JPS62245111A - Apparatus for correcting variation of earth magnetism detector - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable the detection of an accurate azimuth, by performing the correction of variation using a prober value intrinsic at every region. CONSTITUTION:An earth magnetism detector is constituted of an earth magnetism detection sensor for detecting the direction of earth magnetism at the present position of a moving body, a car telephone terminal apparatus 2 for detecting the present position of the moving body on the basis of various informations and a variation correction device 1 for correcting the direction of earth magnetism detected by the sensor 10. The apparatus 2 receives the position code transmitted from a cell sight 9 and a navigation controller 3 corrects the variation of earth magnetism detected by the sensor 10 on the basis of said position code according to a map. Because of this, even if a car runs over a wide range of cells (regions), the variation of the sensor 10 is corrected on the basis of the variation at each cell and no error is accumulated and, therefore, an accurate azimuth can be always detected.

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、地磁気の偏角補正に有効な地磁気検出器の偏
角補正装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention relates to a declination correction device for a geomagnetic detector that is effective in correcting the declination of the earth's magnetic field.

［従来の技術］ 従来より、移動体の進行方向の検出に、地磁気の方向を
検出する地磁気検出器が利用されている。[Prior Art] Conventionally, a geomagnetic detector that detects the direction of geomagnetism has been used to detect the traveling direction of a moving object.

例えば自動車等において、地磁気検出器の出力に基づい
て方位を、車速センサの出力に基づいて走行距離を各々
検出し、上記雨検出結果から上記自動車の現在位置を算
出して表示することにより、自動車を目標位置へ誘導す
る、所謂ナビゲーションを行なう技術も知られている。For example, in a car, the direction is detected based on the output of a geomagnetic detector, and the travel distance is detected based on the output of a vehicle speed sensor, and the current position of the car is calculated and displayed from the rain detection results. There is also known a technique for performing so-called navigation, in which a vehicle is guided to a target position.

ところで、上記地磁気検出器の検出する地磁気の方向は
、地理学的な方位と各地域毎に異なるずれ角度（偏角）
だけ相違している。したがって、地磁気検出器の使用に
際しては、該地磁気検出器の検出した方位を上記偏角分
だけ補正して、地理学的な方位と一致させる必要がある
。上記のような偏角補正は、例えば日本国内の偏角は６
°というような固定値に基づいて行なわれていた。By the way, the direction of the geomagnetic field detected by the geomagnetic detector described above depends on the geographical direction and the deviation angle (declination) that differs for each region.
The only difference is Therefore, when using a geomagnetic detector, it is necessary to correct the azimuth detected by the geomagnetism detector by the above-mentioned declination angle so that it matches the geographical azimuth. For example, the declination angle in Japan is 6.
This was done based on a fixed value such as °.

［発明が解決しようとする問題点］ かかる従来技術には以下のような問題があった。[Problem that the invention attempts to solve] This conventional technology has the following problems.

すなわち、 （１）　例えば大陸横断走行をするような場合には、偏
角を固定値に設定していると、該固定値に基づいて地磁
気検出器の偏角補正をしても地理学的な方位から大きく
離れてしまう。これは、広範囲に亘る移動に伴い、地域
毎に異なる偏角の誤差が累積するためである。このよう
に、偏角を固定値に設定していると、広範囲を移動する
程、地磁気に基づいて検出した方位の精度が低下すると
いう問題点があった。In other words, (1) For example, when driving across the continent, if the declination is set to a fixed value, even if the declination of the geomagnetic detector is corrected based on the fixed value, the geographical You will be far away from the direction. This is because errors in declination, which differ from region to region, accumulate as the vehicle travels over a wide range. If the declination angle is set to a fixed value in this way, there is a problem that the accuracy of the direction detected based on the earth's magnetism decreases as the user moves over a wider area.

（２）　また、偏角は各地域毎に異なるので、偏角を固
定値に設定していると、地磁気の方向に基づく方位検出
の、各地域間に亘る互換性がなくなり、地磁気検出器に
よる方位検出の汎用性が低下するという問題もあった。(2) Also, since the declination angle differs for each region, if the declination angle is set to a fixed value, the direction detection based on the direction of the geomagnetic field will not be compatible across regions, and the There is also the problem that the versatility of direction detection is reduced.

本発明は、各地域毎に定められた適切な値を用いて偏角
補正を行ない、正確な方位検出を実現する地磁気検出器
の偏角補正装置の提供を目的とする。An object of the present invention is to provide a declination correction device for a geomagnetic detector that corrects the declination using an appropriate value determined for each region and realizes accurate azimuth detection.

１里り愚感 ［問題点を解決するための手段］ 上記問題を解決するためになされた本発明は、第１図に
例示するように、 移動体の現在位置にあける地磁気の方向を検出する地磁
気検出手段Ｍ１と、 少なくとも上記移動体の現在位置を識別可能であって無
線伝送される情報を受信し、該情報に基づいて上記移動
体の現在位置を検出する位置検出手段Ｍ２と、 上記移動体が移動する各位置におＣプる地磁気の偏角を
偏角情報として予め記憶している記憶手段Ｍ３と、 該記憶手段Ｍ３に記憶されている偏角情報および上記位
置検出手段Ｍ２により検出された現在位置に基づいて求
めた現在位置の偏角を使用して、前記地磁気検出手段Ｍ
１により検出された地磁気の方向を補正する偏角補正手
段Ｍ４と、を備えたことを特徴とする地磁気検出器の偏
角補正装置を要旨とするものである。[Means for solving the problem] The present invention, which was made to solve the above problem, detects the direction of the geomagnetic field at the current position of the moving body, as illustrated in Fig. 1. a geomagnetism detection means M1; a position detection means M2 capable of identifying at least the current position of the moving object, receiving wirelessly transmitted information, and detecting the current position of the moving object based on the information; A storage means M3 stores in advance the declination of the earth's magnetic field applied to each position where the body moves as declination information, and the declination information stored in the storage means M3 is detected by the position detection means M2. The geomagnetism detection means M uses the declination angle of the current position obtained based on the current position
The gist of the present invention is a declination correction device for a geomagnetism detector, characterized in that it includes a declination correction means M4 for correcting the direction of the earth's magnetism detected by the device.

地磁気検出手段Ｍ１とは、地磁気の方向を検出するもの
である。例えば、リング状のコアの磁心に励磁巻線と直
交する二つの出力巻線を巻いた地磁気センサにより実現
できる。The geomagnetism detection means M1 detects the direction of geomagnetism. For example, it can be realized by a geomagnetic sensor in which two output windings perpendicular to an excitation winding are wound around a ring-shaped core.

位置検出手段Ｍ２とは、無線伝送される情報を受信して
移動体の現在位置を検出するものである。The position detection means M2 receives wirelessly transmitted information and detects the current position of the mobile object.

上記情報は通常周波数変調もしくは位相変調されて伝送
されるので、位置検出手段Ｍ２は、一般に無線伝送され
る情報を受信して復調する受信部と、該復調された情報
に基づいて移動体の現在位置を求める解析部とから構成
される。受信部は例えば、アンテナ、復調回路等により
実現される。一方、解析部は例えば周知のＣＰＵを始め
としてＲＯＭ。Since the above-mentioned information is usually frequency-modulated or phase-modulated and transmitted, the position detecting means M2 generally includes a receiving section that receives and demodulates the information transmitted wirelessly, and a receiver that receives and demodulates the information transmitted wirelessly, and a receiver that receives and demodulates the information that is transmitted wirelessly, and a receiver that receives and demodulates the information that is transmitted wirelessly. It consists of an analysis section that calculates the position. The receiving section is realized by, for example, an antenna, a demodulation circuit, and the like. On the other hand, the analysis section includes, for example, a well-known CPU and a ROM.

ＲＡＭおよびその他の周辺回路素子と共に論理演算回路
として構成され、予め定められた処理手順に従って現在
位置を算出するものであってもよい。It may be configured as a logical operation circuit together with a RAM and other peripheral circuit elements, and calculate the current position according to a predetermined processing procedure.

なお、上記無線伝送される情報は例えば、分割された各
領域毎に配設された固定局から送出されるものであって
もよい。また例えば、複数の人工衛星から送出される情
報であってもよい。Note that the information transmitted wirelessly may be transmitted from a fixed station located in each divided area, for example. Further, for example, the information may be information transmitted from a plurality of artificial satellites.

記憶手段Ｍ３とは、各位置における地磁気の偏角を偏角
情報として予め記憶しているものである。The storage means M3 stores in advance the declination angle of the earth's magnetism at each position as declination information.

ここで偏角情報とは、例えば、位置と偏角との関係を規
定した２次元マツプであってもよい。また例えば、位置
を変数として、該位置における偏角を算出する演算式で
あってもよい。Here, the declination information may be, for example, a two-dimensional map that defines the relationship between position and declination. Alternatively, for example, it may be an arithmetic expression that uses the position as a variable and calculates the declination angle at the position.

偏角補正手段Ｍ４とは、移動体の現在位置における偏角
を求め、該偏角を使用して、地磁気検出手段Ｍ１の検出
した地磁気の方向を補正するものである。The declination correction means M4 determines the declination at the current position of the moving body, and uses the declination to correct the direction of the geomagnetism detected by the geomagnetism detection means M1.

上記記憶手段Ｍ３および偏角補正手段Ｍ４は、例えば各
々独立したディスクリートな論理回路により実現できる
。また例えば、ＣＰＵを始めＲＯＭ、ＲＡＭおよびその
他の周辺回路素子と共に論理演算回路として構成され、
予め定められた処理手順に従って上記両手段を実現する
ものであってもよい。The storage means M3 and the declination correction means M4 can be realized, for example, by independent discrete logic circuits. For example, it is configured as a logic operation circuit together with a CPU, ROM, RAM, and other peripheral circuit elements,
Both of the above means may be implemented according to a predetermined processing procedure.

［作用］ 本発明の地磁気検出器の偏角補正装置は、第１図に例示
するように、位置検出手段Ｍ２の検出した現在位置と記
憶手段Ｍ３の記憶している偏角情報とに基づいて、偏角
補正手段Ｍ４は現在位置における偏角を求めると共に、
該偏角を使用して地磁気検出手段Ｍ１の検出した地磁気
の方向を補正するよう働く。[Operation] As illustrated in FIG. 1, the declination correction device for a geomagnetism detector according to the present invention corrects the declination angle based on the current position detected by the position detection means M2 and the declination information stored in the storage means M3. , the declination correction means M4 obtains the declination angle at the current position, and
The declination is used to correct the direction of the earth's magnetism detected by the earth's magnetic field detecting means M1.

すなわち、移動体の現在位置に応じて、偏角補正に使用
する偏角が変更されるのである。That is, the declination used for declination correction is changed depending on the current position of the moving object.

従って本発明の地磁気検出器の偏角補正装置は、移動体
の現在位置に応じた偏角を使用して、地磁気の方向を好
適に補正するよう働く。以上のように本発明の各構成要
素が作用することにより、本発明の技術的課題が解決さ
れる。Therefore, the declination correction device for a geomagnetic detector according to the present invention works to suitably correct the direction of geomagnetism using the declination according to the current position of the moving body. The technical problems of the present invention are solved by each component of the present invention acting as described above.

［実施例］ 次に本発明の第１実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。本発明第１実施例である地磁気センυの偏角補正装
置のシステム構成を第２図に示す。[Example] Next, a first example of the present invention will be described in detail based on the drawings. FIG. 2 shows the system configuration of a declination correction device for a geomagnetic sensor υ, which is a first embodiment of the present invention.

地磁気センサの偏角補正装置１は、自動車電話端末装置
２、ナビゲーションコントローラ３、ディスプレイコン
トローラ４およびエンジン制御装置（以下単にＥＣｔＪ
とよぶ）５を備え、これらをリング状の回線形態をなす
シリアルデータリンク（以下単にＳＤＬとよぶ）６によ
り接続して相互にデータ通信を行なうよう構成されてい
る。すなわち、自動車電話端末装置２の検出した位置情
報に基づいてナビゲーションコンｌ−ローラ３は地磁気
の偏角を補正し、ＥＣＵ３から走行距離データを入力し
て自動車の現在位置を算出する。一方、ディスプレイコ
ントローラ４は上記現在位置を所定の様式で表示する制
御を行なう。また上記５ＤＬ６には、変速制御装置７、
サスペンション制御装置８も接続されている。The declination correction device 1 for the geomagnetic sensor includes a car phone terminal device 2, a navigation controller 3, a display controller 4, and an engine control device (hereinafter simply referred to as ECtJ).
(hereinafter simply referred to as SDL) 5, which are connected by a serial data link (hereinafter simply referred to as SDL) 6 in the form of a ring line to perform data communication with each other. That is, the navigation controller 3 corrects the declination angle of the earth's magnetic field based on the position information detected by the car telephone terminal device 2, inputs mileage data from the ECU 3, and calculates the current position of the car. On the other hand, the display controller 4 performs control to display the current position in a predetermined format. The 5DL6 also includes a speed change control device 7,
A suspension control device 8 is also connected.

自動車電話端末装置２は、無線基地局（以下単にセルサ
イトとよぶ）９とＦＭ方式で無線通信し、音声信号およ
び制御信号を送受信する。なお、セルサイト９から送信
される制御信号には、後述する位置コードが含まれてい
る。ナビゲーションコントローラ３には、自動車に配設
された地磁気センサ１０が接続されている。地磁気セン
サ１０は、高透磁率のリング状コアの磁心に励磁巻線と
直交する二つの出力巻線を巻いたものである。励磁巻線
に交流電圧を印加すると、上記出力巻線には、外部磁界
の角度に応じた出力電圧が各々発生するので、該両型圧
の比に基づいて地磁気の方向を検出できる。該検出され
た地磁気の方向はナビゲーションコントローラ３に入力
される。また、ディスプレイコントローラ４にはディス
プレイ１１が接続され、該ディスプレイ１１はディスプ
レイコントローラ４の制御の基に、自動車の現在位置を
表示する。ざらに、ＥＣｔＪ５には車速センサ１２が接
続され、該車速センサ１２の出力信号に基づいてＥＣＵ
３は車速および走行距離を算出する。The car telephone terminal device 2 communicates wirelessly with a wireless base station (hereinafter simply referred to as a cell site) 9 using the FM method, and transmits and receives voice signals and control signals. Note that the control signal transmitted from the cell site 9 includes a position code, which will be described later. A geomagnetic sensor 10 installed in the vehicle is connected to the navigation controller 3 . The geomagnetic sensor 10 has two output windings perpendicular to an excitation winding wound around a ring-shaped core having high magnetic permeability. When an alternating current voltage is applied to the excitation winding, output voltages are generated in the output windings according to the angles of the external magnetic field, so the direction of earth's magnetism can be detected based on the ratio of the two pressures. The direction of the detected geomagnetic field is input to the navigation controller 3. Further, a display 11 is connected to the display controller 4, and the display 11 displays the current position of the automobile under the control of the display controller 4. Roughly speaking, a vehicle speed sensor 12 is connected to the ECtJ5, and based on the output signal of the vehicle speed sensor 12, the ECU
3 calculates the vehicle speed and travel distance.

次に、上記自動車電話端末装置２とセルサイト９とによ
り構成されるセルラ方式自動車電話システムを第３図に
基づいて説明する。セルラ方式自動車電話システムは、
自動車２０が走行する地域を、直径１０〜１５［Ｋｍ］
の小さな領域であるセル２１ａ〜２１ｇに分割し、各セ
ル２１ａ〜２１ｇには各々１個のセルサイト９８〜９ｇ
が設けられて自動車電話交換局＠２との間の無線系を構
成する。少なくとも、無線周波数の相互干渉が生じる距
離的範囲内の各セルサイト９ａ〜９ｇには、各々異なっ
た無線周波数が割り当てられる。しかし、自動車２０が
各セル２１ａ〜２１Ｃｌ間を移動しても、各セルサイト
９ａ〜９ｇから送信される制御信号により自動的に無線
周波数は切り換えられるので通信は継続する。無線周波
数は８００［Ｍｔ−１ｚ］帯を使用し、通信方式は全二
重通信方式、変調はＦＭ方式で行なわれる。なお、各セ
ルサイト９ａ〜９ｑは自動車電話交換局（以下単にＭＴ
ＳＯと呼ぶ）２２と有線で接続され、自動車電話システ
ム独自の制御手順に従って回線接続を行なう。また、上
記ＭＴＳＯ２２は、一般電話網２３とも接続しているの
で、自動車電話端末装置２は、一般電話とも同様の手順
で交信可能である。Next, a cellular car phone system constituted by the car phone terminal device 2 and the cell site 9 will be explained based on FIG. 3. The cellular car phone system is
The area where the car 20 runs is 10 to 15 [Km] in diameter.
Each cell 21a to 21g has one cell site 98 to 9g.
is provided to constitute a wireless system with the mobile telephone exchange @2. At least, different radio frequencies are assigned to each of the cell sites 9a to 9g within a distance range where mutual interference of radio frequencies occurs. However, even if the automobile 20 moves between the cells 21a to 21Cl, communication continues because the radio frequency is automatically switched by the control signal transmitted from each cell site 9a to 9g. The radio frequency uses the 800 [Mt-1z] band, the communication method is full duplex communication method, and the modulation is performed using FM method. Note that each cell site 9a to 9q is a mobile telephone exchange (hereinafter simply MT).
(referred to as SO) 22, and the line connection is made according to the control procedure unique to the car telephone system. Furthermore, since the MTSO 22 is also connected to a general telephone network 23, the car telephone terminal device 2 can communicate with a general telephone using the same procedure.

次に、上記自動車電話端末装置２の構成を第４図に基づ
いて説明する。自動車電話端末装置２は、セルサイト９
との間で音声信号および制御信号の交信を行なう無線機
３１と、既述した５ＤＬ６に接続された端末機３２とか
ら構成されている。Next, the configuration of the above-mentioned car telephone terminal device 2 will be explained based on FIG. 4. The car phone terminal device 2 is connected to a cell site 9
It consists of a radio device 31 that communicates audio signals and control signals with the 5DL 6, and a terminal device 32 connected to the 5DL 6 described above.

無線機３１は、シンセサイザ部３３、送信部３４、アン
テナ共用器３５、受信部３６および制御部３７から成る
。シンセサイザ部３３では、後述する端末機３２から伝
送される送話音声信号と制御部３７の出力する制御信号
とを送信ベースバンド処理器３３ａによりベースバンド
信号とし、該ベースバンド信号はＦＭ変調器３３・ｂで
変調されて変調信号となり、該変調信号は送信局部発振
器３３０の信号により送信周波数変換器３３ｄで周波数
変換されて送信信号となる。該送信信号は、送信部３４
の電力増幅器３４ａによりセルサイト９までの位置関係
に対応した最適な出力まで増幅されて、アンテナ共用器
３５を介してアンテナ３５ａから既述したセルサイト９
へ送信される。なお、アンテナ共用器３５は、送信フィ
ルタ３５ｂ、受信フィルタ３５Ｃ１局発フィルタ３５ｄ
で構成され、同時送受信可能となっている。一方、アン
テナ３５ａで受信された受信信号はアンテナ共用器３５
を介して受信部３６に伝送される。受信部３６では、受
信信号を、第１受信周波数変換器３６ａで９５．６４　
［ＭＨｚ］の、ざらに第２受信周波数変換器３６ｂで４
５５　［ＫＨｚ］の各中間周波数に変換する。該中間周
波数信号は、振幅制限器３６ＣでＡＭ分を抑制され、周
波数弁別器３６ｄで元のベースバンド信号に復調され、
ざらに、受信ベースバンド処理器３６ｅの処理により受
話音声信号は後述する端末機３２へ、制御信号は制御部
３７へ各々伝送される。制御部３７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ
、ＲＡＭ等から成り、無線機３１の送受信を制御すると
共に、端末機３２との間で制御信号の入出力を行なう。The radio device 31 includes a synthesizer section 33, a transmitter section 34, an antenna duplexer 35, a receiver section 36, and a control section 37. In the synthesizer section 33, a transmission baseband processor 33a converts a transmission voice signal transmitted from a terminal 32 and a control signal output from a control section 37, which will be described later, into a baseband signal, and the baseband signal is sent to an FM modulator 33. - The modulated signal is modulated by the signal from the transmitting local oscillator 330, and the frequency of the modulated signal is converted by the transmitting frequency converter 33d to become a transmitting signal. The transmission signal is sent to the transmitter 34
The output is amplified by the power amplifier 34a to the optimum output corresponding to the positional relationship up to the cell site 9, and is then transmitted from the antenna 35a to the cell site 9 described above via the antenna duplexer 35.
sent to. Note that the antenna duplexer 35 includes a transmission filter 35b, a reception filter 35C1, and a local filter 35d.
It consists of , and can be sent and received simultaneously. On the other hand, the received signal received by the antenna 35a is transmitted to the antenna duplexer 35.
It is transmitted to the receiving section 36 via. In the receiving section 36, the received signal is converted to 95.64 by the first receiving frequency converter 36a.
[MHz], roughly 4 at the second reception frequency converter 36b.
Convert to each intermediate frequency of 55 [KHz]. The intermediate frequency signal has its AM component suppressed by an amplitude limiter 36C, and is demodulated into the original baseband signal by a frequency discriminator 36d.
Roughly speaking, through the processing of the reception baseband processor 36e, the received voice signal is transmitted to the terminal 32, which will be described later, and the control signal is transmitted to the control section 37, respectively. The control unit 37 includes a CPU, a ROM
, RAM, etc., and controls the transmission and reception of the radio device 31, as well as inputting and outputting control signals to and from the terminal device 32.

一方、端末機３２は、操作者の操作する操作部４１、該
操作部４１および既述した５ＤＬ６と上記無線機３１と
の間の信号伝達を制御する本体部４２から構成される。On the other hand, the terminal device 32 includes an operation section 41 operated by an operator, and a main body section 42 that controls signal transmission between the operation section 41 and the above-mentioned 5DL 6 and the radio device 31.

操作部４１は、動電形の送話器４３、受話器４４を有す
る。また、交信状態を表示する状態表示器４５、ダイヤ
ル番号表示器４６、キーボード４７を備え、これらは電
子制御部４８により制御される。本体部４２は、電子制
御回路５０の制御により、送受話音声信号の遮断、切り
換えのスイッチ５１．５２の断続およびスピーカ５３に
よる呼出音の発生、操作部４１との入出力、既述した５
ＤＬ６へ無線機３１の受信した制御信号の伝達等を行な
う。電子制御回路５ｏは、ＣＰＵ５０ａ、ＲＯＭ５０ｂ
、ＲＡＭ５０ｃを中心に論理演算回路として構成され、
コモンバス５０（ｊを介して入出力部５０ｅに接続され
て上述したような外部との入出力を行なう。The operation unit 41 includes an electrodynamic transmitter 43 and a receiver 44 . It also includes a status display 45 for displaying the communication status, a dial number display 46, and a keyboard 47, which are controlled by an electronic control unit 48. Under the control of the electronic control circuit 50, the main body section 42 cuts off the transmitting/receiving audio signal, turns on/off the changeover switches 51 and 52, generates a ring tone from the speaker 53, inputs/outputs with the operation section 41, and performs the above-mentioned 5 functions.
The control signal received by the radio device 31 is transmitted to the DL6. The electronic control circuit 5o includes a CPU 50a and a ROM 50b.
, is configured as a logic operation circuit centered around RAM50c,
It is connected to the input/output section 50e via the common bus 50 (j) to perform input/output with the outside as described above.

次に、既述したナビゲーションコントローラ３およびデ
ィスプレイコントローラ４の構成を第５図に基づいて説
明する。ナビゲーションコントローラ３は、ＣＰＵ３ａ
、ＲＯＭ３ｂ、ＲＡＭ３ｃを中心に論理演算回路として
構成され、コモンバス３ｄを介して入出力部３ｅに接続
されて、地磁気センサ１０からの入力および５ＤＬ６と
の入出力を行なう。ディスプレイコン１〜ローラ４は、
ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃを中心に論理演算
回路として構成され、コモンバス４ｄを介して入出力部
４ｅに接続されて、５ＤＬ６との入出力およびディスプ
レイ１１への出力を行なう。Next, the configurations of the navigation controller 3 and display controller 4 described above will be explained based on FIG. 5. The navigation controller 3 is a CPU 3a.
, ROM 3b, and RAM 3c as a logic operation circuit, and is connected to an input/output section 3e via a common bus 3d, and performs input from the geomagnetic sensor 10 and input/output from the 5DL6. Display controller 1 to roller 4 are
It is configured as a logic operation circuit centering around a CPU 4a, a ROM 4b, and a RAM 4c, and is connected to an input/output section 4e via a common bus 4d to perform input/output with the 5DL 6 and output to the display 11.

次に、上記自動車電話端末装置２の電子制御回路５０に
より実行される位置コード検出処理を第６図のフローチ
ャートに基づいて説明する。本位置コード検出処理は、
所定距離走行する毎に繰り返して実行される。ステップ
１００では、セルサイト９から送信される制御信号中に
含まれる位置コードを、無線機３１の制御部３７から入
力される信号中から抽出する処理が行なわれる。ここで
、位置コードとは、既述した各セル２１ａ〜２１ｇを識
別するために、各セルサイト９ａ〜９ｑ毎に予め設定さ
れているコードであって、各セル勺イト９ａ〜９ｑは該
位置コードを制御信号の一部として送信している。該位
置コードは所定のデータ形式で送信されてくる。したが
って、無線機３１の受信した制御信号を制御部３７を介
して電子制御回路５０は入力し、該制御信号のうち所定
のデータ形式に適合する信号を選択することにより位置
コードを抽出する。次にステップ１１０に進み、５ＤＬ
６を介してナビゲーションコントローラ３から、位置コ
ードの送信要求があるか否かを判定する。肯定判断され
るとステップ１２０に進み、上記ステップ１００で抽出
した位置コードを５ＤＬ６を介してナビゲーションコン
トローラ３に出力し、一旦本位置コード検出処理を終了
する。一方、上記ステップ１１０で送信要求が無かった
場合には、一旦本位置コード検出処理を終了する。Next, the position code detection process executed by the electronic control circuit 50 of the above-mentioned car telephone terminal device 2 will be explained based on the flowchart of FIG. This location code detection process is
It is executed repeatedly every time a predetermined distance is traveled. In step 100, a process is performed to extract the position code included in the control signal transmitted from the cell site 9 from the signal input from the control section 37 of the radio device 31. Here, the position code is a code that is set in advance for each cell site 9a to 9q in order to identify each of the cells 21a to 21g described above, and each cell site 9a to 9q is a code that is set in advance for each cell site 9a to 9q. The code is being sent as part of the control signal. The position code is transmitted in a predetermined data format. Therefore, the electronic control circuit 50 inputs the control signal received by the radio device 31 via the control unit 37, and extracts the position code by selecting a signal that conforms to a predetermined data format from among the control signals. Next, proceed to step 110 and 5DL
It is determined whether there is a request to transmit a position code from the navigation controller 3 via 6. If an affirmative determination is made, the process proceeds to step 120, where the position code extracted in step 100 is output to the navigation controller 3 via the 5DL6, and the present position code detection process is temporarily terminated. On the other hand, if there is no transmission request in step 110, the position code detection process is temporarily terminated.

以後、本位置コード検出処理は、上記実行条件成立毎に
繰り返して実行される。Thereafter, this position code detection process is repeatedly executed every time the execution condition is satisfied.

次に、上記ナビゲーションコントローラ３により実行さ
れる偏角補正処理を第７図のフローチャートに基づいて
説明する。本偏角補正処理は所定距離走行毎に繰り返し
て実行される。まずステップ２００では、ナビゲーショ
ンコントローラ３がら自動車電話端末装置２に、５ＤＬ
６を介して位置コード送信要求信号を出力する処理が行
なわれる。続くステップ２１０では、５ＤＬ６を介して
入力される位置コードが確認できたか否かを判定する。Next, the declination correction process executed by the navigation controller 3 will be explained based on the flowchart of FIG. 7. This declination angle correction process is repeatedly executed every time the vehicle travels a predetermined distance. First, in step 200, the navigation controller 3 sends the 5DL to the car phone terminal device 2.
Processing for outputting a position code transmission request signal via 6 is performed. In the following step 210, it is determined whether the position code input via 5DL6 has been confirmed.

いまだ位置コードが確認できない場合は、再び上記ステ
ップ２００に戻り要求信号を出力する。一方、確認でき
た場合は、ステップ２２０に進む。ステップ２２０では
、上記位置コードに基づいて、マツプに従い、現在走行
中のセル（領域）における地磁気の偏角を算出する処理
が行なわれる。なおナビゲーションコントローラ３は、
各位置コードの該当するセルにおける偏角の値をマツプ
として予めＲＯＭａｂ内に記憶している。続くステップ
２３０では、地磁気センサ１０の検出した地磁気の方向
に基づいて方位を検出する処理が行なわれる。次にステ
ップ２４０に進み、上記ステップ２２０で算出した偏角
を使用して、上記ステップ２３０で検出した方位を偏角
補正する処理が行なわれる。続くステップ２５０では、
５ＤＬ６を介してＥＣＵ３から走行距離を入力する処理
が行なわれる。次にステップ２６０に進み、上記ステッ
プ２４０で偏角補正して求めた実方位と上記ステップ２
５０で入力した走行距離とに基づいて現在位置を算出す
る処理が行なわれる。続くステップ２７０では、実方位
と現在位置とを５ＤＬ６を介してディスプレイコントロ
ーラ４に出力する処理を行なった後、一旦本偏角補正処
理を終了する。以後、本偏角補正処理は、上記実行条件
成立毎に繰り返して実行される。If the position code cannot be confirmed yet, the process returns to step 200 and a request signal is output. On the other hand, if confirmed, the process advances to step 220. In step 220, a process is performed to calculate the declination angle of the earth's magnetic field in the cell (area) in which the vehicle is currently traveling in accordance with the map based on the position code. Note that the navigation controller 3 is
The value of the declination angle in the corresponding cell of each position code is stored in advance in the ROMab as a map. In the subsequent step 230, a process is performed to detect the orientation based on the direction of the earth's magnetism detected by the earth's magnetic sensor 10. Next, the process proceeds to step 240, where a process of correcting the declination of the azimuth detected in step 230 is performed using the declination calculated in step 220. In the following step 250,
A process of inputting the mileage from the ECU 3 via the 5DL6 is performed. Next, the process proceeds to step 260, where the actual azimuth obtained by correcting the declination in step 240 and the step 2
A process of calculating the current position based on the travel distance input in step 50 is performed. In the following step 270, the actual direction and current position are output to the display controller 4 via the 5DL6, and then the present declination correction process is temporarily terminated. Thereafter, this argument correction process is repeatedly executed every time the execution condition is satisfied.

次に、上記ディスプレイコントローラ４により実行され
る表示処理を第８図のフローチャートに基づいて説明す
る。本表示処理は所定距離走行毎に繰り返して実行され
る。まずステップ３００では、方位および現在位置を５
ＤＬ６を介してナビゲーションコントローラ３から入力
する処理が行なわれる。続くステップ３１０では、方位
と現在位置とをディスプレイ１１の画面に表示する処理
が行なわれる。本ステップ３１０の処理により、ディス
プレイ１１の画面には、第９図に示すように、現在走行
中のセルの地図が表示される。該地図−ヒの現在位置は
同図にＡで示すように輝点の点滅ににす、走行方向は同
図にＢで示す矢印により、ざらに、現在走行中のセルは
同図にＣで示す文字により各々表示される。同図の例で
は、刈谷市内を東北東に向って走行していることが明瞭
に示されている。ステップ３１０実行１炎、一旦本表示
処理を終了する。以後、本表示処理は上述した実行条件
成立毎に繰り返して実行される。Next, the display processing executed by the display controller 4 will be explained based on the flowchart of FIG. 8. This display process is repeatedly executed every time the vehicle travels a predetermined distance. First, in step 300, the direction and current position are
A process of inputting from the navigation controller 3 via the DL6 is performed. In the following step 310, processing is performed to display the orientation and current position on the screen of the display 11. Through the process of step 310, a map of the cell currently running is displayed on the screen of the display 11, as shown in FIG. The current location of the cell on the map is indicated by a flashing bright spot as shown by A in the same figure, the direction of travel is indicated by an arrow indicated by B in the same figure, and the cell currently traveling is indicated by C in the same figure. Each is displayed by the indicated character. In the example shown in the figure, it is clearly shown that the vehicle is traveling east-northeast within Kariya City. Step 310 Execution 1: This display process is temporarily terminated. Thereafter, this display process is repeatedly executed every time the above-described execution condition is satisfied.

なお第１実施例において、地磁気センサ１０が地磁気検
出手段Ｍ１に該当し、自動車電話端末装置２および電子
制御回路５０の実行する位置コード検出処理が位置検出
手段Ｍ２として機能する。In the first embodiment, the geomagnetism sensor 10 corresponds to the geomagnetism detection means M1, and the position code detection process executed by the mobile telephone terminal device 2 and the electronic control circuit 50 functions as the position detection means M2.

また、ナごグージョンコントローラ３のＲＯＭ３ｂが記
憶手段Ｍ３に該当し、ナビゲーションコントローラ３の
実行する処理（ステップ２２０，２３０．２４０＞が偏
角補正手段Ｍ４として機能する。Further, the ROM 3b of the navigation controller 3 corresponds to the storage means M3, and the processes executed by the navigation controller 3 (steps 220, 230, 240>) function as the declination correction means M4.

以上説明したように第１実施例は、セルサイト９から送
信される位置コードを自動車電話端末装置２が受信し、
該位置コードに基づいてナビゲーションコントローラ３
は、マツプに従い、地磁気センサ１０の検出した地磁気
の偏角を補正するよう構成されている。このため、自動
車が広範囲のセル（領域）に亘って走行しても、各セル
における偏角に基づいて地磁気センサの偏角が補正され
、誤差が累積しないので、常に正確な方位検出が可能に
なる。As explained above, in the first embodiment, the car phone terminal device 2 receives the location code transmitted from the cell site 9,
Navigation controller 3 based on the position code
is configured to correct the declination angle of the geomagnetic field detected by the geomagnetic sensor 10 according to the map. Therefore, even if the car travels over a wide range of cells (regions), the declination of the geomagnetic sensor is corrected based on the declination in each cell, and errors do not accumulate, making accurate direction detection possible at all times. Become.

また、セルラ方式自動車電話システムが稼動している地
域ではどこでも偏角補正が可能であるので、地磁気セン
サの偏角補正装置１の互換性が生じ、汎用性を高めるこ
とができる。Further, since declination correction can be performed anywhere in the region where a cellular car phone system is in operation, the declination correction device 1 of the geomagnetic sensor is compatible, and its versatility can be increased.

さらに、方位検出の精度が向上するので、高精度なナビ
ゲーションを実現できる。Furthermore, since the accuracy of direction detection is improved, highly accurate navigation can be achieved.

また、セルラ方式自動車電話システムを利用するので、
偏角補正専用の通信系および通信装置が不要となり、簡
単な構成で地磁気の偏角補正が可能となる。In addition, since it uses a cellular car phone system,
A communication system and a communication device dedicated to declination correction become unnecessary, and it becomes possible to correct the declination of the earth's magnetic field with a simple configuration.

さらに、位置コード、走行距離、方位、現在位置等の各
種データを、５ＤＬ６を介して必要に応じて送受信する
ので、データ共有化による記憶容量の節約および処理効
率の向上が可能となる。これは、各コントローラおよび
装置を５ＤＬ６により接続する回線形態を構成したため
である。Furthermore, since various data such as position code, travel distance, direction, current position, etc. are transmitted and received as necessary via the 5DL6, storage capacity can be saved and processing efficiency can be improved by sharing data. This is because the line configuration was configured to connect each controller and device using 5DL6.

また、方位および現在位置を図面と共にディスプレイ１
１の画面上に図示するので、視認性が向上し、運転者の
負担を軽減したナビゲーションを行なうことができる。In addition, display 1 shows the direction and current position along with the drawing.
1, visibility is improved and navigation can be performed with less burden on the driver.

なａブ、例えばセルサイト９から位置コードに代えて偏
角が送信される場合には、該送信される偏角を直接補正
に使用すると、偏角補正処理を簡略化することができる
。For example, when a declination is transmitted from the cell site 9 instead of a position code, the declination correction process can be simplified by using the transmitted declination directly for correction.

次に、本発明第２実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１実施例と第２実施例との相違点は、自動車電話
端末装置に代えて衛星航法装置を使用する点である。第
２実施例の地磁気センサの偏角補正装置のシステム構成
を第１０図に示す。Next, a second embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings. The difference between the first embodiment and the second embodiment is that a satellite navigation device is used instead of the car telephone terminal device. FIG. 10 shows a system configuration of a declination correction device for a geomagnetic sensor according to a second embodiment.

なお、既述した第１実施例と同様の部分は同一符号にて
表記し、説明を省略する。地磁気センサの偏角補正装置
６１は、衛星航法装置６２、ナビゲーションコントロー
ラ３、ディスプレイコントローラ４およびＥＣＵ３等を
５ＤＬ６により接続して構成されている。Note that the same parts as in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and the explanation thereof will be omitted. The declination correction device 61 of the geomagnetic sensor is configured by connecting a satellite navigation device 62, a navigation controller 3, a display controller 4, an ECU 3, etc. through a 5DL6.

衛星航法装置６２は、衛星６３ａ〜６３ｄからスペクト
ラム拡散変調された信号を受信して、受信点の現在位置
を算出する。The satellite navigation device 62 receives spread spectrum modulated signals from the satellites 63a to 63d and calculates the current position of the receiving point.

次に、上記衛星航法装置６２と衛星６３とにより構成さ
れる測位システム（Ｇｌｏｂａｌ　　Ｐ。Next, a positioning system (Global P) is constructed by the satellite navigation device 62 and the satellite 63.

ＳｉｔｉＯｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ、以下単にＧＰＳと
呼７Ｓ″Ｘ）を第１１図に基づいて説明する。ＧＰＳは
、測位情報の送信局となる衛星６３を２４個有し、該衛
星６３は第１１図に示すような軌道を飛行している。Ｇ
ＰＳの衛星軌道は、地上６４のあらゆる場所で常時４個
以上の衛星を受信できるように配慮されており、連続的
な測位が可能である。衛星６３はしバンドの周波数であ
る１、５７５４２　［Ｇｔ−１ｚコと１．２２７６［Ｇ
１−１ｚｌの２波を使用してスペクトラム拡散した信号
を送信する。このスペクトラム拡散方式により、複数個
の衛星の同一送信周波数を同時に受信可能となっている
。本実施例の衛星航法装置６２は、１．５７５４２　［
ＧＨｚｌを受信し、Ｃ／Ａ：）−ド（ＣＯａｒＳｅ　　
ＡＣｑｕｉＳｉｔｉＯｎ）による測位を行なう。The SitiOning system (hereinafter simply referred to as GPS7S''X) will be explained based on FIG. It is flying in an orbit.G
The satellite orbit of the PS is designed so that four or more satellites can be received at all times at any location on the ground 64, and continuous positioning is possible. Satellite 63 has a band frequency of 1,57542 [Gt-1z and 1.2276[G
A spread spectrum signal is transmitted using two waves of 1-1zl. This spread spectrum method allows simultaneous reception of the same transmission frequency from multiple satellites. The satellite navigation device 62 of this embodiment has a diameter of 1.57542 [
GHzl and C/A:)-do(COarSe
ACquiSitiOn) positioning is performed.

次に、上記衛星航法装置６２の構成を第１２図に基づい
て説明する。衛星航法装置６２は、衛星からの信号を受
信するアンテナ部６５と、既述した５ＤＬ６に接続され
た本体部６６とから構成されている。Next, the configuration of the satellite navigation device 62 will be explained based on FIG. 12. The satellite navigation device 62 includes an antenna section 65 that receives signals from a satellite, and a main body section 66 connected to the 5DL 6 described above.

アンテナ部６５では、アンテナ７１で受信された１、５
７５４２　［ＧＨｚｌの信号が第１受信周波数変換器７
２によりまず７５．４２　［ＭＨｚ］の°第１中間周波
数に変換されて本体部６６に伝送される。The antenna unit 65 receives the signals 1 and 5 received by the antenna 71.
7542 [GHzl signal is transmitted to the first reception frequency converter 7
2, the signal is first converted into a first intermediate frequency of 75.42 [MHz] and transmitted to the main body section 66.

本体部６６では、該伝送された信号が第２受信周波数変
換器７３により１０．７　［ＭＨｚ］の第２中間周波数
に変換された後、第１チヤンネル７４、第２チャンネル
７５．第３チヤンネル７６゜第４チヤンネル７７に配分
される。各チャンネル７４〜７７の構成は同様の為、第
１チヤンネル７４を一例として説明する。第２中間周波
数に変換された信号は、スペクトラム逆拡散器８１で、
疑似雑音発生器８２の出力する疑似雑音を印加されて元
のＰＳＫ（Ｐｈａｓｅ　　５ｈｉｆｔ　　Ｋｅｙｉ　ｎ
ｇ）信号に戻され、帯域ろ波器８３を通過し、後述する
電子制御回路９０により制御される第３受信局部発振器
８４の局部発娠周波数を用いて第３受信周波数変換器８
５で４５５　［ＫＨ２］の第３中間周波数に変換される
。該第３中間周波数に変換された信号はドツプラーシフ
トを含まないように補正されている。この信号は復調器
８６により復調されて、電子制御回路９０に入力される
。In the main body section 66, the transmitted signal is converted to a second intermediate frequency of 10.7 [MHz] by a second reception frequency converter 73, and then transmitted to a first channel 74, a second channel 75, . The third channel 76° is distributed to the fourth channel 77. Since the configurations of the channels 74 to 77 are similar, the first channel 74 will be explained as an example. The signal converted to the second intermediate frequency is sent to a spectrum despreader 81.
The pseudo noise output from the pseudo noise generator 82 is applied and the original PSK (Phase 5-hift key
g) the third receive frequency converter 8 using the local oscillation frequency of the third receive local oscillator 84 which is returned to the signal and passed through the bandpass filter 83 and controlled by the electronic control circuit 90 described below;
5 is converted to the third intermediate frequency of 455 [KH2]. The signal converted to the third intermediate frequency is corrected so as not to include Doppler shift. This signal is demodulated by demodulator 86 and input to electronic control circuit 90 .

また、ディジタルカウンタで構成されたレンジ測定器８
７は、４個の衛星から受信点までの距離に相当する疑似
レンジ信号を測定して電子制御回路９０に出力する。電
子制御回路９０は、上記復調された信号とレンジ測定値
とを入力すると共に、上記疑似雑音発生器８２および上
記第３受信局部発振器８４を制御してスペクトラム逆拡
散およびドツプラーシフ１〜の補正を行なう。In addition, a range measuring device 8 consisting of a digital counter
7 measures pseudo range signals corresponding to the distances from the four satellites to the receiving point and outputs them to the electronic control circuit 90. The electronic control circuit 90 inputs the demodulated signal and the measured range value, and controls the pseudo noise generator 82 and the third receiving local oscillator 84 to perform spectrum despreading and correction of Doppler shift 1. .

電子制御回路９０は、ＣＰＵ９０ａ、ＲＯＭ９０ｂ、Ｒ
ＡＭ９０ｃを中心に論理演算回路として構成され、コモ
ンバス９０ｄを介して入出力部９０ｅに接続されて各チ
ャンネル７４〜７７および５ＤＬ６の間で信号伝達を行
なう。The electronic control circuit 90 includes a CPU 90a, a ROM 90b, and a R
It is configured as a logic operation circuit centered around AM90c, and is connected to an input/output section 90e via a common bus 90d to transmit signals between each channel 74 to 77 and 5DL6.

次に、上記衛星航法装置６２の電子制御回路９０により
実行される現在位置検出処理を第１３図のフローチャー
トに基づいて説明する。本現在位置検出処理は、所定距
離走行する毎に繰り返して実行される。ステップ４００
では、まずＲＯＭ９ｏｂに記憶されている各衛星の軌道
要素に基づいて、測位精度が最高となる４個の衛星の組
み合わせを選択する処理が行なわれる。次にステップ４
０５に進み、上記４個の衛星に対応した疑似雑音符号を
設定する。続くステップ４１０では、該疑似雑音符号を
各チャンネルの疑似雑音発生器に出力する。次にステッ
プ４１５に進み、ドツプラー周波数を算出する。続くス
テップ４２０では、該ドツプラー周波数に応じて定めた
第３受信局部発撮周波数を第３受信局部発撮器に出力す
る。次にステップ４２５に進み、衛星からの信号と同期
が完了するまで待機し、同期するとステップ４３０に進
む。ステップ４３０では、復調器で復調されたデータを
読み込む処理が行なわれる。続くステップ４３５では、
該データ中の衛星の軌道要素を使用して、所定時刻の各
衛星の位置を算出する処理が行なわれる。これはケプラ
ーの方程式を繰り返して解くことにより実現される。次
にステップ４４０に進み、レンジ測定器からレンジ測定
値を読み込む処理が行なわれる。続くステップ４４５で
は、受信点の緯度、経度、高度および受信側の時計とＧ
ＰＳ時間との差を未知数とした方程式を解くことにより
、受信点の現在位置を算出する処理が行なわれる。すな
わち、各衛星と受信点間との電波伝搬時間から各衛星ま
での測距が可能となり、該測定された各距離を各々半径
とし、各衛星を中心とする球の交点が受信点の現在位置
となる。Next, the current position detection process executed by the electronic control circuit 90 of the satellite navigation device 62 will be explained based on the flowchart of FIG. 13. This current position detection process is repeatedly executed every time the vehicle travels a predetermined distance. step 400
First, a process is performed to select a combination of four satellites with the highest positioning accuracy based on the orbital elements of each satellite stored in the ROM 9ob. Next step 4
Proceeding to step 05, pseudo noise codes corresponding to the above four satellites are set. In the following step 410, the pseudo-noise code is output to the pseudo-noise generator of each channel. Next, the process proceeds to step 415, where the Doppler frequency is calculated. In the following step 420, the third receiving local oscillator frequency determined according to the Doppler frequency is output to the third receiving local oscillator. Next, the process advances to step 425 and waits until synchronization with the signal from the satellite is completed, and once synchronized, the process advances to step 430. In step 430, processing is performed to read the data demodulated by the demodulator. In the following step 435,
Using the orbital elements of the satellites in the data, a process is performed to calculate the position of each satellite at a predetermined time. This is achieved by iteratively solving Kepler's equations. Next, the process proceeds to step 440, where processing for reading range measurement values from the range measurement device is performed. In the following step 445, the latitude, longitude, altitude of the receiving point and the clock and G
The current position of the receiving point is calculated by solving an equation with the difference from the PS time as an unknown. In other words, it is possible to measure the distance to each satellite from the radio wave propagation time between each satellite and the receiving point, and the radius of each measured distance is the intersection of the spheres centered on each satellite, which is the current position of the receiving point. becomes.

次にステップ４５０に進み、ナビゲーションコントロー
ラ３から５ＤＬ６を介して、現在位置の送信要求がなさ
れたか否かを判定する。肯定判断された場合はステップ
４５５に進み、現在位置を５ＤＬ６を介してナビゲーシ
ョンコントローラ３に出力した俊、−巨木現在位置検出
処理を終了する。Next, the process proceeds to step 450, in which it is determined whether a request to transmit the current position has been made from the navigation controller 3 via the 5DL6. If an affirmative determination is made, the process proceeds to step 455, and the process of detecting the current position of Shun, who outputs the current position to the navigation controller 3 via the 5DL6, ends.

一方、上記ステップ４５０で送信要求がなされなかった
と判定された場合は、−巨木現在位置検出処理を終了す
る。以後、本現在位置検出処理は上記実行条件成立毎に
繰り返して実行される。On the other hand, if it is determined in step 450 that no transmission request has been made, - the giant tree current position detection process ends. Thereafter, this current position detection process is repeatedly executed every time the execution condition is satisfied.

次に、上記ナビゲーションコントローラ３により実行さ
れる偏角補正処理を第１４図のフローチャー上に基づい
て説明する。本偏角補正処理は所定距離走行する毎に繰
り返して実行される。まずステップ５００では、現在位
置送信要求信号を５ＤＬ６を介して衛星航法装置６２に
出力する処理が行なわれる。続くステップ５１０では、
現在位置が確認できたか否かを判定する。確認できた場
合はステップ５２０に進み、一方、確認できなかった場
合は再び上記ステップ５００に戻る。ステップ５２０で
は、現在位置における偏角をマツプに従って算出する処
理が行なわれる。なお、各位置と偏角とを対応させたマ
ツプは予めＲＯＭａｂ内に記憶されている。次にステッ
プ５３０に進み、地磁気センサ１０の出力に基づいて方
位を検出する処理が行なわれる。続くステップ５４０で
は、上記ステップ５２０で算出した偏角を用いて方位の
偏角補正が行なわれる。次にステップ５５０に進み、上
記補正された実方位と現在位置とを５ＤＬ６を介してデ
ィスプレイコントローラ４に出力する処理が行なわれた
後、−量水偏角補正処理を終了する。以後、本偏角補正
処理は上記実行条件成立毎に繰り返して実行される。Next, the declination correction process executed by the navigation controller 3 will be explained based on the flowchart of FIG. 14. This declination angle correction process is repeatedly executed every time the vehicle travels a predetermined distance. First, in step 500, a process is performed to output a current position transmission request signal to the satellite navigation device 62 via the 5DL6. In the following step 510,
Determine whether the current location has been confirmed. If confirmed, the process proceeds to step 520; on the other hand, if not confirmed, the process returns to step 500. In step 520, a process is performed to calculate the declination angle at the current position according to the map. Note that a map in which each position and declination angle are made to correspond is stored in advance in the ROMab. Next, the process proceeds to step 530, where a process of detecting the orientation based on the output of the geomagnetic sensor 10 is performed. In the following step 540, the declination angle of the azimuth is corrected using the declination angle calculated in step 520 above. Next, the process proceeds to step 550, where the corrected actual azimuth and current position are output to the display controller 4 via the 5DL6, and then the water declination correction process is ended. Thereafter, this argument correction process is repeatedly executed every time the above execution condition is satisfied.

なお、ディスプレイコントローラ４は、既述した第１実
施例の第８図に示す表示処理と同様な処理を実行して、
方位と現在位置とをディスプレイ１１の画面上に表示す
る。Note that the display controller 4 executes a process similar to the display process shown in FIG. 8 of the first embodiment described above,
The direction and current position are displayed on the screen of the display 11.

なお第２実施例において、地磁気センサ１ｏが地磁気検
出手段Ｍ１に該当し、衛星航法装置６２および電子制御
回路９０の実行する現在位置検出処理が位置検出手段Ｍ
２として機能する。また、ナビゲーションコントローラ
３のＲＯＭ３ｂが記憶手段Ｍ３に該当し、ナビゲーショ
ンコントローラ３の実行する処理（ステップ５２０，５
３０゜５４０〉が偏角補正手段Ｍ４として機能する。In the second embodiment, the geomagnetic sensor 1o corresponds to the geomagnetic detection means M1, and the current position detection process executed by the satellite navigation device 62 and the electronic control circuit 90 corresponds to the position detection means M.
Functions as 2. Further, the ROM 3b of the navigation controller 3 corresponds to the storage means M3, and the processes executed by the navigation controller 3 (steps 520 and 5)
30°540> functions as the declination correction means M4.

以上説明したように第２実施例は、衛星６３から送信さ
れる信号に基づいて衛星航法装置６２が現在位置を算出
し、該現在位置に基づいてナビゲーションコントローラ
３はマツプに従い、地磁気セン＋Ｎｏの検出した地磁気
の偏角を補正するよう構成されている。このため、自動
車が地上を広範囲に亘って走行しても、各位置において
偏角補正され、方位の誤差の累積を防止できるので、正
確な方位を検出することができる。As explained above, in the second embodiment, the satellite navigation device 62 calculates the current position based on the signal transmitted from the satellite 63, and based on the current position, the navigation controller 3 follows the map and detects the geomagnetic sensor + No. It is configured to correct the declination of the earth's magnetic field. Therefore, even if the vehicle travels over a wide area on the ground, the declination angle is corrected at each position, and the accumulation of errors in orientation can be prevented, so that accurate orientation can be detected.

また、ＧＰＳの衛星からの信号が受信可能な所では、ど
こでも偏角補正できるので、地磁気センサの偏角補正装
置６１の互換性が生じ、汎用性も高まる。Furthermore, since the declination can be corrected anywhere where signals from GPS satellites can be received, the declination correction device 61 of the geomagnetic sensor becomes compatible and has increased versatility.

ざらに正確な現在位置および方位を検出できるので、ナ
ビゲーションの信頼性を高めることができる。Since the current position and direction can be detected with rough accuracy, the reliability of navigation can be improved.

また、５ＤＬ６を使用した回線形態を構成したこと、お
よびディスプレイ１１に方位と現在位置とを表示するこ
とに関しては、既述した第１実施例と同様の効果を秦す
る。Furthermore, with regard to configuring the line configuration using 5DL6 and displaying the direction and current position on the display 11, the same effects as in the first embodiment described above can be obtained.

以上本発明のいくつかの実施例について説明したが、本
発明はこのような実施例に同等限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態
様で実施し得ることは勿論である。Although several embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not equally limited to these embodiments, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present invention. Of course.

及肌ユ四呈 以上詳記したように本発明の地磁気検出器の偏角補正装
置は、位置検出手段の検出した現在ゴ装置と記憶手段の
記憶している偏角情報とに基づいて、偏角補正手段が現
在位置の偏角を求め、該偏角を使用して地磁気検出手段
の検出した地磁気の方向を補正するよう構成されている
。このため、移動体が広範囲に亘って移動しても、各地
域毎に応じた偏角を使用した地磁気の方向の補正が行な
われ、誤差の累積を生じないので、地磁気の方向に基づ
く方位検出の精度を向上できるという優れた効果を奏す
る。As described in detail above, the declination correction device for a geomagnetic detector according to the present invention corrects the declination based on the current device detected by the position detection means and the declination information stored in the storage means. The angle correction means is configured to determine the declination of the current position, and use the declination to correct the direction of geomagnetism detected by the geomagnetism detection means. Therefore, even if a mobile object moves over a wide area, the direction of the geomagnetic field is corrected using the declination angle according to each region, and there is no accumulation of errors, so the direction can be detected based on the direction of the geomagnetic field. This has the excellent effect of improving the accuracy of

また、各地域毎に応じた偏角を用いて補正するので、各
地域間に回る互換性が保証され、地磁気検出器による方
位検出の汎用性が高まる。Furthermore, since the correction is performed using a declination angle appropriate for each region, compatibility between regions is guaranteed, and the versatility of direction detection by the geomagnetic detector is increased.

ざらに、上記効果に伴い、地球上の各々偏角の異なる地
域で使用される移動体に搭載する偏角補正装置の仕様を
統一できるので、開発・設計工数および製造・保守費用
を低減できるという利点も生じる。In general, as a result of the above effects, it is possible to standardize the specifications of the declination correction devices installed in mobile vehicles used in regions with different declinations on the earth, reducing development and design man-hours and manufacturing and maintenance costs. Benefits also arise.

なお例えば、位置検出手段が、分割された各領域毎に配
設された固定局がら送出される情報を受信するよう構成
した場合は、装置構成が比較的簡単になり、特に市街地
を移動する移動体に適用すると有効である。For example, if the position detecting means is configured to receive information transmitted from fixed stations arranged in each divided area, the device configuration will be relatively simple, and it will be especially useful when moving around an urban area. It is effective when applied to the body.

また、例えば、位置検出手段が複数の人工衛星から送出
される情報を受信するよう構成した場合は、現在位置検
出精度が向上するので、これに伴い偏角補正の信頼性も
向上する。しかも、地上のあらゆる地域において偏角補
正が可能となるので、特に複数の大陸間に亘って移動す
る移動体に適用すると顕著な効果を奏する。Further, for example, if the position detecting means is configured to receive information sent from a plurality of artificial satellites, the accuracy of detecting the current position is improved, and accordingly, the reliability of declination correction is also improved. Moreover, since declination correction is possible in all areas on the ground, it is particularly effective when applied to a moving object that moves across multiple continents.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の内容を例示した基本的構成図、第２図
は本発明第１実施例のシステム構成図、第３図は同じく
そのセルラ方式自動車電話システムの説明図、第４図は
同じくその自動車電話端末装置の構成を示すブロック図
、第５図は同じくそのナビゲーションコントローラおよ
びディスプレイコントローラの構成を示すブロック図、
第６図〜第８図は同じくその制御を示すフローチャー１
〜、第９図は同じくそのディスプレイ画面の一例を示す
説明図、第１０図は本発明第２実施例のシステム構成図
、第１１図は同じくその測位システムを示す説明図、第
１２図は同じくその衛星航法装置の構成を示すブロック
図、第１３図、第１４図は同じくその制御を示すフロー
チャートである。 Ｍｌ　・・・地磁気検出手段 Ｍ２　・・・位置検出手段 Ｍ３　・・・記憶手段 Ｍ４　・・・偏角補正手段 １　・・・地磁気セン９の偏角補正装置２　・・・自動
車電話端末装置 ３　・・・ナビゲーションコントローラ３ａ・・・ＣＰ
Ｕ ３ｂ・・・ＲＯＭ ９　・・・無線基地局 １０　・・・地磁気センサ ６１　・・・地磁気センサの偏角補正装置６２　・・・
衛星航法装置Fig. 1 is a basic configuration diagram illustrating the content of the present invention, Fig. 2 is a system configuration diagram of the first embodiment of the invention, Fig. 3 is an explanatory diagram of the cellular car phone system, and Fig. 4 is Similarly, FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the car phone terminal device, and FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the navigation controller and display controller.
Figures 6 to 8 are flowchart 1 showing the same control.
~, Fig. 9 is an explanatory diagram showing an example of the display screen, Fig. 10 is a system configuration diagram of the second embodiment of the present invention, Fig. 11 is an explanatory diagram showing the positioning system, and Fig. 12 is the same. A block diagram showing the configuration of the satellite navigation device, and FIGS. 13 and 14 are flow charts showing the control thereof. Ml ... Geomagnetism detection means M2 ... Position detection means M3 ... Storage means M4 ... Declination correction means 1 ... Declination correction device 2 of geomagnetic sensor 9 ... Car telephone terminal device 3 ・...Navigation controller 3a...CP
U 3b...ROM 9...Radio base station 10...Geomagnetic sensor 61...Geomagnetic sensor declination correction device 62...
satellite navigation equipment

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １　移動体の現在位置における地磁気の方向を検出する
地磁気検出手段と、 少なくとも上記移動体の現在位置を識別可能であって無
線伝送される情報を受信し、該情報に基づいて上記移動
体の現在位置を検出する位置検出手段と、 上記移動体が移動する各位置における地磁気の偏角を偏
角情報として予め記憶している記憶手段と、 該記憶手段に記憶されている偏角情報および上記位置検
出手段により検出された現在位置に基づいて求めた現在
位置の偏角を使用して、前記地磁気検出手段により検出
された地磁気の方向を補正する偏角補正手段と、 を備えたことを特徴とする地磁気検出器の偏角補正装置
。 ２　上記位置検出手段が、分割された各領域毎に配設さ
れた固定局から送出される情報を受信する特許請求の範
囲第１項に記載の地磁気検出器の偏角補正装置。 ３　上記位置検出手段が、複数の人工衛星から送出され
る情報を受信する特許請求の範囲第１項に記載の地磁気
検出器の偏角補正装置。[Scope of Claims] 1. Geomagnetism detection means for detecting the direction of geomagnetism at the current position of a moving object; and receiving wirelessly transmitted information that can identify at least the current position of the moving object, and based on the information. a position detecting means for detecting the current position of the mobile object; a storage means for storing in advance the declination angle of the earth's magnetic field at each position to which the mobile object moves as declination information; Declination correction means for correcting the direction of geomagnetism detected by the geomagnetism detection means using the declination of the current position determined based on the declination information and the current position detected by the position detection means; A declination correction device for a geomagnetic detector, characterized by comprising: 2. The declination correction device for a geomagnetic detector according to claim 1, wherein the position detection means receives information sent from fixed stations arranged in each divided area. 3. The declination correction device for a geomagnetic detector according to claim 1, wherein the position detection means receives information transmitted from a plurality of artificial satellites.