JPS62278495A - 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 - Google Patents
原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置Info
- Publication number
- JPS62278495A JPS62278495A JP61122785A JP12278586A JPS62278495A JP S62278495 A JPS62278495 A JP S62278495A JP 61122785 A JP61122785 A JP 61122785A JP 12278586 A JP12278586 A JP 12278586A JP S62278495 A JPS62278495 A JP S62278495A
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- JP
- Japan
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- cable
- manipulator
- nuclear reactor
- reactor
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
３、発明の詳細な説明
この発明は、例えばガス冷却型原子炉を対象に、その炉
内の検査、補修等を行うマニピュレータ装置、特にその
マニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤との間を接
続するケーブルの配線構造に関する。
内の検査、補修等を行うマニピュレータ装置、特にその
マニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤との間を接
続するケーブルの配線構造に関する。
頭記した原子炉用のマニピュレータ装置として第３図に
示す如きものが公知である０図において１は炉心２を収
容した原子炉の炉容器、３は炉容器の上方に構築された
遮蔽体、４は前記遮蔽体３を貫通して炉容器１との間に
配管されたスタンドパイプ、５がこの発明の実施対象で
ある多関節型マニピュレータ装置である。 かかるマニピュレータ装置５は、前記スタンドパイプ４
に据付けた案内筒５１と、Ｊ８案内′ｒｒＩ５１に支持
された多関節リンク構造のマニピュレータ本体５２と、
該本体５２の先端に取付けなＩＴＶカメラ。 補修用機器等のワークユニット５３と、前記マニピュレ
ータ本体５２を案内筒５１内で昇降、旋回操作する駆動
装置５４と、およびマニピュレータ本体の遠隔操縦、Ｔ
Ｖカメラのモニタ、記録等の処理を行う操作盤５５等か
ら構成され、かつ操作盤５５とマニピュレータ本体５２
との間がリンク機構への給電。 制御配線、ＴＶカメラ用ケーブル等を一体化したケーブ
ル６で相互接続されている。ここで第３図は炉内に装荷
したマニピュレータを引き回して炉内の状況をモニタし
て状態を示しており、実際の運転操作に当たっては操作
盤５５からの指令による遠隔操作で、事前にティーチン
グした軌跡に沿ってワークユニット５３を移動させるよ
うに多関節型マニピュレータ本体５２の各リンク機構を
旋回１回転操作させる。 一方、前記マニピュレータ装置を運転制御するには、マ
ニピュレータ本体５２と操作盤５５との間を接続するケ
ーブル６がマニピュレータ本体５２（Ｄ昇降、旋回移動
に追従して自由に繰り出せるようにすることが必要であ
る。このために従来装置ではリール式ケーブル巻き取り
装置を採用して対処していた。しかしてこの種のマニビ
エレータ装置に使用するケーブル６は多数本の芯線を含
む多芯ケーブルであり、さらに芯線の断線防止、ノイズ
対策も講じであるのでケーブルの外径１曲げ両性が大で
ある。このためにケーブルの繰り出し操作を行う前記巻
き取り装置は構造が複雑で大形化する傾向にあり、この
ことがケーブル６を配線する上での大きなネックとなっ
ている。 すなわち、前記したリール式ケーブル巻き取り装置では
、ケーブル６の巻き取り長さに対してリール径を小に選
定すると、マニピュレータ本体の昇降移動に伴うてケー
ブルを繰り出すリールの回転数が増し、かつリールに設
置したスリップリング形電気接点にも接触不良が生じる
等、充分な信頼性が得られない。またリールの回転を１
回転以内に抑えてスリップリング無しに構成しようとす
ると、リール径が極めて大となって巻き取り装置が極端
に大形化し、設置スペースの面から実用化が困難である
。
示す如きものが公知である０図において１は炉心２を収
容した原子炉の炉容器、３は炉容器の上方に構築された
遮蔽体、４は前記遮蔽体３を貫通して炉容器１との間に
配管されたスタンドパイプ、５がこの発明の実施対象で
ある多関節型マニピュレータ装置である。 かかるマニピュレータ装置５は、前記スタンドパイプ４
に据付けた案内筒５１と、Ｊ８案内′ｒｒＩ５１に支持
された多関節リンク構造のマニピュレータ本体５２と、
該本体５２の先端に取付けなＩＴＶカメラ。 補修用機器等のワークユニット５３と、前記マニピュレ
ータ本体５２を案内筒５１内で昇降、旋回操作する駆動
装置５４と、およびマニピュレータ本体の遠隔操縦、Ｔ
Ｖカメラのモニタ、記録等の処理を行う操作盤５５等か
ら構成され、かつ操作盤５５とマニピュレータ本体５２
との間がリンク機構への給電。 制御配線、ＴＶカメラ用ケーブル等を一体化したケーブ
ル６で相互接続されている。ここで第３図は炉内に装荷
したマニピュレータを引き回して炉内の状況をモニタし
て状態を示しており、実際の運転操作に当たっては操作
盤５５からの指令による遠隔操作で、事前にティーチン
グした軌跡に沿ってワークユニット５３を移動させるよ
うに多関節型マニピュレータ本体５２の各リンク機構を
旋回１回転操作させる。 一方、前記マニピュレータ装置を運転制御するには、マ
ニピュレータ本体５２と操作盤５５との間を接続するケ
ーブル６がマニピュレータ本体５２（Ｄ昇降、旋回移動
に追従して自由に繰り出せるようにすることが必要であ
る。このために従来装置ではリール式ケーブル巻き取り
装置を採用して対処していた。しかしてこの種のマニビ
エレータ装置に使用するケーブル６は多数本の芯線を含
む多芯ケーブルであり、さらに芯線の断線防止、ノイズ
対策も講じであるのでケーブルの外径１曲げ両性が大で
ある。このためにケーブルの繰り出し操作を行う前記巻
き取り装置は構造が複雑で大形化する傾向にあり、この
ことがケーブル６を配線する上での大きなネックとなっ
ている。 すなわち、前記したリール式ケーブル巻き取り装置では
、ケーブル６の巻き取り長さに対してリール径を小に選
定すると、マニピュレータ本体の昇降移動に伴うてケー
ブルを繰り出すリールの回転数が増し、かつリールに設
置したスリップリング形電気接点にも接触不良が生じる
等、充分な信頼性が得られない。またリールの回転を１
回転以内に抑えてスリップリング無しに構成しようとす
ると、リール径が極めて大となって巻き取り装置が極端
に大形化し、設置スペースの面から実用化が困難である
。
上記目的を達成するために、この発明は原子炉炉内に装
荷されたマニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤と
の間を接続するケーブルに付いて、マニピュレータ本体
の動きに従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコ
イル状に巻回したスパイラルケーブルと成し、従来Ｗ
’ｌのようにケーブル巻き取り装置を使用すること無し
に、前記スパイラルケーブルの伸縮によりマユビニレー
タ本体の動きに追従できるようにしたものである。
荷されたマニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤と
の間を接続するケーブルに付いて、マニピュレータ本体
の動きに従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコ
イル状に巻回したスパイラルケーブルと成し、従来Ｗ
’ｌのようにケーブル巻き取り装置を使用すること無し
に、前記スパイラルケーブルの伸縮によりマユビニレー
タ本体の動きに追従できるようにしたものである。
第１図、第２図はこの発明の実施例の構成を示すもので
あり、第３図に対応する同一部材には同じ符号が付しで
ある。すなわちマニピュレータ本体５２はその上端の支
持リンク５６がガイドローラ５７を介して案内筒５２内
に昇降可能に収容されており、かつマユビニレータ本体
５２の上端支持リンク５６と炉外に配備の操作盤５５と
の間が案内筒５１を貫通して配線したケーブル６により
相互接続されている。 ここで前記ケーブル６に付いて、特にマニピュレータ本
体の動きに従動して繰り出し変位する案内筒５１内部の
配線領域部分を図示のようにあらかじめケーブルをコイ
ル状に巻回したスパイラルケーブル６１と成した上で、
このスパイラルケーブル６１が案内筒５１の頂部空間内
にフリー状態で収容されている。 かかる構成でまず第１図に示すようにマニピュレータ本
体５２が案内筒５１内に収容れている炉内装荷状態では
、スパイラルケーブル６１が圧縮された形で案内筒５１
の中に収まっている。この状態からマニピュレータ本体
５２を案内筒５１から引き出して炉内を移動操作すると
、このマニピュレータ本体の動きに従動する形で第２図
に示すようにケーブルのスパイラルケーブル６１が伸張
変形する。しかもこの場合に第１図と第２図との間の状
態変化では、スパイラルケーブル６１は伸縮に伴って部
分的に僅かな捩れ量が加わるだけで容易に追従変位する
ことができ、この変位によりケーブル６に過大な応力が
加わるおそれはない、しかも従来のケーブル巻き取り装
置のようなリール、スリップリング等も必要なく、スパ
イラルケーブル６１を案内筒５１の頂部空間を利用して
ここにコンパクトにまとめて収容することが可能である
。
あり、第３図に対応する同一部材には同じ符号が付しで
ある。すなわちマニピュレータ本体５２はその上端の支
持リンク５６がガイドローラ５７を介して案内筒５２内
に昇降可能に収容されており、かつマユビニレータ本体
５２の上端支持リンク５６と炉外に配備の操作盤５５と
の間が案内筒５１を貫通して配線したケーブル６により
相互接続されている。 ここで前記ケーブル６に付いて、特にマニピュレータ本
体の動きに従動して繰り出し変位する案内筒５１内部の
配線領域部分を図示のようにあらかじめケーブルをコイ
ル状に巻回したスパイラルケーブル６１と成した上で、
このスパイラルケーブル６１が案内筒５１の頂部空間内
にフリー状態で収容されている。 かかる構成でまず第１図に示すようにマニピュレータ本
体５２が案内筒５１内に収容れている炉内装荷状態では
、スパイラルケーブル６１が圧縮された形で案内筒５１
の中に収まっている。この状態からマニピュレータ本体
５２を案内筒５１から引き出して炉内を移動操作すると
、このマニピュレータ本体の動きに従動する形で第２図
に示すようにケーブルのスパイラルケーブル６１が伸張
変形する。しかもこの場合に第１図と第２図との間の状
態変化では、スパイラルケーブル６１は伸縮に伴って部
分的に僅かな捩れ量が加わるだけで容易に追従変位する
ことができ、この変位によりケーブル６に過大な応力が
加わるおそれはない、しかも従来のケーブル巻き取り装
置のようなリール、スリップリング等も必要なく、スパ
イラルケーブル６１を案内筒５１の頂部空間を利用して
ここにコンパクトにまとめて収容することが可能である
。
以上述べたようにこの発明によれば、マニピュレータ本
体と炉外側に配備の操作盤との間を接続するケーブルに
付いて、マニピュレータ本体の動きに従動する前記ケー
ブルの繰り出し変位部分をコイル状に巻回したスパイラ
ルケーブルと成して接続配線したことにより、従来装置
にように複雑で大きな据付スペースを占有するケーブル
巻き取り装置、およびスリップリング等を使用すること
なく、筒易かつ僅かな占有スペースでマニピュレータ本
体の動きに追従してケーブルが変位できるマニピュレー
タ装置、特にそのケーブル配線構造を提供することがで
きる。
体と炉外側に配備の操作盤との間を接続するケーブルに
付いて、マニピュレータ本体の動きに従動する前記ケー
ブルの繰り出し変位部分をコイル状に巻回したスパイラ
ルケーブルと成して接続配線したことにより、従来装置
にように複雑で大きな据付スペースを占有するケーブル
巻き取り装置、およびスリップリング等を使用すること
なく、筒易かつ僅かな占有スペースでマニピュレータ本
体の動きに追従してケーブルが変位できるマニピュレー
タ装置、特にそのケーブル配線構造を提供することがで
きる。
第１図、第２図はそれぞれマニピュレータ本体の炉内装
荷、運転操作状態を示す本発明実施例の構成図、第３図
は原子炉炉内保守用マニピュレータ装置の全体の概要構
成図である。各図において、１：原子炉の炉容器、２：
炉心、４ニスタンドパイブ、５：マニピュレータ装置、
５１：案内筒、５２：マニピュレータ本体、５３：ワー
クユニット、５５：操作盤、６：ケーブル、６１：スパ
イラルグー１１１図 第２図 １１３図
荷、運転操作状態を示す本発明実施例の構成図、第３図
は原子炉炉内保守用マニピュレータ装置の全体の概要構
成図である。各図において、１：原子炉の炉容器、２：
炉心、４ニスタンドパイブ、５：マニピュレータ装置、
５１：案内筒、５２：マニピュレータ本体、５３：ワー
クユニット、５５：操作盤、６：ケーブル、６１：スパ
イラルグー１１１図 第２図 １１３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）スタンドパイプを通じて原子炉炉内に装荷したマニ
ピュレータ本体と炉外に配備した運転制御用の操作盤と
の間をケーブルで接続し、操作盤から指令によりマニピ
ュレータ本体を遠隔操作して炉内の検査、補修を行うマ
ニピュレータ装置において、マニピュレータ本体の動き
に従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコイル状
に巻回したスパイラルケーブルと成したことを特徴とす
る原子炉炉内保守用のマニピュレータ装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載のマニピュレータ装置に
おいて、スパイラルケーブルがマニピュレータの案内筒
の頂部空間内に収容されていることを特徴とする原子炉
炉内保守用のマニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122785A JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122785A JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62278495A true JPS62278495A (ja) | 1987-12-03 |
Family
ID=14844553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61122785A Pending JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62278495A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0215990A (ja) * | 1988-05-13 | 1990-01-19 | Babcock & Wilcox Co:The | 関節式送達システム |
| JP2016514847A (ja) * | 2013-04-11 | 2016-05-23 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 原子炉の炉内計装ハンドリングシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58105093A (ja) * | 1981-12-18 | 1983-06-22 | 富士電機株式会社 | 炉内保修用マニプレ−タ |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP61122785A patent/JPS62278495A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58105093A (ja) * | 1981-12-18 | 1983-06-22 | 富士電機株式会社 | 炉内保修用マニプレ−タ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0215990A (ja) * | 1988-05-13 | 1990-01-19 | Babcock & Wilcox Co:The | 関節式送達システム |
| JP2016514847A (ja) * | 2013-04-11 | 2016-05-23 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 原子炉の炉内計装ハンドリングシステム |
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