JPS6234784A - Method of controlling movement of moving body - Google Patents
Method of controlling movement of moving bodyInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）発明の目的 ［産業上の利用分野］ 移動ロボット等の移動制御に利用する。[Detailed description of the invention] (b) Purpose of the invention [Industrial application field] Used for movement control of mobile robots, etc.
［従来の技術１
移動ロボットは、人聞が行うことが危険或は困難な、移
動を伴う作業を、人間に代って遂行するものである。[Prior Art 1] Mobile robots perform tasks that require movement, which are dangerous or difficult for humans to perform, in place of humans.
従って、移動ロボットの設計に当っては、−移動する他
の物体、例えば人や車、他の移動ロボット等との衝突を
回避すべく、他の移動体の移動に対応して速やかに実ｌ
ｌ、Ｖ間で自身の移動を制御し得る移動体の移動！へ方
法の開発が不可欠である。Therefore, when designing a mobile robot, - To avoid collisions with other moving objects, such as people, cars, and other mobile robots, it is important to
Movement of a moving body that can control its own movement between l and V! It is essential to develop methods for this purpose.
［発明が解決しようとする問題点］
しかるに従来は、静止障害物を検出し、この障害物との
衝突を回避することは考えられているがこのような移動
障害物に対し、充分な即応性を有１゛る有効な移動制０
Ｉ１７′Ｉ法は開発されていなかった。[Problems to be Solved by the Invention] Conventionally, however, it has been considered to detect stationary obstacles and avoid collisions with these obstacles, but it has not been possible to respond sufficiently quickly to such moving obstacles. Effective movement system with 0
The I17'I method had not been developed.
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたちのであっ
て、移動ロボットが移動しながら他の移動体である移動
障害物を検出し、そのまま移動した場合にその移動体と
衝突することになるか否かを、時々刻々に極めて速やか
に推定することができ、かつその推定に基づいて、加速
、減速、方向転換等、衝突回避のための移動速度の制御
を行い得る移動体の移動制御方法を提供することを目的
としている。This invention was made in view of the above circumstances, and if a mobile robot detects a moving obstacle, which is another moving object, while moving, and continues to move, it will collide with that moving object. The present invention provides a movement control method for a moving object that can extremely quickly estimate whether or not the collision is a collision, and based on the estimation, can control the movement speed such as acceleration, deceleration, direction change, etc. for collision avoidance. is intended to provide.
（ロ）発明の構成
Ｅ問題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の移動体の移動制御方法
は、移動体が他の移動障害物との衝突を回避する移動制
御方法であって、前記移動体はその中心位置Ａから等距
離にある点からなる図形の形状を有するとみなしかつ前
記移動障害物はその中心位置Ｂから等距離にある点から
なる図形の形状を有するとみなしたときの点Ａから見た
点Ｂの相対位置と相対速度とを測定しかつ前記移動障害
物の半径ｒ２を推定し相対位置と相対速度の内積が負の
場合に、これらの測定値・推定値と前記移Ｏノ体の半径
ｒ１とを用いて点Ｂが前記相対位置から前記相対速度で
直進した場合の道路に当るｌＩＪ線と点Ａとの距離りを
５１算し、Ｄとｒ１＋「２を比較し、Ｄがｒ １ ＋
ｒ ２より小さいとぎにはＤがｒ １ ＋ ｒ ２より
大きくなるように前記移動体の速度を変化させるという
操作を時々刻々行うことを特徴としている。(B) Structure of the Invention Means for Solving Problem E] Corresponding to this object, a movement control method for a moving body according to the present invention is a movement control method in which a moving body avoids collision with another moving obstacle. The moving object is considered to have a graphic shape consisting of points equidistant from its center position A, and the moving obstacle is assumed to have a graphic shape consisting of points equidistant from its center position B. Measure the relative position and relative velocity of point B as seen from point A and estimate the radius r2 of the moving obstacle, and if the inner product of the relative position and relative velocity is negative, these measured values・Using the estimated value and the radius r1 of the moving O body, calculate 51 the distance between point A and the lIJ line that corresponds to the road when point B moves straight from the relative position at the relative speed, and calculate D. r1 + "Compare 2, D is r 1 +
The present invention is characterized in that when D is smaller than r 2 , the speed of the moving body is changed from time to time so that D becomes larger than r 1 + r 2 .
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について説
明する。Hereinafter, details of the present invention will be explained with reference to the drawings showing one embodiment.
まず、移動体である移動ロボットと移動障害物とが２次
元空間で移動する場合を考える。即ち、移動ロボットと
移動障害物とを移動［１ホツトの歩行面と平行な一定平
面上を運動する平面図形と考え、その衝突回避を考える
。First, consider a case where a mobile robot as a moving object and a moving obstacle move in a two-dimensional space. That is, the mobile robot and the moving obstacle are considered to be planar figures that move on a fixed plane parallel to the walking surface, and collision avoidance is considered.
まず、移動ロボッＩ〜の形を半径ｒ１の円で近似する。First, the shape of the mobile robot I~ is approximated by a circle with radius r1.
この円としては、移動ロボットの外接円でもよいし、或
は半径に余裕をもたせた、移動ロボットを内包する円で
もよい。This circle may be a circumcircle of the mobile robot, or a circle with a radius that includes the mobile robot.
一方、移動障害物も半径ｒ２の円で近似する。On the other hand, a moving obstacle is also approximated by a circle with radius r2.
ここで、移動障害物の仝休の形や大ぎさは移動ロボッ１
〜には検出できない。即ら、移動ロボットが移動障害物
を検出する方法は、第３図に示すように、移動ロボット
１の１点の発光点Ａがら移動Ｄボッ１−の周囲の空間に
レーザ光や超音波の細いビーム２を発して、発光点Ａの
回りに回転しつつ走査し、その反射の有無、反射部分の
中心角θ、反射に要する時間によって移動障害物３の有
無、大きさと位置を推定するものであり、レーザ光等の
反射の得られない陰の部分３ａの形や大きさは検出でき
ない。そこで、移動障害物の仝休が円であると見なした
場合の半径ｒ２を、レーザ光等の反射部分の大きさから
大きめに推定して、移動障害物３を半径ｒ２の円で近似
するものである。Here, the shape and size of the rest of the moving obstacle are determined by the mobile robot 1.
cannot be detected in ~. That is, the method for a mobile robot to detect a moving obstacle is to emit laser light or ultrasonic waves from one light emitting point A of the mobile robot 1 to the space around the moving robot 1-, as shown in FIG. A device that emits a thin beam 2, scans it while rotating around the light emitting point A, and estimates the presence or absence, size, and position of a moving obstacle 3 based on the presence or absence of reflection, the central angle θ of the reflection part, and the time required for reflection. Therefore, it is impossible to detect the shape and size of the shadow portion 3a where laser light or the like cannot be reflected. Therefore, assuming that the rest of the moving obstacle is a circle, the radius r2 is estimated to be larger based on the size of the reflected part of the laser beam, etc., and the moving obstacle 3 is approximated by a circle with radius r2. It is something.
移動障害物３の時々刻々の位置、即ち前記半径ｒ２の円
の中心の位置（Ｘ ２（１）、Ｖ２（１））、及び速度
２ （Ｘ’ ２ （ｊ） 、 ｙ′２ （ｊン）は、
前記レーザ光等を用いた測定により１ｑられるがら、問
題は、第４図に示すような半径ｒ１、中心の位置ベクト
ル６式（ＸＩ 、 Ｖｌ ）、速度１ ＝ ａ Ｓ ＋
ｂ ｊで移動し移動ロボット１を近似する円Ｃ１と、半
径ｒ２、中心の位置ベクトルＵ（ｘ２．ｙ２） 、速度
２＝ｃｉ＋ｄｊで移動し移動障害物３を近似する円Ｃ２
とは、移動ロボット１がそのままｉｒｉ進する場合に衝
突するが否かをチェックする問題に置きかえられる。こ
こに、ｉ、ｊはそれぞれＸ＠、ｙＮｈ向の大きざ１のベ
クトルとし、
（ｘｌ−ｘ２） ＋ （ｙｌ−ｙ２ ）２＞ （ｒ１
＋ ｒ２ ）
とする。The momentary position of the moving obstacle 3, that is, the position of the center of the circle with the radius r2 (X2(1), V2(1)), and the velocity 2(X'2(j), y'2(j) )teeth,
1q is determined by the measurement using the laser beam, etc., but the problem is that the radius r1, the center position vector 6 equations (XI, Vl), and the speed 1 = a S +
A circle C1 that moves at b j and approximates the mobile robot 1, and a circle C2 that moves at a radius r2, a center position vector U (x2.y2), and a speed 2=ci+dj and approximates the moving obstacle 3.
is replaced with the problem of checking whether or not there will be a collision if the mobile robot 1 continues forward. Here, i and j are vectors of size 1 in the X@ and yNh directions, respectively, and (xl-x2) + (yl-y2)2> (r1
+r2).
更に、両者の速度を考える代りに移動ロボットから見た
移動障害物の相対速度のみを考え、移動ロボットの速度
を０、移動障害物の速度を＝ｖ２−１
＝ （ｃ−ａ）ｉ＋ （ｄ−ｂ）ｊ
＝ｋｉ十ＩＩＵ
であると考えても、両者の衝突するが否かについての関
係は同等である。このベタ１〜ルと相対位置ベクトル’
ＫＴＪについて、７ｎ・〉０（ただし・は内積を表′わ
ず）の場合、即ち障害物ＢはロボットΔから遠ざかる方
向に進ｌυでいる場合は、衝突のチェックをする必要が
ない。ＡＢ−ｖくＯの場合には、詳しくチェックする必
要が生じる。その場合型に、移動ロボットの半径を０、
即ち移動ロボットを点、物体の半径をｒ＝ｒ１＋ｒ２と
考えても両者間の距離ｄＡＢは変らないから両者の衝突
するか否かについての関係は同等である（第５図）。Furthermore, instead of considering the speeds of both, only the relative speed of the moving obstacle as seen from the mobile robot is considered, and the speed of the mobile robot is 0 and the speed of the moving obstacle is = v2-1 = (c-a)i+ (d -b) Even if we consider that j = ki + IIU, the relationship as to whether or not they collide is the same. This solid 1~le and relative position vector'
For KTJ, if 7n·>0 (where * does not represent an inner product), that is, if the obstacle B is moving lυ in the direction away from the robot Δ, there is no need to check for collision. In the case of AB-vkuO, it is necessary to check in detail. In that case, set the radius of the mobile robot to 0,
That is, even if we consider the mobile robot to be a point and the radius of the object to be r=r1+r2, the distance dAB between them does not change, so the relationship as to whether or not they will collide is the same (FIG. 5).
従って問題は、点へと点Ｂの相対位置ベクトルに百と相
対速度について内偵に百・〈０の時に中心Ｂ（ｘ２．ｙ
２）、半径ｒ＝ｒ１＋ｒ２の円Ｃが速度一２−１で移動
するどきに円Ｃの進路に当たる領域、即ち、第５図に斜
線で示した、点Ｂ（ｘ２．ｙ２）が移動障害物の相対速
度で移動するときの進路に当たる直線ｍからの距離がｒ
以下である帯状の領域Ｌ１の中に点△（ｘｌ、Ｖｌ ）
が含まれるか否かをチェックする問題に帰着される。Therefore, the problem is that when the relative position vector of point B is 100 and the relative velocity is 100/<0, the center B(x2.y
2) When circle C with radius r=r1+r2 moves at a speed of -2-1, the area that falls on the path of circle C, that is, the point B (x2.y2) shown with diagonal lines in Fig. 5, is a moving obstacle. The distance from the straight line m that corresponds to the course when moving at a relative speed of is r
A point △(xl, Vl) in the band-shaped area L1 that is
The problem comes down to checking whether or not it is included.
直線ｍの方程式は
ｍ：ｊ！ （ｘ Ｘ２ ） ｋ （Ｖ Ｖ２ ）
＝０であるから、直線ｍと点Ａ （ｘｌ、ｙｌ）との距
離りは
Ｄ＝ ｌ １ （ｘｌ−ｘ２） −ｋ （ｙｌ−ｙ、、
） １１５Ｔ万７
＝Ｉｋ（ｙ２ Ｖｌ）−ｊ （Ｘ２ Ｘｌ ） Ｉ
／２“ ・・・（１）
で与えられ、
Ｄ≦ｒ
ならば、移動ロボットがこのまま進むと衝突する、［）
＞ｒ
ならば、移動ロボットがこのまま進んで衝突しない、と
推定する。The equation of straight line m is m:j! (x X2) k (V V2)
= 0, so the distance between the straight line m and the point A (xl, yl) is D = l 1 (xl-x2) -k (yl-y,,
) 115T 7 = Ik(y2 Vl)-j (X2 Xl) I
/2"...(1) If D≦r, then if the mobile robot continues as it is, it will collide, [)
>r, it is estimated that the mobile robot will continue to move forward and will not collide.
第５図に示ず場合は、Ｄ＜ｒであり、移動ロボットがこ
のまま進むと衝突するが、移動ロボットがただちに停止
すれば円Ｃの進路は２の方向となり、破線ｐ１ 、 ｌ
）２で挾まれる内側の領域し。In the case not shown in Fig. 5, D<r, and if the mobile robot continues as it is, it will collide, but if the mobile robot stops immediately, the path of circle C will be in the direction of 2, and the dashed lines p1, l
) the inner area sandwiched by 2.
となり、これは点へを含まないから衝突は回避される。Since this does not include points, collisions are avoided.
第５図の場合は、移動ロボットは必ずしも停止する必要
はなく、減速即ち、１と同じ方向でＶ より小さな大き
ざをもつ速度３にすることによっても衝突は回避される
。即ち移動障害物の相対速度を１−３として、これと平
行な一点鎖線で示ず直線Ｑ１．ｑ２で挾まれる内側の領
域Ｌ１が円Ｃの進路であるようにしたとぎ、領域Ｌ１に
点Ａが含まれないようにすればよい。In the case of FIG. 5, the mobile robot does not necessarily have to stop, and the collision can also be avoided by decelerating, that is, by reducing the speed to 3, which has a magnitude smaller than V in the same direction as 1. That is, assuming that the relative speed of the moving obstacle is 1-3, the straight line Q1. After setting the inner area L1 sandwiched by q2 to be the path of the circle C, it is sufficient to make the point A not included in the area L1.
同様に増速によっても衝突は回避される。即ち４に増速
し移動障害物の相対速度を１−４として、これと平行な
二点ｇｔ線Ｓ１．Ｓ２で挾まれる内側の領域Ｌ２が円Ｃ
の進路であるようにしたとさ、領域Ｌ２に点Ａが含まれ
ないようにすれば良い。これらの減速・増速が移動ロボ
ットにとって不可能な急減速や不可能な速度への増速と
なる場合は方向転換を行うこととなる。実際、第５図の
場合方向転換して速度５にすれば、速さは増減ぜずにそ
のままで、円Ｃの進路領域は、ｖ４に増速した場合と同
じＬ２となる。Collisions can also be avoided by increasing speed. That is, the speed is increased to 4, the relative speed of the moving obstacle is set to 1-4, and the two-point gt line S1. The inner region L2 sandwiched by S2 is circle C
If the path is set to be the path of , it is only necessary to make sure that point A is not included in region L2. If these decelerations and speed increases result in a sudden deceleration or speed increase that is impossible for the mobile robot, a direction change is performed. In fact, in the case of FIG. 5, if the direction is changed and the speed is increased to 5, the speed remains unchanged without increasing or decreasing, and the course area of circle C becomes L2, which is the same as when the speed is increased to v4.
従って、移動障害物の検出は、移動ロボットがその移動
空間で遭遇することが予想される移動障害物との距離が
前記した減速・増速若しくは方向転換を許容する距離で
ある時点で行うものとする。Therefore, detection of a moving obstacle shall be performed when the distance from the moving obstacle that the mobile robot is expected to encounter in its movement space is a distance that allows the above-mentioned deceleration, speed increase, or direction change. do.
ところで前記推定には、両者が円で近似されたことに起
因する不正確さがあるが、時々刻々この推定を行いつつ
移動することが可能ならば移動障害物に接近するに従っ
て移動ロボットから見えなかった陰の部分も、衝突の対
象となる時点以前に移動ロボットから見える部分に入る
ことになるから、最終的には実時間で正しい推定を得る
ことができることは明らかである。By the way, there is inaccuracy in the above estimation due to the fact that both are approximated by circles, but if it is possible to move while making this estimation from time to time, as it approaches a moving obstacle, it will become invisible to the mobile robot. It is clear that the correct estimation can be obtained in real time, since the shadowed part will also be visible to the mobile robot before it becomes the object of the collision.
さて、（１）式において、（ｋ、ｊりは移動ロボットか
ら見た移動障害物の相対速度ベクトルの成分を表し、ま
た（Ｘ２ Ｘｌ 、 Ｖ２ Ｖｌ ）は移動ロボッ
トの位ＭＡ（×１．ｙｌ）が原点となるように座標軸を
平行移動したときの移動障害物の座標、即ち移動ロボッ
トから見た移動障害物の相対位置であることは重要であ
る。即らとおけば
であるから
Ｄ＝ ｌ ｘ’ （ｔ） ｙ（ｔ） −ｙ’ （ｔ）
ｘ（ｔ） ｌ・・・（２）
となり、式（２）によれば第１図に示すような簡単なシ
ステム構成で、衝突するか否かの判別が高速で実時間で
可能となる。（但し第１図にお（〕る微分は、相対速度
が別途センサから求められる場合は必要ない。）
このシステム構成は３次元にも簡単に拡張できる。Now, in equation (1), (k, j) represent the components of the relative velocity vector of the moving obstacle as seen from the mobile robot, and (X2 Xl , V2 Vl ) is the position MA (×1.yl ) is the coordinate of the moving obstacle when the coordinate axis is translated in parallel so that it becomes the origin, that is, it is the relative position of the moving obstacle as seen from the mobile robot.That is, if D= l x' (t) y(t) -y' (t)
x(t) l (2) According to equation (2), with a simple system configuration as shown in FIG. 1, it is possible to determine whether or not there will be a collision at high speed in real time. (However, the differentiation shown in FIG. 1 is not necessary if the relative velocity is obtained from a separate sensor.) This system configuration can be easily extended to three dimensions.
即ち、移動ロボットを中心の位置Ａ
（ｘ 、ｙ 、ｚ ）、半径ｒ１の球、移動障害
物を中心の位１ｆｆＢ （ｘ２ 、 ｙ２ 、 ｚ２
）、半径ｒ２の球で近似し、
とおく。相対速度ベクトルと位置ベクｌ〜ルの内積Ｐ＝
ｘ（ｔ） ｘ’ （ｔ） ＋Ｖ（ｔ） Ｖ’ （ｔ）＋
ｚ（ｔ） ｚ’ （ｔ）
が負の場合にのみ衝突の可能性がある。その時、点Ｂが
移動ロボットからみた移動障害物の相対速度で移動した
場合の進路に当たる
直線： （ｘ−ｘ２）／ｘ’ （ｔ）
＝ （ｙ−ｙ２ ）／ｙ’（１）
＝ （ｚ ｚ２ ） ／ ｚ’ （ｔ）と点Ａ（ｘｌ
、ｙｌ、ｚｌ）との距離りは・・・（３）
であるから、
Ｄ ＞ ｒ １ ＋ ｒ ２ならば衝突しない、Ｄ≦ｒ
１ ＋ ｒ ２ならば衝突する、と推定するものであ
り、第２図に示す通りである。That is, the position A (x, y, z) centered on the mobile robot, the sphere with radius r1, and the position 1ffB (x2, y2, z2) centered on the moving obstacle.
), approximated by a sphere with radius r2, and set as . Inner product of relative velocity vector and position vector P=
x(t) x' (t) +V(t) V' (t)+
Collisions are possible only if z(t) z' (t) is negative. At that time, the straight line corresponding to the course when point B moves at the relative speed of the moving obstacle as seen from the mobile robot: (x-x2)/x' (t) = (y-y2)/y'(1) = (z z2 ) / z' (t) and point A (xl
, yl, zl)...(3) Therefore, if D > r 1 + r 2, there is no collision, D≦r
1 + r 2, it is estimated that there will be a collision, as shown in FIG.
以上に説明した移動障害物を回避するための移動制御方
法を、実際に移動ロボットのコンピュータが実行するた
めの流れ図を移動障害物対処ナヴイゲーション（ｎａＶ
ｉＱａｔｉＯｎ）として、第６図（ａ）及び（ｂ）に示
す。The flowchart for the mobile robot's computer to actually execute the movement control method for avoiding moving obstacles described above is shown in the Navigation for Moving Obstacles (naV).
iQatiOn) as shown in FIGS. 6(a) and (b).
移動ロボットの移動には、通常その予定された移動経路
に沿ってランドマーク（１ａｎｄ＋＋ａｒｋ）を設定し
、この移動経路をランドマークで区切られた幾つかの短
い区間に分割し、移動［１ボツトはこのランドマークを
各区間における目標、即ちサブコールとして移動する。To move a mobile robot, landmarks (1 and ++ ark) are usually set along the planned movement route, and this movement path is divided into several short sections separated by landmarks. This landmark is moved as a target in each section, that is, as a subcall.
従って第６図はサブコール間のナヴイゲーションとして
記されている。検出した移動障害物に対し、減速、停止
、増速のいずれでかで対処するが、これらのいずれでも
安全でない場合は、方向転換してサブゴールへの待避経
路を設計することになる。ここで「安全か」にＹｅｓ、
Ｎｏの判断を与えるとぎ、第１図に示した本発明の判
別方法を用いる。リブゴールに達すればＥ ｘ ＩＴＰ
にゆぎ、予定に従って次のランドマークに目標を移す。Therefore, FIG. 6 is marked as navigation between subcalls. The detected moving obstacle is dealt with by slowing down, stopping, or speeding up, but if none of these is safe, the vehicle changes direction and designs an escape route to the subgoal. Yes to “Is it safe?” here.
When determining No, the determination method of the present invention shown in FIG. 1 is used. If you reach the rib goal, E x ITP
Then move your target to the next landmark according to your schedule.
回避不能な移動障害物である場合はＥ Ｘ ＩＴＩにゆ
き、別のランドマークにザブゴールを変更する、従って
サブゴールのシーケンスを大局的に再決定することにな
る。If it is an unavoidable moving obstacle, go to E
このような、第６図のナヴイゲーションを部分として含
む全体の流れ図を第７図に示す。FIG. 7 shows an overall flowchart including the navigation shown in FIG. 6 as a part.
（ハ）発明の効果
以上の説明から明らかな通り、この発明によれば、他の
移動体の移動に対応して速やかに実時間で自身の移動を
制御し得る移動体の移動制御方法を得ることができる。(C) Effects of the Invention As is clear from the above explanation, according to the present invention, a method for controlling the movement of a moving object that can quickly control its own movement in real time in response to the movement of other moving objects is obtained. be able to.
第１図はこの発明の移動体の移動制御方法の基本となる
移動障害物との衝突の可能性を判別する方法を２次元空
間の場合について示す流れ図、第２図はこの発明の移動
体の移動制御方法の基本となる移動障害物との衝突の可
能性を判別する方法を３次元空間の場合について示す流
れ図、第３図は移動ロボットが移動障害物を検出する仕
方を示す平面説明図、第４図は移動［１ボツトと移動障
害物を円で近似した平面説明図、第５図は移動ロボッ］
・から見た移動障害物の相対位置・相対速度と衝突の可
能性の関係を示す説明図、第６図（ａ）、（ｂ）は移動
障害物対処ナヴイゲーションを示す流れ図、及び第７図
は第６図の移動障害物対処ナヴイゲーションを含む全体
のナヴイゲーションを示す流れ図である。
１・・・移動ロボット ２・・・ビーム ３・・・
移動障害物
第１図
第２図FIG. 1 is a flowchart showing a method for determining the possibility of collision with a moving obstacle, which is the basis of the method for controlling the movement of a moving body according to the present invention, in the case of a two-dimensional space. A flowchart showing a method for determining the possibility of collision with a moving obstacle, which is the basis of the movement control method, in the case of a three-dimensional space; FIG. 3 is a plan explanatory diagram showing how a mobile robot detects a moving obstacle; Figure 4 is a plan view of a moving robot and a circular approximation of a moving obstacle; Figure 5 is a moving robot]
・An explanatory diagram showing the relationship between the relative position/velocity of a moving obstacle and the possibility of collision as seen from ・ FIGS. This figure is a flowchart showing the entire navigation including the moving obstacle handling navigation shown in FIG. 1... Mobile robot 2... Beam 3...
Moving obstacles Figure 1 Figure 2
Claims (1)
法であって、前記移動体はその中心位置Ａから等距離に
ある点からなる図形の形状を有するとみなしかつ前記移
動障害物はその中心位置Ｂから等距離にある点からなる
図形の形状を有するとみなしたときの点Ａから見た点Ｂ
の相対位置と相対速度とを測定しかつ前記移動障害物の
半径ｒ＿２を推定し相対位置と相対速度の内積が負の場
合に、これらの測定値・推定値と前記移動体の半径ｒ＿
１とを用いて点Ｂが前記相対位置から前記相対速度で直
進した場合の進路に当る直線と点Ａとの距離Ｄを計算し
、Ｄとｒ＿１＋ｒ＿２を比較し、Ｄがｒ＿１＋ｒ＿２よ
り小さいときにはＤがｒ＿１＋ｒ＿２より大きくなるよ
うに前記移動体の速度を変化させるという操作を時々刻
々行うことを特徴とする移動制御方法A movement control method for a moving body to avoid collision with another moving obstacle, the moving body being considered to have a shape of a figure consisting of points equidistant from its center position A, and the moving obstacle being Point B seen from point A when it is considered to have the shape of a figure consisting of points equidistant from the center position B
and estimate the radius r_2 of the moving obstacle, and if the inner product of the relative position and relative speed is negative, then these measured values/estimated values and the radius r_2 of the moving object
1, calculate the distance D between point A and the straight line that corresponds to the course when point B moves straight from the relative position at the relative speed, compare D with r_1+r_2, and if D is smaller than r_1+r_2, D is smaller than r_1+r_2. A movement control method characterized by performing an operation of changing the speed of the moving body from time to time so that it becomes greater than r_1+r_2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170291A JPS6234784A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Method of controlling movement of moving body |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP60170291A JPS6234784A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Method of controlling movement of moving body |
Publications (2)
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Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP60170291A Granted JPS6234784A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Method of controlling movement of moving body |
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1985
- 1985-08-01 JP JP60170291A patent/JPS6234784A/en active Granted
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Also Published As
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|---|---|
| JPH0366117B2 (en) | 1991-10-16 |
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