JPS6248481A - Horizontal joint type robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボットの構造に関し、特に水平関節型ロボッ
トに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to the structure of a robot, and particularly to a horizontally articulated robot.

（従来の技術） 溶接作業、自動車の組立てなどの作業に従来は５軸、あ
るいは６軸のロボットが使用され、三次元的にロボット
のハンドを移動させて種々のサービスを行っていたが、
最近、半導体装置の組立てや、簡単なパレタイジングの
作業では、６腕が二次元的に移動する水平関節型ロボッ
トが使用されるようになってきた。(Prior art) Conventionally, five- or six-axis robots have been used for tasks such as welding and automobile assembly, and the robot's hand has been moved three-dimensionally to perform various services.
Recently, horizontally articulated robots with six arms that move two-dimensionally have been used for semiconductor device assembly and simple palletizing work.

この種口ボットは床上に設置された基台上に、駆動モー
タにより回動自在なポストを設け、該ポストの先端に第
１のアームを水平方向に固着し。This seed mouth bot has a post rotatable by a drive motor on a base set on the floor, and a first arm fixed horizontally to the tip of the post.

さらに第１のアームの先端にも水平方向に回動自在に第
２のアームを設け、第２のアームの先端に手首を設けた
構造である。この種水平関節型ロボットの第１のアーム
中には第２のアームを回動駆動するサーボモータが収納
され、第２のアームの中には手首を駆動するためのサー
ボモータが収納されている。Further, a second arm is provided at the tip of the first arm so as to be freely rotatable in the horizontal direction, and a wrist is provided at the tip of the second arm. A servo motor for rotationally driving the second arm is housed in the first arm of this type of horizontally articulated robot, and a servo motor for driving the wrist is housed in the second arm. .

（発明が解決しようとする問題点） 上述の如く水平関節型ロボットは、各サーボモータに給
電する電カケープルや、手首などに設けられた各種セン
サからの信号を伝える信号ケーブルが、ポストや各アー
ムの外側に張りめぐらされ、各アームの側部に設けられ
た穴から分岐されたケーブルがアームの内部に導入され
るような構成を有する。このように、従来の水平関節型
口ポットはアームや、ポストの外周面に各種ケーブルが
張設されているため、ロボットの作動中にケーブルがワ
ークを載置したテーブルなどと干渉するなどの不都合を
生ずる。(Problem to be Solved by the Invention) As mentioned above, in a horizontally articulated robot, the power cables that supply power to each servo motor and the signal cables that transmit signals from various sensors installed on the wrist etc. are connected to the post and each arm. It has a structure in which a cable is stretched outside the arm and is branched from a hole provided in the side of each arm and introduced into the inside of the arm. In this way, conventional horizontally articulated mouth pots have various cables stretched around the outer circumferential surface of the arm and post, which causes inconveniences such as the cables interfering with the table on which the work is placed while the robot is operating. will occur.

その上、サーボモータの修理・交換やケーブル自体の交
換時には、ケーブルを切断するという不都合があり、作
業性が悪く、しかも経済性も悪いという欠点があった。Furthermore, when repairing or replacing the servo motor or replacing the cable itself, there is the inconvenience of having to cut the cable, resulting in poor workability and poor economic efficiency.

本発明は上述の如き従来の欠点を改善する新規な発明で
あり、その目的は水平関節型ロポ）トにおいて、これに
用いるケーブルが他のものと干渉しないような構造のも
のを提供することであり、さらにケーブルの交換などの
ケーブル処理操作が容易なものを提供しようとするもの
である。The present invention is a novel invention that improves the above-mentioned drawbacks of the conventional technology, and its purpose is to provide a horizontally articulated robot with a structure in which the cable used therein does not interfere with other components. In addition, the aim is to provide a device that facilitates cable handling operations such as cable replacement.

Ｃ問題を解決するための手段） 本発明によれば、少くとも水平方向のみ回動するアーム
２本を有する水平関節型ロボットにおいて、アームとア
ームとの接合関節部を中空部を有する軸受けにて軸支す
るとともに、該軸受は内申空部にケーブルを挿通せしめ
た水平関節型ロボットが提供される。Means for Solving Problem C) According to the present invention, in a horizontally articulated robot having at least two arms that rotate only in the horizontal direction, the joining joint between the arms is provided with a bearing having a hollow portion. A horizontally articulated robot is provided in which the bearing is pivoted and a cable is inserted through the inner cavity of the bearing.

（作用） 本発明は水平関節型ロボットにおいて、中空の関節軸を
アームの関節部に使用して、該中空部に電カケープルや
信号ケーブルを挿通し、また、ケーブルの通過するアー
ムにはそれぞれ蓋をかぶせて、これらケーブル類をロボ
ットの外部に出すことなくケーブルを設けている。した
がって、他のものとケーブルの干渉がなく、ケーブル処
理が容易である。(Function) The present invention is a horizontally articulated robot in which a hollow joint shaft is used as the joint of the arm, an electric cable or a signal cable is inserted into the hollow part, and each arm through which the cable passes has a cover. These cables are installed without having to expose them to the outside of the robot. Therefore, there is no interference between the cable and other things, and cable handling is easy.

（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。(Example) Next, an example of the present invention will be described in detail using the drawings.

第１図は本発明に係る水平関節型ロボットの一実施例を
示す概略断面図、第２図はその斜視図である。FIG. 1 is a schematic sectional view showing an embodiment of a horizontally articulated robot according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view thereof.

図において、■は設置場所の床面に固定する基台部１１
を有するポストであり、上部に水平方向に所定回転範囲
内は回動可能な第１のアーム２が搭載され、第１のアー
ム２の先端部には水平方向に所定回動範囲内は回動可能
な第２のアーム３が１ｉＱけられ、第２のアーム３の先
端部には手首４が設けられている。In the figure, ■ is the base part 11 that is fixed to the floor of the installation location.
A first arm 2 that can rotate horizontally within a predetermined rotation range is mounted on the top, and the tip of the first arm 2 is rotatable horizontally within a predetermined rotation range. The possible second arm 3 is bent 1iQ, and a wrist 4 is provided at the tip of the second arm 3.

そして、ボスト１の内部には第１のアーム２を駆動する
サーボモータ１２が設けられ、第１のアーム２の内部に
は第２のアーム３を駆動するサーボモータ２１が設けら
れ、第２のアーム３の内部には手首４を駆動するサーボ
モータ３１が設けられ、それぞれ所定の作動を行うよう
に構成されている。A servo motor 12 for driving the first arm 2 is provided inside the boss 1, a servo motor 21 for driving the second arm 3 is provided inside the first arm 2, and a servo motor 21 for driving the second arm 3 is provided inside the first arm 2. A servo motor 31 for driving the wrist 4 is provided inside the arm 3, and each is configured to perform a predetermined operation.

２２．３２は第１のアーム２、第２のアーム３を覆う蓋
であり、それぞれのアームの保守φ点検時に取付ビスに
て蓋を外して作業を行う。Reference numeral 22 and 32 are lids that cover the first arm 2 and the second arm 3, and the lids are removed using mounting screws during maintenance and inspection of each arm.

第３図は第１のアームと第２のアームとの関節部の拡大
説明図であり、前記と同一部分には同一符号をつけであ
る０図において、５は第１のアーム２と第２のアーム３
とを連繋する中空部５３を有する関節軸であり、その上
部には傘ギヤ５１が設けられ、該傘ギヤ５１の下面と：
５１のアーム２の内面との間のベアリング２３にて関節
軸５が軸支され、さらに、ｒｙＪＷＩ軸５のパイプ状の
下部５２は第２のアーム３の一端に嵌着されている。そ
して、傘ギヤ５１はサーボモータ２１の出力軸に設けた
傘ギヤ２４と噛合するので、サーボモータ２１に電源を
供給することにより、関節軸５を中心軸として第２のア
ーム３の水平方向の回動が可能である。Fig. 3 is an enlarged explanatory view of the joints of the first arm and the second arm, and the same parts as above are given the same reference numerals. arm 3
It is a joint shaft having a hollow part 53 that connects the shaft, and an umbrella gear 51 is provided on the upper part thereof, and the lower surface of the umbrella gear 51 and:
The joint shaft 5 is pivotally supported by a bearing 23 between the joint shaft 51 and the inner surface of the arm 2, and the pipe-shaped lower part 52 of the ryJWI shaft 5 is fitted into one end of the second arm 3. Since the umbrella gear 51 meshes with the umbrella gear 24 provided on the output shaft of the servo motor 21, by supplying power to the servo motor 21, the horizontal direction of the second arm 3 is adjusted with the joint shaft 5 as the central axis. Rotation is possible.

また、６はサーボモータに給電する電カケープルや各種
センサからの信号を伝える信号ケーブルなどの各種ケー
ブルであり、７はこれらのケーブルのコネクタである。Further, 6 is various cables such as a power cable for feeding power to the servo motor and a signal cable for transmitting signals from various sensors, and 7 is a connector for these cables.

これらコネクタ７は中空部５３よりも小さく形成され、
これを自由に通過できるように構成されている。なお、
第１図に示すように各アーム毎にサーボモータへの給電
をコネクタ７にて分岐して、保守φ点検の便宜を考慮し
である。These connectors 7 are formed smaller than the hollow part 53,
It is designed so that it can be passed through freely. In addition,
As shown in FIG. 1, the power supply to the servo motor for each arm is branched at the connector 7 to facilitate maintenance and inspection.

また、第１のアーム２と第２のアーム３との関節部は第
３図にて上述のように説明したが、ボストｌと第１のア
ーム２との連繋部には、第１図に示すように中空部８１
を有する連撃軸８を、また、第２のアーム３と手首４と
の連繋部には、中空部を有する連繋軸９を設けである。Furthermore, although the joint between the first arm 2 and the second arm 3 was explained above in FIG. Hollow part 81 as shown
Furthermore, a connecting shaft 9 having a hollow portion is provided at the connecting portion between the second arm 3 and the wrist 4.

そして、ボスト１より手首４に至る各種ケーブル６は、
アームの作動によって、捩りを与えられても支障のない
ような十分な余裕をもって、前記各軸の中空部やアーム
内を通線され、該通線作業後は各アームにはそれぞれ蓋
がかぶせられている。Various cables 6 from the boss 1 to the wrist 4 are
The wires are passed through the hollow portions of each shaft and the arms with sufficient margin so as not to cause any trouble even if the arms are twisted by the operation of the arms, and after the wire threading operation, each arm is covered with a lid. ing.

このような構成の本実施例にては、関節部は中空部を有
する関節軸や連繋軸の軸受けにて連繋しであるので、各
種ケーブルは該中空部を挿通することにより、ロボット
外部に張装することなく、さらに、各アームを通過する
ケーブルには蓋がかぶせられて、外部よりの電気的・機
械的な障害を受けることが皆無になっている。In this embodiment with such a configuration, the joints are connected by bearings of joint shafts and link shafts that have hollow parts, so various cables can be stretched outside the robot by passing through the hollow parts. Additionally, the cables passing through each arm are covered with a lid, eliminating any electrical or mechanical interference from the outside.

なお、第１図にては連撃軸８にて第１のアーム２とボス
トｌとを回動可能に連繋したが、該連繋軸８を上部方向
に繰出す装置を設けて第１のアーム２の高さを調節可能
に構成する変形が可能である。さらに、第１図にてはボ
ス）１の下部を基台部１１としたが、ポストｌの下部に
別個に基台を設けて回動可能に構成し、ボストｌと第１
のアーム８とは互いに固定して、ポストｌの回動によっ
て第１のアーム８を回動させてもよい。In addition, in FIG. 1, the first arm 2 and the boss l are rotatably connected by the continuous shaft 8, but a device is provided to feed out the connecting shaft 8 upwardly, and the first arm A modification is possible in which the height of 2 is adjustable. Furthermore, in FIG. 1, the lower part of the boss 1 is used as the base part 11, but a separate base is provided at the lower part of the post l and configured to be rotatable.
The first arm 8 may be fixed to each other, and the first arm 8 may be rotated by rotation of the post l.

なお、本発明を上記の実施例により説明したが、本発明
の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本
発明の範囲から排除するものではない。Although the present invention has been explained using the above embodiments, various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.

（発明の効果） 以上詳細に説明したように本発明は、水平関節型ロボッ
トの関節部に中空部を有する関節軸、連繋軸の軸受けに
て連繋して、ケーブル類を該中空部に挿通し、さらに、
アーム内を配線のケーブル類は蓋で覆ったので、ロボッ
ト外部にケーブル類が全く露出することなく、ロボット
の作動中の干渉や、ケーブルの外部張設による支障がな
くなり作業効率が向上する。(Effects of the Invention) As described in detail above, the present invention provides a joint shaft having a hollow portion in the joint portion of a horizontally articulated robot, which is connected by a bearing of a connecting shaft, and cables are inserted into the hollow portion. ,moreover,
Since the wiring cables inside the arm are covered with a lid, the cables are not exposed to the outside of the robot at all, and there is no interference during robot operation or trouble caused by external tensioning of cables, improving work efficiency.

また、本発明によれば、各アームに設けたサーボモータ
の修理・交換やケーブル自体の交換に際し、該当アーム
の蓋を用いて作業が可能であり、コネクタ以後の電気回
路の処置ですむので、従来のようにケーブルを切断する
ことなく、容易に作業ができ、しかも経済性も向上する
という利点がある。Furthermore, according to the present invention, when repairing or replacing the servo motor installed on each arm or replacing the cable itself, the work can be done using the lid of the arm concerned, and the electrical circuit after the connector can be repaired. It has the advantage of being easier to work with, without having to cut the cable as in the past, and moreover, it is more economical.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明に係る水平関節型ロボットの一実施例を
示す概略断面図、第２図はその斜視図、第３図はアーム
の関節部の拡大説明図である。 ｌ・・・ポスト、２・・・第１のアーム、３・・・第２
のアーム、５・・・関節軸、６・・・各種ケーブル、５
３・・・中空部。FIG. 1 is a schematic sectional view showing an embodiment of a horizontally articulated robot according to the present invention, FIG. 2 is a perspective view thereof, and FIG. 3 is an enlarged explanatory view of the joint portion of an arm. l...post, 2...first arm, 3...second
Arm, 5...Joint axis, 6...Various cables, 5
3...Hollow part.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 少くとも水平方向のみ回動するアーム２本を有する水平
関節型ロボットにおいて、アームとアームとの接合関節
部を中空部を有する軸受けにて軸支するとともに、該軸
受け内中空部にケーブルを挿通せしめたことを特徴とす
る水平関節型ロボット。In a horizontally articulated robot having two arms that rotate at least in the horizontal direction, the joining joint between the arms is supported by a bearing having a hollow part, and a cable is inserted into the hollow part in the bearing. A horizontally articulated robot characterized by: