JPS6250260B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6250260B2 JPS6250260B2 JP10297480A JP10297480A JPS6250260B2 JP S6250260 B2 JPS6250260 B2 JP S6250260B2 JP 10297480 A JP10297480 A JP 10297480A JP 10297480 A JP10297480 A JP 10297480A JP S6250260 B2 JPS6250260 B2 JP S6250260B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- main shaft
- shaft
- speed
- transfer
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 5
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/003—Cyclically moving conveyors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H35/00—Gearings or mechanisms with other special functional features
- F16H35/02—Gearings or mechanisms with other special functional features for conveying rotary motion with cyclically varying velocity ratio
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、専用工作機械等のトランスフア装置
に関し、更に詳しくは、ワークを搬送するトラン
スフアバーの送り装置の改良に関するものであ
る。
に関し、更に詳しくは、ワークを搬送するトラン
スフアバーの送り装置の改良に関するものであ
る。
ワークや該ワークを載置するパレツト等を一定
の加工手順に従つて各ステーシヨンに搬送するた
めのトランスフアバーは、一般に油圧装置により
駆動するようにしている。この油圧装置は、油温
が変化すると油圧装置のアクチユエータ等の作動
速度が変化すると云う性質を持つているため、ア
クチユエータ等により作動するトランスフアバー
の移動速度が変化し、これに伴つて加工時間もば
らつくことになる。これを防止するために、アク
チユエータ等の作動速度を高めると多少油温が変
化しても所定の加工時間内でワークの送りや加工
を行うことができるが、元来油圧の切換は電磁弁
で行なう関係上、切換時間に限度のあることか
ら、油圧シリンダーの作動速度が高まると、トラ
ンスフアバーやワークの自重によつて、トランス
フアバー起動時や停止時に大きな慣性力が働くこ
とになり、これによる衝撃や振動が機械精度に対
して悪影響を及ぼしたりワークの転倒などの事故
が発生する。従つて、トランスフアバーを油圧装
置で駆動するのは好ましいものではない。
の加工手順に従つて各ステーシヨンに搬送するた
めのトランスフアバーは、一般に油圧装置により
駆動するようにしている。この油圧装置は、油温
が変化すると油圧装置のアクチユエータ等の作動
速度が変化すると云う性質を持つているため、ア
クチユエータ等により作動するトランスフアバー
の移動速度が変化し、これに伴つて加工時間もば
らつくことになる。これを防止するために、アク
チユエータ等の作動速度を高めると多少油温が変
化しても所定の加工時間内でワークの送りや加工
を行うことができるが、元来油圧の切換は電磁弁
で行なう関係上、切換時間に限度のあることか
ら、油圧シリンダーの作動速度が高まると、トラ
ンスフアバーやワークの自重によつて、トランス
フアバー起動時や停止時に大きな慣性力が働くこ
とになり、これによる衝撃や振動が機械精度に対
して悪影響を及ぼしたりワークの転倒などの事故
が発生する。従つて、トランスフアバーを油圧装
置で駆動するのは好ましいものではない。
一方、トランスフアバーの駆動をクランク機構
により行うものもあるが、この機構による等角速
度のクランク運動は発進、停止の始端終端に於て
加速度が有限値を示すことと、立上り速度や立下
り速度が急激なカーブを描くため、始動、停止時
における衝撃を実用上支障のない程度まで小さく
することができない。従つて、この衝撃を小さく
するために、クランク機構を駆動する軸に高速か
ら低速に切り換える手段を付加してそれに対処す
るようにしていた。しかし、このようにした場合
には、制御方法や構造が複雑になり変速切換によ
る遅れにより搬送時間の冗長を生じ、しかも、高
速から低速あるいは低速から高速に切り換える時
に衝撃が加わり円滑なワークの搬送ができないと
云う問題が残されていた。
により行うものもあるが、この機構による等角速
度のクランク運動は発進、停止の始端終端に於て
加速度が有限値を示すことと、立上り速度や立下
り速度が急激なカーブを描くため、始動、停止時
における衝撃を実用上支障のない程度まで小さく
することができない。従つて、この衝撃を小さく
するために、クランク機構を駆動する軸に高速か
ら低速に切り換える手段を付加してそれに対処す
るようにしていた。しかし、このようにした場合
には、制御方法や構造が複雑になり変速切換によ
る遅れにより搬送時間の冗長を生じ、しかも、高
速から低速あるいは低速から高速に切り換える時
に衝撃が加わり円滑なワークの搬送ができないと
云う問題が残されていた。
そこで本発明は、トランスフアバーの始動、停
止時の運動特性をワークやパレツト等を搬送する
に最適な加速度及び速度にして衝撃がないなめら
かな特性になるように改良したトランスフア装置
を提供することを目的とする。
止時の運動特性をワークやパレツト等を搬送する
に最適な加速度及び速度にして衝撃がないなめら
かな特性になるように改良したトランスフア装置
を提供することを目的とする。
この目的を達成するための本発明は、トランス
フアバーを水平移動させるための回転主軸の駆動
伝達系の一部に、この回転主軸回りを自転しなが
ら公転する駆動遊星歯車装置を設け、この駆動遊
星歯車装置の遊星軸の偏心位置にローラあるいは
滑子を設け、このローラあるいは滑子を前記回転
主軸の半径方向に延設した溝に滑動自在に嵌合し
て、前記遊星軸の起動、停止に伴つて前記ローラ
あるいは滑子が前記回転主軸のまわりにエピサイ
クロイドをすることにより曲線に沿う運動をな
し、該運動によつて前記回転主軸が不等角速度回
転運動をなすようにしたトランスフア装置を特徴
とするものである。
フアバーを水平移動させるための回転主軸の駆動
伝達系の一部に、この回転主軸回りを自転しなが
ら公転する駆動遊星歯車装置を設け、この駆動遊
星歯車装置の遊星軸の偏心位置にローラあるいは
滑子を設け、このローラあるいは滑子を前記回転
主軸の半径方向に延設した溝に滑動自在に嵌合し
て、前記遊星軸の起動、停止に伴つて前記ローラ
あるいは滑子が前記回転主軸のまわりにエピサイ
クロイドをすることにより曲線に沿う運動をな
し、該運動によつて前記回転主軸が不等角速度回
転運動をなすようにしたトランスフア装置を特徴
とするものである。
次に図面により本発明の実施例を説明する。
第１図〜第４図において、トランスフアバー１
の端部には、第４図に示すようなローラ２が取り
付けられている。このローラ２は、トランスフア
バー１の水平移動方向を長手方向とするガイドバ
ー３に沿つて移動する滑子４に上下方向にのみ移
動自在に嵌合されている。滑子４は、第２図に示
すように支点５を中心に回動及び摺動するアーム
６によりガイドバー３に沿つて移動するように成
されている。アーム６は、リンク７により揺動
し、又リンク７は、本体８に回動自在に支持され
た回転主軸９にトルクリミター１０を介して固定
されたアームプレート１１により往復動するよう
に成されている。従つて、トランスフアバー１
は、回転主軸９の回転に伴つてアームプレート１
１、リンク７、アーム６、滑子４を介して水平方
向へ往復動する。
の端部には、第４図に示すようなローラ２が取り
付けられている。このローラ２は、トランスフア
バー１の水平移動方向を長手方向とするガイドバ
ー３に沿つて移動する滑子４に上下方向にのみ移
動自在に嵌合されている。滑子４は、第２図に示
すように支点５を中心に回動及び摺動するアーム
６によりガイドバー３に沿つて移動するように成
されている。アーム６は、リンク７により揺動
し、又リンク７は、本体８に回動自在に支持され
た回転主軸９にトルクリミター１０を介して固定
されたアームプレート１１により往復動するよう
に成されている。従つて、トランスフアバー１
は、回転主軸９の回転に伴つてアームプレート１
１、リンク７、アーム６、滑子４を介して水平方
向へ往復動する。
回転主軸９の軸芯と同芯位置の本体８には、駆
動遊星歯車装置１２の太陽歯車１３が固定されて
いる。この太陽歯車１３のボス部分には、ウオー
ムホイール１４が回動自在に支持されており、こ
のウオームホイール１４の一部には、回転主軸９
の軸芯と平行でかつ間隔を開けて遊星軸１５が回
動自在に支承されている。この遊星軸１５の一端
部には、前記太陽歯車１３と噛合する遊星歯車１
６が軸着されており、又、遊星軸１５の他端部の
偏心位置には、ローラ１７が設けられている。こ
のローラ１７は、回転主軸９から半径方向に延長
した回転軸アーム１８に形成した溝１９に嵌合し
ている。この溝１９は、回転主軸９の半径方向を
長手方向にして形成されており、その長さは、少
なくとも遊星軸１５とローラ１７との芯間すなわ
ち偏心量ｒの２倍以上に成るようにしている。
動遊星歯車装置１２の太陽歯車１３が固定されて
いる。この太陽歯車１３のボス部分には、ウオー
ムホイール１４が回動自在に支持されており、こ
のウオームホイール１４の一部には、回転主軸９
の軸芯と平行でかつ間隔を開けて遊星軸１５が回
動自在に支承されている。この遊星軸１５の一端
部には、前記太陽歯車１３と噛合する遊星歯車１
６が軸着されており、又、遊星軸１５の他端部の
偏心位置には、ローラ１７が設けられている。こ
のローラ１７は、回転主軸９から半径方向に延長
した回転軸アーム１８に形成した溝１９に嵌合し
ている。この溝１９は、回転主軸９の半径方向を
長手方向にして形成されており、その長さは、少
なくとも遊星軸１５とローラ１７との芯間すなわ
ち偏心量ｒの２倍以上に成るようにしている。
なお、ウオームホイール１４は、トランスフア
バー１の水平方向移動指令信号により起動、停止
するウオーム２０と噛合している。
バー１の水平方向移動指令信号により起動、停止
するウオーム２０と噛合している。
また、第３図に仮想線で示すように、トランス
フアバー１の上下方向の移動は、シリンダ装置２
１、ロツド２２及び上下動リンク２３により行う
ようにしている。
フアバー１の上下方向の移動は、シリンダ装置２
１、ロツド２２及び上下動リンク２３により行う
ようにしている。
いま上記構成からなる装置の動作を説明する
と、各ステーシヨン（図示せず）での加工終了信
号が発せられると、シリンダ装置２１が後退（第
３図右方へ移動）して上下動リンク２３を仮想線
位置まで移動させてトランスフアバー１を上昇さ
せワーク又はパレツトを浮かせる。この動作が終
ると水平方向移動指令が発せられ、その信号によ
りウオーム２０が回転する。従つてウオームホイ
ール１４も回転するので、これに伴つて、遊星軸
１５、即ち、遊星歯車１６は、太陽歯車１３の回
りを自転しながら公転する。これに伴つてローラ
１７を介して回転軸９も回転するが、この時、遊
星軸１５に対するローラ１７の偏心量ｒを０と仮
定した場合、すなわち遊星軸１５とローラ１７が
同芯位置に設けた場合には、トランスフアバー１
の速度及び加速度は、第６図ａ，ｂに破線で示す
曲線Ａを描き、立上り及び立下り速度が大きく、
またそれに伴う加速度も零から急激に有限値、あ
るいはその逆になる。従つて、トランスフアバー
１により水平移動させられるワーク又はパレツト
は、始動及び停止時において大きな衝撃を受ける
ことになる。
と、各ステーシヨン（図示せず）での加工終了信
号が発せられると、シリンダ装置２１が後退（第
３図右方へ移動）して上下動リンク２３を仮想線
位置まで移動させてトランスフアバー１を上昇さ
せワーク又はパレツトを浮かせる。この動作が終
ると水平方向移動指令が発せられ、その信号によ
りウオーム２０が回転する。従つてウオームホイ
ール１４も回転するので、これに伴つて、遊星軸
１５、即ち、遊星歯車１６は、太陽歯車１３の回
りを自転しながら公転する。これに伴つてローラ
１７を介して回転軸９も回転するが、この時、遊
星軸１５に対するローラ１７の偏心量ｒを０と仮
定した場合、すなわち遊星軸１５とローラ１７が
同芯位置に設けた場合には、トランスフアバー１
の速度及び加速度は、第６図ａ，ｂに破線で示す
曲線Ａを描き、立上り及び立下り速度が大きく、
またそれに伴う加速度も零から急激に有限値、あ
るいはその逆になる。従つて、トランスフアバー
１により水平移動させられるワーク又はパレツト
は、始動及び停止時において大きな衝撃を受ける
ことになる。
しかし、遊星軸１５に対するローラ１７の位置
をｒだけ偏心させると回転主軸９の運動は、サイ
クロイド運動となる。これを詳述すれば、仮り
に、偏心量ｒと遊星歯車１６のピツチ円の半径Ｒ
との関係をｒ＝Ｒとし、太陽歯車１３と遊星歯車
１６の歯数比を２：１とした場合に、第５図に示
すようにローラ１７の中心軌跡Ｄは、図に破線で
示すようになる。即ち、遊星歯車１６が第５図矢
印方向に公転した場合には、回転軸アーム１８の
角速度は、―間に於いて始めに小さく逐次大
きくなり、―間に於いて更に大きく、に於
いて最大となり、―間に於いて次第に小さく
なり、―間に於いては更に小さくなる。これ
をトランスフアバー１の速度曲線にすれば、第６
図ａにＢで示すように立上り、立下り速度が極め
てゆつくりとした速度変化になる理想曲線とな
り、加速度曲線も第６図ｂにＢで示すような理想
曲線となる。
をｒだけ偏心させると回転主軸９の運動は、サイ
クロイド運動となる。これを詳述すれば、仮り
に、偏心量ｒと遊星歯車１６のピツチ円の半径Ｒ
との関係をｒ＝Ｒとし、太陽歯車１３と遊星歯車
１６の歯数比を２：１とした場合に、第５図に示
すようにローラ１７の中心軌跡Ｄは、図に破線で
示すようになる。即ち、遊星歯車１６が第５図矢
印方向に公転した場合には、回転軸アーム１８の
角速度は、―間に於いて始めに小さく逐次大
きくなり、―間に於いて更に大きく、に於
いて最大となり、―間に於いて次第に小さく
なり、―間に於いては更に小さくなる。これ
をトランスフアバー１の速度曲線にすれば、第６
図ａにＢで示すように立上り、立下り速度が極め
てゆつくりとした速度変化になる理想曲線とな
り、加速度曲線も第６図ｂにＢで示すような理想
曲線となる。
従つて、偏心量ｒをＲ＝ｒとした場合には、ト
ランスフアバー１の立上り、立下り速度がゆつく
りとなり、ワークやパレツトに衝撃を与えること
はない。しかし、駆動装置を起動するときや停止
する場合の作動時間遅れを更に考慮するとトラン
スフアバー１の水平方向への移動時間が起動や停
止のときに比較的長くなり、時間の短縮化の傾向
にあるトランスフア装置としては、更に一考を要
する。即ち、トランスフア装置では、ワーク等に
与える始動時や停止時の衝撃は、精度に影響のな
い程度であればよく、この精度に影響のない範囲
内でトランスフアバー１の立上り、立下り速度を
大きくすれば、その分だけトランスフアバー１の
水平方向の移動時間を短縮できることになる。そ
こで、好ましくは、偏心量ｒと遊星歯車１６のピ
ツチ円半径Ｒとの比、即ちアーム比ｒ／Ｒを、０
＜ｒ／Ｒ＜１の関係にすることにより、第６図
ａ，ｂにＣで示す速度曲線及び加速度曲線を得る
ことができる（但し第６図はウオーム２０の回転
主軸速度を一定とした線図である。）。Ｃで示す速
度曲線は、立上り、立下り速度がＡとＢの曲線の
中間にあり、しかも最大速度をサイクロイド曲線
Ｂよりも小さくでき、又第６図ｂからも判るよう
に最大加速度もＢの曲線よりも小さくできる実用
的なものとなる。すなわち、トランスフアバーを
始動、停止させる際には、必ず駆動入力軸のウオ
ーム２０の回転速度に第７図ａに示した如く運動
伝達系の遅れが生じ、純粋なサイクロイド運動機
構は必要以上に時間を浪費する低速発進や停止が
行なわれる。搬送時間を短縮しようとすればウオ
ーム２０の回転速度を上げて最高速度は更に大き
くなり、またトランスフアー駆動トルクのより大
きな駆動源を必要とする。これをアーム比（ｒ／
Ｒ）を１より小さく設定する事により叙上の欠点
が解消され、第７図ｂで遅れがある場合の変形サ
イクロイド運動と図示した理想的な搬送が実行さ
れる。更に好ましくは、駆動伝達系の特性により
アーム比ｒ／Ｒを0.4〜0.9にすれば、トランスフ
アバー１の運動を最適なものにすることができ、
これにより、トランスフアバー１の始動、停止時
の衝撃を防止し、又移動途中のワーク等の慣性速
度を小さくした上で更にトランスフアバー１の移
動時間を短縮できる。
ランスフアバー１の立上り、立下り速度がゆつく
りとなり、ワークやパレツトに衝撃を与えること
はない。しかし、駆動装置を起動するときや停止
する場合の作動時間遅れを更に考慮するとトラン
スフアバー１の水平方向への移動時間が起動や停
止のときに比較的長くなり、時間の短縮化の傾向
にあるトランスフア装置としては、更に一考を要
する。即ち、トランスフア装置では、ワーク等に
与える始動時や停止時の衝撃は、精度に影響のな
い程度であればよく、この精度に影響のない範囲
内でトランスフアバー１の立上り、立下り速度を
大きくすれば、その分だけトランスフアバー１の
水平方向の移動時間を短縮できることになる。そ
こで、好ましくは、偏心量ｒと遊星歯車１６のピ
ツチ円半径Ｒとの比、即ちアーム比ｒ／Ｒを、０
＜ｒ／Ｒ＜１の関係にすることにより、第６図
ａ，ｂにＣで示す速度曲線及び加速度曲線を得る
ことができる（但し第６図はウオーム２０の回転
主軸速度を一定とした線図である。）。Ｃで示す速
度曲線は、立上り、立下り速度がＡとＢの曲線の
中間にあり、しかも最大速度をサイクロイド曲線
Ｂよりも小さくでき、又第６図ｂからも判るよう
に最大加速度もＢの曲線よりも小さくできる実用
的なものとなる。すなわち、トランスフアバーを
始動、停止させる際には、必ず駆動入力軸のウオ
ーム２０の回転速度に第７図ａに示した如く運動
伝達系の遅れが生じ、純粋なサイクロイド運動機
構は必要以上に時間を浪費する低速発進や停止が
行なわれる。搬送時間を短縮しようとすればウオ
ーム２０の回転速度を上げて最高速度は更に大き
くなり、またトランスフアー駆動トルクのより大
きな駆動源を必要とする。これをアーム比（ｒ／
Ｒ）を１より小さく設定する事により叙上の欠点
が解消され、第７図ｂで遅れがある場合の変形サ
イクロイド運動と図示した理想的な搬送が実行さ
れる。更に好ましくは、駆動伝達系の特性により
アーム比ｒ／Ｒを0.4〜0.9にすれば、トランスフ
アバー１の運動を最適なものにすることができ、
これにより、トランスフアバー１の始動、停止時
の衝撃を防止し、又移動途中のワーク等の慣性速
度を小さくした上で更にトランスフアバー１の移
動時間を短縮できる。
以上のように本発明によれば、トランスフアバ
ーの始動、停止時の運動特性をワークやパレツト
等を搬送するに最適な加速度及び速度にすること
ができる。従つて、ワークの始動、停止時の衝撃
を防止でき、精度を保持できるとともに、これを
簡単な機構と一定速駆動入力とによつて達成する
ことができる。しかも、本発明によれば、トラン
スフアバーの移動に伴う最高速度や加速度を小さ
くして更に移動時間の短縮を計ることも可能であ
る。
ーの始動、停止時の運動特性をワークやパレツト
等を搬送するに最適な加速度及び速度にすること
ができる。従つて、ワークの始動、停止時の衝撃
を防止でき、精度を保持できるとともに、これを
簡単な機構と一定速駆動入力とによつて達成する
ことができる。しかも、本発明によれば、トラン
スフアバーの移動に伴う最高速度や加速度を小さ
くして更に移動時間の短縮を計ることも可能であ
る。
図面は、本発明の一実施例であつて、第１図は
その要部の縦断面図、第２図は、平面図、第３図
は、第２図―線の断面図、第４図は、第３図
―線の断面図、第５図は、作用説明図、第６
図ａ，ｂは、運動特性を示す線図、第７図ａ，ｂ
はサイクロイド運動を利用した回転主軸速度とト
ランスフア速度を示す線図である。 １…トランスフアバー、９…回転主軸、１２…
駆動遊星歯車装置、１５…遊星軸、１７…ロー
ラ、１８…回転軸アーム、１９…溝。
その要部の縦断面図、第２図は、平面図、第３図
は、第２図―線の断面図、第４図は、第３図
―線の断面図、第５図は、作用説明図、第６
図ａ，ｂは、運動特性を示す線図、第７図ａ，ｂ
はサイクロイド運動を利用した回転主軸速度とト
ランスフア速度を示す線図である。 １…トランスフアバー、９…回転主軸、１２…
駆動遊星歯車装置、１５…遊星軸、１７…ロー
ラ、１８…回転軸アーム、１９…溝。
Claims (1)
- １ トランスフアバーを水平移動させるための回
転主軸９の駆動伝達系の一部に、この回転主軸９
回りを自転しながら公転する駆動遊星歯車装置１
２を設け、この駆動遊星歯車装置１２の遊星軸１
５の偏心位置にローラ１７あるいは滑子１７を設
け、このローラ１７あるいは滑子１７を前記回転
主軸９の半径方向に延設した溝１９に滑動自在に
嵌合して、前記遊星軸１５の起動、停止に伴つて
前記ローラあるいは滑子が前記回転主軸９のまわ
りにエピサイクロイドをすることにより曲線に沿
う運動をなし、該運動によつて前記回転主軸９が
不等角速度回転運動をなすようにしたことを特徴
とするトランスフア装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10297480A JPS5727646A (en) | 1980-07-26 | 1980-07-26 | Transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10297480A JPS5727646A (en) | 1980-07-26 | 1980-07-26 | Transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5727646A JPS5727646A (en) | 1982-02-15 |
| JPS6250260B2 true JPS6250260B2 (ja) | 1987-10-23 |
Family
ID=14341713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10297480A Granted JPS5727646A (en) | 1980-07-26 | 1980-07-26 | Transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5727646A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3108576C2 (de) * | 1980-12-30 | 1983-04-28 | Textilma AG, 6052 Hergiswil | "Getriebe zur Erzeugung eines ungleichförmigen Abtriebes aus einem gleichförmigen Antrieb" |
| US4528860A (en) * | 1981-12-07 | 1985-07-16 | Expert Automation, Inc. | Transfer drive apparatus |
| JPS58143943A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-26 | Toyoda Mach Works Ltd | トランスフア装置 |
| JPH07101970B2 (ja) * | 1986-02-25 | 1995-11-01 | 松下電工株式会社 | 天井配線システム |
-
1980
- 1980-07-26 JP JP10297480A patent/JPS5727646A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5727646A (en) | 1982-02-15 |
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