JPS6234637B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は給油装置に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a refueling device.

従来、給油装置における給油ノズルの操作はほ
とんど人手により行われており、例えば計量機測
面に保持された給油ノズルを取り外し、給油ノズ
ルを自動車の給油口に配置し、給油完了後、再び
給油ノズルを計量機側面に保持して給油操作を行
つている。しかし乍ら、このような給油装置で
は、給油完了まで一人の操作者を占有し、一度に
複数の給油操作を必要とする際には、多数の操作
者を配置しなければならず、一方、一人の操作者
で複数の給油操作を行う場合には、多重化が困難
であり、一つの給油操作後次の給油操作を行うと
いうように逐次的操作となり、多くの時間を要す
る。 Conventionally, the operation of the refueling nozzle in a refueling device has mostly been done manually.For example, the refueling nozzle held on the measuring surface of a weighing machine is removed, the refueling nozzle is placed in the refueling opening of the car, and after refueling is completed, the refueling nozzle is turned again. is held on the side of the weighing machine to perform refueling operations. However, in such a refueling device, one operator is required until refueling is completed, and when multiple refueling operations are required at once, a large number of operators must be assigned. When a single operator performs a plurality of refueling operations, it is difficult to multiplex the refueling operations, and the operations are sequential, such as performing one refueling operation and then the next refueling operation, which takes a lot of time.

本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、給油操作を自動化し
得、少ない操作者で多重給油を行い得る給油装置
を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points,
The objective is to provide a refueling device that can automate refueling operations and perform multiple refueling operations with a small number of operators.

本発明によれば、前記目的は、給油ノズルと、
該給油ノズルの位置を検出し、検出位置信号を出
力する位置検出手段と、給油ノズルが給油口に装
入された際、給油準備完了信号を出力する信号発
生手段と、給油ノズルから所定量の油液が供給さ
れたことを検出して、給油停止信号を出力する給
油停止信号発生手段と、前記位置検出手段、前記
信号発生手段、及び給油停止信号発生手段が電気
的に接続されており、給油ノズルが初期位置から
給油位置に動かされる際に前記位置検出手段から
の位置信号を記憶し、前記信号発生手段からの給
油準備完了信号を受信した際、第一及び第二の信
号を出力し、給油停止信号発生手段から給油停止
信号を受信した際、第三の信号を出力すると共に
前記記憶位置信号を記憶順序とは逆に読み出し
て、この読み出された位置信号を第四の信号とし
て順次出力する制御手段と、前記給油ノズルが取
り付けられていると共に前記制御手段と電気的に
接続されており、制御手段から第一の信号を受信
した際、給油ノズルを給油位置に保持し、制御手
段からの第四の信号を受信した際、給油ノズルを
給油位置から初期位置へ復帰させるロボツト本体
と、前記給油ノズルに油液を供給すべく当該給油
ノズルと連結されていると共に前記制御手段と電
気的に接続されており、制御手段から第二の信号
を受信した際、給油動作を開始し、制御手段から
第三の信号を受信した際、給油動作を停止する給
油手段とからなる給油装置により達成される。 According to the invention, the purpose is to provide a refueling nozzle;
a position detection means for detecting the position of the refueling nozzle and outputting a detected position signal; a signal generating means for outputting a refueling preparation completion signal when the refueling nozzle is inserted into the refueling port; A refueling stop signal generating means that detects the supply of oil and outputs a refueling stop signal, the position detecting means, the signal generating means, and the refueling stop signal generating means are electrically connected, Stores a position signal from the position detection means when the refueling nozzle is moved from the initial position to the refueling position, and outputs first and second signals when a refueling preparation completion signal is received from the signal generating means. , when receiving the refueling stop signal from the refueling stop signal generating means, outputs a third signal, reads out the stored position signals in the reverse order of storage, and uses this read position signal as a fourth signal. a control means for sequentially outputting the refueling nozzle; and the refueling nozzle is attached and electrically connected to the control means, and when a first signal is received from the control means, the refueling nozzle is held at the refueling position and the refueling nozzle is controlled. a robot body that returns the refueling nozzle from the refueling position to the initial position when receiving a fourth signal from the means; a robot body that is connected to the refueling nozzle to supply oil to the refueling nozzle; and the control means; A refueling device that is electrically connected to each other and starts a refueling operation when receiving a second signal from the control means, and stops the refueling operation when receiving a third signal from the control means. This is achieved by

次に本発明による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。 Next, a preferred specific example of the present invention will be explained based on the drawings.

第１図ないし第３図において、給油所のアイラ
ンド１上に設けられた基台２には、回転テーブル
３が軸心４を中心として回転自在に支持されてお
り、テーブル３には軸５を介して支柱６が、軸５
を中心として回動自在に支持されている。基台２
内にはテーブル３を回転せしめるロータリ型油圧
アクチユエータ７が設けられており、テーブル３
と支柱６との間には油圧シリンダからなるアクチ
ユエータ８が設けられており、アクチユエータ８
の作動により支柱６は軸５を支点として回動され
る。支柱６にはアーム９が軸１０を介して回動自
在に設けられており、支柱６とアーム９との間に
は油圧シリンダからなるアクチユエータ１１が設
けられており、アクチユエータ１１の作動でもつ
てアーム９は軸１０を支点として回動される。ア
ーム９の先端には、ロータリ型アクチユエータ１
２を介して同じくロータリ型アクチユエータ１３
が取り付けられており、アクチユエータ１３には
給油ノズル１４が取り付けられている。アクチユ
エータ１２によりアクチユエータ１３はアーム９
に対して回動され、アクチユエータ１３によりノ
ズル１４は軸心１３ａを中心として回転される。
給油ノズル１４内に形成された給油通路には油液
の漏出を防止する逆止弁が設けられており、この
給油通路は配管１５に連通されている。可撓性の
配管１５はアーム９、支柱６に沿つて配設されて
おり、一端で電磁弁１６に接続されている。電磁
弁１６は、配管１７、流量計１８、モータ１９で
作動されるポンプ２０を介して給油所の地下に設
けられた貯油タンク２１に連通されている。給油
ノズル１４には、ワイヤ２２に吊下されてスイツ
チボツクス２３が設けられており、ボツクス２３
には、給油動作開始を指示するスイツチ２４と、
給油開始を指示するスイツチ２５とが設けられて
いる。基台２に取り付けられた表示ボツクス２６
には、給油量を表示する表示器２７と、給油量を
予め指定し得るプリセツトスイツチボタン２８が
設けられている。アイランド１に形成されたピツ
ト２９には、電磁弁１６、流量計１８、モータ１
９及びポンプ２０の他に、アクチユエータ７，
８，１１，１２及び１３に作動油圧を供給する油
圧発生源３０及び夫々への作動油圧の給排を制御
するサーボ弁が設けられている。給油ノズル１４
の先端部３１には、環状係止片３２が固着されて
おり、係止片３２には、コイルばね３３に付勢さ
れた環状の磁石ホルダ３４が当接している。先端
部３１に挿着されたホルダ３４には永久磁石３５
が保持されている。ばね３３はホルダ３４と先端
部３１に固着されたばね受け３６との間に配置さ
れており、ホルダ３４をＡ方向に付勢している。
先端部３１内面にはリードスイツチ３７が取り付
けられている。 In FIGS. 1 to 3, a rotary table 3 is rotatably supported on a base 2 provided on an island 1 of a gas station, and a rotary table 3 is rotatably centered around an axis 4. The pillar 6 is connected to the shaft 5 through the
It is rotatably supported around the center. Base 2
A rotary hydraulic actuator 7 for rotating the table 3 is provided inside the table 3.
An actuator 8 consisting of a hydraulic cylinder is provided between the support column 6 and the actuator 8.
As a result of the operation, the support column 6 is rotated about the shaft 5 as a fulcrum. An arm 9 is rotatably provided on the column 6 via a shaft 10, and an actuator 11 consisting of a hydraulic cylinder is provided between the column 6 and the arm 9. 9 is rotated about a shaft 10 as a fulcrum. A rotary actuator 1 is installed at the tip of the arm 9.
Similarly, the rotary type actuator 13 is connected via 2.
is attached to the actuator 13, and a refueling nozzle 14 is attached to the actuator 13. The actuator 13 is connected to the arm 9 by the actuator 12.
The actuator 13 rotates the nozzle 14 about the axis 13a.
A check valve for preventing leakage of oil is provided in the oil supply passage formed in the oil supply nozzle 14 , and this oil supply passage communicates with the pipe 15 . A flexible pipe 15 is arranged along the arm 9 and the column 6, and is connected to a solenoid valve 16 at one end. The solenoid valve 16 is connected to a fuel storage tank 21 provided underground in the gas station via a pipe 17, a flow meter 18, and a pump 20 operated by a motor 19. The refueling nozzle 14 is provided with a switch box 23 suspended from a wire 22.
includes a switch 24 for instructing the start of refueling operation;
A switch 25 for instructing the start of refueling is provided. Display box 26 attached to base 2
is provided with a display 27 that displays the amount of oil to be supplied, and a preset switch button 28 that allows the amount of oil to be specified in advance. In the pit 29 formed in the island 1, a solenoid valve 16, a flow meter 18, and a motor 1 are installed.
9 and the pump 20, the actuator 7,
A hydraulic pressure generation source 30 for supplying hydraulic pressure to hydraulic pressures 8, 11, 12, and 13, and a servo valve for controlling supply and discharge of hydraulic pressure to each of them are provided. Refueling nozzle 14
An annular locking piece 32 is fixed to the distal end 31 of the ring, and an annular magnet holder 34 biased by a coil spring 33 is in contact with the locking piece 32 . A permanent magnet 35 is attached to the holder 34 inserted into the tip 31.
is retained. The spring 33 is disposed between the holder 34 and a spring receiver 36 fixed to the tip 31, and urges the holder 34 in the A direction.
A reed switch 37 is attached to the inner surface of the tip portion 31.

基台２には、基台２に対するテーブル３の軸心
４を中心とする回転位置を電気的に検出するポテ
ンシヨメータ３８が設けられており、軸５及び１
０には夫々支柱６及びアーム９のテーブル３及び
支柱６に対する回動位置を検出するポテンシヨメ
ータ３９及び４０が設けられている。アクチユエ
ータ１２及び１３には、アクチユエータ１３及び
ノズル１４のアーム９及びアクチユエータ１３に
対する回動及び回転位置を検出するポテンシヨメ
ータ４１及び４２が設けられている。給油所の事
務所４３内には、制御盤４４が設けられており、
制御盤４４内には、制御回路４５、記憶装置４
６、パルス発生器４６ａ、アナログ―デジタル変
換器、デジタル―アナログ変換器、比較器、サー
ボ増幅器が設けられている。以下説明を簡明にす
るため、アーム９及びポテンシヨメータ４０に関
して設けられるアナログ―デジタル変換器４７、
デジタル―アナログ変換器４８、比較器４９、サ
ーボ増幅器５０を第３図に示す。他のポテンシヨ
メータ３８，３９，４１及び４２に関しても同様
に構成されている。増幅器５０に対応してピツト
２９にはサーボ弁５１が設けられており、サーボ
弁５１は増幅器５０からの制御信号に応じて油圧
発生源３０で発生される油圧をアクチユエータ１
１に対して給排する。 The base 2 is provided with a potentiometer 38 that electrically detects the rotational position of the table 3 about the axis 4 with respect to the base 2.
0 is provided with potentiometers 39 and 40 for detecting the rotational positions of the column 6 and arm 9 relative to the table 3 and column 6, respectively. The actuators 12 and 13 are provided with potentiometers 41 and 42 that detect the rotation and rotational position of the actuator 13 and nozzle 14 with respect to the arm 9 and actuator 13. A control panel 44 is installed in the office 43 of the gas station.
The control panel 44 includes a control circuit 45 and a storage device 4.
6. A pulse generator 46a, an analog-to-digital converter, a digital-to-analog converter, a comparator, and a servo amplifier are provided. In order to simplify the explanation below, an analog-to-digital converter 47 provided for the arm 9 and the potentiometer 40,
The digital-to-analog converter 48, comparator 49, and servo amplifier 50 are shown in FIG. The other potentiometers 38, 39, 41 and 42 are similarly configured. A servo valve 51 is provided in the pit 29 corresponding to the amplifier 50, and the servo valve 51 transfers the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generation source 30 to the actuator 1 in response to a control signal from the amplifier 50.
Supply and discharge for 1.

基台２、回転テーブル３、軸５、支柱６、アク
チユエータ７，８、軸１０、アーム９、アクチユ
エータ１１，１２，１３、油圧発生源３０、デジ
タル―アナログ変換器４８、比較器４９、サーボ
増幅器５０及びサーボ弁５１はロボツト本体を構
成する。 Base 2, rotary table 3, shaft 5, column 6, actuators 7, 8, shaft 10, arm 9, actuators 11, 12, 13, hydraulic pressure source 30, digital-to-analog converter 48, comparator 49, servo amplifier 50 and the servo valve 51 constitute a robot body.

ポテンシヨメータ３８，３９，４０，４１，４
２及びアナログ―デジタル変換器４７は位置検出
手段を構成する。 Potentiometer 38, 39, 40, 41, 4
2 and the analog-to-digital converter 47 constitute position detection means.

環状係止片３２、コイルばね３３、磁石ホルダ
３４、永久磁石３５、ばね受け３６及びスイツチ
２５は信号発生手段を構成する。 The annular locking piece 32, the coil spring 33, the magnet holder 34, the permanent magnet 35, the spring receiver 36, and the switch 25 constitute a signal generating means.

制御回路４５、記憶装置４６及びパルス発生器
４６ａは制御手段を構成する。 The control circuit 45, the storage device 46, and the pulse generator 46a constitute a control means.

配管１５、電磁弁１６、配管１７、流量計１
８、モータ１９及びポンプ２０は給油手段を構成
する。 Piping 15, solenoid valve 16, piping 17, flow meter 1
8. The motor 19 and the pump 20 constitute oil supply means.

このように構成された給油装置の動作を説明す
ると、スイツチ２４が押下されない際には、変換
器４８からは支柱６に対してアーム９を初期位置
に設定すべき位置信号すなわち目標位置信号がア
ナログ信号として出力されており、比較器４９は
変換器４８からの位置信号とポテンシヨメータ４
０からの位置信号、すなわち現在位置信号とを比
較し、その差を増幅器５０に出力し、増幅器５０
は供給される差信号を増幅してサーボ弁５１に出
力する。サーボ弁５１は供給される信号に基づい
て油圧発生源３０の油圧をアクチユエータ１１に
給排し、アクチユエータ１１を作動してアーム９
を初期位置に移動せしめる。この動作は比較器４
９から差信号が出力されなくなるまで行われる。
他のポテンシヨメータに関しても同様の制御が行
われており、従つて、スイツチ２４が押下されな
い際には、ノズル１４、アーム９及び支柱６は
夫々第１図の実線で示すような初期位置に設定さ
れている。次に自動車６０に対して給油を行う際
には、まずスイツチ２８を操作して自動車６０に
給油すべき油液の量を設定する。スイツチ２８に
設定された給油量は制御回路４５のレジスタに一
旦格納される。次に操作者によりスイツチ２４が
押下されると、制御回路４５は、サーボ弁５１に
制御信号を供給し、サーボ弁５１によるアクチユ
エータ１１への油圧の給排を停止し、アクチユエ
ータ１１のピストンロツド６１が自由に移動し得
るようにする。ロツド６１を自由に移動し得るよ
うにするには、例えば、アクチユエータ１１のシ
リンダ本体６２内のピストン（図示せず）によつ
て画成される２室を電磁弁を介して連結し、この
電磁弁を作動して２室を連通することによつて行
い得る。他のアクチユエータに対しても同様の制
御が行われ、これによりノズル１４を自由に動か
し得るようになる。従つて、操作者は、スイツチ
２４の押下後ノズル１４を把持して、ノズル１４
を自動車６０の近傍に移動せしめ先端部３１を自
動車６０の給油口６３に挿入してノズル１４を作
業位置に設定する。スイツチ２４の押下後、制御
回路４５は、発生器４６ａにパルス発生開始信号
を出力し、発生器４６ａは、この信号を受信する
と、順次パルスを発生する。制御回路４５は、ポ
テンシヨメータ４０から出力されるアナログ位置
信号をデジタル位置信号に変換する変換器４７か
らの位置信号を、発生器４６ａからのパルスを受
信する毎に、記憶装置４６に順番に記憶せしめ
る。他のポテンシヨメータに関しても同様に制御
回路４５は動作し、例えば記憶装置４６の第１番
目の記憶領域には発生器４６ａから第１番目のパ
ルスが発生された際における各ポテンシヨメータ
から出力される位置信号がデジタル信号として順
番に記憶され、第２番目の記憶領域には、発生器
４６ａから第２番目のパルスが発生された際にお
ける各ポテンシヨメータから出力される位置信号
がデジタル信号として順番に記憶され、以下同様
にして、スイツチ２４の押下後におけるノズル１
４の初期位置から作業位置までの各ポテンシヨメ
ータからの位置信号が発生器４６ａのパルスの発
生毎に記憶装置４６にデジタル信号として順番に
記憶される。先端部３１の給油口６３への挿入に
おいて、ホルダ３４は自動車６０のボデイに当接
し、ばね３３のＡ方向の力に抗してＢ方向に移動
され、磁石３５がスイツチ３７を作動せしめる位
置に設定される。スイツチ３７からの作動信号を
受信すると、制御回路４５は、発生器４６ａに対
してパルス発生停止信号を送出し、発生器４６ａ
はこの信号を受信するとパルスの発生を停止す
る。制御回路４５は、発生器４６ａからのパルス
の供給がなくなると、記憶装置４６に対する記憶
動作を停止すると共に、スイツチ３７の作動信号
の発生時におけるポテンシヨメータ４０から出力
される位置信号を変換器４８から出力せしめる。
他のポテンシヨメータに関しても同様に制御回路
４５は動作する。次に、操作者により、スイツチ
２５が押下されると、スイツチ２５からの信号を
受信する制御回路４５は、先に動作停止せしめた
サーボ弁５１を作動せしめ、シリンダ本体６２内
の２室を連結する電磁弁を閉弁状態にし、シリン
ダ本体６２内の２室の電磁弁による連通を阻止す
る。サーボ弁５１が作動され、増幅器５０の出力
に基づいてサーボ弁５１が発生源３０により発生
される油圧をアクチユエータ１１に給排すると、
アクチユエータ１１はアーム９を、変換器４８か
ら出力されている位置信号に相当する位置に設定
する。他のポテンシヨメータに関しても制御回路
４５は同様に動作し、ノズル１４は第１図で点線
で示す作業位置において保持される。更に、制御
回路４５は、スイツチ２５からの作動信号を受信
すると、スイツチ３７からの作動信号の生起を確
認し、スイツチ３７から作動信号が出力されてい
る際には、電磁弁１６に開弁指示信号を、モータ
１９に回転指示信号を出力する。モータ１９が制
御回路４５からの信号により回転作動され、電磁
弁１６が開弁されると、ポンプ２０によりタンク
２１内の油液、すなわちガソリンは配管１７，１
５、ノズル１４を介して給油口６３に導かれ、自
動車６０に給油される。自動車６０への給油量は
流量計１８により検出され、流量計１８により検
出される流量は電気信号に変換されて逐次制御回
路４５に供給され、制御回路４５において積算さ
れる。この積算された流量信号は逐次表示器２７
に送出され、表示器２７は給油中の流量を表示す
る。スイツチ２８により設定され、制御回路４５
のレジスタに格納された流量値と、流量計１８か
ら得られ、制御回路４５において積算された流量
値とが等しくなると、制御回路４５は、電磁弁１
６に閉弁信号を、モータ１９に駆動停止信号を
夫々出力する。電磁弁１６及びモータ１９が夫々
閉弁信号及び駆動停止信号を受信すると、ノズル
１４からの自動車６０への給油が停止され、制御
回路４５は、記憶装置４６において最後に記憶せ
しめた各ポテンシヨメータに関する位置信号から
読み出しを開始し、読み出した位置信号をデジタ
ル―アナログ変換器に供給する。すなわち、制御
回路４５は、給油停止後、発生器４６ａにパルス
発生開始信号を出力し、発生器４６ａから順次発
生されるパルスを受信し、パルスの受信毎に、記
憶装置４６に記憶されたアーム９に関する位置信
号を記憶した順番と逆に読み出し、この読み出し
た位置信号を変換器４８に供給する。変換器４８
は、発生器４６ａからパルスが発生される毎に供
給される位置信号をアナログ信号に変換して比較
器４９に目標値として出力する。比較器４９は、
ポテンシヨメータ４０からの位置信号と変換器４
８からの位置信号とを比較し、その差を増幅器５
０に出力する。前記の如く、これによりアーム９
は、順次変換器４８から出力される位置信号に対
応して移動される。その他のポテンシヨメータに
関しても同様に制御される。制御回路４５は、記
憶装置４６の第１番目の記憶領域に記憶された全
ての位置信号を読み出すと、記憶装置４６の特定
の記憶領域に予め記憶された初期位置に関する位
置信号を読み出し、この位置信号を変換器４８に
出力し、アーム９を初期位置に復帰せしめる。初
期位置に関する位置信号の読み出し後、制御回路
４５は、発生器４６ａにパルス発生停止信号を出
力すると共に、変換器４８から初期位置に関する
位置信号が継続して出力されるように、変換器４
８に保持信号を出力する。その後、制御回路４５
は、再びスイツチ２４が押下されるまで、待機状
態となり、ノズル３１は初期位置に保持されたま
まとなる。流量計１８、プリセツトスイツチボタ
ン２８及び制御回路４５は給油停止信号発生手段
を構成する。 To explain the operation of the oil supply device configured in this way, when the switch 24 is not pressed down, the converter 48 outputs an analog position signal to set the arm 9 to the initial position with respect to the column 6, that is, a target position signal. The comparator 49 outputs the position signal from the converter 48 and the potentiometer 4 as a signal.
The position signal from 0, that is, the current position signal is compared, and the difference is output to the amplifier 50.
amplifies the supplied difference signal and outputs it to the servo valve 51. The servo valve 51 supplies and discharges the hydraulic pressure from the hydraulic pressure generating source 30 to the actuator 11 based on the supplied signal, operates the actuator 11, and operates the arm 9.
to the initial position. This operation is performed by comparator 4.
9 until the difference signal is no longer output.
Similar control is performed for the other potentiometers, so when the switch 24 is not pressed down, the nozzle 14, arm 9, and column 6 are at their initial positions as shown by solid lines in FIG. It is set. Next, when refueling the automobile 60, the switch 28 is first operated to set the amount of oil to be refueled into the automobile 60. The oil supply amount set in the switch 28 is temporarily stored in a register of the control circuit 45. Next, when the operator presses the switch 24, the control circuit 45 supplies a control signal to the servo valve 51, stops the servo valve 51 from supplying and discharging hydraulic pressure to the actuator 11, and the piston rod 61 of the actuator 11 be able to move freely. In order to allow the rod 61 to move freely, for example, two chambers defined by a piston (not shown) in the cylinder body 62 of the actuator 11 are connected via an electromagnetic valve. This can be done by activating a valve to communicate the two chambers. Similar control is performed on the other actuators, thereby allowing the nozzle 14 to move freely. Therefore, after pressing down the switch 24, the operator grasps the nozzle 14 and releases the nozzle 14.
The nozzle 14 is moved to the vicinity of the automobile 60 and the tip end 31 is inserted into the fuel filler port 63 of the automobile 60 to set the nozzle 14 at the working position. After pressing the switch 24, the control circuit 45 outputs a pulse generation start signal to the generator 46a, and upon receiving this signal, the generator 46a sequentially generates pulses. The control circuit 45 sequentially stores the position signal from the converter 47, which converts the analog position signal output from the potentiometer 40 into a digital position signal, into the storage device 46 every time it receives a pulse from the generator 46a. Make me remember. The control circuit 45 operates similarly for other potentiometers. For example, the first storage area of the storage device 46 stores the output from each potentiometer when the first pulse is generated from the generator 46a. The position signals output from each potentiometer when the second pulse is generated from the generator 46a are stored in the second storage area as digital signals. The nozzle 1 after the switch 24 is pressed is stored in the same way.
The position signals from each potentiometer from the initial position to the working position of 4 are sequentially stored as digital signals in the storage device 46 for each pulse generated by the generator 46a. When the tip portion 31 is inserted into the fuel filler port 63, the holder 34 comes into contact with the body of the automobile 60, and is moved in the B direction against the force of the spring 33 in the A direction, so that the magnet 35 is in a position where the switch 37 is actuated. Set. Upon receiving the activation signal from the switch 37, the control circuit 45 sends a pulse generation stop signal to the generator 46a, and
will stop generating pulses when it receives this signal. When the supply of pulses from the generator 46a ceases, the control circuit 45 stops the storage operation in the storage device 46, and converts the position signal output from the potentiometer 40 when the switch 37 actuation signal is generated into a converter. output from 48.
The control circuit 45 operates similarly for other potentiometers. Next, when the switch 25 is pressed down by the operator, the control circuit 45 that receives the signal from the switch 25 operates the servo valve 51 that was previously stopped, and connects the two chambers in the cylinder body 62. The solenoid valves in the cylinder body 62 are closed to prevent communication between the two chambers of the solenoid valves in the cylinder body 62. When the servo valve 51 is operated and the servo valve 51 supplies and discharges the hydraulic pressure generated by the generation source 30 to the actuator 11 based on the output of the amplifier 50,
Actuator 11 sets arm 9 at a position corresponding to the position signal output from transducer 48 . The control circuit 45 operates in a similar manner with respect to the other potentiometers, and the nozzle 14 is held in the working position shown in dotted lines in FIG. Furthermore, upon receiving the actuation signal from the switch 25, the control circuit 45 confirms the occurrence of the actuation signal from the switch 37, and when the actuation signal is output from the switch 37, instructs the solenoid valve 16 to open. A rotation instruction signal is output to the motor 19. When the motor 19 is rotated by a signal from the control circuit 45 and the solenoid valve 16 is opened, the oil in the tank 21, that is, gasoline, is pumped by the pump 20 into the pipes 17, 1.
5. The fuel is guided to the fuel filler port 63 through the nozzle 14 and is supplied to the automobile 60. The amount of fuel supplied to the automobile 60 is detected by the flow meter 18, and the flow rate detected by the flow meter 18 is converted into an electrical signal, sequentially supplied to the control circuit 45, and integrated in the control circuit 45. This integrated flow rate signal is sequentially displayed on the display 27.
The indicator 27 displays the flow rate during refueling. It is set by the switch 28 and the control circuit 45
When the flow rate value stored in the register of the solenoid valve 1 becomes equal to the flow rate value obtained from the flow meter 18 and integrated in the control circuit 45, the control circuit 45 controls the solenoid valve 1.
6 and a drive stop signal to the motor 19, respectively. When the electromagnetic valve 16 and the motor 19 receive the valve closing signal and the drive stop signal, respectively, the supply of fuel to the automobile 60 from the nozzle 14 is stopped, and the control circuit 45 stores each potentiometer that was last stored in the storage device 46. The readout is started from the position signal related to the position signal, and the read position signal is supplied to the digital-to-analog converter. That is, after the refueling is stopped, the control circuit 45 outputs a pulse generation start signal to the generator 46a, receives pulses sequentially generated from the generator 46a, and each time a pulse is received, the control circuit 45 outputs a pulse generation start signal to the generator 46a. The position signals related to 9 are read out in the reverse order of storage, and the read position signals are supplied to the converter 48. converter 48
converts the position signal supplied from the generator 46a every time a pulse is generated into an analog signal and outputs it to the comparator 49 as a target value. The comparator 49 is
Position signal from potentiometer 40 and transducer 4
and the position signal from 8, and the difference is sent to the amplifier 5.
Output to 0. As mentioned above, this causes arm 9
are sequentially moved in response to the position signal output from the transducer 48. The other potentiometers are similarly controlled. After reading out all the position signals stored in the first storage area of the storage device 46, the control circuit 45 reads out the position signals related to the initial position stored in advance in a specific storage area of the storage device 46, and selects this position. A signal is output to the converter 48 to return the arm 9 to its initial position. After reading the position signal regarding the initial position, the control circuit 45 outputs a pulse generation stop signal to the generator 46a, and also controls the converter 4 so that the position signal regarding the initial position is continuously output from the converter 48.
A hold signal is output to 8. After that, the control circuit 45
is in a standby state and the nozzle 31 remains in the initial position until the switch 24 is pressed down again. The flow meter 18, the preset switch button 28, and the control circuit 45 constitute a refueling stop signal generating means.

ところで、前記具体例では、支柱６に回動自在
に連結されたアーム９の先端にノズル３１を設け
たが、例えば、第４図に示すように、可撓性アー
ム７０の先端にノズル１４を設けて前記と同様に
構成してもよい。すなわち、第４図において、給
油装置の基台２には、軸受７１が設けられてお
り、軸受７１には第１の中心軸部材７２が貫通し
ており、部材７２は軸受７１を介して基台２に回
転自在に支持されている。部材７２の先端には、
自在継手（ユニバーサルスイベルジヨイント）７
３を介して第２の中心軸部材７４が直列に回動か
つ回転自在に連結されている。部材７４及び第３
の中心軸部材７５と、部材７５及び第４の中心軸
部材７６とは夫々同様に自在継手７７及び７８を
介して夫々直列に回動かつ回転自在に連結されて
いる。部材７２，７４〜７６は夫々中空部を有し
て管状体から形成されており、例えば第５図に示
すように、部材７２と７４との中空部７９と８０
とは自在継手７３の部位で連通されている。自在
継手７３は、部材７４の球状膨大部８１内に軸受
部材８２が嵌装され、部材８２内に部材７２の球
状膨大部８３が嵌装され、膨大部８１内から部材
８２及び７２が抜け出さないように、蓋８４が膨
大部８１に螺装されて形成されている。部材８２
間には、シールリング８５が嵌装されており、中
空部７９及び８０が外部に対して液密に保持され
ている。他の自在継手７７及び７８も同様に構成
されており、各部材７２，７４〜７６の中空部は
夫々連通されて液通路Ｐを形成している。基台２
に回転自在に支持されたターンテーブル３に一端
で枢支された油圧シリンダ装置からなるアクチユ
エータ８６及び８７は夫々ピストンロツド８８及
び８９を有しており、ロツド８８及び８９は夫々
連結機構（ユニバーサルジヨイント）９０及び９
１を介して部材７４に固着されたロツド９２及び
９３に回動かつ回転自在に連結されている。ロツ
ド９２は、ロツド９３に対して直交するように部
材７４に固着されている。部材７２に固着された
ロツド９４及び９５には夫々、リンク部材９６及
び９７の一端が連結機構９８及び９９を介して回
動かつ回転自在に連結されており、リンク部材９
６及び９７の他端は夫々部材７５に固着されたロ
ツド１００及び１０１に連結機構１０２及び１０
３を介して回動かつ回転自在に連結されている。
ロツド９４は、ロツド９３の伸長方向とは逆にか
つロツド９３と平行に部材７２から伸長してお
り、ロツド９５は、ロツド９２の伸長方向とは逆
にかつロツド９４に対して直交するように伸長し
ており、ロツド１００及び１０１は、伸長方向に
関してロツド９２及び９３と同様となるように部
材７５に設けられている。伸長方向に関してロツ
ド９４及び９５と夫々同様となるように、夫々部
材７４に固着されたロツド１０４及び１０５に
は、連結機構１０６及び１０７を介して夫々リン
ク部材１０８及び１０９の一端が回動かつ回転自
在に連結されており、リンク部材１０８及び１０
９の他端は夫々、連結機構１１０及び１１１を介
してロツド１１２及び１１３に回動かつ回転自在
に連結されている。ロツド１１２及び１１３は
夫々、ロツド１００及び１０１と同様の方向に伸
長して部材７６に固着されている。各連結機構９
０，９１，９８…は夫々同様に構成されており、
例えば連結機構９８では、第６図に示すように、
回転子１１４がロツド９４に、ロツド９４の軸心
１１５を中心として回転自在となるように装着さ
れており、回転子１１４にピン１１６を介してリ
ンク部材９６の一端が回動自在に連結されてい
る。部材７６の先端には給油ノズル１４が取り付
けられ、給油ノズル１４に液通路Ｐからの油液が
供給される。部材７２の一端には、配管１５が回
転自在に連結されており、部材７２内の液通路Ｐ
は配管１５に連通されており、配管１５は前記と
同様に電磁弁１６に連結されている。部材７２に
はロータリアクチユエータ１１７が設けられてお
り、アクチユエータ１１７により部材７２は軸心
１１８を中心として回転される。基台２には、ポ
テンシヨメータ１１９が設けられており、ポテン
シヨメータ１１９の回転摺動子は、歯車１２０及
び１２１を介して部材７２に連結されており、部
材７２の回転位置はポテンシヨメータ１１９によ
り検出される。アクチユエータ８６のシリンダ本
体１２２には、直線型ポテンシヨメータ１２３が
取り付けられており、ポテンシヨメータ１２３の
摺動子はロツド８８に連結されており、ロツド８
８の移動位置はポテンシヨメータ１２３によつて
検出される。アクチユエータ８７にも直線型ポテ
ンシヨメータ１２４が設けられており、ロツド８
９の移動位置はポテンシヨメータ１２４によつて
検出される。 Incidentally, in the specific example described above, the nozzle 31 was provided at the tip of the arm 9 rotatably connected to the support column 6, but for example, as shown in FIG. It may be provided and configured in the same manner as described above. That is, in FIG. 4, a bearing 71 is provided on the base 2 of the oil supply device, a first central shaft member 72 passes through the bearing 71, and the member 72 is connected to the base via the bearing 71. It is rotatably supported on the stand 2. At the tip of the member 72,
Universal joint (universal swivel joint) 7
3, a second central shaft member 74 is rotatably and rotatably connected in series. member 74 and third
The central shaft member 75, the member 75, and the fourth central shaft member 76 are similarly rotatably and rotatably connected in series via universal joints 77 and 78, respectively. Each of the members 72, 74 to 76 is formed of a tubular body and has a hollow portion. For example, as shown in FIG.
are communicated with at a universal joint 73. In the universal joint 73, the bearing member 82 is fitted into the spherical enlarged part 81 of the member 74, and the spherical enlarged part 83 of the member 72 is fitted into the member 82, so that the members 82 and 72 do not come out from within the enlarged part 81. As shown, the lid 84 is formed by being screwed onto the enlarged portion 81. Member 82
A seal ring 85 is fitted between them to keep the hollow parts 79 and 80 liquid-tight from the outside. The other universal joints 77 and 78 are similarly configured, and the hollow portions of each member 72, 74 to 76 are communicated with each other to form a liquid passage P. Base 2
Actuators 86 and 87, each consisting of a hydraulic cylinder device pivotally supported at one end by the turntable 3, which is rotatably supported by )90 and 9
1 to rods 92 and 93 fixed to the member 74 so as to be rotatable and rotatable. Rod 92 is secured to member 74 perpendicularly to rod 93. One ends of link members 96 and 97 are rotatably and rotatably connected to rods 94 and 95 fixed to member 72 via connection mechanisms 98 and 99, respectively.
The other ends of 6 and 97 are connected to connecting mechanisms 102 and 10 to rods 100 and 101 fixed to member 75, respectively.
3, they are rotatably and rotatably connected.
Rod 94 extends from member 72 opposite to the direction of extension of rod 93 and parallel to rod 93, and rod 95 extends from member 72 opposite to the direction of extension of rod 92 and perpendicular to rod 94. Elongated, rods 100 and 101 are mounted on member 75 in a manner similar to rods 92 and 93 with respect to the direction of elongation. Rods 104 and 105, which are fixed to member 74 in the same way as rods 94 and 95, respectively, in the direction of extension, have one ends of link members 108 and 109, respectively, which are pivoted and rotated via coupling mechanisms 106 and 107. The link members 108 and 10 are freely connected to each other.
The other ends of the rods 9 are rotatably and rotatably connected to rods 112 and 113 via connecting mechanisms 110 and 111, respectively. Rods 112 and 113 extend in the same direction as rods 100 and 101, respectively, and are secured to member 76. Each connection mechanism 9
0, 91, 98... are each configured similarly,
For example, in the connection mechanism 98, as shown in FIG.
A rotor 114 is mounted on the rod 94 so as to be rotatable about an axis 115 of the rod 94, and one end of a link member 96 is rotatably connected to the rotor 114 via a pin 116. There is. The oil supply nozzle 14 is attached to the tip of the member 76, and the oil liquid from the liquid passage P is supplied to the oil supply nozzle 14. The piping 15 is rotatably connected to one end of the member 72, and the liquid passage P in the member 72
is connected to a pipe 15, and the pipe 15 is connected to a solenoid valve 16 in the same manner as described above. The member 72 is provided with a rotary actuator 117, and the actuator 117 rotates the member 72 about an axis 118. A potentiometer 119 is provided on the base 2. A rotary slider of the potentiometer 119 is connected to the member 72 via gears 120 and 121, and the rotational position of the member 72 is determined by the potentiometer. Detected by meter 119. A linear potentiometer 123 is attached to the cylinder body 122 of the actuator 86, and the slider of the potentiometer 123 is connected to the rod 88.
The movement position of 8 is detected by potentiometer 123. The actuator 87 is also provided with a linear potentiometer 124, and the rod 8
The movement position of 9 is detected by potentiometer 124.

基台２、回転テーブル３、アーム７０、油圧発
生源３０、デジタル―アナログ変換器４８、比較
器４９、サーボ増幅器５０及びサーボ弁５１はロ
ボツト本体を構成する。 The base 2, rotary table 3, arm 70, hydraulic pressure source 30, digital-to-analog converter 48, comparator 49, servo amplifier 50, and servo valve 51 constitute the robot body.

ポテンシヨメータ１１９、直線型ポテンシヨメ
ータ１２３，１２４及びアナログ―デジタル変換
器４７は位置検出手段を構成する。 Potentiometer 119, linear potentiometers 123, 124, and analog-to-digital converter 47 constitute position detection means.

このように構成された可撓性アーム７０では、
アクチユエータ８６に液圧が供給され、ロツド８
８がＣ方向に移動されると、部材７４は部材７２
に対して曲折され、部材７４の曲折によりリンク
部材９７を介して部材７５が部材７４と同方向に
曲折され、以下同様に部材７６も部材７４と同方
向に曲折され、この結果、第７図に示すように、
アーム７０は曲折される。一方、シリンダ装置８
６によりロツド８８がＤ方向に移動されると、部
材７４〜７６は前記と逆の方向に曲折される。ア
クチユエータ８７によりロツド８９がＣ方向に移
動されると、部材７４は前記の曲折方向と直交す
る方向に曲折され、部材７４の曲折によりリンク
部材９６を介して部材７５が部材７４と同方向に
曲折され、以下同様に部材７６も部材７４と同方
向に曲折される結果、アーム７０は前記と直交す
る方向に曲折される。一方、アクチユエータ８７
によりロツド８９がＤ方向に移動されると、アー
ム７０は逆方向に曲折される。部材７２が、アク
チユエータ１１７により部材７２の軸心１１８を
中心として回転されると、アーム７０全体は、真
直状態で又は曲折状態で回転される。また配管１
５を介して部材７２の一端側から油液を供給する
ことにより、部材７６の一端に取り付けられたノ
ズル１４に油液を導びき得る。そうして、アクチ
ユエータ８６，８７及び１１７への油圧の供給を
停止することにより、アーム７０を自由に曲折し
得、操作者によりノズル１４を任意の位置に設定
し得る。従つて、このようなアーム７０を前記と
同様に給油装置に適用すれば、同様の動作を行わ
せることができる。この場合、ポテンシヨメータ
１１９，１２３及び１２４から得られる位置信号
を記憶装置４６に記憶する。スイツチ２４，２５
は、アーム７０自体又はノズル１４等任意の位置
に取り付ければよい。 In the flexible arm 70 configured in this way,
Hydraulic pressure is supplied to the actuator 86, and the rod 8
8 is moved in the C direction, the member 74 is moved to the member 72
As the member 74 bends, the member 75 is bent in the same direction as the member 74 via the link member 97, and the member 76 is similarly bent in the same direction as the member 74. As a result, as shown in FIG. As shown in
Arm 70 is bent. On the other hand, the cylinder device 8
When the rod 88 is moved in the direction D by 6, the members 74 to 76 are bent in the opposite direction. When the rod 89 is moved in the C direction by the actuator 87, the member 74 is bent in a direction perpendicular to the bending direction, and the bending of the member 74 causes the member 75 to be bent in the same direction as the member 74 via the link member 96. As a result, the member 76 is bent in the same direction as the member 74, and the arm 70 is bent in a direction perpendicular to the above direction. On the other hand, actuator 87
When the rod 89 is moved in the D direction, the arm 70 is bent in the opposite direction. When the member 72 is rotated about the axis 118 of the member 72 by the actuator 117, the entire arm 70 is rotated in a straight state or in a bent state. Also, piping 1
By supplying the oil liquid from one end side of the member 72 through the member 76, the oil liquid can be guided to the nozzle 14 attached to one end of the member 76. Then, by stopping the supply of hydraulic pressure to the actuators 86, 87, and 117, the arm 70 can be freely bent, and the operator can set the nozzle 14 at an arbitrary position. Therefore, if such an arm 70 is applied to a refueling device in the same manner as described above, the same operation can be performed. In this case, position signals obtained from potentiometers 119, 123 and 124 are stored in storage device 46. switch 24, 25
may be attached to the arm 70 itself, the nozzle 14, or any other arbitrary position.

更に、前記具体例では、発生器４６ａからのパ
ルス毎に、位置信号を記憶したが、これに代え
て、各ポテンシヨメータからの位置信号の変化を
監視し、いずれか一つのポテンシヨメータからの
位置信号において、所定量以上の位置変化が生じ
た場合に各ポテンシヨメータからの位置信号を記
憶装置に記憶し、自動復帰用の位置信号を順次記
憶装置４６に記憶するようにしてもよい。このよ
うにすると、ノズル１４を初期位置から作業位置
に移動する際に、極めて早く移動しても、逆に極
めて遅く移動しても、復帰を所定の速度で行わせ
ることができる上に、スムーズなノズル１４の復
帰動作を得ることができる。加えて、前記具体例
ではスイツチ３７とスイツチ２５とからの作動信
号の一致の生起でもつて、電磁弁１６を開弁し、
モータ１９を駆動したが、いずれか一方からの、
好ましくはスイツチ３７からの作動信号の生起で
のみ電磁弁１６を開弁し、モータ１９を駆動する
ようにしてもよい。 Furthermore, in the specific example described above, the position signal was stored for each pulse from the generator 46a, but instead, changes in the position signal from each potentiometer are monitored, and the position signal from any one potentiometer is stored. In the position signals, when a position change of more than a predetermined amount occurs, the position signals from each potentiometer may be stored in the storage device, and the position signals for automatic return may be sequentially stored in the storage device 46. . In this way, when moving the nozzle 14 from the initial position to the working position, even if the nozzle 14 is moved extremely quickly or conversely moved extremely slowly, it can be returned at a predetermined speed and smoothly. A return operation of the nozzle 14 can be obtained. In addition, in the specific example, the electromagnetic valve 16 is opened even when the actuation signals from the switch 37 and the switch 25 match,
The motor 19 was driven, but from either side,
Preferably, the electromagnetic valve 16 may be opened and the motor 19 may be driven only upon the occurrence of an actuation signal from the switch 37.

更に、前記具体例では、ロータリアクチユエー
タ１２及び１３を介して給油ノズル１４をアーム
９に取り付けたが、ロータリアクチユエータ１２
及び１３を省き、例えばアーム９に給油ノズル１
４を直接的に回動自在に取り付けると共に、給油
ノズル１４が常に上方に回動されて一定位置に設
定されるように給油ノズル１４をばねにより付勢
しておいてもよく、この場合、給油において給油
ノズル先端部３１を、給油口６３を規定する周壁
に当接せしめて給油ノズル１４の上方への回動を
規制する。尚、このように給油ノズル先端部３１
を周壁に当接せしめて給油ノズル１４の回動を規
制すると、周壁又は給油ノズル先端部３１に傷が
付くおそれがあるが、例えば給油ノズル先端部３
１をゴム製のカバーによつて覆つておくと、傷の
発生を防止し得る。 Furthermore, in the specific example described above, the refueling nozzle 14 was attached to the arm 9 via the rotary actuators 12 and 13, but the rotary actuator 12
and 13 are omitted, and for example, the arm 9 is equipped with the refueling nozzle 1.
4 may be directly rotatably attached, and the refueling nozzle 14 may be biased by a spring so that the refueling nozzle 14 is always rotated upward and set at a constant position. At this point, the refueling nozzle tip 31 is brought into contact with the peripheral wall defining the refueling port 63 to restrict upward rotation of the refueling nozzle 14. In addition, in this way, the tip part 31 of the refueling nozzle
If the rotation of the refueling nozzle 14 is restricted by bringing it into contact with the peripheral wall, there is a risk that the peripheral wall or the refueling nozzle tip 31 will be damaged.
If 1 is covered with a rubber cover, scratches can be prevented.

本発明装置においては、制御手段が信号発生手
段からの給油準備完了信号を受信した際、ロボツ
ト本体をして給油ノズルを給油位置に保持せしめ
るように構成されており、更に制御手段が給油停
止信号発生手段から給油停止信号を受信した際、
給油手段の給油動作を停止せしめると共に、記憶
した給油ノズルの位置信号を記憶順序とは逆に読
み出して、この読み出された位置信号を順次出力
し、ロボツト本体をして給油ノズルを給油位置か
ら初期位置に復帰せしめるように構成されてい
る。 In the apparatus of the present invention, when the control means receives the refueling preparation completion signal from the signal generating means, the robot body is configured to hold the refueling nozzle at the refueling position, and the control means also generates the refueling stop signal. When receiving a refueling stop signal from the generating means,
At the same time, the refueling operation of the refueling means is stopped, and the memorized position signals of the refueling nozzle are read out in the reverse order of the memorization order, and the read position signals are sequentially output, and the robot body moves the refueling nozzle from the refueling position. It is configured to return to the initial position.

従つて、本発明によれば、ロボツト本体に取り
付けられた給油ノズルを給油口に装入した後は、
給油ノズルはロボツト本体によつて給油位置に自
動的に保持され、所望の給油量まで自動給油が行
われると共に給油動作が自動的に停止されるた
め、その間操作者が一度に複数の給油操作を行い
うる給油、即ち多重給油が可能となり、給油所に
おける操作者を大幅に削減し得る。更に、給油が
完了した際、ロボツト本体が給油ノズルを給油位
置から初期位置まで自動的に復帰させるため、更
に大幅な多重給油が可能となり、給油所における
操作者を更に大幅に削減し得る。 Therefore, according to the present invention, after the refueling nozzle attached to the robot body is inserted into the refueling port,
The refueling nozzle is automatically held in the refueling position by the robot body, and the refueling operation is automatically stopped until the desired amount of refueling is reached, so the operator can perform multiple refueling operations at once. This makes it possible to perform multiple refueling operations, and to significantly reduce the number of operators at refueling stations. Furthermore, when refueling is completed, the robot body automatically returns the refueling nozzle from the refueling position to the initial position, making it possible to carry out multiple refueling operations and further reducing the number of operators at the refueling station.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明による好ましい一具体例の説明
図、第２図は第１図に示すノズルの先端部詳細断
面図、第３図は第１図に示す具体例の電気系統ブ
ロツク図、第４図は本発明による好ましい他の具
体例のアームの斜視図、第５図は第４図に示す自
在継手の詳細断面図、第６図は第４図に示す連結
機構の斜視図、第７図は第４図に示すアームの動
作説明図である。 ９…アーム、２４，２５…スイツチ、１４…給
油ノズル。 FIG. 1 is an explanatory diagram of a preferred specific example of the present invention, FIG. 2 is a detailed sectional view of the tip of the nozzle shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an electrical system block diagram of the specific example shown in FIG. 4 is a perspective view of an arm according to another preferred embodiment of the present invention, FIG. 5 is a detailed sectional view of the universal joint shown in FIG. 4, FIG. 6 is a perspective view of the coupling mechanism shown in FIG. 4, and FIG. This figure is an explanatory diagram of the operation of the arm shown in FIG. 4. 9...Arm, 24, 25...Switch, 14...Refueling nozzle.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 給油ノズルと、該給油ノズルの位置を検出
し、検出位置信号を出力する位置検出手段と、給
油ノズルが給油口に装入された際、給油準備完了
信号を出力する信号発生手段と、給油ノズルから
所定量の油液が供給されたことを検出して、給油
停止信号を出力する給油停止信号発生手段と、前
記位置検出手段、前記信号発生手段、及び給油停
止信号発生手段が電気的に接続されており、給油
ノズルが初期位置から給油位置に動かされる際に
前記位置検出手段からの位置信号を記憶し、前記
信号発生手段からの給油準備完了信号を受信した
際、第一及び第二の信号を出力し、給油停止信号
発生手段から給油停止信号を受信した際、第三の
信号を出力すると共に前記記憶位置信号を記憶順
序とは逆に読み出して、この読み出された位置信
号を第四の信号として順次出力する制御手段と、
前記給油ノズルが取り付けられていると共に前記
制御手段と電気的に接続されており、制御手段か
ら第一の信号を受信した際、給油ノズルを給油位
置に保持し、制御手段からの第四の信号を受信し
た際、給油ノズルを給油位置から初期位置へ復帰
させるロボツト本体と、前記給油ノズルに油液を
供給すべく当該給油ノズルと連結されていると共
に前記制御手段と電気的に接続されており、制御
手段から第二の信号を受信した際、給油動作を開
始し、制御手段から第三の信号を受信した際、給
油動作を停止する給油手段とからなる給油装置。1. A refueling nozzle, a position detection means for detecting the position of the refueling nozzle and outputting a detected position signal, a signal generating means for outputting a refueling preparation completion signal when the refueling nozzle is inserted into the refueling port, and a refueling nozzle. A refueling stop signal generating means detects that a predetermined amount of oil is supplied from the nozzle and outputs a refueling stop signal, and the position detecting means, the signal generating means, and the refueling stop signal generating means are electrically connected. are connected to each other, store the position signal from the position detection means when the refueling nozzle is moved from the initial position to the refueling position, and when the refueling preparation completion signal is received from the signal generating means, the first and second When the refueling stop signal is received from the refueling stop signal generating means, the third signal is outputted, and the stored position signals are read in the reverse order of the storage order, and the read position signals are read out. A control means for sequentially outputting a fourth signal;
The refueling nozzle is attached and electrically connected to the control means, and when a first signal is received from the control means, the refueling nozzle is held in the refueling position and a fourth signal from the control means is maintained. a robot body that returns the refueling nozzle from the refueling position to the initial position when receiving the refueling nozzle, and a robot main body that is connected to the refueling nozzle and electrically connected to the control means to supply oil to the refueling nozzle. A refueling device comprising a refueling means that starts a refueling operation when a second signal is received from the control means and stops the refueling operation when a third signal is received from the control means.