JPS6225608A - 海洋構造物のラツク・アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置 - Google Patents
海洋構造物のラツク・アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置Info
- Publication number
- JPS6225608A JPS6225608A JP60163899A JP16389985A JPS6225608A JP S6225608 A JPS6225608 A JP S6225608A JP 60163899 A JP60163899 A JP 60163899A JP 16389985 A JP16389985 A JP 16389985A JP S6225608 A JPS6225608 A JP S6225608A
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- torque
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
- E02B17/00—Artificial islands mounted on piles or like supports, e.g. platforms on raisable legs or offshore constructions; Construction methods therefor
- E02B17/04—Equipment specially adapted for raising, lowering, or immobilising the working platform relative to the supporting construction
- E02B17/08—Equipment specially adapted for raising, lowering, or immobilising the working platform relative to the supporting construction for raising or lowering
- E02B17/0818—Equipment specially adapted for raising, lowering, or immobilising the working platform relative to the supporting construction for raising or lowering with racks actuated by pinions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Tires In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この５を明は海洋構造物の昇降装置、とくにラック・ア
ンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置に関する。
ンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置に関する。
Ｕ発明の背景１
海底鉱物資源、とくに石油を採掘するためにブラッｉ〜
ホームをｃ１通して垂直方向に仲良する複数本の卯の各
々に、その長手方向に沿ってラックを設け、このラック
と噛み合うピニオンを具備する電動機をプラットホーム
に配設し、脚の芹降装置として作動させ、脚を海底に着
床し、プラットホームを海面上に保持するラック・アン
ド・ピニオン式昇降装置を有する海洋構造物が一般に用
いられている。
ホームをｃ１通して垂直方向に仲良する複数本の卯の各
々に、その長手方向に沿ってラックを設け、このラック
と噛み合うピニオンを具備する電動機をプラットホーム
に配設し、脚の芹降装置として作動させ、脚を海底に着
床し、プラットホームを海面上に保持するラック・アン
ド・ピニオン式昇降装置を有する海洋構造物が一般に用
いられている。
この種のラック・アンド・ピニオン式昇降装置く以下、
単にＩＦ７．Ｉ４装置」という）においては、１本の脚
に２列のラックが形成してあって、各列のラックのそれ
ぞれに−み合うことができる複数のピニオンと、それぞ
れのピニオンについての伝動装置と、電動機とを搭載し
た１台のビニΔン・フレームが設けである。そして各ピ
ニオンはそれに対応する独立した各別の電動機によって
駆動される。
単にＩＦ７．Ｉ４装置」という）においては、１本の脚
に２列のラックが形成してあって、各列のラックのそれ
ぞれに−み合うことができる複数のピニオンと、それぞ
れのピニオンについての伝動装置と、電動機とを搭載し
た１台のビニΔン・フレームが設けである。そして各ピ
ニオンはそれに対応する独立した各別の電動機によって
駆動される。
以上のように構成された昇降装置によって、ブラフ１〜
ホームより脚が海底に降下され、脚を海底に着床し、さ
らにプラットホームを海面より所望の高さに上界して保
持して作業を開始する。しかし、プラットホームを海上
に保持した状態において、風や波浪、あるいは潮流など
の外力が脚やプラットホームに作用すると、プラットホ
ームを保持づる以外の外力による荷重が昇降装置に加わ
る。
ホームより脚が海底に降下され、脚を海底に着床し、さ
らにプラットホームを海面より所望の高さに上界して保
持して作業を開始する。しかし、プラットホームを海上
に保持した状態において、風や波浪、あるいは潮流など
の外力が脚やプラットホームに作用すると、プラットホ
ームを保持づる以外の外力による荷重が昇降装置に加わ
る。
この昇降装置に９口ねる外力による荷重は、脚および昇
降装置の各部に弾性的な変形を及ぼし、それぞれのピニ
オンについて一様に作用するものではない。したがって
、外力が大きくなると、ある特定のピニオンが他のピニ
オンの負担するｖＪｌよりも過大の荷重を受けて限界荷
重に達するｄ５それがある。
降装置の各部に弾性的な変形を及ぼし、それぞれのピニ
オンについて一様に作用するものではない。したがって
、外力が大きくなると、ある特定のピニオンが他のピニ
オンの負担するｖＪｌよりも過大の荷重を受けて限界荷
重に達するｄ５それがある。
このように、特定のピニオンに過大の荷重が集中づると
、各ピニオンの潜在的な保持能力を十分に活用すること
ができないばかりでなく、時には昇降装置の作動に支障
あるいは破損を招く危険がある。
、各ピニオンの潜在的な保持能力を十分に活用すること
ができないばかりでなく、時には昇降装置の作動に支障
あるいは破損を招く危険がある。
（発明の目的１
以上に）ホべた問題点を考慮して、この発明の主目的は
尚洋構造物の海底に着床した脚に外力が加わった時に、
ラックと複数個のピニオンとから成る昇降装置の各ピニ
オンに加わる荷重を均等化することのできる過負荷防止
装置を提供することにある。
尚洋構造物の海底に着床した脚に外力が加わった時に、
ラックと複数個のピニオンとから成る昇降装置の各ピニ
オンに加わる荷重を均等化することのできる過負荷防止
装置を提供することにある。
この発明の、さらに目的とするところは、従来のこの種
ラック・アンド・ピニオン式昇降装置に容易に取付ける
ことができる過負荷防止装置を提供することにある。
ラック・アンド・ピニオン式昇降装置に容易に取付ける
ことができる過負荷防止装置を提供することにある。
この発明の目的はまた、小型、軽量で、経済的であり、
各ピニオン駆動用電動機に各別に取付ける過負荷防止装
置を提供することにある。
各ピニオン駆動用電動機に各別に取付ける過負荷防止装
置を提供することにある。
この発明は昇降装置の各個のピニオンの作動状態を検出
して、ピニオンのトルクを適切に調整することのできる
過負荷防止装置を提供することを目的とする。
して、ピニオンのトルクを適切に調整することのできる
過負荷防止装置を提供することを目的とする。
この発明の目的は、各個に取付けられる過負荷防止装置
の一部に支障が生じても、昇降装置の作動に影響を与え
ることのない海洋構造物のラック・アンド・ピニオン式
昇降装置の過負荷防止装置を提供することにある。
の一部に支障が生じても、昇降装置の作動に影響を与え
ることのない海洋構造物のラック・アンド・ピニオン式
昇降装置の過負荷防止装置を提供することにある。
〔発明の構成］
この発明の好ましい実施態様を添付図面について具体的
に説明する。
に説明する。
第１図はこの発明の装置を適用する海洋構造物、すなわ
ちラック・アンド・ピニオン式リグ１０の略斜視図であ
って、リグ１０は少くとも３本の脚１２を具備する。脚
１２の各々はプラットホーム１４を貫通して垂直方向に
伸長し、リグ１０を海上の所望の作業現場に設置するま
では、脚１２を昇降装置１６によってプラットホーム１
４の上方に引きあげたまま、船体としてのプラットホー
ム１４を海上に浮かせて、タグボート等によって曳航す
る。
ちラック・アンド・ピニオン式リグ１０の略斜視図であ
って、リグ１０は少くとも３本の脚１２を具備する。脚
１２の各々はプラットホーム１４を貫通して垂直方向に
伸長し、リグ１０を海上の所望の作業現場に設置するま
では、脚１２を昇降装置１６によってプラットホーム１
４の上方に引きあげたまま、船体としてのプラットホー
ム１４を海上に浮かせて、タグボート等によって曳航す
る。
リグ１０が作業現場に到達すると、脚１２を昇降装置１
６によって海中に降下して、脚１２の下端のフーティン
グを海底に着床させて固定し、昇降装置１６をざらに作
動してプラットホーム１４を脚１２について上昇さＩ、
作業時にプラットホーム１４が潮の干満や波浪などの影
響を受けることのない十分の高さにまで海面より上昇さ
せて、昇降装置１Ｇにブレーキをかけてその位置に保持
する。
６によって海中に降下して、脚１２の下端のフーティン
グを海底に着床させて固定し、昇降装置１６をざらに作
動してプラットホーム１４を脚１２について上昇さＩ、
作業時にプラットホーム１４が潮の干満や波浪などの影
響を受けることのない十分の高さにまで海面より上昇さ
せて、昇降装置１Ｇにブレーキをかけてその位置に保持
する。
昇降装置１６は各脚１２について長手方向に形成した互
に平行するラック１８と噛み合うピニオン２０と、この
ピニオン２０を駆＃Ｊ″ｔｊ８電動機２２とから成って
いる。ピニオン２０は各ラック１８について所定の間隔
をとって複数個が直列に配設され、それぞれのピニオン
２０は各別の電ｖＪ機２２によって駆動されるように構
成しである。
に平行するラック１８と噛み合うピニオン２０と、この
ピニオン２０を駆＃Ｊ″ｔｊ８電動機２２とから成って
いる。ピニオン２０は各ラック１８について所定の間隔
をとって複数個が直列に配設され、それぞれのピニオン
２０は各別の電ｖＪ機２２によって駆動されるように構
成しである。
昇降装置１６の各ピニオン２０亀に独立して設けた電動
機２２には、それぞれに制動機２４が付随して設けであ
る。
機２２には、それぞれに制動機２４が付随して設けであ
る。
以上に；ホべたラック・アンド・ピニオン式昇降装置１
Ｇは通常に使用されているもので、第３図に示す、各電
動機２２を駆動する電気回路の部分はコントロール・コ
ンソール２Ｇとコントロール・キャビネット２８とを含
み、一般に周知のもので、この発明の要部を構成するも
のでないから、詳細な説明を省略する。
Ｇは通常に使用されているもので、第３図に示す、各電
動機２２を駆動する電気回路の部分はコントロール・コ
ンソール２Ｇとコントロール・キャビネット２８とを含
み、一般に周知のもので、この発明の要部を構成するも
のでないから、詳細な説明を省略する。
この発明によれば、昇降装置の過負荷防止装置は、各別
の電動機２２に関連して取付けたトルク・メータ３０と
回転計３２と、このトルク・メータ３０および回転計３
２からの出力を情報として受信するコンピュータ３４と
、コンピュータ３４の出力を電動機２２とコントロール
・キャビネット２８とを連絡する回路に供給するために
、コンピュータ３４と電動機２２との間に接続したトル
ク調整ユニット３６とを具備している。
の電動機２２に関連して取付けたトルク・メータ３０と
回転計３２と、このトルク・メータ３０および回転計３
２からの出力を情報として受信するコンピュータ３４と
、コンピュータ３４の出力を電動機２２とコントロール
・キャビネット２８とを連絡する回路に供給するために
、コンピュータ３４と電動機２２との間に接続したトル
ク調整ユニット３６とを具備している。
トルク調整ユニット３６は１台の電動機２２のトルクを
調整することができるだけの古漬を持ったインバータ３
８と、電動機２２の作動を切換えるための電磁接触器と
を補助リレー装置４０とから成っている。
調整することができるだけの古漬を持ったインバータ３
８と、電動機２２の作動を切換えるための電磁接触器と
を補助リレー装置４０とから成っている。
［作用と効果ｊ
この発明の）ｈ洋Ｍ４造物のラック・アンド・ピニオン
式昇降装置の過負荷防止装置は以、トに説明した通りに
構成しであるので、各ピニオン２０の電動機２２に設（
Ｊた１−ルク・メータ３０と回転計３２とが、該当する
ピニオン２０のトルク〈荷重）と、ラック１８とピニオ
ン２０との噛み合い位置、Ｊ３よびピニオン２０の軸の
回転角とを検出し、その数値をコンピュータ３０に情報
として供給する。
式昇降装置の過負荷防止装置は以、トに説明した通りに
構成しであるので、各ピニオン２０の電動機２２に設（
Ｊた１−ルク・メータ３０と回転計３２とが、該当する
ピニオン２０のトルク〈荷重）と、ラック１８とピニオ
ン２０との噛み合い位置、Ｊ３よびピニオン２０の軸の
回転角とを検出し、その数値をコンピュータ３０に情報
として供給する。
コンピュータ３０には予め各ピニオン２０が負担するこ
とのできるトルクを設定して記憶させておく。したがっ
て、コンピュータ３０はそれぞれのピニオン２０からの
入力情報に即応して、これを調整すべきトルク（回転角
ンを計算し、その出力情報をトルク調整ユニット３６に
伝達する。したがって、トルク調整ユニット３Ｇ内のイ
ンバータ３８が作動して、それぞれの該当する電ｉ１１
機２２をその容間内で調節することができる。
とのできるトルクを設定して記憶させておく。したがっ
て、コンピュータ３０はそれぞれのピニオン２０からの
入力情報に即応して、これを調整すべきトルク（回転角
ンを計算し、その出力情報をトルク調整ユニット３６に
伝達する。したがって、トルク調整ユニット３Ｇ内のイ
ンバータ３８が作動して、それぞれの該当する電ｉ１１
機２２をその容間内で調節することができる。
それゆえ、所定の場所でリグ１０の脚１２を昇降装置１
Ｇの各電動機２２を駆動して降下して海底に固定し、さ
らにプラットホーム１４を水面上の所望のレベルに上昇
させて、電動機２２の作動を停止してプラットホーム１
４をラック１８とピニオン２０との噛み合いによってそ
の場に固定した状態で、油＋ｔの掘削などの作業を実行
する。その作業中、昇降装置１６の複数個のピニオン２
０のそれぞれはラック１８との噛み合わせにおいて、各
別にプラットホーム１４の全体の荷重を理論的に段調さ
れた通り、分担して一様に負担している。
Ｇの各電動機２２を駆動して降下して海底に固定し、さ
らにプラットホーム１４を水面上の所望のレベルに上昇
させて、電動機２２の作動を停止してプラットホーム１
４をラック１８とピニオン２０との噛み合いによってそ
の場に固定した状態で、油＋ｔの掘削などの作業を実行
する。その作業中、昇降装置１６の複数個のピニオン２
０のそれぞれはラック１８との噛み合わせにおいて、各
別にプラットホーム１４の全体の荷重を理論的に段調さ
れた通り、分担して一様に負担している。
こうした状態において、プラットホーム１４あるいは脚
１２に、風力あるいは波浪などの突然と、予期しない異
常が生じて、外力が加わると、昇降装置１６を構成する
各個に独立しているピニオン２０に対して、プラットホ
ーム１４を分担して保持する荷重以外の負荷が加わる。
１２に、風力あるいは波浪などの突然と、予期しない異
常が生じて、外力が加わると、昇降装置１６を構成する
各個に独立しているピニオン２０に対して、プラットホ
ーム１４を分担して保持する荷重以外の負荷が加わる。
これはそのままピニオン２０のラック１８との係合する
位置およびトルクに変動をまねくので、その変Ｏ潰がそ
れぞれのごニオン２０に関連して配設したトルク・メー
タ３０と回転計３２とによって検出される。この検出さ
れた情報はコンピュータ３０に供給され、各別のピニオ
ン２０を調整すべき回転角とラック１８との噛み合い位
置が計算されて、トルク調整ユニット３６に指令信号が
伝送される。これによってトルク調整ユニット３Ｇのイ
ンベータ３８は該当するピニオン２０を駆動する電動機
２２に出力信号を供給して、その回転角およびランク１
８との噛み合い位置を補正する。
位置およびトルクに変動をまねくので、その変Ｏ潰がそ
れぞれのごニオン２０に関連して配設したトルク・メー
タ３０と回転計３２とによって検出される。この検出さ
れた情報はコンピュータ３０に供給され、各別のピニオ
ン２０を調整すべき回転角とラック１８との噛み合い位
置が計算されて、トルク調整ユニット３６に指令信号が
伝送される。これによってトルク調整ユニット３Ｇのイ
ンベータ３８は該当するピニオン２０を駆動する電動機
２２に出力信号を供給して、その回転角およびランク１
８との噛み合い位置を補正する。
この発明によれば、各ピニオン２０にトルク・メータ３
０と回転計３２とを付随させ、トルク調整ユニット３Ｇ
の出力導体を電１］１ｉ２２のコントロール・キャビネ
ット２８に接続するだけで、他に変更を加え改造するこ
とがなく、従来のラック・アンド・ピニオン式昇降装置
の過負荷を防止させることができるので、取付は作業が
容易であるほか、既に述べた、この発明の諸口的のすべ
てを完全に達成するものである。
０と回転計３２とを付随させ、トルク調整ユニット３Ｇ
の出力導体を電１］１ｉ２２のコントロール・キャビネ
ット２８に接続するだけで、他に変更を加え改造するこ
とがなく、従来のラック・アンド・ピニオン式昇降装置
の過負荷を防止させることができるので、取付は作業が
容易であるほか、既に述べた、この発明の諸口的のすべ
てを完全に達成するものである。
第１図はこの発明のラック・アンド・ピニオン式昇降装
置の過負側防止装置を適用する海洋構造物を示す略斜視
図、第２図はラック・アンド・ピニオン式ｎ守装置を示
す略図、第３図はこの発明の過口荷防止装置と昇降装置
とを示す回路の略図である。 添付図面にａ５ける主な参照数字は次のとおりである。 １０・・・・・・リグ １２・・・・・・脚 １４・・・・・・プラットホーム １６・・・・・・昇降装置 １８・・・・・・ラック ２０・・・・・・ピニオン ２２・・・・・・電動機 ２６・・・・・・コントロール・コンソール２８・・・
・・・コントロール・キャビネット３０・・・・・・ト
ルク・メータ ３２・・・・・・回転計 ３４・・・・・・コンピュータ ３６・・・・・・トルク調整ユニット ３８・・・・・・インバータ 第１図 第２図
置の過負側防止装置を適用する海洋構造物を示す略斜視
図、第２図はラック・アンド・ピニオン式ｎ守装置を示
す略図、第３図はこの発明の過口荷防止装置と昇降装置
とを示す回路の略図である。 添付図面にａ５ける主な参照数字は次のとおりである。 １０・・・・・・リグ １２・・・・・・脚 １４・・・・・・プラットホーム １６・・・・・・昇降装置 １８・・・・・・ラック ２０・・・・・・ピニオン ２２・・・・・・電動機 ２６・・・・・・コントロール・コンソール２８・・・
・・・コントロール・キャビネット３０・・・・・・ト
ルク・メータ ３２・・・・・・回転計 ３４・・・・・・コンピュータ ３６・・・・・・トルク調整ユニット ３８・・・・・・インバータ 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 海洋構造物の脚に設けたラックと、前記ラックと噛み合
う複数個のピニオンと、前記ピニオンの各々を独立して
駆動するために前記各ピニオンに配設した電動機と、前
記電動機の駆動を制御する電気回路とから成る昇降装置
において、前記各ピニオンに付随してトルク・メータと
回転計とを設けたことと、 前記トルク・メータと回転計との検知した情報を信号と
して入力するコンピュータを設けたことと、 前記コンピュータに記憶させた内容によって前記コンピ
ュータへの入力信号に対応する出力を前記電気回路に接
続しインバータを具備するトルク調整ユニットに供給す
るようにしたこととを特徴とする海洋構造物のラック・
アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60163899A JPS6225608A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 海洋構造物のラツク・アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置 |
| GB08614938A GB2177978B (en) | 1985-07-26 | 1986-06-19 | Overload prevention apparatus for jacking system of offshore structures |
| CA000516986A CA1259395A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-18 | Overload prevention apparatus for jacking system of offshore structures |
| NO862993A NO862993L (no) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Innretning for hindring av overbelastning for oppjekkingssystemer paa offshore-konstruksjoner. |
| US07/259,286 US4885698A (en) | 1985-07-26 | 1988-10-18 | Overload prevention apparatus for jacking system of offshore structures |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60163899A JPS6225608A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 海洋構造物のラツク・アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225608A true JPS6225608A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH0542523B2 JPH0542523B2 (ja) | 1993-06-28 |
Family
ID=15782929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60163899A Granted JPS6225608A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 海洋構造物のラツク・アンド・ピニオン式昇降装置の過負荷防止装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4885698A (ja) |
| JP (1) | JPS6225608A (ja) |
| CA (1) | CA1259395A (ja) |
| GB (1) | GB2177978B (ja) |
| NO (1) | NO862993L (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017044150A (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 住友重機械工業株式会社 | 風力発電設備 |
Families Citing this family (17)
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|---|---|---|---|---|
| FR2658215B1 (fr) * | 1990-02-13 | 1994-05-13 | Brissonneau Lotz Marine | Perfectionnement aux mecanismes de manóoeuvre de plateformes marines, procede de gestion de ces mecanismes et installation pour la mise en óoeuvre du procede. |
| FR2671336B1 (fr) * | 1991-01-08 | 1994-06-17 | Hek France | Plateforme auto-elevatrice. |
| JPH0745722B2 (ja) * | 1993-05-20 | 1995-05-17 | 株式会社ピー・エス | 沈下したコンクリート舗装版の扛上方法及びその装置 |
| US5797703A (en) * | 1996-02-02 | 1998-08-25 | Searex, Inc. | Elevating unit for use with jack-up rig |
| DE19633213A1 (de) * | 1996-08-17 | 1998-02-19 | Schloemann Siemag Ag | Regelverfahren |
| FR2759400B1 (fr) * | 1997-02-07 | 1999-04-23 | Schlumberger Services Petrol | Plate-forme de forage petrolier du type "jack-up" ou a piliers elevateurs a cremaillere, a elevation independante pour chaque membrure de chaque pilier |
| US5939846A (en) * | 1997-09-04 | 1999-08-17 | General Electric Company | AC motorized wheel control system |
| SG134981A1 (en) * | 2003-01-29 | 2007-09-28 | Offshore Technology Dev Pte Lt | An apparatus for detecting motion irregularities for rack and pinion system |
| SG121000A1 (en) * | 2004-09-15 | 2006-04-26 | Offshore Technology Dev Pte Lt | A self regulating jacking system |
| US8113742B2 (en) | 2007-03-20 | 2012-02-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Jack-up platform |
| US20090090191A1 (en) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Bernardino Lenders | Methods and structures for monitoring offshore platform supports |
| US8336388B2 (en) | 2007-10-05 | 2012-12-25 | National Oilwell Varco, L.P. | Methods and structures for monitoring offshore platform supports |
| US9145956B2 (en) | 2013-01-25 | 2015-09-29 | Gustomsc Resources B.V. | Torque sharing drive and torque sharing process |
| US9531237B2 (en) | 2013-12-19 | 2016-12-27 | Gustomsc Resources B.V. | Dual rack output pinion drive |
| US11674281B2 (en) * | 2017-01-25 | 2023-06-13 | Electronic Power Design, Inc. | System and method for dynamically balancing loads on legs supporting a jack up rig platform |
| CN108661033A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-10-16 | 武汉船用机械有限责任公司 | 电动齿轮齿条升降***的预压载方法及控制装置 |
| CN109537558B (zh) * | 2018-09-25 | 2020-12-08 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种升降***的负载平衡控制方法及控制装置 |
Family Cites Families (14)
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