JPS6236581A - 先行車検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両前方に電磁波を送信し、該電磁波の
先行車による反射波を受信しながら先行車を追尾する先
行車検出装置に関する。

［発明の技術的背景およびその問題点］レーダ装置を車
両に搭載して自車両前方に存在する先行車や陣古物等を
検出することにより自重速を制御したり、先行車に追尾
する装置が種々開発されつつある（例えば、特公昭５１
−７８９２＞。　ところで、従来、このようにレーダ装
置を車載して先行車を追尾する装置においては、レーダ
装置で検出して追尾している先行車が自車両の走行車線
と同じ走行車線上を走行しているのか否かの判断ができ
ないので、自車両と同じ走行車線から途中で外れて他の
走行車線に移動してしまっても検出することができない
ため、他の走行車線に移動してしまった先行車を継続し
て追尾していることになる。この結果、例えば、前記先
行車が他の先行車線に移動した後に自車両の走行車線上
を前方に速度の遅い別の先行車が走行していたとしても
この別の先行車は無視されてしまうため、自車両の走行
車線上を走行する真の先行車を適確に検出することがで
きないという問題がある。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、自車両の走行車線に存在する先行車を常
に適確に検出するようにした先行車検出装置を提供する
ことにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、自車両前方の異
なる水平方向に電磁波を送信する送信手段１３と、送信
した電磁波の反射体による反射波を受信し、当該反射波
の受信方向を示す方向信号を出力すると共に、電磁波の
送信から反射波の受信までの伝播遅延時間に基づき前記
反射体までの距離を演算して距離信号を出力する方向距
離測定手段１５と、方向信号および距離信号に基づき自
車両正面方向に検出された反射体が自車両に対する先行
車であると判断し、当該先行車を追尾先行。

車として設定する追尾先行車設定手段１７と、方向信号
および距離信号に基づき自車両に対して所定の距離変化
範囲内において第１の方向に検出されていた前記追尾先
行車が前記所定の距離変化範囲内において検出し得なく
なったとき該検出し得なくなった直前に前記第１の方向
に検出されていた追尾先行車までの距離に対して所定の
距離変化範囲内でかつ前記第１の方向に隣接する第２の
方向に検出された先行車を前記追尾先行車として判断す
る追尾先行車判断手段１９と、前記追尾先行車判断手段
に基づいて検出されている追尾先行車が自車両の正面方
向に存在しないことが前記方向信号により識別され、か
つ前記方向距離測定手段により自車両の正面方向に他の
先行車を検出し、該検出した他の先行車の自車両に対す
る相対速度が負の値であるとき該他の先行車を追尾先行
車として設定し直す追尾先行車変更手段２１とを有する
ことを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例を示すもので、その構成
としては、先行車距離判別手段３７がレーダ装置３１か
ら供給される右方向の距離信号更Ｒ１正面方向の距離信
号吏Ｃ１左方向の距離信号ｆＬＬを受信し、後述する処
理に従って目標先行車を追尾しながら算出した該先行車
までの距離信号吏および該先行車を捕捉している送光レ
ーザビームを示す右フラグＲ１正面フラグＣまたは左フ
ラグし情報を演算処理手段３５に供給し、演算処理手段
３５は車速センサ３３からの自車速信号Ｖと先行車距離
判別手段３７からの距離信号吏とに基づいて加減速機構
４１を制御して自車両を加減速制御する構成である。

レーダ装置３１は、光出力部４３、光受光部４５、制御
部４７に大別される。光出力部４３は、車体正面方向に
光軸を有する光出力器５１と、当該車体正面方向の光軸
に対しそれぞれ右方向および左方向に角度θＲおよびθ
Ｌ（θＲ＝θＬ）だけずれた光軸を有する光出力器４９
および５３の例えば３個の光出力器からなる。各光出力
器４９゜５１．５３はそれぞれレーザダイオード５５．
５７．５９とレンズ６１，６３．６５とを有し、レーザ
ダイオード５５，５７．５９で出力されたレーザをレン
ズ６１．６３．６５を介して広がり角θＴＲ，θＴｌＣ
２θＴＬ（θＴＲ＝θＴＯ−θＴＬ）、強度ＬＴＲ，Ｌ
ｖｇ、ＬＴＬ　（ＬＴＲ＝ＬＴＣ＝ＬＴＬ）で放射する
ものである。したがつて、レーザとしては、車体正面方
向の光軸および当該光軸に対し左右対称に放射されるこ
とになる。

光受光部４５は、このように光出力部４３から放射され
たレーザの反射体による反射光を捕えるもので、受光素
子６７とこの受光素子６７の受光面に焦点を形成する集
光レンズ６９とを有する構成である。制御部４７は、レ
ーザの放射および受光を制御して反射体までの距離およ
び方向を求めるもので、パルス変調器７１．増幅器７３
．比較器７５、演算回路７７を有する構成である。パル
ス変調器７１は、パルス幅１００ｎＳｅＣ程度、発撮周
波数数ＫＨ７でパルス変調信号を順次レーザダイオード
５５，５７．５９に出力してこれらを駆動制御すると共
に、当該パルス変調信号の出力に同期して光放射信号を
演算回路７７に出力する。増幅器７３および比較器７５
は、受光素子６７が受光した光について光電変換した受
光信号を増幅すると共に、この受光信号のうち設定レベ
ルを越える信号を光出力部４３から放射したレーザの反
射体による反射信号として抽出して演４回路７７に出力
するものである。演算回路７７は、前記光放射信号と反
射信号の入力時間差に阜づき前記反射体の存在する方向
および距離を求めるので、距離演算については、前記入
力時間差を用いて次式で算出する。

距離：愛−ＩＩＩ　−Ｔ／２ ここで、■は光速（３Ｘ１０８ｍ／ｓｅｃ　）、Ｔは入
力時間差である。

第３図は先行車距離判別手段３７および演算処理手段３
５において行なわれる処理を示すフローチャートである
。

・　第３図に示す各処理フローを説明する前に、まず第
３図の処理フローの原理または考え方について第４図お
よび第５図を参照して説明する。

第・３図のフローチャートに示す処理は、しノーダ装置
３１で検出した各方位の距離信号に基づき自車両の走行
車線を走行する先行車が例えばカーブ路を走行する場合
にも真の先行車のみを適確に検出しながら追尾するため
の処理であり、このように先行車を適確に検出すること
により例えばカーブ路等において他の走行車線を走行し
ている他車両を先行車として誤検出することを防止し、
真の先行車との車間距離のみを検出し、これにより適正
な安全車間距離を維持するために使用するものである。

更に詳細には、自車両正面方向、右方向、左方向の光出
力器５１．４９．５３からの中央、右、左レーザビーム
によって検出した先行車までの方位距離信号、すなわち
正面距離直交Ｃ１１右方向距離値ＩＲｉ、左方向距離１
Ｌｉ（ｉは時間の経過を示す）およびこれらの距離の変
化に基づいて追尾している先行車がどのレーザビームで
検出されているかを常に把握すべく、先行車が中央レー
ザど−ムで検出されている場合には中央フラグＣを「１
」にセットし、右レーザビームで検出されている場合に
は右フラグＲを「１」にセットし、左レーザビームで検
出されている場合には左フラグＬを「１」にセットする
よう゛にフラグ制御することにより常にどのレーザビー
ムで先行車を捕えているかをフラグ表示により明確に把
握し、これにより追尾している先行車を例えばカーブ路
等においても間違えることなく検出している。

また、例えば時刻ｔ　ｉ−１において直線路を走行して
いる先行車を中央レーザビームが正面距離ｔＩＣ１，１
で捕えて追尾していた場合に、次の時刻ｔｉにおいて例
えば右カーブ路に入り、先行車が中央レーザビームの検
出範囲の外に出て中央レーザビームでは検出できなくな
る直前に、隣接する右レーザビームが先行車を右方向距
離ＩＲｉで検出したとすると、この先行車は単に連続的
に右カーブしただけであるので、直前の時刻ｊ　＋−＋
において中央レーザビームが検出していた正面距離ＩＣ
ト１と時刻ｔｉにおいて右レーザビームが検出する右方
向距離ｉＲ＋とはそれほど大きな距離の変化があるわけ
ではなく、はとんと同じか、または変化してもその変化
は少なく比較的小さな値の所定距離α内であると考えら
れる。従って、前記正面距離Ｎ０ｉ−１と右方向距離Ｉ
Ｒ＋とを比較して、両距離が同じであるかまたは両距離
の差が所定距離α内であることを判別した場合には、金
石レーザビームで検出された先行車が今まで中央レーザ
ビームで検出され、追尾されていた先行車であることを
識別することができるわけである。すなわち、このよう
に追尾していた先行車がカーブ路に入って先行車に対す
る位置が変化し、検出していたレーザビームが変ったと
しても各レーザビームから検出される距離、すなわち車
間距離の変化の程度から今まで追尾していた先行車を確
実に識別することができ、先行車を見失ったり、他車両
を誤って先行車として識別することがないようにしてい
るのである。

また、第４図は斜線を施した矩形で示す先行車および斜
線を施さない矩形の自車両が直線路から右カーブ路を通
過して直線路に戻った後に左カーブ路を通過して直線路
に戻る経路を走行する場合において先行車がどのレーザ
ビームの検出範囲内に入り検出されるかというレーザビ
ームと先行車との関係およびその変化を時間経過ｔ１か
らｔ１２に従って示しているものである。第５図はこの
一連の変化においてレーダ装置３１で検出される先行車
に対する方位距離信号、すなわち正面距離値吏Ｃ１右方
向距離値吏Ｒ１左方向距離値又りおよびその時の中央フ
ラグＣ１右フラグＲ１左フラグＬのセット内容、すなわ
ち「１」または「０」の関係を時間経過ｔ１からｔ１２
に対して示しているものである。第３図に示し、上記に
概略説明した処理フローは、この第４図および第５図か
られかる先行車と各レーザビームとの関係および方位距
離信号との関係を手順化することにより追尾している先
行車を見失わないように確実に検出しているものである
。

第４図および第５図かられかるように、直線路を走行す
る場合には先行車は中央レーザビームの検出範囲内に入
って該ビームで検出され、正面距離値１ｃが先行車まで
の距離を表し、中央フラグＣが「１」になっている。右
カーブを走行する場合には先行車は右レーザビームの検
出範囲内に入って該ビームで検出され、右方向距離値ｉ
Ｒが先行車までの距離を表し、右フラグＲが「１」にな
っている。左カーブを走行する場合には先行車は左レー
ザビームの検出範囲内に入って該ビームで検出され、左
方向距離値ＬＬが先行車までの距離を表し、左フラグＬ
が「１」になっている。また、方位距離信ｊｌｃ　、Ｉ
Ｒ、ＩＬは追尾している先行車との車間距離であるため
、車速によって決るほぼ一定値に維持されているが、例
えば時刻ｔ２−ｔ３間で示すようにカーブ路走行中に路
側リフレクタを左レーザビームが検出した場合にはりフ
レフタの位置に合せて左方向路１１［Ｌは激しく変化し
ており、また時刻ｔ５−ｔ、またはｔ８−ｔＩＯ間で示
すように右レーザビームが地走行車線を走行している車
両を検出した場合には右方向距離ＱＲは一定でなく、か
なりの速度で変化している。

次に、第３図の処理フローを第４図および第５図を参照
して説明する。第３図の処理フローは、先行車距離判別
手段３７を構成する例えばマイクロコンピュータにおけ
る割込み処理による一定時間、例えば数１０Ｏｎ＋ｍ秒
毎に起動されて実行されるものであり、この起動毎に、
すなわち時刻ｔ＝１においてまずレーダ装置３Ｍ）自車
両右方向、正面方向、左方向の光出力器４９．５１．５
３からの右、中央、左レーザビームによって検出した先
行車までの方位距離信号、すなわち右方向距離値ＩＲ＋
正面距離値１ｃ、左方向距離値ｕＬ＋を順次に入力する
（ステップ１１０）。次のステップ１２０において１つ
前の起動時、すなわち時刻（ｘｌ、Ｈにおいて検出し記
憶された右方向距離鎖交Ｒ１−１、正面距離性愛Ｃｉ、
Ｉ、左方向距離鎖交Ｌ　ｌ−＋をメモリから読み出す。

このようにステップ１１０において現時刻１＝１におけ
る右方向距離＠ｕＲ＋　、正面距離鎖交Ｃ１左方向距離
値ＩＬＩを入力した後、処理フローは、中央レーザビー
ムで検出していた先行車に対する第１の処理フロー（ス
テップ１３０〜１３９）と、右レーザビームで検出して
いた先行車に対する第２の処理フロー（ステップ１４０
〜１４６）と、左レーザビームで検出していた先行車に
対する第３の処理フロー（ステップ１５０〜１５６）と
、目標先行車に対する追尾動作の解除の有無を判定する
第４の処理フロ追尾する目標先行車との車間距ｌ１Ｗｔ
交１を設定する第４の処理フロー（ステップ１６０−１
８１）と、目標先行車を右または左レーザビームで検出
して追尾していた場合に中央レーザビームで自車両の正
面方向に他の先行車があるか否かを判定し、本発明の追
尾先行車変更手段を実現している第５の処理フロー（ス
テップ２００−２５０）と、第１乃至第３の処理の結果
目標先行車がなく、新たに目標先行車を設定し、本発明
の追尾先行車設定手段を実現している第６の処理フロー
（ステップ３００−３３０）　、目標先行車が不在の場
合には定速走行し、目標先行車が存在する場合には該目
標先行車までの距離１１に応じて加減速する第７の処理
フロー（ステップ３４０−３７０）と、右方向距離鎖交
Ｒ１、正面距離値Ｉ　ＣＩ　Ｎ左方向距離値ＩＬｉをメ
モリに格納して次の動作周期に進める第８の処理７０−
（ステップ３８０．３９０）とに大別されている。なお
、第１乃至第４の処理フローは本発明の追尾先行車判断
手段を実現している。また、第１乃至第４の処理フロー
は本発明の追尾先行車判断手段を実現している。また、
第１乃至第６の処理フローおよび第８の処理フローは先
行車距離判別手段３７の動作で、第７の処理フローは演
算処理手段３５の動作である。

まず、ステップ１３０−１３９に示１第１の処理フロー
は、ステップ１３０において１つ前の時刻１１．１で中
央フラグＣが「１」であったか否かをチェックすること
により先行車が中央レーザビームで検出されていたか否
かを識別する。中央フラグＣが「１」である場合には先
行車が中央レーザビームで検出されていたわけであるが
、これは第４図および第５図において時刻ｔｏ−ｔ＋　
、ｔ４−ｔｙ＋ｔ＋ｏ−ｔ＋＋　における場合であり、
この状態においては先行車は例えば時刻ｔ１→ｔ２にお
ける変化のように右カーブ路に遭遇した場合に右カーブ
したり、時刻ｔ８における変化のように左にカーブした
り、または変化せずそのまま直線路を走行している場合
がある。従って、前記検出および読出した各方向距離信
号に阜づいて先行車がいずれの状態に進んだものである
かを検知し、この検知した方向を示すフラグＲ，Ｌまた
はＣをセットして先行車がこのセットしたフラグで示す
方向のレーザビームで検出されていることを示し、先行
車を常に確実に捕えるようにしている。

すなわち、ステップ１３１〜１３３においては先行車が
時刻ｔ１→【２における変化のように右方、−ブするも
のであるか否かをチェックするために、まず右方向距離
値ＩＲ＋と正面距離性愛ｃ１．１との距離差を算出し、
この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェックする
。この所定距離αは上述したように比較的小さな値であ
り、より具体的には所定距離αは第３図の処理フローが
割込み起動される時間間隔例えば数１０Ｉｌ１秒間の先
行車と自車両との車間距離の変化に若干の余裕を持たせ
た値でよく、レーダ装＠３１の測距精度±１曙、車速等
を考慮した場合の車間距離の変化は１ｍ以内であるので
、これに余裕分を設けて所定距離α＝４ｍ程度に選択さ
れればよい。

このステップ１３１におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が右カーブしたた
めに、右レーザビームで新たに検出され右方向距離値Ｉ
Ｒ＋を有する先行車が今まで中央レーザビームで検出さ
れ正面距離値ＩＣ＋−１を有していた先行車と同一の先
行車であることが識別されたわけであり、従ってステッ
プ１３２に進む。このステップ１３２においては、正面
距離値１Ｇ＋と正面距離鎖交ＣＩ−１との距離差を輝出
し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェック
する。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に右カーブして中
央レーザビームで検出できない場合（すなわち、追尾先
行車が所定の距離変化範囲内において検出し得なくなっ
たとき）には正面距離値ｌＣ＋は無限大であるので、正
面距離値１ｃ１と正面距離値１ｃ＋−＋との距離差は所
定距離αより大きくなり、先行車は完全に右レーザビー
ムの検出範囲に入って該ビームにより検出されているこ
とが判別される。従って、次のステップ１３３で中央フ
ラグＣ−０，右フラグＲ＝１．左フラグし一〇にセット
し、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１３１において右方向距離値愛Ｒ１と正
面距離ｌ１１１ＩＧ＋−＋との距離差が所定距離α内で
ない場合およびステップ１３２において正面距離値ｌ１
ＣＩと正面距離値ｕｃｉ、＋との距離差が所定距離α以
内の場合には、先行車は右カーブしたのではなく、先行
車は時刻ｔ８におけるように左カーブする場合かまたは
そのまま直進走行する場合が考えられるので、まずステ
ップ１３４〜１３６において左カーブするものであるか
否かをチェックするために、まず左方向距離値！Ｌ＋−
＋　と正面距離＃ｉ愛Ｃ＋−＋との距離差を算出し、こ
の距離差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。

このステップ１３４におけるチェックの結果、前記距離
差が所定距離α内であることは先行車が時刻ｔ８におけ
るように左カーブしたために、左レーザビームで新たに
検出され左方向距離値０−Ｌｌを有する先行車が今まで
中央レーザビームで検出し正面距離１［ｎｏ　ｉ、＋を
有していた先行車と同一の先行車であることが識別され
たわけであり、従ってステップ１３５に進む。このステ
ップ１３５においては、前記ステップ１３２と同様に正
面距離値ＩＣ１と正面距離値１ｃ＋−＋との距離差を算
出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かをチェッ
クする。先行車が時刻Ｈにおいて完全に左゛カーブして
中央レーザビームで検出できない場合には正面距離値！
ＬＣ＋は無限大で、あるので、正面距離鎖交Ｃ１と正面
距離値ｆＬｃｌ−＋との距離差は所定距離αより大きく
なり、先行車は完全に左レーザビームの検出範囲に入っ
て該ビームにより検出されていることが判別される。従
って、次のステップ１３６で中央フラグＣ＝Ｏ，右フラ
グＲ＝Ｏ。

、フラグＬ＝１にセットし、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１３４において左方向距離鎖交Ｌ１と正
面距離値ｔ１ｃＨとの距離差が所定距離α内でない場合
およびステップ１３５において正面距離値Ａｃｔと正面
距離値ＩＣ１ａとの距離差が所定距離α以内の場合には
、先行車は左カーブしたのでもなく、先行車はそのまま
直進走行する場合が考えられるので、ステップ１３７に
進んで正面距離ｆｆ１ｌｃ＋と正面距離ＩＩＩ　Ｉ　Ｏ
ｉ−＋との距離差を算出し、この距離差が所定距離α内
にあるか否かをチェックする。この距離差が所定距離α
内にあることは時刻【１においても先行車が時刻【ト１
と同じように中央レーザビームで検出されていることが
判別されたわけであるので、ステップ１３８に進んで中
央フラグＣ−１，右フラグＲ＝Ｏ，左フラグＬ−０と前
と同じに設定してステップ１６０に進む。

また、ステップ１３７において正面距離値１ｃ：と正面
距離［ｕＣ＋、τとの距離差が所定距離α以内でない場
合は、例えば時刻ｔ　１２におけるように先行車がどの
レーザビームでも検出できない他の走行車線等に移動し
先行車がなくなったということが判断できるので、ステ
ップ１３９に進んで中央フラグＣ＝Ｏ，右フラグＲ＝０
．左フラグＬ−０にセットして先行車が存在しないこと
を示してステップ１６０に進む。

更に、前記ステップ１３０における中央フラグＣのチェ
ックの結果、中央フラグＣ＝０の場合には、ステップ１
４０に進んで右フラグＲが「１」であるか否かをチェッ
クする。右フラグＲが「１」である場合には先行車が右
カーブをしていて右レーザビームのみで検出されていた
わけであるが、これは第４図および第５図において時刻
ｔ　２−ｔ３　。

ｔｌｌ−ｔ１２における場合であり、この状態において
は先行車は時刻ｔ４におけるように右カーブしていたも
のが直進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま右
カーブを続ける場合とがある。

従って右フラグＲ＝１の場合には、まずステップ１４１
〜１４３において先行車が時刻ｔ４におけるように右カ
ーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否かを
チェックするために、まず正面距離値ＩＬＣ＋　と右方
向距離値ｕＲｉ、＋との距離差を算出し、この距離差が
所定距離α内にあるか否かをチェックする。このステッ
プ１４１におけるチェックの結果、前記距離差が所定距
離α内であることは先行車が右カーブから直進走行に戻
ったために、中央レーザビームで、新たに検出され正面
距離値ｆｌｃ＋を有する先行車が今まで右レーザビーム
で検出され右方向距離値ｕＲ＋−＋を有していた先行車
と同一の先行車であることが識別されたわけであり、従
ってステップ１４２に進む。このステップ１４２におい
ては、右方向距離値ＩＲ＋と右方向距離値吏Ｒ＋、＋と
の距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチェックする。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に
直進走行に戻って右レーザビームで検出できない場合に
は右方向距離値ＩＲ＋は無限大であるので、右方向距離
鎮交Ｒ１と右方向距離値ｕＲ１，＋との距離差は所定距
離αより大きくなり、先行車は完全に中央レーザビーム
の検出範囲に入って該ビームにより検出されていること
が判別される。従って、次のステップ１４３で中央フラ
グＣ−１，右フラグＲ−０゜左フラグＬ＝Ｏにセットし
、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１４１において正面距離値ｆＬｃ１と右
方向距離鎖交Ｒ１，１との距離差が所定距離α内でない
場合およびステップ１４２において右方向距離鎖交Ｒ１
と右方向距離鎖交Ｒｉ−＋どの距離差が所定距離α以内
の場合には、先行車は右カーブから直進走行に戻ったの
でなく、右カーブを継続中である場合が考えられるので
、ステップ１４４に進んで右方向距離値１ｒｚと右方向
距離値ＩＲト■との距離差を算出し、この距離差が所定
距離α内にあるか否かをチェックする。この距離差が所
定距離α内にあることは時刻ｔｉにおいても先行車が時
刻１　＋−１と同じように右レーザビームでされている
ことが判別されたわけであるので、ステップ１４５に進
んで中央フラグＣ＝Ｏ，右ノラグＲ＝１、左フラグＬ＝
Ｏと前と同じに設定してステップ１６０に進む。

また、ステップ１４４において右方向距離鎮交１１１　
と右方向距離鎮交Ｒｈ＋との距離差が所定距離α以内で
ない場合は、先行車がどのレーザビームでも検出できな
い他の走行車線等に移動し先行車がなくなったという判
断ができるので、ステップ１４６に進んで中央フラグＣ
−０，右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝Ｏにセットして先
行車が存在しないことを示してステップ１６０に進む。

更に、前記ステップ１４０における右フラグＲのチェッ
クの結果、右フラグＲ＝Ｏの場合には、ステップ１５０
に進んで左フラグＬが「１」であるか否かをチェックす
る。左フラグＬがｒｌＪである場合には先行車が左カー
ブをしていて左レーザビームのみで検出されていたわけ
であるが、これは第４図および第５図において時刻ｔ　
、−ｔ９における場合であり、この状態においては先行
車は時刻ｔ９におけるように左カーブしていたものが直
進走行に戻る場合と、または変化せずそのまま左カーブ
を続ける場合とがある。

従って、左フラグＬ＝１の場合には、まずステップ１５
１〜１５３において先行車が時刻ｔ９におけるように左
カーブしていたものが直進走行に戻る場合であるか否か
をチェックするために、まず正面距離値１ｃ＋と左方向
距離値ｔＬｉ−＋どの距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチェックする。このステップ
１５１におけるチェックの結果、前記距離差が所定距離
α内であることは先行車が左カーブから直進走行に戻っ
たために、中央レーザビームで新たに検出され正面距離
鎖交Ｃ１を有する先行車が今まで左レーザビームで検出
され左方向距離値ｕＬ＋−＋を右していた先行車と同一
の先行車であることが識別されたわけであり、従ってス
テップ１５２に進む。このステップ１．５２においては
、左方向距離鎖交１−１と左方向距離値１１−＋−＋ど
の距離差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチェックする。先行車が時刻ｔｉにおいて完全に
直進走行に戻って左レーザビームで検出できない場合に
は左方向路ＭｌｉｌｊｔＬｉは無限大であるので、左方
向距離値ＩＬ＋と左方向距離ｌｉＩ！愛Ｌ１．１との距
離差は所定距離αより大きくなり、先行車は完全に中央
レーザビームの検出範囲に入って該ビームにより検出さ
れていることが判別される。従って、次のステップ１５
３で中央フラグＣ−１，右フラグＲ＝Ｏ１左フラグＬ＝
Ｏにセットし、ステップ１６０に進む。

また、ステップ１５１において正面距離値ＩＬｃ１と左
方向距離値吏Ｌ１．ｆとの距ｔＩｉ差が所定距離α内で
ない場合Ｊ３よびステップ１５２において左方内路離鎖
交Ｌ１と左方向距離鎖交Ｌ　ｂｌとの距離差が所定距離
α以内の場合には、先行車は左カーブから直進走行に戻
ったのでなく、左カーブを継続中である場合が考えられ
るので、ステップ１５４に進んで左方向距離値ｕＬ＋と
左方向距離値ｉＬ１．１との距離差を算出し、この距離
差が所定距離α内にあるか否かをチェックする。この距
離差が所定距離α内にあることは時刻ｔｉにおいても先
行車が時刻ｊ　＋−１と同じように左レーザビームでさ
れていることが判別されたわけであるので、ステップ１
５５に進んで中央フラグＣ＝Ｏ，右フラグＲ＝Ｏ８左フ
ラグＬ＝１と前と同じに設定してステップ１６０に進む
。

また、ステップ１５４において左方向距離性愛Ｌ１と左
方向距離値ｆＬＬ＋−＋との距離差が所定距離α以内で
ない場合は、先行車がどのレーザビームでも検出できな
い他の走行車線等に移動し先行車がなくなったという判
断できるので、ステップ１５６に進んで中央フラグＣ−
０，右フラグＲ＝Ｏ。

左フラグＬ＝Ｏにセットして先行車が存在しないことを
示してステップ１６０に進む。

以上のようにして°、第１．第２及び第３の処理フロー
によって目標とする先行車を確実に検出し、その検出中
のレーザビームを中央フラグＣ１右フラグＲまたは左フ
ラグしでマークしながら先行車を追尾した債は、第４の
処理フローに進んで目標先行車との車間路１１１１を設
定する。

すなわち、ステップ１６０，１７０，１８０においては
、上記第１−第３の処理フローでどのフラグＣ，Ｒまた
はＬがセットされたかをチェックし、セットされたフラ
グに対応する方位距離値、すなわち正面距離値Ｉ　Ｃｌ
　、右方向距離１ａｕＲ＋または左方向距離鎖交Ｌ１を
車聞距離文、として設定する（ステップ１６１．１７１
．１８１＞。

ここで、フラグＣ＝１で目標先行車が中央レーザビーム
で検出されている場合には第７の処理フローに進み、ま
たどのフラグもセットされてなく目標先行車が不在の場
合には第６の処理フローに進むが、フラグＲ＝１または
フラグＬ＝１で目標先行車が右または左レーザビームで
検出されている場合には次の第５の処理フローに進み、
右または左レーザビームで目標先行車を追尾している間
に正面レーザビームで検出される範囲内に新たに他の先
行車が存在するか否かを検出する。

まず、ステップ２００においては、今まで検出した正面
距離の時間的変化から正面距離値１Ｇ＋が先行車との距
離であるかまたは路側物との距離であるか否かを例えば
特願昭５８−２２９０４２号に開示されている方法を用
いて判別する。先行車との距離であることが判別された
場合には、ステップ２１０に進んで正面レーザビームで
検出した先行車との時々刻々の車間距離ｆＬｃ＋−９，
１ＣＩ−８，・・・、ｌｃ＋　−＋　、ＩＣ＋から先行
車に対する相対速度△Ｖを算出する。それから、算出し
た相対速度△Ｖが負であるか否かをチェックしくステッ
プ２２０）、負の場合には自車両が先行車に接近しつつ
あることを意味しているのであるが、この場合には更に
正面レーザビームで検出した先行車との車間距離交ｃ１
が所定の車間距離愛丁Ｈより短いか否かをチェックする
（ステップ２３０）。短い場合には、正面レーザビーム
で検出した先行車の方が今まで追尾していた目標先行車
よりも自車両に対して危険度が高いものと判断されるの
で、中央フラグＣ−１，右フラグＲ−０゜左フラグＬ−
０にセットして追尾する目標先行車を正面レーザビーム
で検出した先行車に変更し、正面レーザビームで検出し
、た正面距離値１ｃ＋を車間距離吏１に設定しくステッ
プ２４０，２°５０）、第７の処理フローに進む。また
、ステップ２００のチェックで先行車を検出できない場
合、ステップ２２０のチェックで相対速度ΔＶが正の場
合、すなわち先行車との距離が離れつつある場合、ステ
ップ２３０のチェックで正面レーザビームで検出した先
行車との距離１Ｇ＋が所定の車間距離愛ＴＨより大きい
場合にはそれぞれ危険度の高い先行車は存在しないと考
えられるので追尾先行車を変更することなく、第７の処
理フローに進む。

なお、前記ステップ２００．２１０において正面レーザ
ビームで先行車を検出し、かつその相対速度Δ■を算出
した結果、この相対速度△Ｖが負で該先行車までの距離
１Ｇ＋が所定の車間距ｍ交ＴＨより短い場合に正面レー
ザビームで検出した先行車の方が今まで追尾していた目
標先行車よりも自車両に対して危険度が高いものと判断
しているが、この判断基準に限定されるものでなく、例
えば前記車間距Ｍｌ■１−（を相対速度△Ｖの関数（例
えばＱｒＨ＝愛１＋に△■、ここにおいてｋは正の定数
）とし、ｕｃ＋＜ｉｖ＋＋が成立するか否かを等を判断
基準としてもよい。

また、第１乃至第３の処理フローで目標先行車を検出す
ることができず、いずれのフラグもセットされない場合
には、第４の処理フロ・−から第６の処理フローのステ
ップ３００に進んで車間距離又１は無とし、次のステッ
プ３１０において前記ステップ２００と同様な処理によ
り今まで検出した正面距離の時間的変化から正面距１ｆ
１１ｉｉ　Ｉ　Ｃ＋が先行車との距離であるかまたは路
側物との距離であるか否かを判定する。先行車との距離
である場合には、該先行車をこれから追尾する目標先行
車とし、正面フラグＣ，＝　１　、右フラグＲ−０．左
フラグＬ−０にセットし、正面レーザビームで検出した
正面距離鎖交Ｃｌを車間距離髪、に設定して第７の処理
フローのステ゛・ｙブ３４０に進む。

第７の処理フローのステップ３４０においては、正面フ
ラグＣ−１であるか否かをチェックする。

フラグＣ＝ｌの場合は正面レーザビームが先行車を捕捉
して追尾している場合であるが、この場合には該先行車
までの中間距離交１に応じて加減速度αを演算し、この
加減速度αを一α０〈α＜＋ａＯ（例えばａｏ　＝３１
ｖ／ｈ　／ｓｅｃ　）の範囲内で決定して出力する（ス
テップ３６０）。

また、フラグＣ＝１でない場合は正面レーザビーム以外
の右または左レーザビームが先行車を捕捉し追尾してい
る場合であるが、この場合には該先行車までの車間距離
１１に応じて加速度を所定ω以下に制限した加減速度α
を−α０・てα〈＋αｔｈ（例えばαｔｈ＝　１　ｋｍ
／ｈ　／ｓｅｃ　）の範囲内で決定し出力する（ステッ
プ３５０）。

前記ステップ３１０において、先行中を検出できない場
合にはステップ３７０に進んで定速走行制御指令を出力
して自車両を定速走行させる。

第８の処理フローにおいては、前記ステップ１１０で入
力した右方向距離値ＩＲ１、正面距離値ｆＬＣｉ　、左
方向距離値ＩＬ＋メモリに記憶しくステップ３８０）、
それから割込み時刻の周期を１つインクリメントしてこ
の処理を終了する（ステップ３９０）。

なお、上記実施例においては、レーザビームの数が３個
の場合について説明したが、他のビーム数、例えば２，
４，５．・・・・・・・・・等を選んでもよく、その数
に応じた先行車検出能力を見込むことができる。

また、上記実施例においては、送光器を複数設け、受光
器を１個の場合について説明したが、送光器を大出力、
拡がり角のもの１個にし、水平方向に異なる受光視野特
性を有する複数の受光器を設けて構成することもできる
。

更に、あるビーム内の複数受光パルスの距離を検出する
検出手段を利用するようにして検出効果を上げるように
してもよい。

また、上記実施例においては、レーザビームを使用した
レーダ方式について説明しているが、これに限定されず
、電波、超音波などの伯のレーダ方式を使用してもよい
ことは勿論である。

［発明の効果］。

以上説明したように、この発明によれば、追尾していた
先行車が自車両前方から外れた場合において自車両の正
面方向に他の先行車が検出され、服地の先行車の自車両
に対する相対速度が負の値で自車両に接近しつつあると
きには追尾先行車変更により自車両の正面方向の服地の
先行車を追尾先行車として設定し直しているので、例え
ば追尾していた先行車が他の先行車線に移動した後に自
車両の走行車線上に速度の遅い他の先行車が存在してい
たとしても当該他の先行車を確実に検出し、当該他の先
行車を新たに追尾しているため、当該他の先行車を無視
して異常に接近することがなく、安全走行を達成するこ
とかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す先行車検出装置の構成図、第３図は第
２図の先行車検出装置の作用を示すフローチャート、第
４図は先行車の検知状態の具体例を示す図、第５図は前
記具体例におけるタイムチャートである。 １３・・・送信手段　　　１５・・・方向距離測定手段
１７・・・追尾先行車設定手段 １９・・・追尾先行車判断手段 ２１・・・追尾先行車変更手段 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自車両前方の異なる水平方向に電磁波を送信する送信手
   段と、送信した電磁波の反射体による反射波を受信し、
   当該反射波の受信方向を示す方向信号を出力すると共に
   、電磁波の送信から反射波の受信までの伝播遅延時間に
   基づき前記反射体までの距離を演算して距離信号を出力
   する方向距離測定手段と、方向信号および距離信号に基
   づき自車両正面方向に検出された反射体が自車両に対す
   る先行車であると判断し、当該先行車を追尾先行車とし
   て設定する追尾先行車設定手段と、方向信号および距離
   信号に基づき自車両に対して所定の距離変化範囲内にお
   いて第１の方向に検出されていた前記追尾先行車が前記
   所定の距離変化範囲内において検出し得なくなったとき
   該検出し得なくなった直前に前記第１の方向に検出され
   ていた追尾先行車までの距離に対して所定の距離変化範
   囲内でかつ前記第１の方向に隣接する第２の方向に検出
   された先行車を前記追尾先行車として判断する追尾先行
   車判断手段と、前記追尾先行車判断手段の判断に基づい
   て検出されている追尾先行車が自車両の正面方向に存在
   しないことが前記方向信号により識別され、かつ前記方
   向距離測定手段により自車両の正面方向に他の先行車を
   検出し、該検出した他の先行車の自車両に対する相対速
   度が負の値であるとき該他の先行車を追尾先行車として
   設定し直す追尾先行車変更手段とを有することを特徴と
   する先行車検出装置。