JPS622166A - 横加速度検出装置 - Google Patents
横加速度検出装置Info
- Publication number
- JPS622166A JPS622166A JP14028685A JP14028685A JPS622166A JP S622166 A JPS622166 A JP S622166A JP 14028685 A JP14028685 A JP 14028685A JP 14028685 A JP14028685 A JP 14028685A JP S622166 A JPS622166 A JP S622166A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- roll
- sensors
- lateral acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
- B60G2400/1042—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle using at least two sensors
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、車両における横加速度を、ロール運動によ
る影響を排除して、正確に検出できるようにした横加速
度検出装置に関する。
る影響を排除して、正確に検出できるようにした横加速
度検出装置に関する。
(従来の技術)
近年、車両の操安性や乗心地の改善等を行うために、マ
イクロコンピュータ等の制御回路を用いて、運動特性を
解析して、サスペンションやステアリング系の制御を行
う技術が種々提案されている。
イクロコンピュータ等の制御回路を用いて、運動特性を
解析して、サスペンションやステアリング系の制御を行
う技術が種々提案されている。
このような車両の運動特性の解析を行うのに用いられる
運動変数のひとつに、車両の横加速度がある。
運動変数のひとつに、車両の横加速度がある。
従来、この横加速度を検出する方法として、第4図に示
すように、車両のバネ上2に、重心4の真上に位置する
ように加速度センサlを設け、車軸5に平行な方向の加
速度、すなわち、横加速度αを検出する方法が一般に用
いられていた。
すように、車両のバネ上2に、重心4の真上に位置する
ように加速度センサlを設け、車軸5に平行な方向の加
速度、すなわち、横加速度αを検出する方法が一般に用
いられていた。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上記従来の横加速度検出装置は、車両の
ロール運動による影響を考慮していないため、その検出
値には誤差が生じ【いた。
ロール運動による影響を考慮していないため、その検出
値には誤差が生じ【いた。
すなわち、車両が旋回運動をする場合には、バネ下8の
上でバネ上2がロールするため、バネ上2に設けられて
いる加速度センサlの位置が変位(この変位量をRmと
する)し、この変位に伴う加速度が生じる。しかも、こ
のときの変位Rmは、第5図に示すように、バネ下8の
移動軌跡(図中では「バネ下軌跡Q8Jで示す)に対し
、加速度センサlの移動軌跡(図中では「加速度セ/す
軌跡Q□」で示す)が振動的に変化するため・上記変位
Rmは不安定な値となり、加速度センサlの出力αS□
も不安定になる。
上でバネ上2がロールするため、バネ上2に設けられて
いる加速度センサlの位置が変位(この変位量をRmと
する)し、この変位に伴う加速度が生じる。しかも、こ
のときの変位Rmは、第5図に示すように、バネ下8の
移動軌跡(図中では「バネ下軌跡Q8Jで示す)に対し
、加速度センサlの移動軌跡(図中では「加速度セ/す
軌跡Q□」で示す)が振動的に変化するため・上記変位
Rmは不安定な値となり、加速度センサlの出力αS□
も不安定になる。
この車両のロール運動に伴って加速度センサlに加わる
加速度は、ロール角加速度Jに比例し、加速度センサl
の感知部とロールセンサ6の距離なLoとすれば、 Rm′″L□φ であるから、 となる(以下、この加速度成分を「ロール角加速度成分
」と言う)。
加速度は、ロール角加速度Jに比例し、加速度センサl
の感知部とロールセンサ6の距離なLoとすれば、 Rm′″L□φ であるから、 となる(以下、この加速度成分を「ロール角加速度成分
」と言う)。
このため1加速度センサlで検出される加速度αsl
(以下「加速度検出値」と言う)は、上記ロール角加速
度成分φL□を含むものとなり、真の横加速度α(Y軸
方向に生じる加速度であり、α−F/M、但しFはコー
ナリングフォース、Mは車両質量である)を検出できな
い。
(以下「加速度検出値」と言う)は、上記ロール角加速
度成分φL□を含むものとなり、真の横加速度α(Y軸
方向に生じる加速度であり、α−F/M、但しFはコー
ナリングフォース、Mは車両質量である)を検出できな
い。
また、上記ロール角加速度成分φL□を排除するための
一案として、L□−0とすることが考えられるが、これ
は、加速度センサlをロールセンタ6に配置することに
なり、一般に10−ルセンタ6の地上高が0.17Fl
より低いことから、このような構成を実現することは実
際には難しい。
一案として、L□−0とすることが考えられるが、これ
は、加速度センサlをロールセンタ6に配置することに
なり、一般に10−ルセンタ6の地上高が0.17Fl
より低いことから、このような構成を実現することは実
際には難しい。
(問題点を解決するための手段)
上記問題点を解決するために、本発明は、車両のバネ上
に1水平面座標を共通として車高軸方向へ適宜間隔を隔
てて配置され、車両の横方向に生じる加速度を検出する
2つの加速度センサと、これら2つの加速度センサで得
られる2つの加速度検出値に1これら2つの加速度セン
サの配置位置の距離差に基づいて定められた定数を乗じ
て、これらの差を取ることで、前記加速度検出値から車
両のロール運動に伴って生じるロール角加速度成分を除
去するロール角加速度成分除去手段を具備するものであ
る。
に1水平面座標を共通として車高軸方向へ適宜間隔を隔
てて配置され、車両の横方向に生じる加速度を検出する
2つの加速度センサと、これら2つの加速度センサで得
られる2つの加速度検出値に1これら2つの加速度セン
サの配置位置の距離差に基づいて定められた定数を乗じ
て、これらの差を取ることで、前記加速度検出値から車
両のロール運動に伴って生じるロール角加速度成分を除
去するロール角加速度成分除去手段を具備するものであ
る。
(作用)
上記2つの加速度センサの各々の感知部と、ロールセン
タとの距離をり、 、 L2とすると、それぞれの加速
度センサで得られる加速度検出値α8□とα8□は、真
の横加速度αにロール角加速度成分が混入したものであ
るから、前記(1)式を用いて、α5□、α8□を表わ
すと、 αsl =α+φL1 … (2)α
s2÷α+φL2 ・・・ (8)と
なる。
タとの距離をり、 、 L2とすると、それぞれの加速
度センサで得られる加速度検出値α8□とα8□は、真
の横加速度αにロール角加速度成分が混入したものであ
るから、前記(1)式を用いて、α5□、α8□を表わ
すと、 αsl =α+φL1 … (2)α
s2÷α+φL2 ・・・ (8)と
なる。
ここで、ある定数に1.に2を定めて、上記α8□。
α82にこれらの定数を乗じた後、両者の差を求めるこ
とにより、ロール角加速度成分φL0.φL、を除去す
ることができる。
とにより、ロール角加速度成分φL0.φL、を除去す
ることができる。
このようKして、本発明は、より正確な横加速度の検出
を行うことができる。
を行うことができる。
(実施例)
本発明の一実施例を第1図1.第2図に示す。
第1図に示すように、本実施例を構成する2つの加速度
センサl、10は、車両のバネ上2に、車両が平地上に
停車している状態においてXY座標(水平面座標)を共
通として2軸(車高軸)方向へ間隔(L、−L工)を隔
てて配置されており、それぞれ、車両の横方向に生じる
加速度を検出する。
センサl、10は、車両のバネ上2に、車両が平地上に
停車している状態においてXY座標(水平面座標)を共
通として2軸(車高軸)方向へ間隔(L、−L工)を隔
てて配置されており、それぞれ、車両の横方向に生じる
加速度を検出する。
以下、区別のため、図中下段の加速度センサlを「下段
加速度センサl」、上段の加速度センサ10を「上段加
速度センサ10」とする。また、下段加速度センサlの
感知部とロールセンタ6との距離をL□、上段加速度セ
ンサlOの感知部とロールセンタ6との距離をり、とす
る。
加速度センサl」、上段の加速度センサ10を「上段加
速度センサ10」とする。また、下段加速度センサlの
感知部とロールセンタ6との距離をL□、上段加速度セ
ンサlOの感知部とロールセンタ6との距離をり、とす
る。
そして、本実施例は、上記2つの加速度センサ1.10
の他に、第2図に示すようなロール角加速度成分除去回
路20を備えている。このロール角加速度成分除去回路
20は、下段加速度センサlで得られる加速度検出値α
を所定の定数K。
の他に、第2図に示すようなロール角加速度成分除去回
路20を備えている。このロール角加速度成分除去回路
20は、下段加速度センサlで得られる加速度検出値α
を所定の定数K。
倍する乗算器11と、上段加速度センサ10の加速度検
出値αa2を所定の定数に2倍する乗算器12と、両乗
算器11,12の出力の差を求める減算器18から構成
されている。
出値αa2を所定の定数に2倍する乗算器12と、両乗
算器11,12の出力の差を求める減算器18から構成
されている。
上記定数に、 、 K2は、2つの加速度センサl。
lOのロールセンタ6からの距離L□とり3、および両
加速度七ンサ1,10の配置位置の距離差(L2−L、
)に基づいて、次のように定められている。
加速度七ンサ1,10の配置位置の距離差(L2−L、
)に基づいて、次のように定められている。
そして、乗算器11の出力は、K□α8.となり、乗算
器12の出力は、K2α82であるから、減算器1 B
、から得られる出力は、 K1“sl −K2as2 となる。ここで、前記(2)、(3)式から、α =α
+φL1 α =α十φL2 であるから、これらを上記式(6)に代入すれば、諺α
・・・ (7)となり
、真の横加速度αが求められることになる。
器12の出力は、K2α82であるから、減算器1 B
、から得られる出力は、 K1“sl −K2as2 となる。ここで、前記(2)、(3)式から、α =α
+φL1 α =α十φL2 であるから、これらを上記式(6)に代入すれば、諺α
・・・ (7)となり
、真の横加速度αが求められることになる。
第8図は、上記ロール角加速度成分除去回路20の具体
的回路構成の一例であり、複数の差動増幅器14〜17
を用いることにより、上記(7)式の演算を行うもので
ある。但し、本回路では簡単な構造で構成したため、出
力した横加速度の値は符号が反転しているが、演算上必
要に応じて、図示しないコンピュータ内で符号は更に反
転させて横加速度αを求めればよい。
的回路構成の一例であり、複数の差動増幅器14〜17
を用いることにより、上記(7)式の演算を行うもので
ある。但し、本回路では簡単な構造で構成したため、出
力した横加速度の値は符号が反転しているが、演算上必
要に応じて、図示しないコンピュータ内で符号は更に反
転させて横加速度αを求めればよい。
なお、上記実施例では、アナログ演算回路を用いて構成
した例を示したが、これは、例えば、加速度センサ1.
lOの出力をめ変換した後、デジタル量として処理する
回路(マイクロコンピュータを含む)で実現することも
可能である。
した例を示したが、これは、例えば、加速度センサ1.
lOの出力をめ変換した後、デジタル量として処理する
回路(マイクロコンピュータを含む)で実現することも
可能である。
(発明の効果)
以上詳細に説明したように、本発明は、車両バネ上に水
平面座標を共通として車高軸方向へ適宜間隔を隔てて2
つの加速度センサを配置し1これら2つの加速度センサ
から得られる加速度検出値に、これら2つの加速度セン
サの配置位置の距離差に基づいて定められた定数を乗じ
て、これらの差を取ることによって、前記加速度検出値
から車両のロール運動によって生じるロール角加速度成
分を除去することができ、正確な横加速度を検出するこ
とが可能になる。
平面座標を共通として車高軸方向へ適宜間隔を隔てて2
つの加速度センサを配置し1これら2つの加速度センサ
から得られる加速度検出値に、これら2つの加速度セン
サの配置位置の距離差に基づいて定められた定数を乗じ
て、これらの差を取ることによって、前記加速度検出値
から車両のロール運動によって生じるロール角加速度成
分を除去することができ、正確な横加速度を検出するこ
とが可能になる。
また、本発明の横加速度検出装置を、車両の運動特性の
解析等を行う制御装置等の検出器として適用することに
より、制御精度をより向上させることができる。
解析等を行う制御装置等の検出器として適用することに
より、制御精度をより向上させることができる。
K1図は本発明の一実施例における2つの加速度センサ
の配置を示す模式図、 第2図は同実施例におけるロール角加速度成分除去回路
の構成図、 第8図は同ロール角加速度成分除去回路の具体的回路の
一例を示す回路図、 第4図は従来の加速度センサの取付は位置と車両のロー
ル時に生じる変化を示す図、 第5図は車両が旋回運動を行う場合におけるバネ下と加
速度センサの移動軌跡を示す図である。 1 、10・・・加速度センサ 2・・・バネ上4・・
・重心 5・・・車軸6・・・ロールセン
タ 11 、12・・・乗算器18・・・減算器
14〜17・・・差動増幅器20・・・ロー
ル角加速度成分除去回路α8□、α82・・・加速度検
出値 α・・・(真の)横加速度 φ・・・ロール角i・・・
ロール角加速度 K□、に2・・・是数り、 、 L
、・・・ロールセンタから加速度センサまでの距離 第2図 第3図
の配置を示す模式図、 第2図は同実施例におけるロール角加速度成分除去回路
の構成図、 第8図は同ロール角加速度成分除去回路の具体的回路の
一例を示す回路図、 第4図は従来の加速度センサの取付は位置と車両のロー
ル時に生じる変化を示す図、 第5図は車両が旋回運動を行う場合におけるバネ下と加
速度センサの移動軌跡を示す図である。 1 、10・・・加速度センサ 2・・・バネ上4・・
・重心 5・・・車軸6・・・ロールセン
タ 11 、12・・・乗算器18・・・減算器
14〜17・・・差動増幅器20・・・ロー
ル角加速度成分除去回路α8□、α82・・・加速度検
出値 α・・・(真の)横加速度 φ・・・ロール角i・・・
ロール角加速度 K□、に2・・・是数り、 、 L
、・・・ロールセンタから加速度センサまでの距離 第2図 第3図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車両のバネ上に、水平面座標を共通として車高軸方
向へ適宜間隔を隔てて配置され、車両の横方向に生じる
加速度を検出する2つの加速度センサと、 これら2つの加速度センサで得られる2つの加速度検出
値に、これら2つの加速度センサの配置位置の距離差に
基づいて定められた定数を乗じてこれらの差を取ること
で、前記加速度検出値から車両のロール運動に伴つて生
じるロール角加速度成分を除去するロール角加速度成分
除去手段を具備することを特徴とする横加速度検出装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14028685A JPS622166A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 横加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14028685A JPS622166A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 横加速度検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS622166A true JPS622166A (ja) | 1987-01-08 |
Family
ID=15265246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14028685A Pending JPS622166A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 横加速度検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS622166A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0519065U (ja) * | 1991-08-26 | 1993-03-09 | セイレイ工業株式会社 | 操向用油圧装置 |
JPH0560785A (ja) * | 1991-09-02 | 1993-03-12 | Natl Aerospace Lab | 1軸加速度計を用いた重力傾斜計測装置 |
WO2004089663A1 (de) * | 2003-04-09 | 2004-10-21 | Daimlerchrysler Ag | Aktive wankdämpfung |
WO2005063514A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | System und verfahren zur wankstabilisierung eines kraftfahrzeuges, insbesondere von bussen, transportern, geländewagen oder dergleichen |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP14028685A patent/JPS622166A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0519065U (ja) * | 1991-08-26 | 1993-03-09 | セイレイ工業株式会社 | 操向用油圧装置 |
JPH0560785A (ja) * | 1991-09-02 | 1993-03-12 | Natl Aerospace Lab | 1軸加速度計を用いた重力傾斜計測装置 |
WO2004089663A1 (de) * | 2003-04-09 | 2004-10-21 | Daimlerchrysler Ag | Aktive wankdämpfung |
WO2005063514A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | System und verfahren zur wankstabilisierung eines kraftfahrzeuges, insbesondere von bussen, transportern, geländewagen oder dergleichen |
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