JPS62280677A - レ−ザレ−ダシステム - Google Patents
レ−ザレ−ダシステムInfo
- Publication number
- JPS62280677A JPS62280677A JP61124074A JP12407486A JPS62280677A JP S62280677 A JPS62280677 A JP S62280677A JP 61124074 A JP61124074 A JP 61124074A JP 12407486 A JP12407486 A JP 12407486A JP S62280677 A JPS62280677 A JP S62280677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- moving
- reflected light
- moving object
- laser radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 239000013598 vector Substances 0.000 abstract description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000003323 beak Anatomy 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
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- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
λ 発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は、レーザレーダシステム、特に、移動体の探知
を行なうためのレーザレーダシステムに関する。
を行なうためのレーザレーダシステムに関する。
従来のレーザレーダシステムは、マスターオシレータ光
ドローカルオシレータ光とを発生するオシレータと、移
動体からの反射光を諌−する1個の検出素子とを含んで
構成される。
ドローカルオシレータ光とを発生するオシレータと、移
動体からの反射光を諌−する1個の検出素子とを含んで
構成される。
第4図は従来の一例を示すシステム構成図である。
第4図に示すレーザレーダシステムは移動体からの反射
光を得るために必要なマスターオシレータとしてのレー
ザ装置1台以上と、ローカルオシレータとしてのレーザ
装置を1台以上とを有するレーザの出力光と反射光との
ビート周波数を検出するためのレーザ光源および検出素
子1個、並びに移動体2の速度を算出するための信号処
理装置などよシ構成され、1つの移動体2につき1カ所
からの反射光12.14を受信するか、あるいは数カ所
からの反射光を順次受信して移動体2の移動方向大およ
び速度を計測するものであった。
光を得るために必要なマスターオシレータとしてのレー
ザ装置1台以上と、ローカルオシレータとしてのレーザ
装置を1台以上とを有するレーザの出力光と反射光との
ビート周波数を検出するためのレーザ光源および検出素
子1個、並びに移動体2の速度を算出するための信号処
理装置などよシ構成され、1つの移動体2につき1カ所
からの反射光12.14を受信するか、あるいは数カ所
からの反射光を順次受信して移動体2の移動方向大およ
び速度を計測するものであった。
第4図に示すレーザレーダシステムを用いて2次元的に
運動する移動体2を観測した場合を第5図(11、(b
)を参照して説明する。
運動する移動体2を観測した場合を第5図(11、(b
)を参照して説明する。
第5図(a) 、 (b)から明白なように、 2回
以上の測定によシ移動体2の速度、加速度を算出し、移
動体の移動方向Aを求めても、移動体2の上の1点から
の反射光のみを測定していたため、移動体自体の向きの
変化は検出できない。
以上の測定によシ移動体2の速度、加速度を算出し、移
動体の移動方向Aを求めても、移動体2の上の1点から
の反射光のみを測定していたため、移動体自体の向きの
変化は検出できない。
そのため、第6図(a)に示すように進行方向に常に先
頭を向けながら移動する移動体2や、第6図(b)に示
すように、回転しながら移動する移動体2を区別するこ
とは不可能であった。
頭を向けながら移動する移動体2や、第6図(b)に示
すように、回転しながら移動する移動体2を区別するこ
とは不可能であった。
第7図は従来の他の例を示すシステム構成図で、第4図
に示すローカルオシレータ5の代シに、マスタオシレー
タ4からのマスターオシレータ光の周波数の変換を行な
うための周波数変換器9を設けたものでア夛、この他に
検出素子6全有するもので、%<5は第4図に示すレー
ザレーダシステムと同様である。
に示すローカルオシレータ5の代シに、マスタオシレー
タ4からのマスターオシレータ光の周波数の変換を行な
うための周波数変換器9を設けたものでア夛、この他に
検出素子6全有するもので、%<5は第4図に示すレー
ザレーダシステムと同様である。
すなわち、上述した従来のレーザレーダシステム移動体
の一カ所からの反射光を用いるものであシ、また、スキ
ャナ等を利用して移動体の数カ所からの反射光を得ても
、検出素子が1個となっているので、リアルタイムで数
カ所からの反射光を処理することはできず、単に個々の
時刻における移動体の光軸方向成分を測定するにとどま
っていたため、たとえ、2回以上の測定によシ移動体の
速度、加速度を算出し、移動体の移動方向を求めても、
移動体自体の向きの変化は検出できないという欠点があ
った。
の一カ所からの反射光を用いるものであシ、また、スキ
ャナ等を利用して移動体の数カ所からの反射光を得ても
、検出素子が1個となっているので、リアルタイムで数
カ所からの反射光を処理することはできず、単に個々の
時刻における移動体の光軸方向成分を測定するにとどま
っていたため、たとえ、2回以上の測定によシ移動体の
速度、加速度を算出し、移動体の移動方向を求めても、
移動体自体の向きの変化は検出できないという欠点があ
った。
本発明のレーザレーダシステムは、信号光すなわち移動
体からの反射光を得るためのマスターオシレータ光トマ
スターオシレータ光とは異なる周波数をもつローカルオ
シレータ光とを得るためのレーザ発振器と、移動体の少
なくとも3力所以上の微小部分からの反射光とローカル
オシレータ光のビート周波数全リアルタイムに検出する
ための少なくとも3@以上の検出素子をMして構成され
る。
体からの反射光を得るためのマスターオシレータ光トマ
スターオシレータ光とは異なる周波数をもつローカルオ
シレータ光とを得るためのレーザ発振器と、移動体の少
なくとも3力所以上の微小部分からの反射光とローカル
オシレータ光のビート周波数全リアルタイムに検出する
ための少なくとも3@以上の検出素子をMして構成され
る。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して説明す
る。
る。
第1図は本発明の一実施例を示すシステム構成図である
。
。
第1図に示すレーザレーダシステムは、マスタオシレー
タ4とローカルオシレータ5とt−各1台備えかつ3つ
の検出素子6〜8を備えた場合のシステム構成図である
。
タ4とローカルオシレータ5とt−各1台備えかつ3つ
の検出素子6〜8を備えた場合のシステム構成図である
。
第2図(al 、 (b)は第1図に示す実施例金柑い
て移動体の観測例を示す正面図およびJ −y平面投影
図である。
て移動体の観測例を示す正面図およびJ −y平面投影
図である。
第2図(blから明らかなように同一の移動体2におい
て、微少部分16.17の速度ベクトルが各各異なる。
て、微少部分16.17の速度ベクトルが各各異なる。
また、第1回目の測定から微少時間Δを砂径に第2回目
の測定を行ない、移動体2の上微少部分16.17のそ
れぞれの速度ベクトルを比較すれば移動体2の加速度雀
算出される。
の測定を行ない、移動体2の上微少部分16.17のそ
れぞれの速度ベクトルを比較すれば移動体2の加速度雀
算出される。
すなわち、第2図(a) 、 (b)から明らかなよう
に、レーザレーダシステム1は、移動体2が移動***置
aから移動***置すに移動方向Aに沿って移動する状態
を示したものである。移動体2の移動***置aにおける
微小部分16.17からの反射光12.13および移動
***置すにおける微小部分16.17からの反射光14
.15金観測することにより、移動体2がどのような姿
勢で移動しているか明らかになる。
に、レーザレーダシステム1は、移動体2が移動***置
aから移動***置すに移動方向Aに沿って移動する状態
を示したものである。移動体2の移動***置aにおける
微小部分16.17からの反射光12.13および移動
***置すにおける微小部分16.17からの反射光14
.15金観測することにより、移動体2がどのような姿
勢で移動しているか明らかになる。
すなわち、反射光12.13によシ得られる速度ベクト
ル18.19および反射光14.15によシ得られる速
度ベクトル20.21によυ、移動方向Aの変化のみな
らず、姿勢の変化を探知することもできる。
ル18.19および反射光14.15によシ得られる速
度ベクトル20.21によυ、移動方向Aの変化のみな
らず、姿勢の変化を探知することもできる。
第3図は本発明の他の実施例を示すシステム構成図であ
り、周波数変換器9でマスターオシレータ4からのマス
ターオシレータ光の周波数を変化させたレーザ光をロー
カルオシレータ光として使用する場合の構成図である。
り、周波数変換器9でマスターオシレータ4からのマス
ターオシレータ光の周波数を変化させたレーザ光をロー
カルオシレータ光として使用する場合の構成図である。
第3図に示す実施例の観測例は、第1図に示す実施例に
よる観測例と同様である。
よる観測例と同様である。
以上より第2図(al 、 (b)の場合、+Z軸方向
から見て移動体2が時計まわりに回転しながら曲線運動
をしているのがわかる。
から見て移動体2が時計まわりに回転しながら曲線運動
をしているのがわかる。
このように、本発明のレーザレーダシステムでは使用す
る検出素子は少なくとも3個以上なので3次元的に移動
体の運動が解析できる。
る検出素子は少なくとも3個以上なので3次元的に移動
体の運動が解析できる。
本発明のレーザレーダシステムh、3個以上(D検出素
子を使用するごとによプ、移動体の3点以上の微小部分
からの反射光とローカルオシレータ光のビート周波数を
リアルタイムで測定することができるため、移動体自体
の2種類の運動を識別できるという効果がある。
子を使用するごとによプ、移動体の3点以上の微小部分
からの反射光とローカルオシレータ光のビート周波数を
リアルタイムで測定することができるため、移動体自体
の2種類の運動を識別できるという効果がある。
第1図は本発明の一実施例を示すシステム構成図、第2
図(JL) 、 (b)は第1図に示す実施例を用いた
移動体の一観測例を示す正面図およびx −y平面投影
図、第3図は本発明の他の実施例を示すシステム構成図
、第4図は従来の−Fl k示すシステム構成図、第5
図(a) 、 (b)は第4図に示す従来例を用いた一
例を示す移動体の一観測例を示°した正面図およびx
−y平面投影図、第6図(a) 、 (b)はそれぞれ
移動時における二つの態様を示す講弐図、第7図は従来
の他の例を示すシステム旗へ図である。 1 、1’、 3 、3’ ・・・・・・レーザレーダ
システム、2・・・・・・移動体、4・・・・・・マス
ターオシレータ、5・・・・・・ローカルオシレータ、
6,7.8・・・・・・検出素子、9・・・・・・周波
数変換器、12,13,14,15・・・・・・反射光
、16.17・・・・・・微少部分、18,19゜20
.21・・・・・・速度ベクトル、A・・・・・・移動
方向、 a、b、c、d、e +”lk”+”+d′l””””
移動***置。 代理人 弁理士 内 原 晋、t”賊、、。 i:、’:’J、。 ゝ゛ノ 箒 ITI!I I し−サ゛L−ダシズラt2ギ夛91# 3Jl
a;:旬4、マス7−/rシし一ダ 50−カルλシ
し一ダ 6オ剣水査孕7蕨A七3、枝、4.1壬 茅2m 6番) グ 3 剥 A /′ビシ−L−ダシステム Z、千チ嘴〃亦3.干
チ動力面4、マス外オシレダ 乙1種忙旋◆子
Z獲ポ査壬B、液氷査壬 タ、岨i城捩器 茅 4I¥lI 2舒動林 3しfし一グシステムブマス/−λシ
L−’j’ 5.ローカッL/オシし−ダ乙4才打止
膚[争 井 5 図 (迭) 第 乙 凹 」≧ぐ− e′
図(JL) 、 (b)は第1図に示す実施例を用いた
移動体の一観測例を示す正面図およびx −y平面投影
図、第3図は本発明の他の実施例を示すシステム構成図
、第4図は従来の−Fl k示すシステム構成図、第5
図(a) 、 (b)は第4図に示す従来例を用いた一
例を示す移動体の一観測例を示°した正面図およびx
−y平面投影図、第6図(a) 、 (b)はそれぞれ
移動時における二つの態様を示す講弐図、第7図は従来
の他の例を示すシステム旗へ図である。 1 、1’、 3 、3’ ・・・・・・レーザレーダ
システム、2・・・・・・移動体、4・・・・・・マス
ターオシレータ、5・・・・・・ローカルオシレータ、
6,7.8・・・・・・検出素子、9・・・・・・周波
数変換器、12,13,14,15・・・・・・反射光
、16.17・・・・・・微少部分、18,19゜20
.21・・・・・・速度ベクトル、A・・・・・・移動
方向、 a、b、c、d、e +”lk”+”+d′l””””
移動***置。 代理人 弁理士 内 原 晋、t”賊、、。 i:、’:’J、。 ゝ゛ノ 箒 ITI!I I し−サ゛L−ダシズラt2ギ夛91# 3Jl
a;:旬4、マス7−/rシし一ダ 50−カルλシ
し一ダ 6オ剣水査孕7蕨A七3、枝、4.1壬 茅2m 6番) グ 3 剥 A /′ビシ−L−ダシステム Z、千チ嘴〃亦3.干
チ動力面4、マス外オシレダ 乙1種忙旋◆子
Z獲ポ査壬B、液氷査壬 タ、岨i城捩器 茅 4I¥lI 2舒動林 3しfし一グシステムブマス/−λシ
L−’j’ 5.ローカッL/オシし−ダ乙4才打止
膚[争 井 5 図 (迭) 第 乙 凹 」≧ぐ− e′
Claims (1)
- 移動体の移動速度を計測するためのマスターオシレータ
光およびローカルオシレータの2種類の発振周波数の異
なるレーザ光を発生するためのオシレータと、前記移動
体の3ヵ所以上の微小部分からの反射光を受光し、前記
移動体の瞬時の3次元的な移動方向および速度回転方向
を計測するための3個以上の検出素子とを含むことを特
徴とするレーザレーダシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61124074A JPS62280677A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | レ−ザレ−ダシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61124074A JPS62280677A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | レ−ザレ−ダシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62280677A true JPS62280677A (ja) | 1987-12-05 |
Family
ID=14876290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61124074A Pending JPS62280677A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | レ−ザレ−ダシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62280677A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1990001172A1 (en) * | 1988-07-25 | 1990-02-08 | Otsuka Electronics Co., Ltd. | Light scattering measuring apparatus |
JP2012518793A (ja) * | 2009-02-20 | 2012-08-16 | デジタル・シグナル・コーポレーション | ライダーとビデオ測定を使用する3次元画像の生成システム及び方法 |
JP2017516110A (ja) * | 2014-05-21 | 2017-06-15 | ディーエスシージー ソルーションズ,インコーポレイテッド | 物体をリアルタイムで追跡するためのデバイス、システム、および方法 |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP61124074A patent/JPS62280677A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1990001172A1 (en) * | 1988-07-25 | 1990-02-08 | Otsuka Electronics Co., Ltd. | Light scattering measuring apparatus |
GB2229599A (en) * | 1988-07-25 | 1990-09-26 | Otsuka Denshi Kk | Light scattering measuring apparatus |
GB2229599B (en) * | 1988-07-25 | 1992-09-09 | Otsuka Denshi Kk | Light scattering measuring apparatus |
JP2012518793A (ja) * | 2009-02-20 | 2012-08-16 | デジタル・シグナル・コーポレーション | ライダーとビデオ測定を使用する3次元画像の生成システム及び方法 |
JP2016138878A (ja) * | 2009-02-20 | 2016-08-04 | デジタル・シグナル・コーポレーション | ライダーとビデオ測定を使用する3次元画像の生成システム及び方法 |
JP2017516110A (ja) * | 2014-05-21 | 2017-06-15 | ディーエスシージー ソルーションズ,インコーポレイテッド | 物体をリアルタイムで追跡するためのデバイス、システム、および方法 |
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