得るようにしても、その姿勢が崩れることはな
い。

なお、第１．第２のアーム７．１１にモータ６゜１０の
駆動力をそれぞれ伝達する減速機として、逆伝達効率の
比較的高いもの（例えばベベルギアを使用したもの）を
使用することにより、モータ６．１０をフリー状態にす
るだけで外力によって自由に動くようになる。

一方、１６はコンティニュアスコンベア（以下、単に「
コンベア」と云う）であり、所要位置に所要の姿勢で位
置決め載置したワーク（例えばシリンダブロック）１７
を、ロボット１のワークエリア内を矢示Ｙ方向（紙面に
垂直な方向）に所定の速度で搬送するようになっている
。

そして、このコンベア１日によって搬送されるワーク１
７には、作業対象であるボルト１８をセットしてあり、
このボルト１８を締め付ける作業を、ナツトランナ１５
を取付けたロボット１に行　−なわせようとするもので
ある。

１日は第２のアーム１１に取付けたステー２０の下端部
に固定したワーク検知器であり、ロボット１が予め定め
た待機位置で待機している時に、予じめ定めた位置にあ
るこのワーク検知器１日の前をワーク１７上のボルト１
８が通過した時に、それを検知するようになっている。

なお、このワーク検知器１日としては１例えば反射型の
光電スイッチなどを用いることができる。

エアシリンダ１２のピストンは、先端にドッグ１３を固
着した上方突出部１２ｂを備えており、ピストンの昇降
によりドッグ１３がガイドロッド１４に沿って昇降し、
図示のように上昇限まで上昇移動している時に上昇限り
ミツトスイッチ２１をオンにし、下降限まで下降移動し
た時に下降限りミツトスイッチ２２をオンにする。

次に、このロボット１にによって、コンベア１６に載置
されて移動するワーク１７上のボルト１８の締め付は作
業を行なわせる場合の動作を。

第３図のフローチャートによって説明する。

なお、ロボット１に以下に述べる締め付は作業を行なわ
せるために必要なティーチング作業は予めしであるもの
とする。

また、ロボット１に装着したエアシリンダ１２は通常は
ナツトランナ１５を上昇限に保持しているものとし、そ
の状態では上昇限りミツトスイッチ２１がオンしており
、それによって第１．第２のアーム７．１１を駆動する
モータ６．１０がプレイバック制御可能な状態になって
いる。

そこで、第３図のステップ■で先ずモータ６゜１０をプ
レイバック制御して、第１．第２のアーム７．１１を原
位置（待避位置であればどこでも良い）へ移動する。

次に、エアシリンダ１２のピストンの下端部１２、に取
付けたナツトランナ１５が、コンベア１６によって搬送
されるワーク１７上のボルト上の作業ポイントの上方の
待機位置に位置するように、ステップ■で再びモータ６
．１０をプレイバック制御して第１．第２のアーム７．
１１を所要姿勢にする。

ステップ■で、ウーク検知器１Ｓがワーク１７上のボル
ト１日の通過を検知するのを待ち、ボルト１８の通過が
検知されると、ステップ■へ進んでエアシリンダ１２を
駆動してナツトランナ１５を下降させる。

ナツトランナ１５が下降し始めると、上昇限りミツトス
イッチ２１が直ちにオフするため、それによって、速度
指令値と速度フィードバック値との偏差に基づく指令値
を零にして、モータ６及び１０をフリー状態にし、第１
．第２のアーム７゜１１を外力を受ければＸ−Ｙ平面上
を自由に動く力抜き状態にする。

そして、ナツトランナ１５が下降限まで下降すると、下
降限りミツトスイッチ２２がオンすると共に、コンベア
１６によって搬送されてきたワーク１７上のボルト１８
のナツト形頭部をナツトランナ１５のソケットＩＳａが
衝え込む。

それをステップ■で下限リミットスイッチ２２のオンに
よって判断し、ステップ■でナツトランナ１５を駆動す
る。この時第１．第２のアーム７゜１１は既に外力によ
って自由に動き得る状態にあるから、ナツトランナ１５
によってボルト１８を締め付けながら、ポル］〜１８の
搬送移動に第１゜第２のアーム７．１１が追従して動く
ことになる。

そして、ステップ■で締め付けを開始してからの時間又
は締付トルクを計測することによって。

ボルト１８の締め付けを終了したか否かを判定し、締め
付けを終了したらステップ■へ進んで、ナツトランナ１
５の駆動を停止すると共にエアシリンダ１２を駆動して
上昇させる。

エアシリンダ１５が上昇限まで上昇すると、上昇限りミ
ツトスイッチ２１がオンするため、第１゜第２のアーム
７．１１を駆動するモータ６．１０はプレイバック制御
が可能な状態に戻る。

その後ステップ■へ戻って、再び最初の原位置へ移動す
る処理が行なおれるため、第１．第２のアーム７．１１
は原位置に復帰し、再び上記の動作を繰り返す。

このようにして、ナツトランナ１５がボルト　　−１８
を締め付けている間は、第１．第２のアーム７．１１が
力を抜いてワーク１７の移動に追従し、それによって従
来非常に煩雑な制御で行なっていた追従作業を非常に簡
単に実現することができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、−このようなロボットの制御装置では、
ワーク検知器１日によってボルト１８が定位置を通過す
るタイミングをのみ検知し、そのタイミングでエアシリ
ンダ１２を作動させて、工具であるナツトランナ１５を
待機位置からワーク上の作業ポイントへ移動（下降）さ
せてボルト１８に係合させるようにしていたので、移動
しているワーク１７上のボルト１８の頭部をナットラン
ナ１５のソケット１５ａが確実に衝えるように係合させ
ることが困難であり、特にコンベアの速度が変化すると
それに対応できないという問題点があった。

この発明は、このような問題点を解決することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

そのため、この発明によるロボットの制御装置は、速度
指令値とロボットの可動部の速度検出系からの速度フィ
ードバック値との偏差に基づく指令値に応じて上記ロボ
ットの可動部を駆動するモータの駆動電流を制御すると
共に、上記速度指令値と速度フィードバック値との偏差
に基づく指令値を実際の値に係わらず零にして上記モー
タをフリー状態にする制御切換手段を備えたロボットの
制御装置において、 作業対象となるワークの移動速度を検出する移動速度検
出手段と、ワークが予め定めた位置を通過した時にそれ
を検知するワーク検知手段と、それによるワーク検知時
点から上記移動速度検出手段による検出速度に応じてワ
ーク上の作業ポイント八ロボットの可動部に取付けた工
具を移動させるタイミングを算出するタイミング演算手
段とを設け、 この演算出手段によって算出されたタイミングで、上記
工具を待機位置から上記ワーク上の作業ポイントへ移動
させて作業対象となるワークに係合させると共に、上記
制御切換手段によってモータをフリー状態に子るように
したもの・である。

〔作　　用〕

この発明によるロボットの制御装置は、ワーク検知手段
が作業対象となるワークを検知すると、タイミング演算
手段がその時点で移動速度検出手段によって検出される
ワークの移動速度に応じてロボットの可動部に取付けた
工具をワーク上の作業ポイントへ移動させるタイミング
を正確に算出するので、その算出されたタイミングで工
具を待機位置からワーク上の作業ポイントへ移動させる
ことにより、ワークと工具とを確実に作業ポイントで係
合させることができる。

そして、この時制御切換手段によってロボットの可動部
を駆動するモータをフリー状態にすることにより、その
可動部に取付けられた工具が、ワークの移動に追従しな
がら作業を行なうことがで、　きる。

〔実　施　例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明によるロボットの制御口゛路の回路図
であり、これによって第２図に示したロボット１を制御
する。

第１図において、２３はマイクロコンピュータ等による
中央処理部であり′、ロボット１の全搬的な制御を司っ
ており、位置指令レジスタ２４１位置制御部２５．速度
制御部２６．及び電流制御部２７等からなる第１のアー
ム７を駆動するモータ６用のサーボ制御部と、このサー
ボ制御部と全く同様に構成した第２のアーム１１を駆動
するモータ１０用のサーボ制御部と、エアシリンダ１２
用の電磁弁等の駆動回路を制御する他、ナツトランナ１
５の駆動・停止の制御も行なう。

次に、モータ６用のサーボ制御部において、位置指令レ
ジスタ２４には、中央処理部２３からの第１のアーム７
の目標位置指令値が逐次更新しながら書き込まれる。

位置制御部２５は、位置指令レジスタ２４に書き込まれ
ている第１のアーム７の目標位置指令値と、モータ６の
出力軸に取り付けたパルスジェネレータ５からの位置フ
ィードバックパルスを現在値カウンタ３５によってモー
タ６の回転方向に応じてアップ又はダウンカウントする
ことによって得られる第１のアーム７の現在位置を示す
カウント値である現在位とを入力して、その偏差に基づ
く速度指令値を出力すると共に、目標位置指令値と現在
値とが一致して位置決めが完了する毎にそれを中央処理
部２３に知らせ、中央処理部２３はそれによって次に目
標位置指令値を出力するタイミングを測っている。

速度制御部２日は、後述する制御切換手段である制御切
換回路２日を介して入力される位置制御部２５からの速
度指令値と、モータ６の出力軸に取り付けた第１のアー
ム７の速度検出系としてのタコジェネレータ４からの速
度フィードバック値との偏差に基づく電流指令値を出力
する。

電流制御部２７は、速度制御部２６からの電流指令値と
、モータ６に流れる駆動電流を検出する電流検出器２８
からの電流フィードバック値との偏差に基づく駆！ＰＩ
Ｉ電流を第１のアーム７を駆動するモータ６に流す。

したがって１位置指令レジスタ２４９位置制御部２５．
速度制御部２６．及び電流制御部２７等からなる第１の
アーム７を駆動するモータ６用のサーボ制御部は、制御
切換回路２日が位置制御部２５からの速度指令値とタコ
ジェネレータ４からの速度フィードバック値とをそのま
ま速度制御部２日へ出力している限りにおいては、中央
処理部２３からの目標位置指令値に基づいて第１のアー
ム７をプレイバック制御（位置決め制御）することがで
きる。

第２のアーム７を駆動するモータ１０用の図示しないサ
ーボ制御部も、モータ６用のサーボ制御部と全く同様に
構成され、やはり制御切換回路２日が速度指令値と速度
フィードバック値（タコジェネレータ８からの値）とを
そのまま速度制御部に出力している限りにおいては、中
央処理部２３からの目標位置指令値に基づいて第２のア
ーム１１をプレイバック制御（位置決め制御）すること
ができる。

エアシリンダ１２用の駆動回路は、公知のシリンダ操作
回路からなり、その電磁式方向切換弁を中央処理部２３
からの指令で切り換えることによって、ナツトランナ１
５をＺＩ＋２２方向に昇降させる。

制御切換回路２日は、リレーコイル３０を励磁すること
によって４個の可動接片３０ａ、３０ｂ。

３０ｃ、’Ｓｏｄ　（３０ｃ、３０ｄの２個は図示して
いない）が夫々固定接点ａｌ　＋ａ２　＋ａ３　ｒａ４
から固定接点ｔ）ｌ　Ｔｂ２　ｒｂ３　ｒｂ４　　（ａ
３１８４　Ｔｂ３．ｂ４も図示していない）に切り換わ
る４連式トランスファ切換接点を有する電磁リレーから
なす、モータ６用のサーボ制御部に用いる可動接片３０
ａ、Ｂｏｂ及び固定接点ａＩ、ｂ！とａ２ｒｂ２は、可
動接片３０ａ、３０ｂが夫々速度制御部２６の入力側に
接続されると共に、固定接点ａｌ、ａ２が夫々アースに
、固定接点ｂ１が位置制御部２５の出力側に、固定接点
ｂ２がタコジェネレータ４に夫々接続されている。

また１図示しない残りの可動接片３０Ｃ，３０ｄと固定
接点ａ３　＋ａ４とｂ３．ｂ４は、モータ１０用のサー
ボ制御部における位置制御部及びタコジェネレータ８と
速度制御部との間に、可動接片３０ａ、３０ｂ及び固定
接点ａｌ　、ａ２とｂｌ＋ｂ２と全く同様に接続されて
いる。

なお、リレーコイル３０の両端に接続したダイオードＤ
はフライホイールダイオードである、この制御切換回路
２日は、リレーコイル３０に通電されると、各可動接片
３０ａ〜３０ｄを図示のように固定接点ｂ１〜ｂ４側に
切り換えて、実際の速度指令値と速度フィードバック値
とをそのまま通過させてモータ６．１０用の各サーボ＄
Ｉ制御部を夫々本来のプレイバック制御動作させる。

そして、リレーコイル３０への通電が断たれると、各可
動接片３０ａ〜３０ｄを固定接点８１〜ａ４側に切り換
えて、速度指令値と速度フィードバック値を共にその切
り換え前のプレイバック制御に係る値からそれとは無ｒ
ｙＪ係な零値（アース値）に切り換え、それによって第
１のアーム７を駆動　−するモータ６用のサーボ制御部
における速度制御部２６及び同じく第２のアーム１１を
駆動するモータ１０用の図示しないサーボ制御部におけ
る速度制御部から夫々出力される電流指令値をモータ６
．１０の動きに関係なく零にする。

このように、電流指令値を実際の速度指令値と速度フィ
ードバック値に係わらず零にすると、位置及び速度フィ
ードバック制御が効かなくなるため、モータ６．１０は
フリーの状態になり、それによって第１．第２のアーム
７．１１は外力によって自由にＸ−Ｙ平面上で旋回させ
得るようになる。この状態をｒカ抜き状態」という。

３１はリレー制御回路であり、切換スイッチ３２．３３
と前述した上昇限りミツトスイッチ２１によって構成さ
れている。

このリレー制御回路３１は、図示のように切換スイッチ
３２を接点Ｃ側に切り換えると共に、切換えスイッチ３
３を接点ｆ側に切り換えると、上昇限りミツトスイッチ
２１のオン・オフに係わらず、制御切換回路２日のリレ
ーコイル３０に通電し、また、切換スイッチ３３を接点
ｅ側に切り換えると、切換スイッチ３２の接点ｃ、ｄへ
の切り換えに係わらず、上昇限りミツトスイッチ２１が
オンの時にのみリレーコイル３０に通電するように回路
構成されている。

３７はワークの移動速度を検出する移動速度検出手段と
してのタコジェネレータであり、第２図に示したワーク
１７を搬送するコンベア１日を駆動するコンベアモータ
３６の回転軸に取付けてあり、その回転速度すなわちコ
ンベア速度（＝ワーク１７の移動速度）に応じた電圧信
号を出力する。

この信号を速度信号Ｓｖとする。

３８はタイミング演算手段であり、中央処理部２３内に
設けてもよいが、説明の便宜上別に図示している。

このタイミング演算手段３８は、第２図におけるエアシ
リンダ１２の動作遅れ時間を設定する一種のメモリであ
る設定器３日と、その動作遅れ時間の設定信号Ｓｄ及び
タコジェネレータ３７からの速度信号Ｓｖと第２図にも
示したワーク検知手段であるワーク検知器１日からのワ
ーク検知信号Ｓｗを入力して、＋７−り（この場合ボ、
ルト１８）が所定位置を通過してから、エアシリンダ１
２を作動させて工具であるナツトランナ１５をワーク１
７上の作業ポイントへ移動させるタイミングを算出する
タイミング計算部４０とからなっている。

次に、この実施例の作用を説明する。

先ず、第１図のリレー制御回路３１における切換スイッ
チ３３を図示のように接点ｆ側に切り換えておくと、切
換スイッチ３２によって第１．第２のアーム７及び１１
　（第２図）のプレイバック制御と、モータ６．１０を
フリー状態にする力抜き制御との切り換えが可能である
。

すなわち、切換スイッチ３３を接点ｆ側に切り換えた状
態で切換スイッチ３２を接点Ｃ側に切り換えると、リレ
ーコイル′５０が電圧Ｖｃｅによって励磁されて、可動
接片３０ａ〜３０ｄが夫々固定接点す、−ｂ４に切り換
わるため、実際の速度指令値と速度フィードバック値が
有効となってモータ６及び１０を駆動制御し、第１．第
２のアーム７及び１１のプレイバック制御が行なわれる
。

切換スイッチ３２を接点ｄ側に切り換えると、リレーコ
イル３０が消磁されて、可動接片３０ａ〜３０ｄが夫々
アースされた固定接点ａ１〜ａ４に切り換わるため、モ
ータ６及び１０はフリー状態になり、第１．第２のアー
ム７及び１１が力抜き状態になる。

次に、切換スイッチ３３を接点ｅ側に切り換えておくと
、切換スイッチ３２は無効になり、ロボット１の第２の
アーム１１に装着したエアシリンダ１２によるナツトラ
ンナ１５の昇降位置に応じた上限リミットスイッチ２１
のオン・オフに応じて、ロボット１のプレイバック制御
と力抜き状態の切り換えができる。

すなわち、第２図のナツトランナ１５が上昇限にあると
、ドック１３によって押されて上昇限りミツトスイッチ
２１がオンとなるため、リレーコイル３０が励磁されて
可動接片３０ａ〜３０ｄが夫々固定接点ｂ！〜ｂ４に切
り換わり、切換スイッチ３４も接点す側に切り換わる。

それによって、実際の速度指令値と速度フィードバック
値が有効となってモータ６及び１０を駆動制御し、第１
゜第２のアーム７及び１１のプレイバック制御が行なわ
れる。

第２図のナツトランナ１５がエアシリンダ１２の作動に
よって上昇限から下降し始めると、ドッグ１３が上昇限
りミツトスイッチ２１から離れて直ちにオフにするため
、リレーコイル３０が消磁されて可動接片３０．〜３０
ｄが夫々アースされた固定接点ａ１〜ａ４に切り換わり
、それに連動して切換スイッチ３４も接点ａ側に切り換
わる。

それによって、モータ６及び１０はフリー状態になり、
第１．第２のアーム７及び１１が力抜き状態になる。

次に、この制御装置によって、第２図のロボット１にコ
ンベア１日によって移動されるワーク１７上のボルト１
８の締め付は作業を行なわせる場合の動作を、第４図の
フローチャートによって説明する。

この場合、第３図のフローチャートに示した従来の動作
と異なるのは、ステップ■と■の間に、ステップ■ａと
■ｂ、すなわちナツトランナ下降タイミング計算処理と
、その算出されたタイミングになったか否かの判定処理
が加わった点のみであるので、その他の各ステップの動
作は説明を省略する。

ワーク検知器１日がボルトの通過を検知してワーク検知
信号Ｓｗを出力すると、ステップ■からステップ■ａに
進んで、タイミング計算部４０が、タコジェネレータ３
７からのその時のワーク１日の移動速度を示す速度信号
Ｓｖに応じて、さらに設定器３日からのエアシリンダ１
２の動作遅れを示す設定信号によりその動作遅れを補償
して、ナラ１−ランナ１５を下降させるタイミングを正
確に計算する。

そして、ステップ■ｂでその計算されたナツトランナ下
降タイミングになるのを待ち、そのタイミングになった
時（実際には中央処理部２３内のタイマによりワーク検
知信号Ｓｗ入力後の時間を計測し、その計測値が算出し
たナツトランナ下降タイミングと一致した時）５ステツ
プ■へ進んでエアシリンダ１２を駆動してナツトランナ
１５を下降させ、そのソケット１５ａをワーク１７上の
作業ポイントへ移動させる。

したがって、ボルト１８がその作業ポイントへ搬送され
た時に丁度ナツトランナ１５が下降限に達して、ソケッ
ト１５ａが確実にボルト１８の頭部を衝え込むように係
合させることができる。

なお、上記実施例では、実際の速度指令値と速度フィー
ドバック値を共に位置決め制御とは無関係な零値に切り
替えることによって電流指令値を零にするようにしたが
、この他に両値を共に位置決め制御とは無関係な互いに
等しい所定値に切り換えることによっても電流指令値を
零にすることができる。あるいは、電流指令値を直接零
値に切り換えるようにしてもよい・ また、この発明によるロボットの制御装置の制御対象は
、力抜き状態にしても可動部の姿勢がくずれない水平多
関節形のロボットであればどのような種類のものでもよ
いが、垂直関節を有するロボツ１−にも作業状態によっ
てはそのまま適用可能であり、その可動部の自重による
回動力に抗するトルクをモータに発生させるような重力
バランス補償回路を設ければ、より広範な垂直多関節形
のロボットにも適用可能になる。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によるロボットの制
御装置は、ロボットの可動部を駆動するモータをフリー
状態にして、移動するワークに追従しながら作業を行な
わせる際に、ロボットの可動部に取付けた工具を待機位
置からワーク上の作業ポイントへ移動させるタイミング
を、ワークが所定位置を通過した時点におけるワークの
移動速度に応じて算出するようにしたので、ワークの移
動速度が変動しても常に確実に工具とワークとを作業ポ
イントにおいて係合させることができ、以後の追従作業
をミスなく行なわせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック回路図、 第２図はこの発明による制御装置の制御対象とするロボ
ットの構成及び作業の説明に供するロボットまわりの外
観図、 第３図は従来のロボットの制御装置の作用説明に供する
フロー図。 第４図はこの発明の実施例の作用説明に供するフロー図
である。 １・・・水平多関節形のロボット ４．８・・・タコジェネレータ ５．９・・・パルスジェネレータ ６．１０・・・ＤＣサーボモータ ７．１１・・・第１．第２のアーム（可動部）１２・・
・エアシリンダ　１５・・・ナツトランナ（工具）１６
゛＝コンテイニユアスコンベア １７・・・ワーク　　　　１８・・・ボルト１日・・ワ
ーク検知器（ワーク検知手段）２１・・・上昇限りミツ
トスイッチ ２２・・・下降限りミツトスイッチ ２３・・・中央処理部　　２４・・・位置指令レジスタ
２日・・・制御切換回路　３１・・・リレー制御回路３
７・・・タコジェネレータ（移動速度検出手段）３８・
・・タイミング演算手段 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　速度指令値とロボットの可動部の速度検出系からの
   速度フィードバック値との偏差に基づく指令値に応じて
   前記ロボットの可動部を駆動するモータの駆動電流を制
   御すると共に、前記速度指令値と速度フィードバック値
   との偏差に基づく指令値を実際の値に係わらず零にして
   前記モータをフリー状態にする制御切換手段を備えたロ
   ボットの制御装置において、 作業対象となるワークの移動速度を検出する移動速度検
   出手段と、前記ワークが予め定めた位置を通過した時に
   それを検知するワーク検知手段と、該手段によるワーク
   検知時点から前記移動速度検出手段による検出速度に応
   じて前記ロボットの可動部に取付けた工具をワーク上の
   作業ポイントへ移動させるタイミングを算出するタイミ
   ング演算手段とを設け、 該演算出手段によつて算出されたタイミングで、前記工
   具を待機位置から前記ワーク上の作業ポイントへ移動さ
   せて作業対象となるワークに係合させると共に、前記制
   御切換手段によつて前記モータをフリー状態にするよう
   にしたことを特徴とするロボットの制御装置。