JPS62287161A - 容器装架架台 - Google Patents
容器装架架台Info
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- JPS62287161A JPS62287161A JP13090686A JP13090686A JPS62287161A JP S62287161 A JPS62287161 A JP S62287161A JP 13090686 A JP13090686 A JP 13090686A JP 13090686 A JP13090686 A JP 13090686A JP S62287161 A JPS62287161 A JP S62287161A
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- Pending
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Devices For Use In Laboratory Experiments (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
（産業上の利用分野）
本発明は、容器装架架台に間し、より詳しくは容器装架
架台によつ容器が自動装架される型式の容器誌讐空台ｊ
こ閂する− （従来の技術） 多数の試料容器のサンプル液を分析装置に次々に注入し
て試料成分の分析を行なう自動分析装置においては、試
料容器の経よりも幾分大きな径を有する挿入孔そ具備す
る容器装架架台に試料容器そ装架ぜすに、あらかしめオ
ペレータかロボットハントを各挿入孔に向けて駆動操作
し、このときの移動量等をメモリに記憶させるティーチ
ング操作を行ない、分析作業開始前に、メモリの記憶内
容に基づいて駆動制御されるロボットハントによつサン
プル液を分注した試料容器を容器装架架台に装架するよ
うにしている。
架台によつ容器が自動装架される型式の容器誌讐空台ｊ
こ閂する− （従来の技術） 多数の試料容器のサンプル液を分析装置に次々に注入し
て試料成分の分析を行なう自動分析装置においては、試
料容器の経よりも幾分大きな径を有する挿入孔そ具備す
る容器装架架台に試料容器そ装架ぜすに、あらかしめオ
ペレータかロボットハントを各挿入孔に向けて駆動操作
し、このときの移動量等をメモリに記憶させるティーチ
ング操作を行ない、分析作業開始前に、メモリの記憶内
容に基づいて駆動制御されるロボットハントによつサン
プル液を分注した試料容器を容器装架架台に装架するよ
うにしている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところか、ロボットハンドにはこれｔｔ動するサーボ機
器の制御誤差や、アーム等の機械系の制御誤差による誤
差量か集積し易いので、正確な駆動制御か行なわれ難く
、また容器装架架台かロボッ、トに対して若干偏位して
配設されている場合には、挿入孔か試料容器の径に対し
十分な余ｌＥ１間隙を持って穿設されていないことと相
俟っで、口ポットハントに把持した試料容器と容器装架
架台の挿入孔の中心位置とが一敗ぜす、このため挿入時
に試料容器の外周面の一部と挿入孔周壁面の一部とか接
触して円滑な挿入か行なわれなくなるという問題を主し
、このためかがる問題を可能な限り軽減するため容器装
架架台をロボットに対し正確に位貫決めするという面倒
な作業を行なわねばならなくなるほか、ロボットのティ
ーチングは容器装架架台に試料容器を装架していない状
態で行なうため、容器装架架台の成る挿入孔に試料容器
か既に挿入されでいる場合でも、ロボ・ントは容器か装
架されでいないものとしてティーチングどおりに試料容
器を装架するため、試料容器の重ね置きか行なわれで容
器を破損しでしまうという問題を抱えでいる。
器の制御誤差や、アーム等の機械系の制御誤差による誤
差量か集積し易いので、正確な駆動制御か行なわれ難く
、また容器装架架台かロボッ、トに対して若干偏位して
配設されている場合には、挿入孔か試料容器の径に対し
十分な余ｌＥ１間隙を持って穿設されていないことと相
俟っで、口ポットハントに把持した試料容器と容器装架
架台の挿入孔の中心位置とが一敗ぜす、このため挿入時
に試料容器の外周面の一部と挿入孔周壁面の一部とか接
触して円滑な挿入か行なわれなくなるという問題を主し
、このためかがる問題を可能な限り軽減するため容器装
架架台をロボットに対し正確に位貫決めするという面倒
な作業を行なわねばならなくなるほか、ロボットのティ
ーチングは容器装架架台に試料容器を装架していない状
態で行なうため、容器装架架台の成る挿入孔に試料容器
か既に挿入されでいる場合でも、ロボ・ントは容器か装
架されでいないものとしてティーチングどおりに試料容
器を装架するため、試料容器の重ね置きか行なわれで容
器を破損しでしまうという問題を抱えでいる。
（目的）
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは、容器装架時における挿入孔に対
する容器の偏位位置と、挿入孔に対する容器の装架の有
無とを検出し、この検出信号を制御信号として容器装架
装置に送出し得る新たな容器装架架台を提供することに
ある。
の目的とするところは、容器装架時における挿入孔に対
する容器の偏位位置と、挿入孔に対する容器の装架の有
無とを検出し、この検出信号を制御信号として容器装架
装置に送出し得る新たな容器装架架台を提供することに
ある。
（発明の概要）
本発明は、容器支持部材の挿入孔周壁面の複数置所に配
設した容器偏位検出用センサからの検出信号により挿入
孔に対する容器の偏位位置を検出するとともに、容器受
は部材に配設した容器装架検出用センサの検出信号によ
り容器装架の有無を検出し、この検出信号を制御信号と
して容器装架装置に送出するようにしたものである。
設した容器偏位検出用センサからの検出信号により挿入
孔に対する容器の偏位位置を検出するとともに、容器受
は部材に配設した容器装架検出用センサの検出信号によ
り容器装架の有無を検出し、この検出信号を制御信号と
して容器装架装置に送出するようにしたものである。
（実施例）
以下に本発明の詳細を図示の実施例に基づいて説明する
。
。
第１図は本発明の架台をロボットに並設した例を、第２
図は本発明の架台の一部上面図を示し、図中符号１は容
器支持板２、中間支持板６及び容器受板８を上から順に
支持してなる容器装架架台であり、容器支持板２にはＸ
、Ｙ軸方向に試料容器１５の径よりも幾分大きな径を有
する挿入孔３・・・か穿設され、挿入孔３・・・の周壁
面のＸ軸方向にはこの軸方向における試料容器］５の偏
位を検出するため、例えば接触時の圧力により出力を発
生するシール型のタッチセンサの如き偏位検出用センサ
４ａ・・・及び４ｂ・・・が設けられ、またＹ軸方向に
も同様にこの軸方向における試料容器１５の偏位を検出
する偏位検出用センサ４ｃ・・・及び４ｄ・−・か設け
られる一方、これらのセンサの検出信号を各別にロボ・
ント制＠装置］２に送出する雌型のコネクタ５か設けら
れている。中間支持板６には上記挿入孔３・・・と対応
する位百に挿入孔７・−・か穿設されであつ、ざらに容
器受板８には挿入孔３・・・及び挿入孔７・・・・と対
応する位百に容器装架の何無を検出するセンサ９・・・
か配設されるとともに、このセンサの検出信号をロボッ
ト制御装置１２に各別に送出する雌型のコネクタ１ｏか
設けられでいる。
図は本発明の架台の一部上面図を示し、図中符号１は容
器支持板２、中間支持板６及び容器受板８を上から順に
支持してなる容器装架架台であり、容器支持板２にはＸ
、Ｙ軸方向に試料容器１５の径よりも幾分大きな径を有
する挿入孔３・・・か穿設され、挿入孔３・・・の周壁
面のＸ軸方向にはこの軸方向における試料容器］５の偏
位を検出するため、例えば接触時の圧力により出力を発
生するシール型のタッチセンサの如き偏位検出用センサ
４ａ・・・及び４ｂ・・・が設けられ、またＹ軸方向に
も同様にこの軸方向における試料容器１５の偏位を検出
する偏位検出用センサ４ｃ・・・及び４ｄ・−・か設け
られる一方、これらのセンサの検出信号を各別にロボ・
ント制＠装置］２に送出する雌型のコネクタ５か設けら
れている。中間支持板６には上記挿入孔３・・・と対応
する位百に挿入孔７・−・か穿設されであつ、ざらに容
器受板８には挿入孔３・・・及び挿入孔７・・・・と対
応する位百に容器装架の何無を検出するセンサ９・・・
か配設されるとともに、このセンサの検出信号をロボッ
ト制御装置１２に各別に送出する雌型のコネクタ１ｏか
設けられでいる。
なお、図中符号１１ａ、ｌｌｂはコネクタ４．１０に接
続される雄型コネクタ、］４は上記した偏位検出用セン
サ及び装架検出用センサからの検出信号を入力され茫制
御装置１２がこの検出信号に基づいてロボット機構１３
を介し、挿入孔に対する容器の位ゴ補正及び容器の重ね
置き禁止の制御を行なわせるロボットハンドをそれぞれ
示しでいる。
続される雄型コネクタ、］４は上記した偏位検出用セン
サ及び装架検出用センサからの検出信号を入力され茫制
御装置１２がこの検出信号に基づいてロボット機構１３
を介し、挿入孔に対する容器の位ゴ補正及び容器の重ね
置き禁止の制御を行なわせるロボットハンドをそれぞれ
示しでいる。
このように構成した装置において、試料容器の装架時に
、いまロボットハント１４に把持した試料容器１５か偏
位検出用センサ４ａと接触するように挿入孔３］の中心
位置よつ右方向に偏位しでいる場合には、挿入時に試料
容器１５がセンサ４ａに接触し、このセンサ４ａからの
検出信号はコネクタ１５を介して制御装置１２に送出さ
れる。この偏位位置を示す信号を入力された制御装置１
２は試料客器１５そセンサ４ａから離れる図示矢印方向
に所定距離変位するように（第３図（Ａ））、ロボット
ハンド１４を駆動制御する。
、いまロボットハント１４に把持した試料容器１５か偏
位検出用センサ４ａと接触するように挿入孔３］の中心
位置よつ右方向に偏位しでいる場合には、挿入時に試料
容器１５がセンサ４ａに接触し、このセンサ４ａからの
検出信号はコネクタ１５を介して制御装置１２に送出さ
れる。この偏位位置を示す信号を入力された制御装置１
２は試料客器１５そセンサ４ａから離れる図示矢印方向
に所定距離変位するように（第３図（Ａ））、ロボット
ハンド１４を駆動制御する。
また試料容器］５が変位検出用センサ４ｂと接触するよ
うに挿入孔３〕の中心位置から左方向に偏位している場
合にも同様に、その偏位位置を示す信号を制′＠装置］
２と送出し、これにより試料容器１５かセンサ４ｂから
離れる方向に所定距離変位するように、ロボットハンド
１４を駆動制御する。ざらに、試料容器１５か偏位検出
用センサ４ｃと接触するように挿入孔３にの中心位置か
ら上方向にに偏位しでいる場合には、挿入時に試料容器
１５がセンサ４Ｃに接触し、センサ４Ｃによる偏位位置
を示す検出信号はコネクタ５を介して制御装置］２に送
出され、これにより試料容器１５かセンサ４Ｃから離れ
る図示矢印方向に所定距離変位するように（第３図（ハ
））、ロボットハンド１４を駆動制御する。また、試料
容器１５か偏位検出用センサ４ｄと接触するように挿入
孔３にの中心位置から下方向に偏位している場合も同様
に偏位位置を示す検出信号が制御装置１２に送出され試
料容器１５そセンサ４ｄから離れる方向に所定距離変位
するようにロボットハンド］４そ駆動制′＠する。
うに挿入孔３〕の中心位置から左方向に偏位している場
合にも同様に、その偏位位置を示す信号を制′＠装置］
２と送出し、これにより試料容器１５かセンサ４ｂから
離れる方向に所定距離変位するように、ロボットハンド
１４を駆動制御する。ざらに、試料容器１５か偏位検出
用センサ４ｃと接触するように挿入孔３にの中心位置か
ら上方向にに偏位しでいる場合には、挿入時に試料容器
１５がセンサ４Ｃに接触し、センサ４Ｃによる偏位位置
を示す検出信号はコネクタ５を介して制御装置］２に送
出され、これにより試料容器１５かセンサ４Ｃから離れ
る図示矢印方向に所定距離変位するように（第３図（ハ
））、ロボットハンド１４を駆動制御する。また、試料
容器１５か偏位検出用センサ４ｄと接触するように挿入
孔３にの中心位置から下方向に偏位している場合も同様
に偏位位置を示す検出信号が制御装置１２に送出され試
料容器１５そセンサ４ｄから離れる方向に所定距離変位
するようにロボットハンド］４そ駆動制′＠する。
一方、挿入孔に既に試料容器１５か挿入されでいる場合
は、容器１５の底面と装架検出用センサ９とか接触しく
第３図（Ｂ）） 、これにより先主した検出信号はコネ
クタ］０を介して制御装置］２に退出され、上記挿入孔
に試料が重ねフきされないように、ロボットハンド１４
に挿入動作禁止の駆動制御か行なわれる。
は、容器１５の底面と装架検出用センサ９とか接触しく
第３図（Ｂ）） 、これにより先主した検出信号はコネ
クタ］０を介して制御装置］２に退出され、上記挿入孔
に試料が重ねフきされないように、ロボットハンド１４
に挿入動作禁止の駆動制御か行なわれる。
第４図は挿入孔の周壁面の三箇所に偏位検出用センサを
設けた本発明の他の実施例を示すもので、容器支持板２
の挿入孔３の周壁面に偏位検出用センサ４１，４２及び
４３か配設され、この例においても試料容器の挿入孔に
対する偏位をセンサ４］乃至４３のいずれかにより検出
し、この偏位位置を示す検出信号は制御装置に送出され
る。
設けた本発明の他の実施例を示すもので、容器支持板２
の挿入孔３の周壁面に偏位検出用センサ４１，４２及び
４３か配設され、この例においても試料容器の挿入孔に
対する偏位をセンサ４］乃至４３のいずれかにより検出
し、この偏位位置を示す検出信号は制御装置に送出され
る。
なお、上記実施例において試料容器か単一の偏位検出用
センサと接触する場合についで説明したか、隣接するセ
ンサ同士に試料容器か同時に接触しでも、これらの検出
信号を入力された制御装置により、接触しでいないセン
サの方向に向けてロボットハンドを駆動する制御を行な
うことにより、試料容器の円滑な挿入を行なわせること
か可能となる。また、本寅施例て述べた偏位検出用セン
サは挿入孔周壁面の三箇所及び四箇所に限らす、２、も
しくは５箇所以上に配設しても試料容器の偏位位置を検
出し得ることは勿論である。
センサと接触する場合についで説明したか、隣接するセ
ンサ同士に試料容器か同時に接触しでも、これらの検出
信号を入力された制御装置により、接触しでいないセン
サの方向に向けてロボットハンドを駆動する制御を行な
うことにより、試料容器の円滑な挿入を行なわせること
か可能となる。また、本寅施例て述べた偏位検出用セン
サは挿入孔周壁面の三箇所及び四箇所に限らす、２、も
しくは５箇所以上に配設しても試料容器の偏位位置を検
出し得ることは勿論である。
（発明の効果）
以上性へたように本発明によれば、容器支持部材に挿入
孔周壁面の複数箇所に容器偏位検出用センサを設けると
ともに、容器受は部材に容器装架検出用センサを設けで
あるので、偏位検出用センサによＱ挿入孔に対する容器
の偏位位置を検出し、また装架検出用センサによつこの
挿入孔に容器か装架されでいるか否かを検出するととも
に、この検出信号を容器装架装置に送出することかでき
、これにより容器装架装置に挿入を円滑に行なわせるた
めの挿入孔に対する容器の位首補正及び容器の破損防止
のための容器重ね置きの禁止を行なわける制御信号とし
て入力することか可能となるほか、容器装架架台を容器
装架装置に対して位百決めする作業が容易になり、また
制御精度の低い安価な容器製架装＝の使用か可能となる
。
孔周壁面の複数箇所に容器偏位検出用センサを設けると
ともに、容器受は部材に容器装架検出用センサを設けで
あるので、偏位検出用センサによＱ挿入孔に対する容器
の偏位位置を検出し、また装架検出用センサによつこの
挿入孔に容器か装架されでいるか否かを検出するととも
に、この検出信号を容器装架装置に送出することかでき
、これにより容器装架装置に挿入を円滑に行なわせるた
めの挿入孔に対する容器の位首補正及び容器の破損防止
のための容器重ね置きの禁止を行なわける制御信号とし
て入力することか可能となるほか、容器装架架台を容器
装架装置に対して位百決めする作業が容易になり、また
制御精度の低い安価な容器製架装＝の使用か可能となる
。
第１図は本発明の容器装架架台と、これに！設されたロ
ボットの一例を示す斜視図、第２図は上記架台の一部上
面図、菓３図（Ａ）は試料容器と偏位検出用センサの接
触状態を、同図ＣＢ）は容器の装架状態をそれぞれ示す
図、第４図は上記架台の挿入孔ＫＩ壁に３個の偏位検出
用センサを配設した本発明の他の実施例の一部を示す上
面図である。 ］・・・・容器装架架台 ２・・・・容器支持板３・
・・・挿入孔 ４ａ、４ｂ、４Ｃ１４ｄ・・・・偏位検出用センサ８・
・・・容器受板 ９・・・・装架検出用センサ
ボットの一例を示す斜視図、第２図は上記架台の一部上
面図、菓３図（Ａ）は試料容器と偏位検出用センサの接
触状態を、同図ＣＢ）は容器の装架状態をそれぞれ示す
図、第４図は上記架台の挿入孔ＫＩ壁に３個の偏位検出
用センサを配設した本発明の他の実施例の一部を示す上
面図である。 ］・・・・容器装架架台 ２・・・・容器支持板３・
・・・挿入孔 ４ａ、４ｂ、４Ｃ１４ｄ・・・・偏位検出用センサ８・
・・・容器受板 ９・・・・装架検出用センサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 容器装架装置により容器が自動装架される型式の容器装
架架台において、 周壁面の複数箇所に容器偏位検出用センサを配設した挿
入孔を具備する容器支持部材と、 上記容器支持部材の下方に設けられ、かつ該容器支持部
材の挿入孔位置と対応する位置に容器装架検出用センサ
を配設した容器受け部材とからなり、これらの検出用セ
ンサに容器が触れたときそれぞれの検出信号を上記容器
装架装置に送り出すことを特徴とする容器装架架台。 を備えることを特徴とする容器装架架台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13090686A JPS62287161A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 容器装架架台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13090686A JPS62287161A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 容器装架架台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62287161A true JPS62287161A (ja) | 1987-12-14 |
Family
ID=15045491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13090686A Pending JPS62287161A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 容器装架架台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62287161A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007303930A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用チューブピッキング装置 |
| CN103901220A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-07-02 | 长春迪瑞医疗科技股份有限公司 | 一种自动夹取、摇匀和穿刺的装置 |
| JP2015190828A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | シスメックス株式会社 | 検体分析装置 |
| EP3644063A1 (en) * | 2018-10-23 | 2020-04-29 | Roche Diagnostics GmbH | Method of handling laboratory sample containers and apparatus for handling laboratory sample containers |
-
1986
- 1986-06-05 JP JP13090686A patent/JPS62287161A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007303930A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用チューブピッキング装置 |
| JP4485486B2 (ja) * | 2006-05-10 | 2010-06-23 | 株式会社椿本チエイン | 創薬用チューブピッキング装置 |
| JP2015190828A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | シスメックス株式会社 | 検体分析装置 |
| US9889443B2 (en) | 2014-03-28 | 2018-02-13 | Sysmex Corporation | Sample analyzer and sample analyzing method |
| CN103901220A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-07-02 | 长春迪瑞医疗科技股份有限公司 | 一种自动夹取、摇匀和穿刺的装置 |
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| JP2020067452A (ja) * | 2018-10-23 | 2020-04-30 | エフ.ホフマン−ラ ロシュ アーゲーF. Hoffmann−La Roche Aktiengesellschaft | 実験室試料容器の取り扱い方法及び実験室試料容器の取り扱い装置 |
| CN111085284A (zh) * | 2018-10-23 | 2020-05-01 | 豪夫迈·罗氏有限公司 | 处理实验室样品容器的方法和用于处理实验室样品容器的设备 |
| CN111085284B (zh) * | 2018-10-23 | 2021-12-28 | 豪夫迈·罗氏有限公司 | 处理实验室样品容器的方法和用于处理实验室样品容器的设备 |
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