JPS6230593A - クロ−ラ走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はクローラ走行装置に係り、特に、継手、エルボ
等のある配管内を走行するのに好適なりローラ走行装置
に関する。

〔発明の背景〕

管内を走行する走行装置としては、例えば実開昭５９−
１０５３７８号公報に記載されているように、走°行体
ヘッドとコイルばねの組合せによるものが一般的であっ
た。また、従来のクローラ走行装置は、車輪、又は二次
元的なりローラによる走行装置であり、段差や曲がりの
大きなＴ部やエルボ等においては、走行装置の姿勢１乗
り越え条件に制限があった。即ち、従来のクローラ方式
では、段差、曲がりなどの形状に対応するために、走行
装置自体の進向の姿勢を制御しないと、そこで引っかか
りが生じてしまう。更に、管内壁に対するクローラの密
着性を得るのに突張りの機構を要し、これが逆に通過の
ネックになってしまうこともある。

〔発明の目的〕

本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、クローラ方式であっても。

継手、エルボ等のある配管系をスムーズに走行できるク
ローラ走行装置を提供するにある。

〔発明の概要〕

本発明は柔軟性のある材料から成り、断面がクローラ状
をなすと共に、円筒状に連続して同様な断面を有するク
ローラと、該クローラのほぼ中央に配置され、該クロー
ラに推進力を与える推進部と、該推進部と連結部を介し
て接続され、該推進部に回転力を与え前記クローラを回
転させるアクチュエータとから構成することにより所期
の目的を達成するようになしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、図面の実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図に本発明のクローラ走行装置の一実施例を示す、
該図の如く、本実施例のクローラ走行装置は、柔軟性の
ある材料から成り、断面がクローラ状を成すと共に、内
部にガス１ａが封入され、かつ、配管８の内壁回りに円
筒状に連続してつながり同様な断面を有するクローラ１
と、このクローラ１のほぼ中央に配置され、弾性、かつ
、適度な可撓性を有し、ねじ状の溝が切られ、クローラ
１にねじ旋回を与える推進部５と、推進部５の先端に設
けられているほぼ球状のストッパー２と。

推進部５の後端に設けられているギヤユニット３と、回
転力を与えるアクチュエータ７と、このアクチュエータ
フの回転力をギヤユニット３に伝達する連結部であるシ
ャフト６とより概略構成される。

そして、アクチュエータ７の回転力をシャフト６、及び
ギヤユニット３によって伝達し、推進部５でねじ旋回を
与えることによりクローラ１を回転せしめ、配管８内を
走行するものである。

このような本実施例とすることにより、配管８内壁にク
ローラ１を弾性力で密着させ、全周で均一、かつ、有効
な密着力を得ることができ、大きな推進力を得ることが
できるという効果がある。

第２図は本実施例のクローラ走行装置が、配管８のエル
ボ９部を通過している状態を示すもので。

シャフト６、推進部５をフレキシブルとすることにより
、図示のようにエルボ９においても、上記と同様な密着
効果、推進力を得ることができる。

尚、クローラ１内へは、ガス１ａの代りに弾性のある物
体を用いても同様な効果が期待できる。

第３図には、推進部とのかみ合いを良くするために、ク
ローラ−の一部に連続的に段差１６を設げた例、第４図
（ａ）、（ｂ）には、クローラ−の逆転を阻止するため
に、クローラ−の一部に連続的に溝１ｃを設けた例をそ
れぞれ示し、これらは、いずれも走行の安定性をより高
める効果がある。

第５図（ａ）、（ｂ）にはクローラの製作法の１例を示
す、該図の如く、クローラ−は、丸棒１１にゴムチュー
ブ１０を反転して接合し、注入孔１２からガスを入れる
ことにより製作される。

［発明の効果］ 以上説明した本発明のクローラ走行装置によれば、継手
、エルボ等のある配管系をスムーズに走行できる効果が
あり、此種走行装置には非常に有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクローラ走行装置の一実施例を示す断
面図、第２図は本発明の一実施例のクローラ走行装置が
エルボ部を走行する状態を示す断面図、第３図はクロー
ラの一部に連続的に段差を設けた例を示す部分断面図、
第４図（ａ）はクローラの一部に連続的に溝を設けた例
を示す断面図。 第４図（ｂ）は第４図（ａ）の側面図、第５図（ａ）は
クローラの製作法の一例を示す断面図、第５図（ｂ）は
第５図（ａ）の拡大詳細図である。 １・・・クローラ、１ａ・・・ガス、１ｂ・・・段差、
ＩＣ・・・溝、２・・・ストッパー、３・・・ギヤユニ
ット、４９１．アクチュエータユニット、５・・・推進
部、６・・・シャフト、７１６．アクチュエータ、８・
・・配管、９・・・エルボ、１０・・・ゴムチューブ、
１１・・・丸棒、１２１．、ガス注入孔。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、柔軟性のある材料から成り、断面がクローラ状をな
   すと共に、円筒状に連続して同様な断面を有するクロー
   ラと、該クローラのほぼ中央に配置され、該クローラに
   推進力を与える推進部と、該推進部と連結部を介して接
   続され、その推進部に回転力を与え前記クローラを回転
   させるアクチュエータとから構成されることを特徴とす
   るクローラ走行装置。 ２、前記推進部は、弾性、かつ、適度な可撓性を有し、
   表面にねじ状の溝が切られて形成されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のクローラ走行装置。 ３、前記推進部の先端にほぼ球状のストッパーを設ける
   と共に、後端にはギヤユニットを設け、かつ、該ギヤユ
   ニットにフレキシブルシャフトの一端が接続され、他端
   に前記アクチユエータが接続されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項、又は第２項記載のクローラ走
   行装置。 ４、前記クローラの内部にはガスが封入されて形成され
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のクロー
   ラ走行装置。 ５、前記クローラの推進部とのかみ合い部分に、連続的
   に段差を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   、又は第４項記載のクローラ走行装置。 ６、前記クローラの一部に溝を設けたことを特徴とする
   特許請求の範囲第１項、又は第５項記載のクローラ走行
   装置。 ７、前記クローラをゴムチューブで形成したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項、又は第４項記載のクロー
   ラ走行装置。