JPS62278495A - 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 - Google Patents
原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置Info
- Publication number
- JPS62278495A JPS62278495A JP61122785A JP12278586A JPS62278495A JP S62278495 A JPS62278495 A JP S62278495A JP 61122785 A JP61122785 A JP 61122785A JP 12278586 A JP12278586 A JP 12278586A JP S62278495 A JPS62278495 A JP S62278495A
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- JP
- Japan
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- cable
- manipulator
- nuclear reactor
- reactor
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
3、発明の詳細な説明
この発明は、例えばガス冷却型原子炉を対象に、その炉
内の検査、補修等を行うマニピュレータ装置、特にその
マニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤との間を接
続するケーブルの配線構造に関する。
内の検査、補修等を行うマニピュレータ装置、特にその
マニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤との間を接
続するケーブルの配線構造に関する。
頭記した原子炉用のマニピュレータ装置として第3図に
示す如きものが公知である0図において1は炉心2を収
容した原子炉の炉容器、3は炉容器の上方に構築された
遮蔽体、4は前記遮蔽体3を貫通して炉容器1との間に
配管されたスタンドパイプ、5がこの発明の実施対象で
ある多関節型マニピュレータ装置である。 かかるマニピュレータ装置5は、前記スタンドパイプ4
に据付けた案内筒51と、J8案内′rrI51に支持
された多関節リンク構造のマニピュレータ本体52と、
該本体52の先端に取付けなITVカメラ。 補修用機器等のワークユニット53と、前記マニピュレ
ータ本体52を案内筒51内で昇降、旋回操作する駆動
装置54と、およびマニピュレータ本体の遠隔操縦、T
Vカメラのモニタ、記録等の処理を行う操作盤55等か
ら構成され、かつ操作盤55とマニピュレータ本体52
との間がリンク機構への給電。 制御配線、TVカメラ用ケーブル等を一体化したケーブ
ル6で相互接続されている。ここで第3図は炉内に装荷
したマニピュレータを引き回して炉内の状況をモニタし
て状態を示しており、実際の運転操作に当たっては操作
盤55からの指令による遠隔操作で、事前にティーチン
グした軌跡に沿ってワークユニット53を移動させるよ
うに多関節型マニピュレータ本体52の各リンク機構を
旋回1回転操作させる。 一方、前記マニピュレータ装置を運転制御するには、マ
ニピュレータ本体52と操作盤55との間を接続するケ
ーブル6がマニピュレータ本体52(D昇降、旋回移動
に追従して自由に繰り出せるようにすることが必要であ
る。このために従来装置ではリール式ケーブル巻き取り
装置を採用して対処していた。しかしてこの種のマニビ
エレータ装置に使用するケーブル6は多数本の芯線を含
む多芯ケーブルであり、さらに芯線の断線防止、ノイズ
対策も講じであるのでケーブルの外径1曲げ両性が大で
ある。このためにケーブルの繰り出し操作を行う前記巻
き取り装置は構造が複雑で大形化する傾向にあり、この
ことがケーブル6を配線する上での大きなネックとなっ
ている。 すなわち、前記したリール式ケーブル巻き取り装置では
、ケーブル6の巻き取り長さに対してリール径を小に選
定すると、マニピュレータ本体の昇降移動に伴うてケー
ブルを繰り出すリールの回転数が増し、かつリールに設
置したスリップリング形電気接点にも接触不良が生じる
等、充分な信頼性が得られない。またリールの回転を1
回転以内に抑えてスリップリング無しに構成しようとす
ると、リール径が極めて大となって巻き取り装置が極端
に大形化し、設置スペースの面から実用化が困難である
。
示す如きものが公知である0図において1は炉心2を収
容した原子炉の炉容器、3は炉容器の上方に構築された
遮蔽体、4は前記遮蔽体3を貫通して炉容器1との間に
配管されたスタンドパイプ、5がこの発明の実施対象で
ある多関節型マニピュレータ装置である。 かかるマニピュレータ装置5は、前記スタンドパイプ4
に据付けた案内筒51と、J8案内′rrI51に支持
された多関節リンク構造のマニピュレータ本体52と、
該本体52の先端に取付けなITVカメラ。 補修用機器等のワークユニット53と、前記マニピュレ
ータ本体52を案内筒51内で昇降、旋回操作する駆動
装置54と、およびマニピュレータ本体の遠隔操縦、T
Vカメラのモニタ、記録等の処理を行う操作盤55等か
ら構成され、かつ操作盤55とマニピュレータ本体52
との間がリンク機構への給電。 制御配線、TVカメラ用ケーブル等を一体化したケーブ
ル6で相互接続されている。ここで第3図は炉内に装荷
したマニピュレータを引き回して炉内の状況をモニタし
て状態を示しており、実際の運転操作に当たっては操作
盤55からの指令による遠隔操作で、事前にティーチン
グした軌跡に沿ってワークユニット53を移動させるよ
うに多関節型マニピュレータ本体52の各リンク機構を
旋回1回転操作させる。 一方、前記マニピュレータ装置を運転制御するには、マ
ニピュレータ本体52と操作盤55との間を接続するケ
ーブル6がマニピュレータ本体52(D昇降、旋回移動
に追従して自由に繰り出せるようにすることが必要であ
る。このために従来装置ではリール式ケーブル巻き取り
装置を採用して対処していた。しかしてこの種のマニビ
エレータ装置に使用するケーブル6は多数本の芯線を含
む多芯ケーブルであり、さらに芯線の断線防止、ノイズ
対策も講じであるのでケーブルの外径1曲げ両性が大で
ある。このためにケーブルの繰り出し操作を行う前記巻
き取り装置は構造が複雑で大形化する傾向にあり、この
ことがケーブル6を配線する上での大きなネックとなっ
ている。 すなわち、前記したリール式ケーブル巻き取り装置では
、ケーブル6の巻き取り長さに対してリール径を小に選
定すると、マニピュレータ本体の昇降移動に伴うてケー
ブルを繰り出すリールの回転数が増し、かつリールに設
置したスリップリング形電気接点にも接触不良が生じる
等、充分な信頼性が得られない。またリールの回転を1
回転以内に抑えてスリップリング無しに構成しようとす
ると、リール径が極めて大となって巻き取り装置が極端
に大形化し、設置スペースの面から実用化が困難である
。
上記目的を達成するために、この発明は原子炉炉内に装
荷されたマニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤と
の間を接続するケーブルに付いて、マニピュレータ本体
の動きに従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコ
イル状に巻回したスパイラルケーブルと成し、従来W
’lのようにケーブル巻き取り装置を使用すること無し
に、前記スパイラルケーブルの伸縮によりマユビニレー
タ本体の動きに追従できるようにしたものである。
荷されたマニピュレータ本体と炉外側に配備の操作盤と
の間を接続するケーブルに付いて、マニピュレータ本体
の動きに従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコ
イル状に巻回したスパイラルケーブルと成し、従来W
’lのようにケーブル巻き取り装置を使用すること無し
に、前記スパイラルケーブルの伸縮によりマユビニレー
タ本体の動きに追従できるようにしたものである。
第1図、第2図はこの発明の実施例の構成を示すもので
あり、第3図に対応する同一部材には同じ符号が付しで
ある。すなわちマニピュレータ本体52はその上端の支
持リンク56がガイドローラ57を介して案内筒52内
に昇降可能に収容されており、かつマユビニレータ本体
52の上端支持リンク56と炉外に配備の操作盤55と
の間が案内筒51を貫通して配線したケーブル6により
相互接続されている。 ここで前記ケーブル6に付いて、特にマニピュレータ本
体の動きに従動して繰り出し変位する案内筒51内部の
配線領域部分を図示のようにあらかじめケーブルをコイ
ル状に巻回したスパイラルケーブル61と成した上で、
このスパイラルケーブル61が案内筒51の頂部空間内
にフリー状態で収容されている。 かかる構成でまず第1図に示すようにマニピュレータ本
体52が案内筒51内に収容れている炉内装荷状態では
、スパイラルケーブル61が圧縮された形で案内筒51
の中に収まっている。この状態からマニピュレータ本体
52を案内筒51から引き出して炉内を移動操作すると
、このマニピュレータ本体の動きに従動する形で第2図
に示すようにケーブルのスパイラルケーブル61が伸張
変形する。しかもこの場合に第1図と第2図との間の状
態変化では、スパイラルケーブル61は伸縮に伴って部
分的に僅かな捩れ量が加わるだけで容易に追従変位する
ことができ、この変位によりケーブル6に過大な応力が
加わるおそれはない、しかも従来のケーブル巻き取り装
置のようなリール、スリップリング等も必要なく、スパ
イラルケーブル61を案内筒51の頂部空間を利用して
ここにコンパクトにまとめて収容することが可能である
。
あり、第3図に対応する同一部材には同じ符号が付しで
ある。すなわちマニピュレータ本体52はその上端の支
持リンク56がガイドローラ57を介して案内筒52内
に昇降可能に収容されており、かつマユビニレータ本体
52の上端支持リンク56と炉外に配備の操作盤55と
の間が案内筒51を貫通して配線したケーブル6により
相互接続されている。 ここで前記ケーブル6に付いて、特にマニピュレータ本
体の動きに従動して繰り出し変位する案内筒51内部の
配線領域部分を図示のようにあらかじめケーブルをコイ
ル状に巻回したスパイラルケーブル61と成した上で、
このスパイラルケーブル61が案内筒51の頂部空間内
にフリー状態で収容されている。 かかる構成でまず第1図に示すようにマニピュレータ本
体52が案内筒51内に収容れている炉内装荷状態では
、スパイラルケーブル61が圧縮された形で案内筒51
の中に収まっている。この状態からマニピュレータ本体
52を案内筒51から引き出して炉内を移動操作すると
、このマニピュレータ本体の動きに従動する形で第2図
に示すようにケーブルのスパイラルケーブル61が伸張
変形する。しかもこの場合に第1図と第2図との間の状
態変化では、スパイラルケーブル61は伸縮に伴って部
分的に僅かな捩れ量が加わるだけで容易に追従変位する
ことができ、この変位によりケーブル6に過大な応力が
加わるおそれはない、しかも従来のケーブル巻き取り装
置のようなリール、スリップリング等も必要なく、スパ
イラルケーブル61を案内筒51の頂部空間を利用して
ここにコンパクトにまとめて収容することが可能である
。
以上述べたようにこの発明によれば、マニピュレータ本
体と炉外側に配備の操作盤との間を接続するケーブルに
付いて、マニピュレータ本体の動きに従動する前記ケー
ブルの繰り出し変位部分をコイル状に巻回したスパイラ
ルケーブルと成して接続配線したことにより、従来装置
にように複雑で大きな据付スペースを占有するケーブル
巻き取り装置、およびスリップリング等を使用すること
なく、筒易かつ僅かな占有スペースでマニピュレータ本
体の動きに追従してケーブルが変位できるマニピュレー
タ装置、特にそのケーブル配線構造を提供することがで
きる。
体と炉外側に配備の操作盤との間を接続するケーブルに
付いて、マニピュレータ本体の動きに従動する前記ケー
ブルの繰り出し変位部分をコイル状に巻回したスパイラ
ルケーブルと成して接続配線したことにより、従来装置
にように複雑で大きな据付スペースを占有するケーブル
巻き取り装置、およびスリップリング等を使用すること
なく、筒易かつ僅かな占有スペースでマニピュレータ本
体の動きに追従してケーブルが変位できるマニピュレー
タ装置、特にそのケーブル配線構造を提供することがで
きる。
第1図、第2図はそれぞれマニピュレータ本体の炉内装
荷、運転操作状態を示す本発明実施例の構成図、第3図
は原子炉炉内保守用マニピュレータ装置の全体の概要構
成図である。各図において、1:原子炉の炉容器、2:
炉心、4ニスタンドパイブ、5:マニピュレータ装置、
51:案内筒、52:マニピュレータ本体、53:ワー
クユニット、55:操作盤、6:ケーブル、61:スパ
イラルグー111図 第2図 113図
荷、運転操作状態を示す本発明実施例の構成図、第3図
は原子炉炉内保守用マニピュレータ装置の全体の概要構
成図である。各図において、1:原子炉の炉容器、2:
炉心、4ニスタンドパイブ、5:マニピュレータ装置、
51:案内筒、52:マニピュレータ本体、53:ワー
クユニット、55:操作盤、6:ケーブル、61:スパ
イラルグー111図 第2図 113図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)スタンドパイプを通じて原子炉炉内に装荷したマニ
ピュレータ本体と炉外に配備した運転制御用の操作盤と
の間をケーブルで接続し、操作盤から指令によりマニピ
ュレータ本体を遠隔操作して炉内の検査、補修を行うマ
ニピュレータ装置において、マニピュレータ本体の動き
に従動する前記ケーブルの繰り出し変位部分をコイル状
に巻回したスパイラルケーブルと成したことを特徴とす
る原子炉炉内保守用のマニピュレータ装置。 2)特許請求の範囲第1項記載のマニピュレータ装置に
おいて、スパイラルケーブルがマニピュレータの案内筒
の頂部空間内に収容されていることを特徴とする原子炉
炉内保守用のマニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61122785A JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61122785A JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62278495A true JPS62278495A (ja) | 1987-12-03 |
Family
ID=14844553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61122785A Pending JPS62278495A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 原子炉炉内保守用のマニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62278495A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0215990A (ja) * | 1988-05-13 | 1990-01-19 | Babcock & Wilcox Co:The | 関節式送達システム |
JP2016514847A (ja) * | 2013-04-11 | 2016-05-23 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 原子炉の炉内計装ハンドリングシステム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58105093A (ja) * | 1981-12-18 | 1983-06-22 | 富士電機株式会社 | 炉内保修用マニプレ−タ |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP61122785A patent/JPS62278495A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58105093A (ja) * | 1981-12-18 | 1983-06-22 | 富士電機株式会社 | 炉内保修用マニプレ−タ |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0215990A (ja) * | 1988-05-13 | 1990-01-19 | Babcock & Wilcox Co:The | 関節式送達システム |
JP2016514847A (ja) * | 2013-04-11 | 2016-05-23 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 原子炉の炉内計装ハンドリングシステム |
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