JPS62244724A - Controller for continuously variable transmission - Google Patents
Controller for continuously variable transmissionInfo
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- JPS62244724A JPS62244724A JP61086014A JP8601486A JPS62244724A JP S62244724 A JPS62244724 A JP S62244724A JP 61086014 A JP61086014 A JP 61086014A JP 8601486 A JP8601486 A JP 8601486A JP S62244724 A JPS62244724 A JP S62244724A
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Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の制御装置に関するものである。[Detailed description of the invention] (b) Industrial application fields The present invention relates to a control device for a continuously variable transmission.
（ロ）従来の技術
従来の無段変速機の制御装置としては、例えば特開昭６
０−８１５６０号公報に示されるものがある。この無段
変速機の制御装置は、フィードフォワード制御量決定手
段と、フィードバック制御量決定手段と、フィードバッ
ク制御を行うかフィ−ドフォワード制御を行うかを選択
する判断手段と、を存している。フィードバック制御の
際にはフィードフォワード制御量とフィードバック制御
量とを加算した信号により変速指令が行われ、またフィ
ードフォワード制御の際にはフィードフォワード制御量
により変速指令が行われる。(b) Conventional technology As a conventional continuously variable transmission control device, for example,
There is one shown in Publication No. 0-81560. This control device for a continuously variable transmission includes a feedforward control amount determining means, a feedback control amount determining means, and a determining means for selecting whether to perform feedback control or feedforward control. . During feedback control, a shift command is issued using a signal obtained by adding the feedforward control amount and the feedback control amount, and during feedforward control, a shift command is issued using the feedforward control amount.
（ハ）発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記のような従来の無段変速機の制御装
置には、フィードバック制御が行われている状態で制御
対象である例えば実際の人力回転速度を検出する回転速
度検出装置が断線、ショートなどの故障を発生すると、
急激な変速が行われる場合があるという問題点がある。(c) Problems to be Solved by the Invention However, in the conventional continuously variable transmission control device as described above, it is difficult to detect the actual rotational speed of the controlled object, such as the actual manual rotation speed, while feedback control is being performed. If the rotation speed detection device develops a malfunction such as disconnection or short circuit,
There is a problem in that sudden gear changes may occur.
すなわち、回転速度検出装置が故障すると人力回転速度
が０と判断されるため、フィードバック制御量決定手段
は人力回転速度を急速に上昇させる方向に作用し、実際
の人力回転速度が急激に上昇する。このため、エンジン
か過回転したり急激なエンジンブレーキが作用したりす
ることになり、運転の安定性が損なわれる。本発明は、
このような問題点を解決することを目的としている。That is, if the rotational speed detection device fails, the manual rotational speed is determined to be 0, so the feedback control amount determining means acts to rapidly increase the manual rotational speed, and the actual manual rotational speed increases rapidly. As a result, the engine may overspeed or sudden engine braking may occur, impairing driving stability. The present invention
The aim is to solve such problems.
（ニ）問題点を解決するための手段
本発明は、入力回転速度を検出する装置が故障した場合
にはフィードバック制御を停止し、フィードフォワード
制御のみとすることにより上記問題点を解決する。すな
わち、本発明による無段変速機の制御装置は、車速及び
エンジン負荷の両方又はいずれか一方に基づいて変速ア
クチュエータのフィードフォワード制御量の決定するフ
ィードフォワード制御手段と、車速及びエンジン負荷の
両方又はいずれか一方により無段変速機の入力回転速度
の目標値を決定する目標値決定手段と、入力回転速度の
実際値と目標値との偏差に応じて変速アクチュエータの
フィードバック制御量をを決定するフィードバック制御
手段と、無段変速機の実際の人力回転速度を検出する装
置の故障を検出可能な故障検出手段と、通常はフィード
フォワード制御手段及びフィードバック制御手段からの
信号に基づいて変速アクチュエータに変速指令信号を出
力し、故障検出手段が実際の人力回転速度を検出する装
置の故障を検出したときにはフィードフォワード制御手
段からの信号のみに基づいて変速指令信号を出力する変
速指令手段と、を有している。(d) Means for Solving the Problems The present invention solves the above problems by stopping feedback control and performing only feedforward control when the device for detecting the input rotational speed fails. That is, the control device for a continuously variable transmission according to the present invention includes a feedforward control means that determines the feedforward control amount of the speed change actuator based on both or either of the vehicle speed and the engine load, and Target value determining means for determining the target value of the input rotational speed of the continuously variable transmission by either one; and feedback for determining the feedback control amount of the speed change actuator according to the deviation between the actual value of the input rotational speed and the target value. A control means, a failure detection means capable of detecting a failure of a device for detecting the actual manual rotation speed of the continuously variable transmission, and normally issuing a speed change command to the speed change actuator based on signals from the feedforward control means and the feedback control means. and a speed change command means for outputting a speed change command signal based only on the signal from the feedforward control means when the failure detection means detects a failure of the device for detecting the actual manual rotation speed. There is.
（ホ）作用
故障検出手段によって人力回転速度を検出する装置の故
障が検出されると、変速指令手段はフィードフォワード
制御手段からの信号のみに基づいて変速アクチュエータ
に変速指令信号を出力する。従って、変速比は例えば車
速及びエンジン負荷に基づいてあらかじめ設定された目
標変速比となるように制御される。これにより実際の人
力回転速度と目標とする入力回転速度との見かけ上の偏
差が大きくなっても不適切な変速比が指令されることは
なく、故障が発生する直前までの変速トヒめ話ｔ、ｒＢ
）−ばぼ同ＩＺ諸熊が＋ｍ特され、３．激な運転状態
の変化は発生しない。(E) When a failure of the device for detecting the manual rotational speed is detected by the operational failure detection means, the shift command means outputs a shift command signal to the shift actuator based only on the signal from the feedforward control means. Therefore, the gear ratio is controlled to be a target gear ratio that is preset based on, for example, the vehicle speed and the engine load. As a result, even if the apparent deviation between the actual manual rotation speed and the target input rotation speed becomes large, an inappropriate gear ratio will not be commanded, and the gear change can be easily carried out until just before a failure occurs. , rB
) - Babodo IZ Morokuma is +m special, 3. No drastic changes in operating conditions occur.
（へ）実施例
第２図に、本発明の制御装置により変速が制御される無
段変速機の動力伝達機構を示す。この無段変速機は前進
用クラッチ４又は後退用クラッチ２４を締結することに
より、人力軸２の回転を駆動プーリ６、■ベルト５０、
従動プーリ５１等を介して出力軸７６及び７８に伝達す
ることができる。この無段変速機は、入力軸２、筋道用
クラッチ４、駆動プーリ６、駆動軸８、オイルポンプ１
０、駆動ギア１２、被動ギア１４、回転とい１６、油だ
まり１８、ピトー管２０、副軸２２、後退用クラッチ２
４、ギア２６．２８．３０．３２及び３４、ピストン室
３６及び３８、固定円すい板４０、駆動プーリシリンダ
室４２、可動円すい板４４、回転とい４６、油だまり４
７、ピトー管４８、■ベルト５０、従動プーリ５１、従
動軸５２、固定円すい板５４、従動プーリシリンダ室５
６、スプリング５７、可動円すい板５８、ギア６０、リ
ングギア６２、デフケース６４、ピニオンギア６６及び
６８．差動装置７０、サイドギア７２及び７４、及び出
力軸７６及び７８、から構成されているが、これらにつ
いての詳細な説明は省略する。なお、説明を省略した部
分の構成については、本出願人の出願に係る特開昭５９
−７５８４０号公報「油圧式自動クラッチの制御装置」
に記載されている。(F) Embodiment FIG. 2 shows a power transmission mechanism of a continuously variable transmission whose speed change is controlled by the control device of the present invention. In this continuously variable transmission, the rotation of the human power shaft 2 is controlled by the drive pulley 6, the belt 50,
It can be transmitted to the output shafts 76 and 78 via the driven pulley 51 and the like. This continuously variable transmission includes an input shaft 2, a linear clutch 4, a drive pulley 6, a drive shaft 8, and an oil pump 1.
0, driving gear 12, driven gear 14, rotating groove 16, oil pool 18, pitot tube 20, subshaft 22, reverse clutch 2
4, gears 26, 28, 30, 32 and 34, piston chambers 36 and 38, fixed conical plate 40, drive pulley cylinder chamber 42, movable conical plate 44, rotating groove 46, oil pool 4
7, pitot tube 48, belt 50, driven pulley 51, driven shaft 52, fixed conical plate 54, driven pulley cylinder chamber 5
6, spring 57, movable conical plate 58, gear 60, ring gear 62, differential case 64, pinion gears 66 and 68. Although it is composed of a differential gear 70, side gears 72 and 74, and output shafts 76 and 78, detailed explanation thereof will be omitted. The structure of the parts whose explanation is omitted is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-1981 filed by the present applicant.
-75840 Publication “Hydraulic automatic clutch control device”
It is described in.
第３図に、無段変速機の油圧制御装置を示す。FIG. 3 shows a hydraulic control device for a continuously variable transmission.
この無段変速機の油圧制御装置は、オイルポンプ１０、
ライン圧調圧弁１０２、マニアル弁１０４、変速制御弁
１０６、クラッチ完全締結制御弁１０８、変速モータ（
ステップモータ）１１０（変速アクチュエータ）、変速
制御機構１１２、スロットル弁１１４、スターティング
弁１１６、スタート調整弁１１８、最大変速比保持弁１
２０、リバースインヒビター弁１２２、潤滑弁１２４、
タンク１３０等を有しており、これらは互いに図示のよ
うに連結されており、また前進用クラッチ４のピストン
室３６、後退用クラッチ２４のピストン室３８、駆動プ
ーリシリンダ室４２、従動プーリシリンダ室５６、及び
ピトー管２０及び４８とも接続されている。これらの弁
等についての詳細な説明は省略する。なお、説明を省略
した部分については前述の特開昭５９−７５８４０号公
報に記載されている。The hydraulic control device for this continuously variable transmission includes an oil pump 10,
Line pressure regulating valve 102, manual valve 104, speed change control valve 106, clutch complete engagement control valve 108, speed change motor (
step motor) 110 (speed change actuator), speed change control mechanism 112, throttle valve 114, starting valve 116, start adjustment valve 118, maximum speed ratio holding valve 1
20, reverse inhibitor valve 122, lubrication valve 124,
It has a tank 130, etc., which are connected to each other as shown in the figure, and a piston chamber 36 of the forward clutch 4, a piston chamber 38 of the reverse clutch 24, a driving pulley cylinder chamber 42, and a driven pulley cylinder chamber. 56 and also connected to the pitot tubes 20 and 48. A detailed explanation of these valves and the like will be omitted. It should be noted that portions whose explanation is omitted are described in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-75840.
第４図にステップモータ１１０（変速アクチュエータ）
及びフォースモータ２２４の作動を制御する変速制御装
置３００を示す。変速制御装置３００は、人力インター
フェース３１１、ＣＰＵ（中央処理装置）３１３、基準
パルス発生器３１２、ＲＯＭ （リードオンリメモリ）
３１４、ＲＡＭ （ランダムアクセスメモリ）３１５、
不揮発メモリ３２２、及び出力インターフェース３１６
を有しており、これらはアドレスバス３１９及びデータ
バス３２０によって連絡されており、この変速制御装置
３００にはエンジン回転速度センサー３０１、駆動プー
リ回転速度センサー３９９、車速センサー３０２、スロ
ットル開度センサー３０３、シフトポジションスイッチ
３０４、変速基準スイッチ２９８、エンジン冷却水温セ
ンサー３０６、ブレーキセンサー３０７及びスタート圧
検出圧力センサー３２１からの信号か入力され、ステッ
プモータ１１０及びフォースモータ２２４へ信号が出力
されるが、これらについては詳細な説明を省略する。な
お、説明を省略した部分の構成については、前述の特開
昭５９−７５８４０号公報に記載されている。Step motor 110 (speed change actuator) is shown in Fig. 4.
and a speed change control device 300 that controls the operation of the force motor 224. The speed change control device 300 includes a human power interface 311, a CPU (central processing unit) 313, a reference pulse generator 312, and a ROM (read only memory).
314, RAM (random access memory) 315,
Nonvolatile memory 322 and output interface 316
These are connected by an address bus 319 and a data bus 320, and this transmission control device 300 includes an engine rotation speed sensor 301, a drive pulley rotation speed sensor 399, a vehicle speed sensor 302, and a throttle opening sensor 303. , shift position switch 304, shift reference switch 298, engine coolant temperature sensor 306, brake sensor 307, and start pressure detection pressure sensor 321 are input, and signals are output to step motor 110 and force motor 224. A detailed explanation will be omitted. Incidentally, the structure of the parts whose explanation is omitted is described in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 59-75840.
第５図にフォースモータ制御ルーチン５００及び第６図
に完全締結制御ルーチン６００を示す。FIG. 5 shows a force motor control routine 500, and FIG. 6 shows a complete engagement control routine 600.
これらについては前述の特開昭５９−７５８４０号と同
様であるので詳細な説明を省略する。Since these are the same as those in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-75840, detailed explanation will be omitted.
完全締結制御ルーチン６００に引き続いて第７〜１１図
に示すステップモータ制御ルーチン７００が実行される
。まず、シフトポジションの読込みを行い（ステップ７
０５）、次いでＤレンジかどうかを判断しく同７０７）
、Ｄレンジの場合にはＤレンジ目標駆動ブーリ回転速度
ＴＲＰＭの検索を行う（同９０２）。ステップ７０７で
Ｄレンジでない場合にはＬレンジであるかどうかを判断
しく同７０９）、Ｌレンジの場合にはしレンジ目標駆動
プーリ回転速度ＴＲＰＭの検索を行う（同９０４）。ス
テップ９０２又はステップ９０４で目標駆動プーリ回転
速度ＴＲＰＭの検索を終えた後は、車速Ｖｓの読込みを
行い（同９０６）、次いでＴＲＰＭ及びＶｓに基づいて
ステップモータ位置θＳを算出する（同９０８）。Following the complete engagement control routine 600, a step motor control routine 700 shown in FIGS. 7-11 is executed. First, read the shift position (step 7).
05), then determine whether it is in the D range or not (707).
, in the case of the D range, the D range target drive boolean rotation speed TRPM is searched (902). If it is not the D range in step 707, it is determined whether it is the L range (709), and if it is the L range, the target drive pulley rotational speed TRPM for the out range is searched (904). After completing the search for the target drive pulley rotation speed TRPM in step 902 or step 904, the vehicle speed Vs is read (step 906), and then the step motor position θS is calculated based on TRPM and Vs (step 908).
このθＳはフィードフォワード制御量である。次いで、
実際の駆動プーリ回転速度Ｎｔを読込み（同９１０）、
次いで読込んだ駆動プーリ回転速度Ｎｔが０であるかど
うかを判断しく同９５２）、Ｎｔ＝Ｏでない場合には第
１エラーフラグをクリアする（同９５４）。また、Ｎｔ
＝０の場合にはステップ９５６で車速Ｖｓが所定値α、
より大きいかどうかを判断し、車速がα１よりも小さい
場合には上述のステップ９５４に進み、また車速がα１
よりも大きい場合にはステップ９５８に進み、エンジン
回転速度ＮＥが所定値α２より大きいかどうかを判断す
る。エンジン回転速度Ｎ８がα２よりも小さい場合には
ステップ９５４に進み、またエンジン回転速度Ｎ。This θS is a feedforward control amount. Then,
Read the actual drive pulley rotation speed Nt (910),
Next, it is determined whether the read drive pulley rotational speed Nt is 0 (952), and if Nt=O, the first error flag is cleared (954). Also, Nt
= 0, in step 956 the vehicle speed Vs is set to a predetermined value α,
If the vehicle speed is smaller than α1, the process proceeds to step 954 described above, and if the vehicle speed is smaller than α1.
If it is larger than the predetermined value α2, the process proceeds to step 958, where it is determined whether the engine rotational speed NE is larger than the predetermined value α2. If the engine rotational speed N8 is smaller than α2, the process advances to step 954, where the engine rotational speed N8 is set again.
がＣ２よりも大きい場合には駆動プーリ回転速度センサ
ー３９９が故障と判断し、第１エラーフラグをセットす
る（同９６０）。ステップ９６０又はステップ９５４か
らはステップ９６２に進み、車速Ｖｓが所定値β１より
小さいかどうかを判断し、車速がβ、より大きい場合に
は第２エラーフラグをクリアしく同９６４）、また車速
がβ１よりも小さい場合にはステップ９６６に進み、エ
ンジン回転速度ＮＥが所定値β２より小さいかどうかを
判断する。エンジン回転速度ＮＥがβ２より大きい場合
には上述のステップ９６４に進み、またエンジン回転速
度ＮＥがβ２よりも小さい場合にはステップ９６８に進
み、駆動プーリ回転速度Ｎｔが所定値β３より大きいか
どうかを判断する。Ｎｔかβ３よりも小さい場合には上
述のステップ９６４に進み、またＮｔがβ３よりも大き
い場合には駆動プーリ回転速度センサー３９９の故障と
判断し、第２エラーフラグをセットする（同９７０）。If C2 is larger than C2, it is determined that the drive pulley rotation speed sensor 399 is malfunctioning, and the first error flag is set (960). From step 960 or step 954, the process proceeds to step 962, in which it is determined whether the vehicle speed Vs is smaller than a predetermined value β1, and if the vehicle speed is larger than β, the second error flag is cleared. If it is smaller than the predetermined value β2, the process proceeds to step 966, where it is determined whether the engine rotational speed NE is smaller than the predetermined value β2. If the engine rotation speed NE is greater than β2, the process proceeds to step 964, and if the engine rotation speed NE is less than β2, the process proceeds to step 968, where it is determined whether the drive pulley rotation speed Nt is greater than the predetermined value β3. to decide. If Nt is smaller than β3, the process proceeds to step 964, and if Nt is larger than β3, it is determined that the drive pulley rotation speed sensor 399 has failed, and a second error flag is set (step 970).
ステップ９７０又は９６４からはステップ９７２に進み
、第１エラーフラグがセットされているかどうかを判断
し、セットされている場合にはＤｐｉを０としく同９７
４）、ｆ＆述のステップ９３４に進む。また、ステップ
９７２で第１エラーフラグがセットされていない場合に
は第２エラーフラグがセットされているかどうかを判断
しく同９７６）、セットされている場合には上述と同様
にステップ９７４に進み、まだセットされていない場合
には目標駆動プーリ回転速度ＴＲＰＭと実駆動プーリ回
転速度Ｎｔとの偏差ｅを演算する（同９１２）。次いで
、偏差ｅの絶対値が所定値Ｃ２（例えば、３００ｒｐｍ
）よりも小さいかどうかを判断しく同９１４）、ｅの絶
対値かＣ２よりも小さい場合には偏差ｅの値をｅｌに設
定しく同９１６）、後述のステップ９２４に進む。また
、偏差ｅの絶対値が０２よりも大きい場合には、ｅが０
よりも大きいかどうかを判断しく同９１８）、ｅが０よ
りも大きい場合にはＣ２の値をｅｌに設定し、またｅの
値が負の場合には−Ｃ２をｅ、に設定しく同９２２）、
ステップ９２４に進む。ステップ９２４では上述のよう
にして得られたｅＩに定数にｐを乗じ、この値をＰとす
る。このＰの値がフィードバック制御量のうちの偏差対
応分である。次いで偏差ｅの絶対値が所定値Ｃ，（例え
ば、５００ｒｐｍ）よりも小さいかどうかを判断しく同
９２６）、ｅの絶対値がＣＩよりも小さい場合には、ｅ
ｌを積分したものに定数Ｋｉを乗じたものを■とする（
同９２８）。また、ｅの絶対値がＣ０よりも大きい場合
にはＩを０にする。すなわち、積分器をリセットする（
同９３０）。ステップ９２８又はステップ９３０からは
ステップ９３２に進み、■とＰとを加算したものをＤＰ
ｉとする。このＤｐｉがフィードバック制御量である。From step 970 or 964, the process proceeds to step 972, where it is determined whether the first error flag is set, and if it is set, the Dpi is set to 0 and the same 97
4) Proceed to step 934 described in f&. If the first error flag is not set in step 972, it is determined whether the second error flag is set (976), and if it is set, the process proceeds to step 974 in the same manner as described above. If it has not been set yet, the deviation e between the target drive pulley rotation speed TRPM and the actual drive pulley rotation speed Nt is calculated (912). Next, the absolute value of the deviation e is set to a predetermined value C2 (for example, 300 rpm
), and if the absolute value of e is smaller than C2, the value of deviation e is set to el (916), and the process proceeds to step 924, which will be described later. Furthermore, if the absolute value of the deviation e is larger than 02, then e is 0
918), if e is greater than 0, set the value of C2 to el, and if the value of e is negative, set -C2 to e, 922 ),
Proceed to step 924. In step 924, eI obtained as described above is multiplied by a constant p, and this value is set as P. This value of P is the deviation corresponding portion of the feedback control amount. Next, it is determined whether the absolute value of the deviation e is smaller than a predetermined value C, (for example, 500 rpm) (926), and if the absolute value of e is smaller than CI, e
Let the integral of l multiplied by the constant Ki be ■ (
928). Further, if the absolute value of e is larger than C0, I is set to 0. i.e., reset the integrator (
930). From step 928 or step 930, the process proceeds to step 932, where the sum of ■ and P is calculated as DP.
Let it be i. This Dpi is the feedback control amount.
次いで、前述のθＳとＤｐｉとを加算し、これを目標パ
ルス数Ｎ、又はＮＬとする（同９３４）。なお、Ｎ、は
ｐレンジの場合のもの、またＮ、はＬレンジの場合のも
のである。次いでＮ、又はＮＬが変速比大側の限界値に
相当するパルス数より小さい値である負であるかどうか
を判断しく同９３６）、Ｎｏ又はＮＬが負の場合には積
分値加算を停止しく同９３８）、次いでＮ。又はＮＬを
Ｏに設定しく同９４０）、ステップ７７８に進む。また
、ステップ９３６でＮＩ）又はＮＬが０以上の場合には
、ＮＯ又はＮＬが無段変速機の変速範囲内の最小の変速
比に対応する値である所定値Ｈｉよりも大きいかどうか
を判断しく同９４２）、Ｎｏ又はＮＬがＨｉよりも小さ
い場合にはそのままステップ７７８に進み、またＮ。又
はＮＬがＨｉよりも大きい場合には積分値加算を停止し
く同９４４）、次いでＮ、又はＮＬをＨｉに設定しく同
９４６）、ステップ７７８に進む。Next, the aforementioned θS and Dpi are added and this is set as the target pulse number N or NL (934). Note that N is for the P range, and N is for the L range. Next, it is determined whether N or NL is a negative value that is smaller than the number of pulses corresponding to the limit value on the large speed ratio side (936), and if No or NL is negative, the integral value addition must be stopped. 938), then N. Alternatively, NL is set to O (940), and the process proceeds to step 778. If NI) or NL is greater than or equal to 0 in step 936, it is determined whether NO or NL is greater than a predetermined value Hi, which is a value corresponding to the minimum gear ratio within the speed change range of the continuously variable transmission. 942), if No or NL is smaller than Hi, the process directly proceeds to step 778; Alternatively, if NL is larger than Hi, the integral value addition is stopped (944), and then N or NL is set to Hi (946), and the process proceeds to step 778.
ステップ７７８以下及び前述のステップ７０９でＬレン
ジでない場合（すなわち、Ｒ，Ｐ、Ｎレンジの場合）の
ｆＩＪ御については前述の特開昭５９−７５８４０号と
同様である。The fIJ control in steps 778 and subsequent steps and in the case where the L range is not selected (that is, in the case of the R, P, and N ranges) in step 709 is the same as that in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-75840.
結局上記のようなルーチンにより次のような制御が行わ
れることになる。まずステップ９０８でフィードフォワ
ード制御量が計算される。ステップ９２４でフィードバ
ック制御量のうち、偏差対応分Ｐが計算され、またステ
ップ９２８で偏差の積分値対応分■が計算される。ステ
ップ９３２で■とＰとを加算することにより、フィード
バック制御量Ｄｐｉが算出される。In the end, the routine described above will perform the following control. First, in step 908, the feedforward control amount is calculated. In step 924, the deviation-corresponding portion P of the feedback control amount is calculated, and in step 928, the deviation-corresponding integral value ■ is calculated. In step 932, the feedback control amount Dpi is calculated by adding ■ and P.
偏差ｅの絶対値が０２よりも小さい場合にはその偏差ｅ
の値に定数Ｋｐを乗じたものがＰの値とされる。従って
、Ｐの値は実際の偏差ｅに比例して変化する値となる。If the absolute value of the deviation e is smaller than 02, the deviation e
The value of P is obtained by multiplying the value of by a constant Kp. Therefore, the value of P is a value that changes in proportion to the actual deviation e.
一方、偏差ｅの絶対値が０２よりも大きい場合には一定
の値Ｃ２にＫｐを乗じたものをＰとする。従って、Ｐの
値は常に一定の値となる。これにより大きな偏差を生じ
た場合にもＰの値は所定値以上にはならないことになる
。On the other hand, when the absolute value of the deviation e is larger than 02, P is set as a constant value C2 multiplied by Kp. Therefore, the value of P is always a constant value. As a result, even if a large deviation occurs, the value of P will not exceed a predetermined value.
また、偏差ｅの絶対値が所定値ＣＩよりも小さいときに
は、偏差の積分値に定数にｉを乗じたものが１となる。Further, when the absolute value of the deviation e is smaller than the predetermined value CI, the integral value of the deviation multiplied by a constant i becomes 1.
これにより、■は積分値に比例して変化することになる
。しかし、偏差ｅの絶対値が０１よりも大きい場合には
工の値は０にリセットされる。As a result, ■ changes in proportion to the integral value. However, if the absolute value of the deviation e is greater than 01, the value of the deviation e is reset to zero.
従って、Ｄｐｉの値は偏差ｅの絶対値が０１及びＣ２よ
りも小さい場合には通常どおり偏差ｅに比例した値（Ｐ
）に偏差の積分値対応分＜１）を加算した値がフィード
バック制御量となる。Therefore, when the absolute value of the deviation e is smaller than 01 and C2, the value of Dpi is a value proportional to the deviation e (P
) and the value corresponding to the integral value of the deviation <1) becomes the feedback control amount.
また、ｃ、＞Ｃ２とした場合には、０２〜Ｃ１の間は積
分値対応分だけが変化し、偏差対応分は一定の値になる
。また、偏差ｅの絶対値がＣ９よりも大きくなると、■
の値はリセットされると共にその加算が停止される。Further, when c,>C2, only the integral value corresponding portion changes between 02 and C1, and the deviation corresponding portion becomes a constant value. Moreover, when the absolute value of the deviation e becomes larger than C9, ■
The value of is reset and its addition is stopped.
ステップ９７２又はステップ９７６で第１エラーフラグ
又は第２エラーフラグがセットされている場合には、フ
ィードバック制御’：；ｔ Ｄ ｐ ｉが０とされる（
ステップ９７４）。従って、この場合にはフィードフォ
ワード制御量のみに基づいて変速制御が行われることに
なる。すなわち、ステップモータ位置θＳは目標駆動プ
ーリ回転速度ＴＲＰＭ及び車速Ｖｓに基づいてあらかじ
め設定された値とされ、このステップモータ位置θＳに
対応する変速比となるように変速制御が行われる。従フ
て、ステップ９１２で演算される偏差ｅの値に影響され
ることなく、あらかじめ設定された変速パターンによる
変速が行われる。これにより駆動プーリ回転速度センサ
ー３９９の故障によりＮｔが０となった場合であっても
急激な変速が行われることはない。If the first error flag or the second error flag is set in step 972 or step 976, feedback control':;t D p i is set to 0 (
step 974). Therefore, in this case, shift control is performed based only on the feedforward control amount. That is, the step motor position θS is set to a preset value based on the target drive pulley rotational speed TRPM and the vehicle speed Vs, and speed change control is performed so that the gear ratio corresponds to the step motor position θS. Therefore, the speed change is performed according to the preset speed change pattern without being influenced by the value of the deviation e calculated in step 912. As a result, even if Nt becomes 0 due to a failure of the drive pulley rotational speed sensor 399, a sudden shift will not be performed.
なお、第１エラーフラグがセットされるのは、車速Ｖｓ
及びエンジン回転速度Ｎ６が所定値よりも大きいにもか
かわらず（すなわち、通常の走行状態にあるにもかかわ
らず）、検出される駆動プーリ回転速度ＮｔがＯの場合
であり、これは例えば駆動プーリ回転速度センサー３９
９が断線状態にあることを示している。また、第２エラ
ーフラグがセットされるのは、車速Ｖｓ及びエンジン回
転速度ＮＥが小さい値であるにもかかわらず（すなわち
、エンジンがアイドリンク回転速度で車両がほとんど停
止している状態にもかかわらず）、検出される駆動プー
リ回転速度Ｎｔが比較的大きな値となフている場合には
駆動プーリ回転速度センサー３９９がショートしている
と判断される。Note that the first error flag is set when the vehicle speed Vs
This is a case where the detected drive pulley rotation speed Nt is O even though the engine rotation speed N6 is larger than a predetermined value (that is, despite being in a normal running state). Rotation speed sensor 39
9 indicates that the wire is disconnected. Furthermore, the second error flag is set even though the vehicle speed Vs and the engine rotational speed NE are small values (that is, even though the engine is at the idling rotational speed and the vehicle is almost stopped). (1) If the detected drive pulley rotation speed Nt is a relatively large value, it is determined that the drive pulley rotation speed sensor 399 is short-circuited.
（ト）発明の詳細
な説明してきたように、本発明によると、実際の人力回
転速度を検出する装置が故障した場合にはフィードバッ
ク制御を停止し、フィードフォ刀−ド制御を行うように
したので、センサーの故障などの場合であフても急激な
運転状態の変化を防止して安定した運転を続行すること
が可能となる。(g) As described in detail, according to the present invention, if the device for detecting the actual manual rotation speed fails, feedback control is stopped and feedforward control is performed. Therefore, even in the event of sensor failure, sudden changes in operating conditions can be prevented and stable operation can be continued.
第１図は本発明の構成要素間の関係を示す図、第２図は
Ｖベルト式無段変速機の断面図、第３図は無段変速機の
制御装置全体を示す図、第４図は変速制御装置を示す図
、第５図はフォースモータ制御ルーチンを示す図、第６
図は完全締結制御ルーチンを示す図、第７〜１１図はス
テップモータ制御ルーチンを示す図である。
６・・・駆動プーリ、５１・・・従動プーリ、１１０・
・・変速モータ（変速アクチュエータ）。Fig. 1 is a diagram showing the relationship between the constituent elements of the present invention, Fig. 2 is a sectional view of a V-belt type continuously variable transmission, Fig. 3 is a diagram showing the entire control device of the continuously variable transmission, and Fig. 4 5 is a diagram showing the speed change control device, FIG. 5 is a diagram showing the force motor control routine, and FIG. 6 is a diagram showing the force motor control routine.
The figure shows a complete engagement control routine, and FIGS. 7 to 11 show step motor control routines. 6... Drive pulley, 51... Driven pulley, 110...
・Speed motor (speed change actuator).
Claims (1)
定される無段変速機の制御装置において、車速及びエン
ジン負荷の両方又はいずれか一方に基づいて変速アクチ
ュエータのフィードフォワード制御量の決定するフィー
ドフォワード制御手段と、車速及びエンジン負荷の両方
又はいずれか一方により無段変速機の入力回転速度の目
標値を決定する目標値決定手段と、入力回転速度の実際
値と目標値との偏差に応じて変速アクチュエータのフィ
ードバック制御量を決定するフィードバック制御手段と
、無段変速機の実際の入力回転速度を検出する装置の故
障を検出可能な故障検出手段と、通常はフィードフォワ
ード制御手段及びフィードバック制御手段からの信号に
基づいて変速アクチュエータに変速指令信号を出力し故
障検出手段が実際の入力回転速度を検出する装置の故障
障を検出したときにはフィードフォワード制御手段から
の信号のみに基づいて変速指令信号を出力する変速指令
手段と、を有することを特徴とする無段変速機の制御装
置。 ２、上記故障検出手段は、エンジン回転速度検出装置、
車速検出装置及び駆動プーリ回転速度検出装置を有して
おり、エンジン回転速度が所定値以上であって車速が所
定値以上ありかつ駆動プーリ回転速度が０のとき、又は
エンジン回転速度が所定値以下であって車速が所定値以
下でありかつ駆動プーリ回転速度が所定値以上のとき、
実際の入力回転速度を検出する装置である駆動プーリ回
転速度検出装置が故障であると判断する特許請求の範囲
第１項記載の無段変速機の制御装置。[Claims] 1. In a control device for a continuously variable transmission in which the gear ratio is determined according to the operating position of the gear change actuator, feedforward control of the gear change actuator is performed based on both or either of vehicle speed and engine load. feedforward control means for determining the input rotational speed of the continuously variable transmission based on vehicle speed and/or engine load; target value determination means for determining the target value of the input rotational speed of the continuously variable transmission; Feedback control means that determines the feedback control amount of the speed change actuator according to the deviation from A speed change command signal is output to the speed change actuator based on the signal from the means and the feedback control means, and when the failure detection means detects a failure of the device for detecting the actual input rotational speed, it is based only on the signal from the feedforward control means. 1. A control device for a continuously variable transmission, comprising: a speed change command means for outputting a speed change command signal. 2. The failure detection means includes an engine rotation speed detection device;
It has a vehicle speed detection device and a drive pulley rotation speed detection device, and when the engine rotation speed is above a predetermined value, the vehicle speed is above the predetermined value, and the drive pulley rotation speed is 0, or the engine rotation speed is below a predetermined value. and when the vehicle speed is below a predetermined value and the drive pulley rotation speed is above a predetermined value,
2. The control device for a continuously variable transmission according to claim 1, which determines that a drive pulley rotation speed detection device, which is a device for detecting an actual input rotation speed, is malfunctioning.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61086014A JP2593445B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Control device for continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61086014A JP2593445B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Control device for continuously variable transmission |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62244724A true JPS62244724A (en) | 1987-10-26 |
| JP2593445B2 JP2593445B2 (en) | 1997-03-26 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61086014A Expired - Fee Related JP2593445B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Control device for continuously variable transmission |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593445B2 (en) |
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
| US5099710A (en) * | 1988-12-16 | 1992-03-31 | Nissan Motor Co., Ltd. | Continuously variable transmission system having parallel drive paths with fluid control valve including pressure equalization |
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1986
- 1986-04-16 JP JP61086014A patent/JP2593445B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2593445B2 (en) | 1997-03-26 |
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