JPS62257509A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車の走行制御装置に関し、特にワーク
ピースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、
産業用ロボットに一体に取付けて工場内の各ワークステ
ーション間を移動して所定の作業を行う移動型産業用ロ
ボットなどに使用される無人搬送車を、所定の走行命令
にもとづいて走行制御するようにした無人搬送車の走行
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の無人搬送車の走行を制御するにあたり、
該無人搬送車が走行する路上に沿って所定の誘導体（例
えば誘導線）を設置し、無人搬送車が該誘導体を電磁的
あるいは光学的手段によって検知することによって、該
無人搬送車を該誘導体に沿って所定の目標物（例えば所
定のステーション）まで移動させるような制御が行われ
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記したような従来技術の走行制御は、
路上に施設した誘導体（例えば誘導線の誘導信号）に依
存した走行制御であり、したがって例えば無人搬送車を
一方のガイドパス（誘導線）からそれと直交する他方の
ガイドパス（誘導線）に乗り移らせるような場合には、
それらの交差点には、該直交する誘導線のほかに該無人
搬送車を所定の回転半径でターンさせるための付加的な
誘導線を付設する必要があるなど、無人搬送車のすべて
の走行ルートに沿って所定の誘導体を設ける必要が生ず
るという問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はかかる問題点を解決するためになされたもので
、無人搬送車の走行を指定するマツプ情報を内蔵する地
上制御装置と、該地上制御装置と無人搬送車間で相互に
通信できる通信手段とが設けられ、該通信手段を介して
該地上制御装置から該無人搬送車に対して該マツプ情報
にもとづいて所定の走行命令が与えられ、該無人搬送車
は該地上側ｇｌｌ装置から与えられた該走行命令にもと
づいて走行するように制御される、無人搬送車の走行制
御装置が提供される。

〔作　用〕

上記構成によれば、各無人搬送車は該地上制御装置から
その無人搬送車に与えられた走行命令にもとづいて車上
において所定の演算を実行し、該走行命令通りの走行を
行うように制御されるため、単に所定の誘導体（例えば
誘導線）に依存する走行動作のみでな（、そのような誘
導体に全く依存しない走行動作をも行うことができ、地
上に必要最小限の目標物（誘導線、マグネットなど）を
設置するのみで、各無人搬送車に対し各種の走行動作を
所定の順序で順次実行させることができる。

〔実施例〕

第１図は本発明の１実施例としての無人搬送車の走行制
御装置の全体構成を示すもので、■は地上側に設けられ
、多数の無人搬送車の走行を総括的に制御する地上側？
ＩＩｌ装置であってコンピュータにより構成されており
、該コンピュータは後述するように、該無人搬送車の走
行ルートを指定するマツプ情報にもとづいて、各無人搬
送車に対し順次所定の走行命令を与え、各無人搬送車の
走行を制御する。２１は送受信機であって該地上制御装
置１から与えられた特定の無人搬送車に対する所定の走
行命令を、コード化された通信用信号として、該送受信
機２１の出力側に接続された誘導線３１および３２（無
人搬送車の走行を誘導するために地上に設置されており
、この実施例では１個の送受信機に２本の誘４線が接続
される。）に供給する。このように該送受信機２１は、
該誘導線３１　、３２に対し、該誘導線３１又は３２上
を走行する無人搬送車に対する走行命令を通信用信号と
して供給するとともに、該誘導線３１，３２自体の存在
を該無人搬送車が識別しうるように、各誘導線に対しそ
れぞれ所定の周波数の誘導信号（例えば誘導線３１に対
してはその周波数ｆ１を９６４１１ｚ、誘導線３２に対
してはその周波数ｆ２を１１５５Ｈｚとして、互に交差
する誘導線の誘導信号周波数を例えばｒ！およびｆ２と
いうように異ならせる）をも供給する。

なお第１図に示される実施例においては、該誘導線３１
　、３２とは別に他の誘導線３３　（その誘導信号を上
記ｆ１　とする）および３４　（その誘４信号を上記ｒ
２とする）が設置されており（実際には更に多数のｉｉ
　４線が設置されうる。）、これらの誘導線３３　、３
４には、該地上制御装置ｌから、送受信機２１、データ
バス、および送受信機２２を介して、該誘導線３３又は
３４上を走行する無人搬送車に対する走行命令を通信用
信号として供給するとともに、該送受信機２２から各誘
導線３３および３４に対してそれぞれ上記所定の周波数
の誘導信号をも供給する。

５１乃至５４は無人搬送車５上に設けられているもので
、５１はアンテナ、５２は８亥誘導線３１゜３２および
該車上アンテナ５１を介して該通信用信号を受信すると
ともに、該通信用信号に含まれる該地上制御装置１から
該無人搬送車５に対して与えられた走行命令を車上コン
ピュータ５３に供給する送受信機であって、該車上コン
ピュータ５３は、該送受信ａ５２から供給された該走行
命令と、車上の入出力装置５４を介して該車上コンピュ
ータ５３に入力される各種人力データをもとにして所定
の演算を行う。そしてこのような入力データとしては、
リミットスイッチからの人力とか、人間などの障害物の
存在を検知するセンサからの入力などの所謂ディジタル
人力０／１、移動距離計とかパルスコーダからの入力あ
るいは路上に設置されたマグネット上を通過する毎に生
ずる人力などの所謂順次カウントすべき入力、およびＳ
Ａ　ｍ線の存在を示す所定周波数の誘導信号などの所謂
アナログ人力Ａ／（がそれぞれディジタル人力部５４１
、カウンタ５４３、およびアナログ人力部５４５におい
て所定の信号処理が行われた後、車上コンピュータ５３
に供給される。そして該車上コンピュータ５３は該地上
制御装置ｌから該無人搬送車５に１傾次与えられる走行
命令（例えば「何番目のマグネットから何ｍ進むと周波
数ｆ１の誘４信号が検知されるから、そこで曲折してそ
れ以後は該周波数ｆ１に対応する誘導線に沿って進め」
といったような走行命令を順次与える。）を順次受付け
て、左右の車輪に対する所定の演算を順次実行し、該入
力データと併せて該左右の車輪を駆動するサーボモータ
に対しそれぞれ所定の数値指令を該入出力装置５４を介
して出力する。すなわち該入出力装置５４にはディジタ
ル出力部５４２およびアナログ出力部５４４が設けられ
、これらの出力部を介して該各サーボモータに対する指
令信号が出力され、更にはランプ類の点灯あるいはブレ
ーキの励磁などを行う信号なども出力される。

なお第１図に示される無人搬送車５の場合を例にとると
、該無人搬送車５は図示の位置では、２本の誘導線３１
．３２を介して上記地上からの走行命令および周波数ｆ
１およびｆ２の誘導信号を受信しているが、該誘導線３
１および３２の分岐点にまで達すると該地上からの走行
命令に応じて該２本の誘導線３１および３２の何れか一
方に沿って走行するように制御される。なお５゛は他の
誘導綿３３　、３４に沿って走行中の別の無人搬送車を
示しており（５１°乃至５４°は上記５１乃至５４と対
応する）、実際にはこのような無人搬送車が共通の誘導
線（例えば３１　、３２）に対しても所定の間隔をおい
て多数存在している。

このようにして本発明においては、地上の制御装置ｌか
ら各無人搬送車５に対して与えられる走行命令にもとづ
いて、各無人搬送車はその車上に設置されたコンピュー
タによって所定の演算を実行し、左右の車輪を駆動する
各サーボモータに対しそれぞれ所定の数値指令を出力し
て該地上制御装置からの命令通りに走行するものであり
、したがって従来のように単に誘導線に沿って所定距離
だけ走行するとかあるいは交差点に設置された曲折用の
誘導線に沿って別の誘導線に乗り移るといった走行制御
だけでなく、このような誘導線に依存しない任意の走行
制御（例えば所定の地点で直角に曲折するとか、Ｕター
ンするとか、更には誘ｓ′Ｉｓの設置されていない場所
でも次の誘導線の設置個所まで所定の方向に所定距離だ
け移動するとかなど）をも実行することができる。

地上制御装置１は無人搬送車の走行ルートを指定するた
めに例えば第２図に示すようなマツプ情報を内蔵してお
り、該マツプ情報にもとづいて各無人搬送車に対して上
記走行命令を与える。そして該マツプ情報としては第２
図に示すように無人搬送車の走行をガイドする誘導線（
ガイドパス）、該誘導線に沿って設けられたマグネット
（例えばＭｌ、Ｍ２で示す）、およびワークステーショ
ン（例えばＳＴ＾、　ＳＴＢで示す）などの路上施設に
関する情報を含み、該誘導線（ガイドパス）は該マグネ
ット、ワークステーション、あるいは誘導線の交差点（
又は分岐点）の位置などを考慮していくつかのゾーンに
区分され、各ゾーンには所定のアドレス（第２図では１
から３２までのアドレス）が付されている。そして各無
人搬送車の存在する各時点での存在位置が、上述のよう
にして決められたアドレス情報を含む該無人搬送車側か
らの応答信号（通常その無人搬送車に対する走行命令が
受信されるとそれに引続いて該無人搬送車側から送受信
機５２、車上アンテナ５１、誘導線、送受信機２１を介
して地上側？ｆｆｌ！装置側に送信される）によって地
上制御装置側で把握できるようにされている。

このようにして地上制御装置側では各無人搬送車の現在
位置を把握しつつ、各無人搬送車に対する走行命令（例
えば「何ｍ進むと周波数ｆ２の誘導線が分岐しているか
らそこで曲折して進めＪとか、「何ｍ進むとステーショ
ンがあるからそこで停止せよ」とか、あるいは、「何ｍ
進むとマグネットがあるからそこで何度回転して何ｍ進
め」とかいうような命令形態として、連続する走行動作
を適当なブロック毎に区分して順次命令する）を順次与
え、無人搬送車相互の衝突防止などを考慮して各無人搬
送車が走行するパス選択的を行う。

この場合、該走行命令としては所定の３Ａ　４線に沿う
走行命令のほかに、誘導線に何等依存しない（例えば誘
導線の設置されていない個所を所定の方向に所定の距離
だけ進んで次の誘導線の設置個所まで走行させるような
場合）走行命令を与えてその命令どおりに走行させるこ
とも可能であることは上述したとおりである。なお走行
距離の指定は例えば各マグネットの位置を基準として指
定することができ、その場合無人搬送車側では各マグネ
ットを通過する毎にその走行距離をＯにリセットする等
の手段がとられている。

第３図は地上制御装置と無人搬送車との間の通信用信号
の一形態を例示するもので、（ａ）は地上制御装置から
所定の無人搬送車に送られる指令信号であって、上記走
行命令の内容を含んでおり、（ｂ）は無人搬送車側から
地上制御装置側に送られる応答信号である。

ここで第３図（ａ）に示される指令信号中、ａｌは通信
開始用のフラグであって例えば８ビツトで構成され、そ
のｉビット（「１」と「０」の組合せ）が特定パターン
となっているときのみ、以後の通信が開始される。次の
ａ２は、走行命令を与えるべき無人搬送車のナンバー（
無人搬送車毎にナンバーが異ならせである。）を指定す
る部分であって、例えば８ビツトにより構成され、これ
によって当該ナンバーの無人搬送車のみ、以後の走行命
令を受付ける。ａ３は制御命令の種別（通常、制御命令
の種別を区別するためにその種別毎に特定のコードが付
されている）を指定する部分であってこれも例えば８ビ
ツトで構成される。なお制御命令の具体例については第
４図を用いて後述する。

またａ４は指令データ（例えば、走行速度、走行方向（
角度）、移動距離、ガイドパスの種類など）を指示する
部分であって、例えば１６ビノトにより構成され、上記
ａ３で指定した制御命令と組合せることによって所定の
走行命令がコード化された信号によって構成される。つ
づ＜ａ５はチェックビットであり、該チェックビットに
よって指令データなどの一部が抜けていた場合、その抜
けが検出される。そしてａ６は通信終了フラグであって
例えば特定パターンの８ビツトにより構成され、通信の
終了が指定される。ここで上記ａ３とａ４とで構成され
る走行命令はチェックビットの前に複数組連続して与え
られる場合もあり、この場合、当該無人搬送車は該複数
個の走行命令を順次受付けて例えばメモリに記憶してお
きその受付は順序で走行制御が実行される。

また第３図ｆｂ）に示される応答信号中、ｂｌはａｌに
相当する通信開始用フラグ、ｂ２は上記ａ２に相当する
車ナンバーを指定する部分であり、これによって応答信
号を送ってきた無人搬送車のナンバーが地上制御装置側
で識別される。ｂ３は無人搬送車から地上制御装置側に
送信する応答内容を構成する部分であって例えば車の現
在地などが所定のコード（例えば車が現在位置している
ゾーンに対応するアドレスがコード化される）によって
表示される。すなわち無人搬送車は、路上に施設された
目標物（例えばマグネット、誘導線の交差部分、ステー
ションなど）を検出する毎に、所定のカウント動作を行
い、そのカウントデータによって例えば車の現在位置を
、そのとき位置するゾーンのアドレスなどによって表示
することができる。またｂ４およびｂ５はチェックビッ
トおよび通信終了用フラグであって上記ａ５およびａ６
に相当する。

なおこのような応答信号は、通常、地上制御装置から所
定の無人搬送車に対し上記第３図（ａｌの走行命令信号
が送信され、当該無人搬送車が該走行命令信号を受信し
た直後に返信信号として該無人搬送東側から車上アンテ
ナおよび所定の誘導線を介して地上制御装置側に送信さ
れるものであり、その他、地上制御装置側から所定の無
人搬送車に質問信号が送られた場合にもその返信信号と
して該無人搬送車側から地上制御装置側に送信されろ。

第３図（Ｃ）は、上記コード化された信号の１例を示す
もので、この場合８ビツトで構成されており、「０」は
例えば９．６ｋｌｌｚ、「１」は例えば１９．２ｋｌｌ
ｚに相当するパルス幅のパルス信号によって形成されて
いる。

第４図（ａ）乃至ｔｅｌは上記地上制御装置から所定の
無人搬送車に対して送信される走行命令によって該無人
搬送車の走行が制御される場合の具体的な制御動作を例
示するもので、第４１１１（ａ）の場合には、無人搬送
車ＡＧＶが所定の移動距離りとガイドパス（誘導線）Ｇ
３によって規定される交差点Ａの　゛ところまで進み、
該交差点Ａを検出することによって停止する動作を示し
ている。この場合、交差点Ａの検出はガイドパスＧ３に
流れている所定周波数の誘導電流の検出によって可能で
あり、互に交差する誘導線（例えばＧ１とＧ３）に流さ
れる誘導電流の周波数をそれぞれｆｌとｒ２のように異
ならせることは上述したとおりである。

また第４図（ｂｌの場合は、無人搬送車ＡＧＶが所定の
移動距離りとガイドバスＧｌ　（その誘導電流の周波数
により識別される）によって規定されるマグネッ）Ｍの
ところまで進んで停止する動作を示している。

また第４図（Ｃ）の場合は、無人搬送車ＡＣ，Ｖがガイ
ドパスＧ１と６３との交差点ＡおよびガイドバスＧ３と
６４との交差点Ｂのところでそれぞれ直角にターンして
ガイドパスＧ２と０４との交差点Ｃのところまで進んで
停止する動作を示している。

更に第４図（ｄ）の場合は、ガイドパスＧｌ上を走行す
る無人搬送車ＡＧＶが所定のマグネッｌ−Ｍのところで
所定角度（この場合は１８０°）回転する動作を示し、
また第４図（ｅｌの場合は、ガイドパスＧｌ上を走行す
る無人搬送車ＡＧＶが所定の距離だけ進んだ地点で所定
の回転半径ｒによって所定角度θだけターンする（この
場合は、９０°ターンしてガイドパスＧ３上に乗り移る
）動作を示している。

上述したように本発明においては、地上制御袋τから所
定の無人搬送車に対して送信される走行命令を受信した
無人搬送車は、車上のコンピュータによって所定の計算
を実行し、左右の車輪に対しそれぞれ所定の数値指令を
与えることによってその走行動作が制御されるので、例
えば第４図（ａ）。

（ｂ）に示されるような誘導線に依存する走行動作のみ
でなく、第４図（Ｃ）乃至（ｅｌに示されるような誘導
線に依存しない走行動作を含む走行制御も可能であり、
更に走行速度の制御、前進後退の制御、あるいは、誘導
線に沿うことなく所定の方向に所定の距離だけ走行する
動作など、所定の走行命令に応じて任意の走行動作を実
行することが可能となリ、したがって路上における誘４
線などの設置も必要最小限にとどめる（例えば直交する
誘導線の交差点においてターン用の付加的誘４線を必要
としない）ことができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、路上に設置される誘４線に依存する走
行動作のみでなく、誘導線に依存しない走行動作をも含
め、各無人搬送車に対し任意の走行命令を与えて該無人
搬送車の走行を制御することができるため、地上に必要
最小限の目標物を設置するのみで、各無人搬送車に対し
所望の走行動作を連続的に順次実行させるさとができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例としての、無人搬送車の走行
制御装置の全体構成を示すブロック図、第２図は第１図
における地上制御装置が内蔵するマツプ情報の１例を示
す図、 第３図（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）は、地上制御装
置と各無人搬送車との間で送受信される通信用信号の構
成を例示する図、 第４図（ａ）乃至ｔｅｌは、無人搬送車の走行が制御さ
れる場合の具体的な制御動作を例示する図である。 （符号の説明） １：地上制御装置、　３１　、３２　、３３　、３４　
：誘導線、５．５”：無人搬送車、　５１．５１’　　
：車上アンテナ、５３　、５３°　：車上コンピュータ
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車の走行ルートを指定するマップ情報を内
   蔵する地上制御装置と、該地上制御装置と無人搬送車間
   で相互に通信できる通信手段とが設けられ、該通信手段
   を介して該地上制御装置から該無人搬送車に対して該マ
   ップ情報にもとづいて所定の走行命令が与えられ、該無
   人搬送車は該地上制御装置から与えられた該走行命令に
   もとづいて走行するように制御されることを特徴とする
   無人搬送車の走行制御装置。 ２、該マップ情報には、地上に設置された誘導線、マグ
   ネット、ステーションなどの情報を含む、特許請求の範
   囲第１項記載の、無人搬送車の走行制御装置。 ３、該通信手段として、該地上に設置された誘導線が用
   いられ、該誘導線には該誘導線を検知するための誘導信
   号と該地上制御装置から該無人搬送車に伝送するための
   命令信号とが流される、特許請求の範囲第１項記載の、
   無人搬送車の走行制御装置。 ４、該地上制御装置から該無人搬送車に対して与えられ
   る命令は、走行速度、走行方向、移動距離、および検出
   すべき地上の目標物などについての指令データを含むコ
   ード信号として構成されている、特許請求の範囲第１項
   記載の、無人搬送車の走行制御装置。 ５、該地上制御装置から該無人搬送車に対して与えられ
   る命令信号には、複数の走行命令が組合されており、該
   無人搬送車は該複数の走行命令を順次受付けてその順序
   で実行するように走行制御される、特許請求の範囲第１
   項記載の、無人搬送車の走行制御装置。 ６、該無人搬送車は該地上制御装置から与えられた走行
   命令にもとづいて所定の演算を実行し、それにより該無
   人搬送車の左右の車輪に対しそれぞれ所定の数値指令が
   与えられ、該走行命令にもとづく走行制御がなされる、
   特許請求の範囲第１項記載の、無人搬送車の走行制御装
   置。