JPS62214071A - Moving device - Google Patents
Moving deviceInfo
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- JPS62214071A JPS62214071A JP61054881A JP5488186A JPS62214071A JP S62214071 A JPS62214071 A JP S62214071A JP 61054881 A JP61054881 A JP 61054881A JP 5488186 A JP5488186 A JP 5488186A JP S62214071 A JPS62214071 A JP S62214071A
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Landscapes
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、各種の機器、ロボット、装置などの移動、ま
たは荷物の運搬などに使用される移動装置に関するもの
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to a moving device used for moving various types of equipment, robots, devices, etc., or for transporting cargo.
「従来技術」
機器の移動等または荷物の運搬などに使用される移動装
置としては、車体にクローラまたは車輪等を取り付けた
物が広く知られている。また、特開昭５９−５７０７４
号公報には、移動可能な脚体を機体の前後に少なくとも
３体ずつ設けた移動機械が開示されている。この移動機
械は、各脚体を交互に動かせて歩行するものである。"Prior Art" As a moving device used for moving equipment or transporting cargo, a vehicle body equipped with crawlers, wheels, etc. is widely known. Also, JP-A-59-57074
The publication discloses a mobile machine in which at least three movable legs are provided at the front and rear of the machine body. This mobile machine walks by moving each leg alternately.
「発明が解決しようとする問題点」
上記のような従来の移動装置において、クローラや車輪
を設けた前者は、斜面や通常の階段は歩行可能であるが
、車輪の半径よりも段差が大きい階段や障壁または幅が
やや広い水路などの四部や凸部を越えることは不可能で
ある。越えることができる障害物も、その上にクローラ
や車輪が載るから、障害物を破壊することも生ずる。"Problems to be Solved by the Invention" In the conventional moving devices as described above, the former equipped with crawlers and wheels can walk on slopes and regular stairs, but it is difficult to walk on stairs with steps larger than the radius of the wheels. It is impossible to cross four parts or protrusions such as walls, barriers, or rather wide waterways. Even if an obstacle can be overcome, the crawler or wheels will be placed on top of it, so the obstacle may be destroyed.
また、脚体を設けた後者は、段差は安定よく昇降するが
、やや高い障壁や幅の広い水路などの凹部や凸部を越え
ることは不可能である。In addition, the latter type with legs can move up and down steps stably, but it is impossible to go over recesses and protrusions such as slightly high barriers and wide waterways.
例えば、火災その他の災害現場で使用される作業ロボッ
トは、災害現場の機器の処置または有効な消化作業のた
めに現場に近づくことが必要である。しかし、石油精製
プラントや石油化学プラントなどには、数多くのコンク
リート製の防油堤で包囲された石油タンクがあり、また
、原料油輸送用、製品輸送用のパイプや防災設備用のパ
イプが路面の近くにも配置されている。さらに、蒸溜塔
や反応塔などの構造物が倒れて通行の障害物になること
もある。For example, a work robot used at a fire or other disaster site needs to be able to approach the disaster site in order to treat equipment at the disaster site or perform effective fire extinguishing operations. However, in oil refineries and petrochemical plants, there are oil tanks surrounded by numerous concrete oil embankments, and pipes for transporting raw oil, products, and disaster prevention equipment are placed on the road surface. It is also located near. Furthermore, structures such as distillation towers and reaction towers may collapse and become obstacles to traffic.
したがって、前記従来の移動装置を作業ロボットに使用
した場合には、前記障害物のために石油タンクなどの近
くにまで行くことはほとんど不可能であるとともに、前
者では障害物を破壊し、損害を大きくするおそれもある
。Therefore, when the conventional moving device is used in a working robot, it is almost impossible to get close to an oil tank or the like due to the obstacles, and the former destroys the obstacles and causes damage. There is also a risk of making it bigger.
「発明の目的」
本発明は上記のような問題点を解決するためになされた
もので、比較的高い壁や路面の近くの障害物、またはや
や幅の広い水路などの凹部や凸部がある場合にも、それ
らを越えて移動できる移動装置を得ることを目的とする
。``Purpose of the Invention'' The present invention was made to solve the above-mentioned problems. The object is to obtain a mobile device that can move beyond these areas.
「問題点を解決するための手段」
上記目的を達成するために本発明が採用する主たる手段
は、その要旨とするところが、この走行手段に対して旋
回可能に設けられたガイド基枠と、上記ガイド基枠に沿
って走行手段を移動させる運搬手段と、上記ガイド基枠
の両端に取り付けられたアウトリガ−装置と、上記ガイ
ド基枠を旋回駆動するガイド基枠駆動手段とを具備して
なる点にかかる移動装置、及び、走行手段と、この走行
手段に対して旋回可能に設けられたガイド基枠と、上記
ガイド基枠に沿って走行手段を移動させる運搬手段と、
上記ガイド基枠の両端に取り付けられたアウトリガ−装
置と、上記ガイド基枠を旋回駆動するガイド基枠駆動手
段と、上記アウトリガ−装置を有するガイド基枠の端部
を中間部に対して揺動駆動するアウトリガ−揺動駆動手
段とを具備してなる点にかかる移動装置である。"Means for Solving the Problems" The main means adopted by the present invention to achieve the above object are as follows: The present invention is equipped with a conveying means for moving the traveling means along the guide base frame, an outrigger device attached to both ends of the guide base frame, and a guide base frame driving means for rotating the guide base frame. a moving device, a traveling means, a guide base frame rotatably provided with respect to the traveling means, and a transport means for moving the traveling means along the guide base frame;
an outrigger device attached to both ends of the guide base frame; a guide base frame driving means for rotating the guide base frame; and a guide base frame driving means that swings the end portion of the guide base frame having the outrigger device relative to the intermediate portion. This is a moving device comprising a driving outrigger and a swinging drive means.
上記構成要素中、走行手段は、上記クローラ。Among the above components, the traveling means is the crawler.
車輪９脚体等を有する移動体を全て含むものである。運
搬手段はモータ、油圧アクチュエータ、ボールネジその
他の手段により構成可能である。ガイド基枠駆動手段は
モータ、エンジン、油圧アクチュエータ、ボールネジそ
の他により構成できる。This includes all moving bodies having nine legs of wheels and the like. The conveying means can be constituted by a motor, a hydraulic actuator, a ball screw, or other means. The guide base frame driving means can be composed of a motor, an engine, a hydraulic actuator, a ball screw, or the like.
「作用」
本発明の移動装置は、走行手段の作動で進行する。障壁
等の路面よりも高い障害物があるときは、障害物を挟ん
でその前後に降したアウトリガ−。"Operation" The moving device of the present invention moves by the operation of the traveling means. When there is an obstacle higher than the road surface, such as a barrier, outriggers are lowered in front of and behind the obstacle.
によりガイド基枠、走行手段を障害物より高い位置まで
持上げる。この状態で走行手段を運搬手段により移動さ
せて障壁等を越えた位置まで運搬し、アウトリガ−を下
げて持上げた移動手段を障壁などを越した位置に下降さ
せ、アウトリガ−を障害物と干渉しない位置まで上昇さ
せて走行を開始する。水路などの凹部を越す場合も同様
である。The guide base frame and traveling means are lifted to a position higher than the obstacle. In this state, the traveling means is moved by the transport means to a position beyond the barrier, etc., and the outriggers are lowered and the lifted moving means is lowered to a position beyond the barrier, etc., so that the outriggers do not interfere with the obstacle. Raise it to the desired position and start driving. The same applies when crossing a concave part such as a waterway.
その際、走行手段とガイド基枠との間に回動機能が与え
られることにより、持上げられたガイド基枠を任意の方
向に向けて走行手段を降すことができ、走行する向きを
任意に変更できる。At that time, by providing a rotation function between the traveling means and the guide base frame, the traveling means can be lowered with the lifted guide base frame directed in any direction, and the traveling direction can be arbitrarily set. Can be changed.
また、アウトリガ−装置を有するガイド基枠の端部を中
間部に対して揺動駆動するアウトリガ−揺動駆動手段を
具備した場合は、ガイド基枠を折りたたんで走行するこ
とができるので、ガイド基枠が走行の邪魔にならず、小
回りのきく移動装置となる。In addition, if an outrigger swing driving means is provided to swing the end of the guide base frame having an outrigger device relative to the intermediate part, the guide base frame can be folded and traveled. The frame does not get in the way of traveling, making it a mobile device that can turn around easily.
「実施例」
以下、添付図面を参照して本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。``Example'' Hereinafter, examples embodying the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention.
ここに、第１図は本発明の第１の実施例の消火作業用ロ
ボットの移動装置の一部を断面で示した正面図、第２図
は第１図Ａ−Ａ矢視方向から見た側面図、第３図は第１
図に示した移動装置の平面図、第４図は第２の実施例に
かかる消火作業用ロボットの第１図相当図、第５図、第
６図はそれぞれ同第２図相当図、同第３図相当図、第７
図はアウトリガ−装置を持ち上げた状態の同移動装置の
正面図、第８図（Ａ）〜（Ｄ）はそれぞれ第２の実施例
にかかる移動装置が障壁を越す動作を示す正面図である
。Here, FIG. 1 is a front view showing a part of the moving device of the fire extinguishing robot according to the first embodiment of the present invention in cross section, and FIG. Side view, Figure 3 is the 1st
FIG. 4 is a plan view of the moving device shown in the figure, FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 1 of the fire extinguishing robot according to the second embodiment, FIGS. Figure 3 equivalent figure, No. 7
The drawing is a front view of the moving device with the outrigger device lifted, and FIGS. 8(A) to 8(D) are front views showing the movement of the moving device according to the second embodiment over a barrier, respectively.
尚以下の実施例は本発明の具体的−例にすぎず、本発明
の技術的範囲を限定するものではない。The following examples are merely specific examples of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
まず、第１図乃至第３図に示した石油基地で用いる消火
作業用ロボットの移動装置における第１の実施例につい
て説明する。First, a first embodiment of a moving device for a fire extinguishing robot used at an oil base shown in FIGS. 1 to 3 will be described.
第１図において、１は走行手段の一例である移動体で、
これは車体に該当する機体２の両側にクローラ３を設け
て構成されている。そして、機体２は、第２図に示すよ
うに、水平方向に突出するクローラ３を支持する軸支体
５ （第２図参照）、機体２上に突設された支軸１０お
よび軸線を垂直方向にして回転可能に支軸１０に装着さ
れた回転体６を有して構成されている。In FIG. 1, 1 is a moving body that is an example of a traveling means,
This is constructed by providing crawlers 3 on both sides of a machine body 2 corresponding to a vehicle body. As shown in FIG. 2, the fuselage 2 includes a shaft support 5 (see FIG. 2) that supports the crawler 3 protruding horizontally, a support shaft 10 protruding from the fuselage 2, and a vertical axis. The rotating body 6 is rotatably mounted on a support shaft 10 in a direction.
前記各クローラ３は、軸支体５の一端に設けた駆動輪７
と、他端に設けた従動輪８の外周に張架され、かつクロ
ーラ３の中間部が、軸支体５に取り付けたガイドローラ
９で支承されている。Each of the crawlers 3 has a drive wheel 7 provided at one end of the shaft support 5.
The crawler 3 is stretched around the outer periphery of a driven wheel 8 provided at the other end, and the intermediate portion of the crawler 3 is supported by a guide roller 9 attached to a shaft support 5.
前記回転体６は、その下端に一体に設けられた縦断面逆
門形状の連結部６ａ内に、前記支軸１゜が挿入され、そ
して、機体２に立設した倒り字形のブラケット１１と上
記支軸１０とにより軸受１４および１５を介して垂直軸
まわりに回転可能に取り付けられている。The rotary body 6 has the support shaft 1° inserted into a connecting portion 6a integrally provided at its lower end and having an inverted gate shape in vertical section, and is connected to an inverted-shaped bracket 11 erected on the body 2. It is rotatably attached to the support shaft 10 via bearings 14 and 15 about a vertical axis.
１３は回転体６の連結部６ａの下端面に形成された歯車
、１２は歯車１３とかみ合ったピニオンで、その軸線を
水平方向にしてブラケット１１の垂直壁に取り付けられ
たモータ１６の駆動軸に固定されている。13 is a gear formed on the lower end surface of the connecting portion 6a of the rotating body 6, and 12 is a pinion meshed with the gear 13, which is connected to the drive shaft of the motor 16 attached to the vertical wall of the bracket 11 with its axis in the horizontal direction. Fixed.
１７は移動体１の上部に水平方向に設けられた板状のガ
イド基枠で、その両端に２個づつ、計４個のアウトリガ
−装置１８．〜１８ｄが垂直に取り付けられている。（
第３図）。２３．〜２３，１は各アウトリガ−装置１８
．〜１８ａに設けた垂直方向の進退ロッドである。Reference numeral 17 denotes a plate-shaped guide base frame provided horizontally on the upper part of the movable body 1, and a total of four outrigger devices 18. ~18d are mounted vertically. (
Figure 3). 23. ~23,1 is each outrigger device 18
．． This is a vertical reciprocating rod provided at ~18a.
前記回転体６にはこれに直角の支持台２４が固定され、
第２図に示す如くこの支持台２４上面の両側部に沿って
ベアリングケース２８，２Ｂが固定され、このベアリン
グケース２８に支持されて、第２図の紙面に直角の方向
へ摺動自在のガイドレール２６が前記ガイド基枠１７の
底面に固定されている。A support stand 24 is fixed to the rotating body 6 at right angles thereto,
As shown in FIG. 2, bearing cases 28 and 2B are fixed along both sides of the upper surface of the support base 24, and a guide supported by the bearing case 28 is slidable in a direction perpendicular to the plane of the paper in FIG. A rail 26 is fixed to the bottom surface of the guide base frame 17.
また、ガイド基枠１７の上面には、前記ガイドレール２
６と平行の一対のガイドレール２５．２５が固定され、
このガイドレール２５．２５と係合して、第２図の紙面
に直角の方向に摺動自在のベアリングケース２７，２７
が作業ロボット３８の底板３９の裏面に固着されている
。Further, the guide rail 2 is provided on the upper surface of the guide base frame 17.
A pair of guide rails 25.25 parallel to 6 are fixed,
Bearing cases 27, 27 are engaged with the guide rails 25, 25 and are slidable in a direction perpendicular to the paper plane of FIG.
is fixed to the back surface of the bottom plate 39 of the working robot 38.
また、上記ガイド基枠１７の上面及び下面にはそれぞれ
その中央位置にガイドレール２５と平行のラック２９及
び３１が固定され、上記ラック２９とかみ合うピニオン
３０を有するモータ３４が前記作業ロボット３８の底板
３９の下面に固定され、また、前記ラック３１とがみ合
うピニオン３２ををするモータ３３が前記支持台２４の
上面に固定されている。Furthermore, racks 29 and 31 are fixed to the upper and lower surfaces of the guide base frame 17 at their central positions, respectively, and are parallel to the guide rail 25. A motor 33 that drives a pinion 32 that engages with the rack 31 is fixed to the upper surface of the support base 24.
上記作業ロボット３８はその頭部３７ （第１図）に腕
部３６，３６を有し、消火作業や救出作業を行うもので
ある。The working robot 38 has arms 36, 36 on its head 37 (FIG. 1), and is used for fire extinguishing and rescue work.
次に、第４図〜第７図に示した第２の実施例について、
第１の実施例と異なる部分を主として説明する。Next, regarding the second embodiment shown in FIGS. 4 to 7,
Mainly the parts different from the first embodiment will be explained.
上記第１の実施例装置では、ある程度の幅の運河や障害
物を渡りきるために、ガイド基枠１７を横長の一体物で
構成している。そのため移動装置全体の前後方向の長さ
が長くなり、あまり小回りのきく構造とはいえない。In the device of the first embodiment, the guide base frame 17 is constructed of a horizontally long one-piece body in order to cross over canals and obstacles of a certain width. Therefore, the length of the entire moving device in the front and back direction becomes long, and the structure cannot be said to be very flexible.
そこでガイド基枠１７を途中で折曲可能となし、装置全
長の短縮化を図ったのが、以下の第２の実施例である。Therefore, in the following second embodiment, the guide base frame 17 is made bendable in the middle to shorten the overall length of the device.
即ち、この実施例では、第４図、第７図に示す如く、ガ
イド基枠をその前後端部１’ｈ、、１７ｂと、中間部１
７．とに３分割し、前後端部１７ト、１７ｂをそれぞれ
支持ビン１９を中心として中間部１７．の両端部に揺動
自在に取り付けている。That is, in this embodiment, as shown in FIG. 4 and FIG.
7. The front and rear end parts 17g and 17b are divided into three parts, and the middle part 17. It is swingably attached to both ends of the
そして上記前後端部１７Ｉ、には上記支持ビン１９と同
軸の歯車２２が固定されており、この歯車２２が中間部
１７ａに取り付けられたモータ２０（第６図）により回
転駆動されるビニオン２１と噛み合っている。A gear 22 coaxial with the support bin 19 is fixed to the front and rear end portions 17I, and this gear 22 is connected to a binion 21 which is rotationally driven by a motor 20 (FIG. 6) attached to the intermediate portion 17a. They mesh together.
尚ガイドレール２５，２６、ラック２９．３１は全て中
間部１７ａから、前後端部ＩＬｂ、１７１゜前記のよう
に、この移動装置はクローラ３の回転により走行する。The guide rails 25, 26 and the racks 29, 31 all move from the intermediate portion 17a to the front and rear ends ILb, 171°.As described above, this moving device travels by the rotation of the crawler 3.
モータ１６が回転するとこれに伴ってピニオン１２が回
転し、これとかみ合う歯車１３を底部に形成した回転体
６が垂直軸芯の周りに回転し、この回転体６の上部に取
り付けた支持台２４が同じく回転する。支持台２４上に
は、ベアリングケース２Ｂ、２Ｂ、ガイドレール２６．
２６を介して、ガイド基枠１７が取り付けられており、
上記回転体６の回転に伴ってガイド基枠１７と共に、こ
れに取り付けられたアウトリガ−装置１８．〜１８ａ及
び作業ロボット３８が回転する。When the motor 16 rotates, the pinion 12 rotates, and the rotating body 6, which has a gear 13 formed at the bottom that meshes with the pinion 12, rotates around a vertical axis, and a support base 24 attached to the top of the rotating body 6 rotates. rotates in the same way. On the support stand 24 are bearing cases 2B, 2B, guide rails 26.
A guide base frame 17 is attached via 26,
As the rotating body 6 rotates, the outrigger device 18 attached to the guide base frame 17. ~18a and the working robot 38 rotate.
一方、モータ３４が回転するとガイド基枠１７に対して
底板３９及びその上部に取り付けた作業ロボット３８が
第５図の紙面に直角の方向へ運搬される。On the other hand, when the motor 34 rotates, the bottom plate 39 and the working robot 38 attached to the top thereof are transported with respect to the guide base frame 17 in a direction perpendicular to the paper plane of FIG.
また、モータ３３が回転すると、ピニオン３２及びこれ
とかみ合うラック３１の作用により、ガイド基枠１７及
びその上部に取り付けた作業ロボット３８、アウトリガ
−装置１８ａ〜１８ａが第５図の紙面に直角の方向へ移
動する。これはガイド基枠１７を基準として考えると、
ガイド基枠１７によりガイドレール２６．ベアリングケ
ース２８を介して垂下された移動体１がガイド基枠１７
に沿って移動することにほかならない。Furthermore, when the motor 33 rotates, the action of the pinion 32 and the rack 31 that meshes with the pinion 32 causes the guide base frame 17, the working robot 38 attached to its upper part, and the outrigger devices 18a to 18a to move in a direction perpendicular to the paper plane of FIG. Move to. Considering this based on the guide base frame 17,
The guide base frame 17 allows the guide rail 26. The moving body 1 suspended via the bearing case 28 is connected to the guide base frame 17.
It is nothing but moving along.
また、モータ２０．２０．・・・がそれぞれ駆動される
と、その回転はビニオン２１を介して歯車２２に伝達さ
れ、歯車２２と一体の前後端部１７１゜と共にアウトリ
ガ−装置１８ａ〜１８ａが第７１ｉ！］に示す矢印の方
向に揺動する。Also, motor 20.20. When . . . ] It swings in the direction of the arrow shown.
第４図はこのアウトリガ−装置１８ａ〜１８Ｊがガイド
基枠１７と直角状態となった場合を示しており、この状
態でピストン４０のロッド４１を進出させて、アウトリ
ガ−装置の嵌入孔４２に差し込みアウトリガ−装置１８
．〜１８Ｊを有する前後端部１７ｂを中間部１７ｉに固
定させる。FIG. 4 shows a case where the outrigger devices 18a to 18J are perpendicular to the guide base frame 17. In this state, the rod 41 of the piston 40 is advanced and inserted into the insertion hole 42 of the outrigger device. Outrigger device 18
．． The front and rear end portions 17b having a length of ~18J are fixed to the intermediate portion 17i.
第７図はアウトリガ−装置１８ａ〜１８ａがそれぞれ支
持ビン１９の周りに揺動してアウトリガ−装置１８ａ〜
１８ａが持上げられた状態を示している。FIG. 7 shows the outrigger devices 18a to 18a swinging around the support bins 19, respectively.
18a is shown in a lifted state.
次に、この移動装置が障害物を乗り越えて走行する時の
動作に付き第８図（Ａ）〜（Ｄ）を参照して説明する。Next, the operation of this moving device when traveling over an obstacle will be explained with reference to FIGS. 8(A) to 8(D).
まず、通常の走行状態においては、走行の邪魔にならな
いようにアウトリガ−装置１８８〜Ｉｇａを第８図（Ａ
）に示す如く、上方へ折り曲げた状態で走行する。走行
方向前方に障害物Ｗが存在する場合、モータ３３および
３４を駆動して第８図（Ｂ）に示す如く、ガイド基枠１
７を走行方向前方へ向けて進出させると共に、アウトリ
ガ−装置を回動させてガイド基枠１７にたいして一直線
にし、且つロッド４１を進出させてアウトリガ−装置１
８．〜１８．Ｉをしっかりとガイド基枠１７に固定する
。First, under normal running conditions, the outrigger devices 188 to Iga are installed in Fig. 8 (A
), it travels in an upwardly bent position. When an obstacle W exists in front of the traveling direction, the motors 33 and 34 are driven to move the guide base frame 1 as shown in FIG. 8(B).
7 in the forward running direction, the outrigger device is rotated to be in a straight line with the guide base frame 17, and the rod 41 is advanced to move the outrigger device 1.
8. ~18. I is firmly fixed to the guide base frame 17.
このとき、作業ロボット３８は、移動体１の真上に残る
ようにモータ３３及び３４を回転させる。At this time, the working robot 38 rotates the motors 33 and 34 so as to remain directly above the moving body 1.
これは作業ロボット３８がそれ自身重量物であるため、
ガイド基枠１７の前進と共に作業ロボット３８も前進す
ると荷重のアンバランスによって移動装置全体がひっく
り返る恐れが有るためで、前進するガイド基枠１７に対
してこれと反対方向に作業ロボット３８を移動させ、両
者のバランスをとるようにしてもよい。This is because the work robot 38 is itself a heavy object.
This is because if the working robot 38 moves forward as the guide base frame 17 moves forward, there is a risk that the entire moving device may turn over due to unbalanced loads. You may try to balance both.
第８図（Ｂ）に示すようにガイド基枠１７を最も先方ま
で前進させた状態で、第８図（Ｃ）に示す如く、各アウ
トリガ−装置１８１〜１８ａの進退ロッド２３．〜２３
ａを下方へ進出させて行くと、やがて進退ロッド２３８
〜２３Ｊに持上げられて、ガイド基枠１７及び作業ロボ
・ノド３８、さらには移動体１が上方へ押し上げられる
。移動体１のクローラ３が障害物Ｗよりも上方まで持ち
上げられると、この位置でアウトリガ−装置１８！１〜
１８ａが停止し、且つ第８図（Ｄ）に示す如くモータ３
３および３４が駆動されて作業ロボット３８と移動体１
とが一緒にガイド基枠１７を通って先端側のアウトリガ
−装置１８ｃ〜１８ａ上まで移動する。こうして作業ロ
ボット３８及び移動体１が障害物Ｗを越えた位置まで移
動すると、全てのアウトリガ−装置１８ａ〜１８ａの進
退口・ノド２３．〜２３ａが引っ込められて、移動体１
が着地し、さらにモータ３３及び３４が駆動されてガイ
ド基枠１７の略中央位置に移動体１及び作業ロボット３
Ｂが来るまで移動され、その後アウトリガ−装置１Ｂ、
〜１８ａが第８図（Ａ）に示す如（上方へ折曲されて第
８図（Ａ）に示す通常の走行状態に移る。With the guide base frame 17 advanced to the farthest point as shown in FIG. 8(B), as shown in FIG. 8(C), the advancing and retracting rods 23 of each outrigger device 181-18a. ~23
As a moves downward, the advancing/retracting rod 238
~23J, and the guide base frame 17, the working robot throat 38, and further the movable body 1 are pushed upward. When the crawler 3 of the moving body 1 is lifted above the obstacle W, the outrigger devices 18!1~
18a stops, and as shown in FIG. 8(D), the motor 3
3 and 34 are driven, and the working robot 38 and the moving body 1
and move together through the guide base frame 17 to above the outrigger devices 18c to 18a on the distal end side. In this way, when the working robot 38 and the moving body 1 move to a position beyond the obstacle W, all of the outrigger devices 18a to 18a's advance/retreat openings and throats 23. ~23a is retracted, and the moving body 1
The motors 33 and 34 are further driven to move the moving body 1 and the working robot 3 to approximately the center position of the guide base frame 17.
It is moved until B comes, and then the outrigger device 1B,
18a is bent upward as shown in FIG. 8(A) and shifts to the normal running state shown in FIG. 8(A).
尚、走行方向の転換を行う場合には、一方のクローラを
止めて他方のクローラ３を駆動することにより行っても
よいがこれは、振動を伴うことになるので、通常はアウ
トリガ−装置１Ｂ、〜１８，１によって移動体１及び作
業ロボットを持ち上げた状態で、モータ１６を回転させ
て移動体１の方向転換を行い、その後に着地することに
より、移動体１のみの方向転換が完了すると共に、アウ
トリガ−装置１８．〜１８Ｊを地面から切り離した状態
でモータ１６を反対方向に回転させ、ガイド基枠１７を
移動体１の走行方向へ向ける作業を完了する。In addition, when changing the running direction, it may be done by stopping one crawler and driving the other crawler 3, but since this involves vibration, usually the outrigger device 1B, With the moving body 1 and the work robot lifted up by ~18, 1, the motor 16 is rotated to change the direction of the moving body 1, and then by landing on the ground, the direction change of only the moving body 1 is completed. , outrigger device 18. 18J is separated from the ground, the motor 16 is rotated in the opposite direction, and the work of orienting the guide base frame 17 in the traveling direction of the moving body 1 is completed.
第１図〜第３図に示した第１の実施例では、上記第２の
実施例と較べてガイド基枠１７の折りたたみ機能がない
点のみ異なるので、その作動についての説明は省略する
。The first embodiment shown in FIGS. 1 to 3 differs from the second embodiment only in that the guide base frame 17 does not have a folding function, so a description of its operation will be omitted.
「発明の効果」
本発明は以上述べた如（、走行手段と、この走行手段に
対して旋回可能に設けられたガイド基枠と、上記ガイド
基枠に沿って走行手段を移動させる運搬手段と、上記ガ
イド基枠の両端に取り付けられたアウトリガ−装置と、
上記ガイド基枠を旋回駆動するガイド基枠駆動手段とを
具備してなる移動装置であるから、比較的高い障害物や
水路などの凸部又は凹部をこれらの障害物等に接触する
ことなく容易に越えることができ、火災現場などで働く
極限作業ロボットなどに用いて好適な移動装置である。"Effects of the Invention" The present invention has the following features: a traveling means, a guide base frame rotatably provided with respect to the traveling means, and a conveying means for moving the traveling means along the guide base frame. , an outrigger device attached to both ends of the guide base frame,
Since the moving device is equipped with a guide base frame driving means for rotating the guide base frame, it can easily navigate relatively high obstacles, convex parts or concave parts of waterways, etc. without coming into contact with these obstacles. It is a mobile device suitable for use in extreme work robots working at fire sites, etc.
またガイド基枠を折りたたみ可能とすれば、障害物の多
い火災現場等でも小回りがきき、作業能率が著しく向上
する。Furthermore, if the guide base frame is made foldable, it will be possible to maneuver around fire sites with many obstacles, and work efficiency will be significantly improved.
第１図は本発明の第１の実施例の消火作業用ロボットの
移動装置の一部を断面で示した正面図、第２図は第１図
Ａ−Ａ矢視方向から見た側面図、第３図は第１図に示し
た移動装置の平面図、第４図は第２の実施例にかかる消
火作業用ロボットの第１図相当図、第５図、第６図はそ
れぞれ同第２図相当図、同第３図相当図、第７図はアウ
トリガ−装置を持ち上げた状態の同移動装置の正面図、
第８図（Ａ）〜（Ｄ）はそれぞれ第２の実施例にかかる
移動装置が障壁を越す動作を示す正面図である。
（符号の説明）
１・・・移動体 ２・・・機体３・・・クロー
ラ ５・・・軸支体６・・・回転体 ７
・・・駆動輪８・・・従動輪 １０・・・支軸９
・・・ガイドローラ
１１・・・ブラケット １２・・・ピニオン１３・・
・歯車 １４．１５・・・軸受１６．２０．３
３．３４・・・モータ
１７・・・ガイド基枠
１７１・・・中間部
１７し・・・前後端部
１８１〜１８ａ・・・アウトリガ−装置１９・・・支持
ピン
２１・・・ピニオン ２２・・・歯車２３・・・進
退ロッド ２４・・・支持台２Ｂ・・・ベアリングケ
ース
２５．２６・・・ガイドレール
２９．３１・・・ラック
３０．３２・・・ピニオン
３８・・・作業ロボット
３９・・・底板 ４０・・・ピストン４１・・
・ロッド ４２・・・嵌入孔。FIG. 1 is a front view showing a part of a moving device for a fire extinguishing robot according to a first embodiment of the present invention in cross section, and FIG. 2 is a side view taken from the direction of the arrow A-A in FIG. 3 is a plan view of the moving device shown in FIG. 1, FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 1 of the fire extinguishing robot according to the second embodiment, and FIGS. Figure 7 is a front view of the moving device with the outrigger device lifted,
FIGS. 8(A) to 8(D) are front views showing the movement of the moving device according to the second embodiment over a barrier, respectively. (Explanation of symbols) 1... Moving body 2... Body 3... Crawler 5... Shaft support body 6... Rotating body 7
... Drive wheel 8 ... Driven wheel 10 ... Support shaft 9
...Guide roller 11...Bracket 12...Pinion 13...
・Gear 14.15...Bearing 16.20.3
3.34... Motor 17... Guide base frame 171... Intermediate portion 17... Front and rear ends 181 to 18a... Outrigger device 19... Support pin 21... Pinion 22. ...Gear 23...Advancing/retracting rod 24...Support stand 2B...Bearing case 25.26...Guide rail 29.31...Rack 30.32...Pinion 38...Working robot 39 ...Bottom plate 40...Piston 41...
・Rod 42...Insertion hole.
Claims (2)
と、 上記ガイド基枠に沿って走行手段を移動させる運搬手段
と、 上記ガイド基枠の両端に取り付けられたアウトリガー装
置と、 上記ガイド基枠を旋回駆動するガイド基枠駆動手段とを
具備してなる移動装置。(1) a traveling means; a guide base frame rotatably provided with respect to the traveling means; a conveyance means for moving the traveling means along the guide base frame; and a transport means attached to both ends of the guide base frame. A moving device comprising: an outrigger device; and a guide base frame driving means for rotating the guide base frame.
と、 上記ガイド基枠に沿って走行手段を移動させる運搬手段
と、 上記ガイド基枠の両端に取り付けられたアウトリガー装
置と、 上記ガイド基枠を旋回駆動するガイド基枠駆動手段と、 上記アウトリガー装置を有するガイド基枠の端部を中間
部に対して揺動駆動するアウトリガー揺動駆動手段とを
具備してなる移動装置。(2) a traveling means; a guide base frame rotatably provided with respect to the traveling means; a conveying means for moving the traveling means along the guide base frame; and a transport means attached to both ends of the guide base frame. An outrigger device, a guide base frame drive means for rotating the guide base frame, and an outrigger swing drive means for swinging an end portion of the guide base frame having the outrigger device relative to an intermediate portion. A moving device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054881A JPS62214071A (en) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | Moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054881A JPS62214071A (en) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | Moving device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62214071A true JPS62214071A (en) | 1987-09-19 |
| JPH0236436B2 JPH0236436B2 (en) | 1990-08-17 |
Family
ID=12982929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61054881A Granted JPS62214071A (en) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | Moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62214071A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04107186U (en) * | 1991-01-22 | 1992-09-16 | 東芝プラント建設株式会社 | Walking electric transport vehicle |
| JPH0699866A (en) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | Travel assisting device for clawler vehicle |
| CN107826172A (en) * | 2017-10-25 | 2018-03-23 | 北京工业大学 | One kind can obstacle-detouring mobile platform |
-
1986
- 1986-03-14 JP JP61054881A patent/JPS62214071A/en active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04107186U (en) * | 1991-01-22 | 1992-09-16 | 東芝プラント建設株式会社 | Walking electric transport vehicle |
| JPH0699866A (en) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | Travel assisting device for clawler vehicle |
| CN107826172A (en) * | 2017-10-25 | 2018-03-23 | 北京工业大学 | One kind can obstacle-detouring mobile platform |
| CN107826172B (en) * | 2017-10-25 | 2019-09-27 | 北京工业大学 | One kind can obstacle-detouring mobile platform |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236436B2 (en) | 1990-08-17 |
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