JPS6243738Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、床上に離れて並設した供給部と受取
り部との間でマニピユレータにより荷を移すマニ
ピユレータを有する移載装置に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a transfer device having a manipulator that transfers a load between a supply section and a receiving section that are spaced apart and arranged side by side on the floor.

第１図に従来例が示されている。すなわち床１
上に供給部２と受取り部３とを所定間隔を置いて
並設し、そして両部２，３間に荷４を移すための
マニピユレータ５を設置している。このマニピユ
レータ５の操作部６は、昇降、縦軸心７の周りで
の旋回、横方向出退の各動作を行い、その制御に
よつて供給部２の荷４を受取り部３に移すのであ
る。このような従来の移載装置において、両部
２，３間の離間距離が短かいものであれば問題な
いが、離間距離が長いときには、旋回範囲が拡大
して占有面積が広くなるとか、強度面からマニピ
ユレータ全体が大型化するなどの問題が生じる。
これを解決するために、たとえば第２図に示すよ
うに自走台車８上にマニピユレータ５を搭載する
走行形式が考えられるが、この場合に自走台車８
が一定経路上を走行すべく案内するガイドレール
９などの固定物が床１上に設置されることから、
人の作業などにおいて危険となる。また設置場所
が、ゴミなどをきらう荷４を取扱うクリーンルー
ムであるとき、車輪などの走行機構や走行駆動装
置がゴミの発生源になることから、この走行形式
は容易に採用できない。 A conventional example is shown in FIG. i.e. floor 1
A supply section 2 and a receiving section 3 are arranged side by side at a predetermined interval on the top, and a manipulator 5 for transferring a load 4 is installed between both sections 2 and 3. The operating section 6 of this manipulator 5 performs various operations such as raising and lowering, turning around the vertical axis 7, and moving in and out in the lateral direction, and by controlling this operation, transfers the load 4 from the supply section 2 to the receiving section 3. . In such a conventional transfer device, there is no problem if the distance between the two parts 2 and 3 is short, but if the distance is long, the turning range expands and the occupied area increases, or the strength Problems arise, such as the overall size of the manipulator.
In order to solve this problem, for example, as shown in FIG.
Since a fixed object such as a guide rail 9 is installed on the floor 1 to guide the vehicle along a certain route,
It is dangerous for human work. In addition, when the installation location is a clean room where the load 4 is handled where dirt and the like are to be avoided, this running type cannot be easily adopted because the running mechanism such as wheels and the running drive device become a source of dust.

そこで実開昭58−43967号公報に見られるよう
に、床面下にレールや走行台車を配設し、床面上
をすつきりとした形式が提供されている。しか
し、この形式による走行台車の走行経路の上方が
大きく開放されていることから、床面の有効利用
を行えないことになり、さらにゴミなどの流出が
無制限となつてクリーンルームで採用することは
できない。また床下に配設した走行手段をカバー
して、ゴミなどの行き来を防止（防塵）する構造
としては、たとえば実公昭52−30370号公報の構
造が提供されている。この従来形式によると、コ
ンベヤチエンを収納した収納室壁上部斜面にスリ
ツトを形成して、このスリツトに搬送杆を通し、
そしてスリツトに粉末漏出防止板を設けている。
しかし、この従来形式によると、搬送杆は粉末漏
出防止板に摺接し、さらに搬送杆は左右に揺れる
ことから多量の粉末が発生することになり、前述
したようなクリーンルームで採用することはでき
ない。そこで粉末漏出防止板を除去した形式も考
えられるが、前述したように搬送杆が左右に揺れ
ることでスリツトを形成する両側面にこの搬送杆
が摺接することになる。かと言つてスリツト巾を
広げたときには、スリツトを形成することによる
効果が半減されることになる。 Therefore, as seen in Japanese Utility Model Application Publication No. 58-43967, a system has been proposed in which rails and running carts are disposed below the floor surface so that the floor surface is completely clear. However, since the upper part of the traveling route of the traveling trolley is largely open in this type, the floor surface cannot be used effectively, and furthermore, there is no limit to the outflow of garbage, so it cannot be used in a clean room. . Further, as a structure for covering the traveling means disposed under the floor to prevent dirt and the like from coming and going (dustproofing), for example, the structure disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 52-30370 has been proposed. According to this conventional method, a slit is formed on the upper slope of the storage chamber wall in which the conveyor chain is housed, and the conveyor rod is passed through the slit.
A powder leakage prevention plate is provided in the slit.
However, according to this conventional method, the conveying rod slides against the powder leakage prevention plate, and the conveying rod swings from side to side, resulting in the generation of a large amount of powder, and cannot be used in the clean room as described above. Therefore, a type in which the powder leakage prevention plate is removed may be considered, but as described above, as the conveying rod swings from side to side, the conveying rod comes into sliding contact with both sides forming the slit. On the other hand, when the slit width is increased, the effect of forming the slit is halved.

本考案の目的とするところは、走行形式であり
ながら床上に固定物は全くなく、しかもゴミの発
生源をクリーンルームから隔離し得るとともに、
狭いスリツトに対して可動部材を摺動することな
く移動させ得るマニピユレータを有する移載装置
を提供する点にある。 The purpose of this invention is that although it is a mobile type, there are no fixed objects on the floor, and it is possible to isolate the source of garbage from the clean room.
The object of the present invention is to provide a transfer device having a manipulator that can move a movable member through a narrow slit without sliding it.

上記目的を達成するために本考案におけるマニ
ピユレータを有する移載装置は、床上に離れて並
設した供給部と受取り部との間でマニピユレータ
により荷を移すマニピユレータを有する移載装置
であつて、床面下に空間を形成し、この空間内に
両部の並設方向に沿つたレールと、このレールに
案内される走行体とを設け、前記レールに沿つた
スリツトを床に形成するとともに、このスリツト
に前記走行体からの連結部材を貫通し、この連結
部材の上端にマニピユレータを取付け、さらに空
間内でスリツトの近くに、スリツト巾よりも広い
ガイド巾を形成する左右一対のガイド面を設ける
とともに、これらガイド面に案内されるローラを
前記連結部材に取付けて構成している。 In order to achieve the above object, the present invention provides a transfer device having a manipulator, which is a transfer device having a manipulator that transfers a load by a manipulator between a supply section and a receiving section that are arranged separately and in parallel on the floor. A space is formed under the surface, and within this space, a rail along the direction in which both parts are arranged side by side and a traveling body guided by this rail are provided, and a slit is formed in the floor along the rail, and a slit is formed in the floor along the rail. A connecting member from the traveling body passes through the slit, a manipulator is attached to the upper end of the connecting member, and a pair of left and right guide surfaces forming a guide width wider than the slit width are provided near the slit in the space. , rollers guided by these guide surfaces are attached to the connecting member.

かかる構成の本考案によると、空間内で走行体
を往復走行させることによつて、この走行体と一
体のマニピユレータを供給部と受取り部との間で
移動させ得、したがつて占有面積が小さくかつマ
ニピユレータが小型の走行形式となる。しかも床
上に固定物は全くないことから人の作業などは安
全に行える。またゴミの発生源を空間内に納めて
クリーンルームから隔離し得、しかも連結部材が
移動するスリツトは、ガイド面に対するローラの
案内によつて該連結部材の横振れがないことか
ら、その巾を細くしてゴミの漏れを最小にし得る
とともに、連結部材がスリツト形成面に衝突し摺
接することは全くなくなる。 According to the present invention having such a configuration, by reciprocating the traveling body within the space, the manipulator integrated with the traveling body can be moved between the supply section and the receiving section, and therefore the occupied area is small. In addition, the manipulator is of a small traveling type. Moreover, there are no fixed objects on the floor, so people can work safely. In addition, the source of dust can be contained within the space and isolated from the clean room, and the width of the slit through which the connecting member moves can be made narrower since the connecting member does not sway laterally due to the guidance of the rollers against the guide surface. Thus, leakage of dirt can be minimized, and there is no possibility that the connecting member collides with the slit forming surface and comes into sliding contact with it.

以下に本考案の一実施例を第３図〜第６図に基
づいて説明する。なお従来例（第１図、第２図）
と同一またはほぼ同一の構成物は、同一符号を付
してその詳細は省略する。すなわち１は床、２は
供給部、３は受取り部、４は荷、５はマニピユレ
ータ、６は操作部、７は縦軸心をそれぞれ示す。
前記供給部２と受取り部３との間において床１下
に空間１０が形成される。この空間１０内の中央
部に両部２，３の並設方向に沿つたレール１１が
配設され、このレール１１は両端が支持枠１２に
よつて支持されている。前記空間１０内には、前
記レール１１に案内される走行体１３が設けられ
る。すなわち走行体１３はレール１１に上方から
載置される前後一対の車輪１４を有し、一方の車
輪１４はこの走行体１３に搭載した正逆駆動装置
１５に連動している。さらに走行体１３は、レー
ル１１の上部両側に接当可能な左右一対の横振れ
防止ローラ１６と、レール１１の下部両側に接当
可能な左右一対の横振れ防止ローラ１７とを有す
る。前記床１のレール１１の上方部には、該レー
ル１１に沿つたスリツト１８が形成される。前記
走行体１３の上端からは前記スリツト１８を貫通
する板状の連結部材１９が連設され、この連結部
材１９の上端に前記マニピユレータ５が取付けら
れている。そして前記空間１０内でスリツト１８
の近くには、このスリツト１８の巾ｌよりも広い
ガイド巾Ｌを形成する左右一対のガイド面２０が
前記連結部材１９に対向して設けられ、これらガ
イド面２０に案内されるローラ２１が前記連結部
材１９の左右に取付けてある。２２は動力および
信号授受用のケーブルを示す。 An embodiment of the present invention will be described below based on FIGS. 3 to 6. In addition, conventional examples (Fig. 1, Fig. 2)
Components that are the same or almost the same as the above are designated by the same reference numerals, and the details thereof will be omitted. In other words, 1 is the floor, 2 is the supply section, 3 is the receiving section, 4 is the load, 5 is the manipulator, 6 is the operating section, and 7 is the vertical axis.
A space 10 is formed between the supply section 2 and the receiving section 3 under the floor 1. A rail 11 is disposed in the center of this space 10 along the direction in which both parts 2 and 3 are arranged side by side, and this rail 11 is supported by support frames 12 at both ends. A running body 13 guided by the rails 11 is provided in the space 10 . That is, the traveling body 13 has a pair of front and rear wheels 14 placed on the rail 11 from above, and one wheel 14 is linked to a forward/reverse drive device 15 mounted on the traveling body 13. Furthermore, the running body 13 includes a pair of left and right anti-shake rollers 16 that can come into contact with both upper sides of the rail 11, and a pair of left and right anti-shake rollers 17 that can come into contact with both sides of the lower part of the rail 11. A slit 18 is formed above the rail 11 of the floor 1 along the rail 11. A plate-shaped connecting member 19 extending through the slit 18 is connected to the upper end of the traveling body 13, and the manipulator 5 is attached to the upper end of this connecting member 19. Then, a slit 18 is formed within the space 10.
A pair of left and right guide surfaces 20 forming a guide width L wider than the width L of the slit 18 are provided near the connecting member 19, and a roller 21 guided by these guide surfaces 20 is provided near the connecting member 19. They are attached to the left and right sides of the connecting member 19. 22 indicates a cable for transmitting and receiving power and signals.

正逆駆動装置１５で車輪１４を正逆回転させる
ことによつて、走行体１３をレール１１に沿つて
往復走行させ得、これによりマニピユレータ５を
供給部２と受取り部３との間で移動させ得る。そ
の移動の際に連結部材１９は、ガイド面２０にロ
ーラ２１が案内されることから左右に振れること
はなく、マニピユレータ５は安定して移動され
る。さらに連結部材１９が振れないことにより、
スリツト巾ｌを連結部材１９の厚みｔよりも少し
大の細い巾にでき、以つてスリツト１８による空
間１０とクリーンルーム２３との連通面積を最小
にし得るとともに、スリツト形成面に連結部材１
９が衝突し、摺接することは全くなくなる。車輪
１４などの走行機構や正逆駆動装置１５から発生
したゴミなどは空間１０内にとどまり、その床側
に堆積されることになる。なおスリツト１８を通
つてゴミが出ようとするが、前述したようにスリ
ツト巾ｌは細いものであり、かつ上方に形成され
ていることから、その漏出はわずかで皆無に等し
い。 By rotating the wheels 14 in the forward and reverse directions with the forward and reverse drive device 15, the traveling body 13 can be made to travel back and forth along the rail 11, thereby moving the manipulator 5 between the supply section 2 and the receiving section 3. obtain. During the movement, the connecting member 19 does not swing left or right because the roller 21 is guided by the guide surface 20, and the manipulator 5 is moved stably. Furthermore, since the connecting member 19 does not swing,
The slit width l can be made narrower, slightly larger than the thickness t of the connecting member 19, thereby minimizing the area of communication between the space 10 and the clean room 23 through the slit 18, and the connecting member 1 can be formed on the slit forming surface.
9 will collide and there will be no sliding contact at all. Dust generated from the traveling mechanism such as the wheels 14 and the forward/reverse drive device 15 remains within the space 10 and is deposited on the floor side thereof. Incidentally, although some dust tries to come out through the slit 18, as mentioned above, the slit width l is narrow and is formed upward, so that the leakage is very small and almost non-existent.

上記構成の本考案によると、次のような効果を
期待できる。すなわち、空間内で走行体を往復走
行させることによつて、この走行体と一体のマニ
ピユレータを供給部と受取り部との間で移動させ
ることができ、したがつて占有面積が小さくかつ
マニピユレータが小型の走行形式を提供できる。
しかも床上に固定物は全くないことから人の作業
などは安全に行なうことができる。またゴミの発
生源を空間内に納めてクリーンルームから隔離で
き、しかも連結部材が移動するスリツトは、ガイ
ド面に対するローラの案内によつて該連結部材の
横振れがないことから、その巾を細くできてゴミ
の漏れを最小にできるとともに、連結部材がスリ
ツト形成面に衝突して摺接することが全くなくな
つてスリツトでのゴミ発生を皆無にでき、以つて
クリーンルームにおける走行形式を容易に採用で
きる。 According to the present invention having the above configuration, the following effects can be expected. In other words, by reciprocating the traveling body within the space, the manipulator integrated with the traveling body can be moved between the supply section and the receiving section, which occupies a small area and makes the manipulator compact. It is possible to provide various driving formats.
Moreover, there are no fixed objects on the floor, so people can work safely. In addition, the source of dust can be contained within the space and isolated from the clean room, and the width of the slit through which the connecting member moves can be made narrower because the connecting member does not sway laterally due to the guidance of the rollers against the guide surface. In addition, leakage of dust can be minimized, and since the connecting member does not collide and come into sliding contact with the slit forming surface, generation of dust in the slit can be completely eliminated, and a traveling type in a clean room can be easily adopted.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図はそれぞれ従来例を示す概略側
面図、第３図〜第６図は本考案の一実施例を示
し、第３図は概略側面図、第４図は概略平面図、
第５図は要部の側面図、第６図は同正面図であ
る。 １……床、２……供給部、３……受取り部、４
……荷、５……マニピユレータ、６……操作部、
１０……空間、１１……レール、１３……走行
体、１４……車輪、１５……正逆駆動装置、１８
……スリツト、１９……連結部材、２０……ガイ
ド面、２１……ローラ、２３……クリーンルー
ム、ｌ……スリツト巾、Ｌ……ガイド巾、ｔ……
連結部材の厚み。 1 and 2 are schematic side views showing a conventional example, FIGS. 3 to 6 show an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a schematic side view, and FIG. 4 is a schematic plan view.
FIG. 5 is a side view of the main part, and FIG. 6 is a front view of the same. 1... Floor, 2... Supply section, 3... Receiving section, 4
...Load, 5...Manipulator, 6...Operation unit,
10... Space, 11... Rail, 13... Running body, 14... Wheels, 15... Forward/reverse drive device, 18
...Slit, 19...Connecting member, 20...Guide surface, 21...Roller, 23...Clean room, l...Slit width, L...Guide width, t...
Thickness of connecting members.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 床上に離れて並設した供給部と受取り部との間
でマニピユレータにより荷を移すマニピユレータ
を有する移載装置であつて、床面下に空間を形成
し、この空間内に両部の並設方向に沿つたレール
と、このレールに案内される走行体とを設け、前
記レールに沿つたスリツトを床に形成するととも
に、このスリツトに前記走行体からの連結部材を
貫通し、この連結部材の上端にマニピユレータを
取付け、さらに空間内でスリツトの近くに、スリ
ツト巾よりも広いガイド巾を形成する左右一対の
ガイド面を設けるとともに、これらガイド面に案
内されるローラを前記連結部材に取付けたことを
特徴とするマニピユレータを有する移載装置。 A transfer device that has a manipulator that transfers a load between a supply section and a receiving section that are arranged apart from each other in parallel on the floor. A rail along the rail and a traveling body guided by the rail are provided, and a slit along the rail is formed in the floor, and a connecting member from the traveling body is passed through the slit, and the upper end of the connecting member is formed. A manipulator is attached to the slit, and a pair of left and right guide surfaces forming a guide width wider than the slit width is provided near the slit in the space, and a roller guided by these guide surfaces is attached to the connecting member. A transfer device with a manipulator characterized by: